CN109549291A - 一种鞋子的取送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鞋子的取送装置，包括：抓取机构，用于在工位上夹紧或松开鞋子；垂直升降机构，用于将所述抓取机构升起和降下；水平移栽机构，用于使所述垂直升降机构来回移动，以使所述抓取机构在前后工位之间取放鞋子。本发明的装置与工位之间按上下层分开，确保在工位上面不会占用空间，既可适应不同高度和宽度的鞋楦夹取需求，又可满足生产节拍，并且控制简单，成本低廉。

Description

一种鞋子的取送装置

技术领域

本发明涉及物品搬运技术领域，更具体地，涉及一种鞋子的取送装置。

背景技术

在制鞋行业，对于鞋子的传送和抓取，传统上一直是都是使用简单的皮带传送。然而，此种方法存在以下明显的缺点：

1)定位不准，无法实现自动化的精度要求。

2)空间被占用严重，工位的机构无法直接在传送带上工作。

3)传送带使用寿命由于经常磨损而变得较短。

因此，需要设计一种关于鞋子抓取和传送的独立控制机构。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种鞋子的取送装置，以保证能精准地在前后工位之间抓取和运输鞋子。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种鞋子的取送装置，包括：

抓取机构，用于在工位上夹紧或松开鞋子；

垂直升降机构，用于将所述抓取机构升起和降下；

水平移栽机构，用于使所述垂直升降机构来回移动，以使所述抓取机构在前后工位之间取放鞋子。

进一步地，所述抓取机构包括多个抓取单元，各所述抓取单元之间等距排列，并通过一对平行横梁相连接，各所述抓取单元之间的距离与前后工位之间的距离对应；所述垂直升降机构包括四个升降单元，其分设于一对所述平行横梁的四个端部；所述水平移栽机构包括一水平移动单元和一对与所述平行横梁同向设置的平行滑轨，每个所述平行滑轨滑动连接位于其对应侧的两个所述升降单元，所述水平移动单元与四个所述升降单元的其中一个相连，以驱动所述垂直升降机构沿所述滑轨来回移动。

进一步地，所述抓取单元设有一对同步抓手。

进一步地，每对所述抓手活动连接一对平行气爪。

进一步地，所述抓手与所述平行气爪之间以转轴相连接。

进一步地，所述平行气爪连接一夹紧气缸，所述升降单元为顶升气缸，所述水平移动单元为移栽气缸，其与所述平行滑轨同向设置，并通过活塞杆与其中的一个所述顶升气缸相连。

进一步地，所述活塞杆通过浮动接头与其中的一个所述顶升气缸相连。

进一步地，位于所述平行横梁同侧端的每两个所述升降单元之间通过一连接板与一对所述平行横梁同时相连。

进一步地，所述夹紧气缸、顶升气缸和/或移栽气缸分别通过一中封电磁阀进行运动控制。

进一步地，所述平行滑轨和水平移动单元设于一机架上。

本发明具有以下优点：

1)夹紧气缸为平行气爪，内部设有同步机构，可以保证每次抓取鞋楦都是以中心为基准；采用四个顶升气缸可同步上下运动；移栽气缸尾部与机架硬连接，活塞杆带浮动接头与整个抓取机构硬连接，抓取机构与机架之间用滑轨滑块机构连接，在气缸伸出时，抓手前移，缩回时抓手后移。

2)夹紧气缸、顶升气缸和/或移栽气缸分别用一片中封电磁阀控制，断电断气时鞋子不会掉下来，保护产品不受损害，并保护装置不会在极端情况下产生机械干涉。

3)装置可在3.5s周期内精确抓取鞋楦，并可稳定完成抓手夹紧鞋子、抓手顶升、抓手向前平移、抓手下降、抓手松开及抓手向后平移等多项组合动作，且定位精度可在±1mm以内；并且，装置与工位之间按上下层分开，确保在工位上面不会占用空间。

4)抓手与平行气爪之间采用独特的转轴夹具的机构组合，此组合可适应鞋子不同的弧度，既可适应不同高度和宽度的鞋楦夹取需求，又可满足生产节拍，并且控制简单，成本低廉。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例的一种鞋子的取送装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。

需要说明的是，在下述的具体实施方式中，在详述本发明的实施方式时，为了清楚地表示本发明的结构以便于说明，特对附图中的结构不依照一般比例绘图，并进行了局部放大、变形及简化处理，因此，应避免以此作为对本发明的限定来加以理解。

在以下本发明的具体实施方式中，请参考图1，图1是本发明一较佳实施例的一种鞋子的取送装置结构示意图。如图1所示，本发明的一种鞋子的取送装置，属于鞋子抓取的独立控制抓手机构。装置包括：抓取机构10，垂直升降机构20，水平移栽机构30等几个主要组成部分。三种机构联动，即可完成精准运输鞋子的需求。

请参考图1。抓取机构10用于在工位上夹紧或松开鞋子(鞋中通常安有鞋楦)。抓取机构10可包括沿生产线方向并列排布的多个抓取单元11，例如图示设有三个抓取单元11。抓取机构10还可包括一对平行横梁12；各抓取单元11之间按等距方式排列，因而各抓取单元11可通过该两个平行横梁12连接在一起，以便形成同步动作。可将前后工位之间的距离设置为相等，这样，各抓取单元11之间的距离与前后工位之间的距离就形成对应，以保证每个抓取单元11都能同时位于各自对应的工位上方，并在整体动作时，覆盖到前后五个工位上的鞋子的抓取和传送。

两个平行横梁12可采用螺钉安装在各抓取单元11的顶部，这样各抓取单元11在动作时就不会因发生抖动，而影响到抓取精度。

在不考虑效率的前提下，也可只采用一个抓取单元11来在不同工位之间抓取和输送鞋子。

请参考图1。垂直升降机构20用于将抓取机构10升起和降下，即将多个抓取单元11同步升起和降下。垂直升降机构20可设置四个升降单元21，并且，可将四个升降单元21分别竖直安装在两个平行横梁12的四个端部位置。

位于两个平行横梁12同侧端(即图示的左端或右端)的每两个升降单元21之间，可通过一个升降连接板22与两个平行横梁12的同侧端部同时相连，即每端各设置有一个升降连接板22。这样可以提升装置结构的稳定性，以及提高四个升降单元21将抓取机构10升起和降下时的控制稳定性和控制精度，使得抓取和传送鞋子时更稳定，并满足生产节拍要求。

两个升降连接板22可采用螺钉安装在对应侧升降单元21的顶部与平行横梁12的底部之间。

请参考图1。水平移栽机构30用于使垂直升降机构20来回移动，从而带动抓取机构10沿生产线前后移动，以使抓取机构10在前后工位之间取放鞋子。水平移栽机构30包括一个水平移动单元31和一对与两个平行横梁12同向设置的平行滑轨32。其中，每个平行滑轨32可通过滑块滑动连接位于其对应侧(即图示的前侧或后侧)的两个升降单元21，这样，整个垂直升降机构20就可沿滑轨32来回移动。

水平移动单元31与四个升降单元21的其中一个相连，通过驱动该升降单元21沿滑轨32来回移动，从而带动整个垂直升降机构20沿滑轨32来回移动，实现使抓取机构10在前后工位之间取放鞋子。

平行滑轨32和水平移动单元31可设于一个机架(图略)上，机架可设置位于工位的上方。装置与工位之间按上下层分开，可确保在工位上面不会占用空间。

装置可沿生产线并列重复设置。并且，每个装置的前后还可分别对接传送带等其他传送设备。

请参考图1。在每个抓取单元11的下端，可侧向设有一对同步抓手111，以同步抓取或松开带有鞋楦的鞋子。其中，每对抓手111可活动连接一对平行气爪112，即每侧的一个抓手111对应连接同侧的一个平行气爪112。平行气爪112可连接一夹紧气缸113，夹紧气缸113可控制两个平行气爪112同步收缩或张开，从而带动两个抓手111同步收缩以夹紧鞋子，或同步张开以松开鞋子。抓手111、平行气爪112和夹紧气缸113共同组成抓取单元11。

作为一优选的实施方式，每个抓手111与对应的平行气爪112之间可以采用转轴进行活动连接。由于每个码号的鞋楦高度和宽度不一样，抓手111要能够自适应。这样独特的转轴夹具的机构组合设计，在抓手111接触到鞋子的瞬间，可以很好地适应鞋子不同的弧度，既可适应不同高度和宽度的鞋楦夹取需求，完成精准运输鞋子的需求，又可满足生产节拍，并且控制简单，成本低廉。

并且，当抓手111夹紧到鞋楦时，鞋子自身相当于给了气爪112一个缩回的限位，可将磁开调试到此位置，即可完成整个抓取及松开功能。

平行气爪112内部设有同步机构，可以保证每次抓取鞋楦都是在以中心为基准。此三个抓取单元11的气爪112可采用一片中封电磁阀进行控制，气缸伸出时夹紧，缩回时松开，断电断气时鞋子不会掉下来，保护产品不受损害。

升降单元21也可采用顶升气缸21形式。所有的顶升气缸21可用一片中封电磁阀进行控制。气缸21伸出时将横梁12竖直举升起来，缩回时降到初始位置。这样断电断气时鞋子就不会掉下来，从而保护各机构不会在极端情况下产生机械干涉。

水平移动单元31也可采用移栽气缸31形式，移栽气缸31与平行滑轨32同向设置，并通过移栽气缸31的活塞杆与其中的一个顶升气缸21(图示前侧右端的一个顶升气缸21)相连。移栽气缸31的尾部与机架硬连接；活塞杆可带浮动接头，实现与整个垂直升降机构20硬连接。垂直升降机构20与机架之间用滑轨32滑块机构连接，这样，在移栽气缸31活塞杆伸出时，抓手111前移，缩回时抓手111后移。

移栽气缸31同样可采用一个中封电磁阀进行运动控制。抓取机构10、垂直升降机构20、水平移栽机构30等几个主要组成部分通过设置的走线拖链40与控制系统进行连接，实现自动控制作业。

本装置可在3.5s周期内精确抓取鞋楦，并可稳定完成抓手夹紧鞋子、抓手顶升、抓手向前平移、抓手下降、抓手松开及抓手向后平移等多项组合动作，且定位精度可在±1mm以内。

以上的仅为本发明的优选实施例，实施例并非用以限制本发明的专利保护范围，因此凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种鞋子的取送装置，其特征在于，包括：

抓取机构，用于在工位上夹紧或松开鞋子；

垂直升降机构，用于将所述抓取机构升起和降下；

水平移栽机构，用于使所述垂直升降机构来回移动，以使所述抓取机构在前后工位之间取放鞋子。

2.根据权利要求1所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述抓取机构包括多个抓取单元，各所述抓取单元之间等距排列，并通过一对平行横梁相连接，各所述抓取单元之间的距离与前后工位之间的距离对应；所述垂直升降机构包括四个升降单元，其分设于一对所述平行横梁的四个端部；所述水平移栽机构包括一水平移动单元和一对与所述平行横梁同向设置的平行滑轨，每个所述平行滑轨滑动连接位于其对应侧的两个所述升降单元，所述水平移动单元与四个所述升降单元的其中一个相连，以驱动所述垂直升降机构沿所述滑轨来回移动。

3.根据权利要求2所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述抓取单元设有一对同步抓手。

4.根据权利要求3所述的鞋子的取送装置，其特征在于，每对所述抓手活动连接一对平行气爪。

5.根据权利要求4所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述抓手与所述平行气爪之间以转轴相连接。

6.根据权利要求4或5所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述平行气爪连接一夹紧气缸，所述升降单元为顶升气缸，所述水平移动单元为移栽气缸，其与所述平行滑轨同向设置，并通过活塞杆与其中的一个所述顶升气缸相连。

7.根据权利要求6所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述活塞杆通过浮动接头与其中的一个所述顶升气缸相连。

8.根据权利要求2所述的鞋子的取送装置，其特征在于，位于所述平行横梁同侧端的每两个所述升降单元之间通过一连接板与一对所述平行横梁同时相连。

9.根据权利要求6所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述夹紧气缸、顶升气缸和/或移栽气缸分别通过一中封电磁阀进行运动控制。

10.根据权利要求6所述的鞋子的取送装置，其特征在于，所述平行滑轨和水平移动单元设于一机架上。