CN110949550A - 一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质，该方法包括：检测所述车辆当前的车辆工况；若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作；其中，所述控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。实施本发明实施例，使得尾翼的姿态可以适应于当前的车辆工况，从而实现尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整的效果，从而使得尾翼控制可以适应多种应用场景，改善用户体验。

Description

一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆尾翼技术领域，具体涉及一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质。

背景技术

尾翼，是一种安装在车辆尾部的部件，属于车辆空气动力套件中的一部分，主要作用是为了减少车辆尾部的升力，增强车辆的抓地力和稳定性。

目前，大部分车辆的尾翼只能通过车速的变化来控制升降。例如，在车速过高时，升起尾翼。然而，这种尾翼控制方法的应用场景较为单一，用户体验不佳。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质，能够控制车辆尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整，适用于多种应用场景，可以改善用户体验。

本发明实施例第一方面公开一种车辆的尾翼控制方法，所述方法包括：

检测所述车辆当前的车辆工况；

若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作；

其中，所述控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作，包括：

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于行驶状态的条件，则控制所述尾翼变换至与所述车辆行驶状态相对应的第一目标姿态；或者，

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆档位挂入运动模式的条件，则控制所述尾翼变换至第二目标姿态；所述第二目标姿态是根据所述车辆的车型预先标定出的，当所述车辆的档位挂入所述运动模式且所述尾翼处于所述第二目标姿态时，所述车辆受到的空气阻力最小。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作，包括：

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件，则控制所述尾翼执行预设动作组合；所述预设动作组合包括按照预设顺序排列的一种或多种所述动作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当所述车辆行驶状态为所述车辆的减速度超过第一预设减速度阈值时，所述第一目标姿态为：所述尾翼距离所述车辆尾部的高度设定至所述尾翼可调节的最高高度，且所述尾翼与水平面之间的角度设定至所述尾翼可调节的最大角度；

当所述车辆行驶状态为所述车辆的减速度低于第二预设减速度阈值时，所述第一目标姿态为初始姿态；所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼的预设姿态；

其中，所述第一预设减速度阈值大于等于所述第二预设减速度阈值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测到所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆的档位挂入运动模式的条件之后，以及在所述控制所述尾翼变换至第二目标姿态之前，所述方法还包括：

检测是否接收到用户输入的尾翼控制关闭指令；

若是，则控制所述尾翼保持初始姿态，直至检测到所述车辆关闭动力总成；

若否，则执行所述控制所述尾翼变换至第二目标姿态的步骤；

所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼保持的姿态。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在所述车辆的车载显示屏中输出显示与所述尾翼变换至所述第二目标姿态的过程对应的动态画面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述若所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件，则控制所述尾翼执行预设动作组合之后，所述方法还包括：

当所述预设动作组合执行完毕时，控制所述尾翼恢复至初始姿态；

或者，在控制所述尾翼执行所述预设动作组合的过程中，若检测到所述车辆的车门状态改变，则控制所述尾翼停止执行所述预设动作组合，并恢复至所述初始姿态；

所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼保持的姿态。

本发明实施例第二方面公开一种车辆的尾翼控制器，包括：

检测单元，用于检测所述车辆当前的车辆工况；

控制单元，用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件时，控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作；

其中，所述控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制单元，具体用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆处于行驶状态的条件时，控制所述尾翼变换至与所述车辆行驶状态相对应的第一目标姿态；

或者，在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆的档位挂入运动模式的条件时，控制所述尾翼变换至第二目标姿态；所述第二目标姿态是根据所述车辆的车型预先标定出的，当所述车辆的档位挂入所述运动模式且所述尾翼处于所述第二目标姿态时，所述车辆受到的空气阻力最小。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制单元，具体用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件时，控制所述尾翼执行预设动作组合；所述预设动作组合为按照预设顺序排列一种或多种所述动作。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括本发明实施例第二方面公开的任一种车辆的尾翼控制器。

本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例预先设定车辆工况可能会满足的若干个预设条件与尾翼的控制操作之间的对应关系。当检测到当前的车辆工况满足若干个预设条件中的目标条件时，控制尾翼执行与目标条件对应的控制操作，以使尾翼执行升起、下降或者翻转等动作，使得尾翼的姿态可以适应于当前的车辆工况，实现尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整的效果，从而使得尾翼控制可以适应多种应用场景，改善用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种尾翼控制系统；

图2是本发明实施例公开的一种尾翼控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种尾翼控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的又一种尾翼控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例公开的再一种尾翼控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例公开的一种车辆的尾翼控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质，能够控制车辆尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整。以下分别进行详细说明。

为了更好地对本发明实施例公开的尾翼控制方法进行介绍，下面先对本方法适用的控制系统进行描述。

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种尾翼控制系统。如图1所示，尾翼控制系统可以包括：大屏控制系统101、集成式车身控制器102、底盘控制系统103、智能驾驶控制器104、尾翼控制器105、尾翼升降电机106及尾翼翻转电机107；

大屏控制系统101，可以用于检测用户通过车载显示屏输入的指令；其中，车载显示屏可以为触控显示屏，用户输入的指令可以包括但不限于：尾翼控制开启指令、尾翼控制关闭指令、尾翼控制模式选择指令；

集成式车身控制器102，可以用于检测车身的状态变化，以及接收车辆的钥匙信号，包括但不限于检测车门的开启和关闭、车门的上锁和解锁；

底盘控制系统103，可以用于检测车辆的速度；

智能驾驶控制器104，可以用于检测车辆的减速度；

上述各个系统或控制器可以用于检测车辆当前的车辆工况，并且可以将检测到的信号通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线传输至尾翼控制器105；

尾翼控制器105，可以用于根据接收到的信号控制尾翼升降电机106及尾翼翻转电机107运行，使得尾翼可以执行尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转等动作；

其中，尾翼升降电机106在运行的过程中，可以向尾翼控制器105实时反馈电机位置信号，尾翼控制器105可以根据电机位置信号判断是否需要继续控制尾翼升降电机106运行；

尾翼翻转电机107在运行的过程中，可以向尾翼控制器105实时反馈电机转角信号，尾翼控制器105可以根据电机转角信号判断是否需要继续控制尾翼翻转电机107运行。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种尾翼控制方法的流程示意图。如图2所示，该尾翼控制方法可以包括以下步骤：

201、检测车辆当前的车辆工况。

在本发明实施例中，需要检测的车辆工况可以包括但不限于：加速度、减速度、车辆当前挂入的档位、是否检测到其他电子设备(如电子钥匙)发送的信号。

202、若车辆工况满足若干个预设条件中的目标条件，则控制尾翼执行与目标条件对应的控制操作。

在本发明实施例中，可以包括以下预设条件：

条件一：车辆处于行驶状态。其中，当检测到以下任意一种行驶工况时，可以确定车辆处于行驶状态：1.车辆的减速度高于第一预设减速度阈值；2.车辆的减速度低于第二预设减速度阈值。

条件二：车辆的档位挂入运动模式。

条件三：车辆静止时检测到钥匙信号。钥匙信号可以为车辆的电子钥匙发送的信号，也可以为与车辆绑定的智能手机等移动终端发送的信号，具体不做限定。

上述的第一预设减速度阈值及第二预设减速度阈值的绝对值均大于0。第一预设减速度阈值可以大于等于第二预设减速度阈值，第一预设减速度阈值可以参考车辆紧急制动时的减速度设定。运动模式指sport模式，一般也称作S档。当车辆的档位挂入运动模式时，车辆动力系统的动力性能会增强，可以改善车辆的加速性能。

在本发明实施例中，可以预先设定与各个预设条件对应的控制操作，控制操作包括尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。需要说明的是，在控制尾翼执行某一控制操作之前，尾翼可以处于初始姿态。即，初始姿态可以是车辆工况不满足任一预设条件时尾翼的预设姿态。示例性的，初始姿态可以为：尾翼距离车辆尾部的高度为预设高度，尾翼与车身尾部平齐，即尾翼平行于水平面。

上述的若干个预设条件与控制操作的对应关系可以如下：

对应关系一：当预设条件为车辆处于行驶状态时，对应的控制操作可以为控制尾翼变换至第一目标姿态。

其中，当行驶状态为车辆的减速度高于第一预设减速度阈值，第一目标姿态可以为姿态A；示例性的，姿态A可以为：尾翼距离车辆尾部的高度设定至尾翼可调节的最高高度；尾翼与水平面之间的角度可以设定至尾翼可调节的最大角度。

当行驶状态为车辆的减速度低于第二预设减速度阈值时，第一目标姿态可以为姿态B。示例性的，姿态B可以为初始姿态。

对应关系二：当预设条件为车辆的档位挂入运动模式时，对应的控制操作可以尾翼变换至第二目标姿态。第二目标姿态可以是根据车辆的车型预先标定出的，当车辆的档位挂入运动模式且尾翼处于第二目标姿态时，车辆受到的空气阻力最小。

对应关系三：当预设条件为车辆静止时检测到钥匙信号，对应的控制操作可以为控制尾翼执行预设动作组合。其中，预设动作组合包含按照预设顺序排列的一种或多种尾翼动作。示例性的，预设动作组合可以为：尾翼升起至可调节的最高高度，并在可调节的最小角度至可调节的最大角度之间来回翻转N次，N为正整数。

需要说明的是，在控制尾翼变换至第一目标姿态或者第二目标姿态时，尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转等尾翼动作的执行顺序可以预先设定好，也可以不限定上述动作的执行顺序，根据变换前的尾翼姿态确定上述动作的执行顺序，使得通过执行最少数量的动作即可将尾翼变换至第一目标姿态或者第二目标姿态。

在本发明实施例中，目标条件可以为上述的若干个预设条件中的任意一个，也可以为预设条件中任意几个的组合，具体不做限定。

作为一种可选的实施方式，当目标条件为上述的若干个预设条件中的任意一个时，步骤202的具体实施方式可以为：

若车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于行驶状态的条件，则控制尾翼变换至与车辆行驶状态相对应的第一目标姿态；

或者，若车辆工况满足若干预设条件中的车辆的档位挂入运动模式的条件，则控制尾翼变换至第二目标姿态；

或者，在车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件时，控制尾翼执行预设动作组合。

作为另一种可选的实施方式，还可以预先设置上述的若干个预设条件的执行优先级，当目标条件为预设条件中任意几个的组合时，步骤202的具体实施方式可以为：

从车辆工况满足的目标条件中确定出执行优先级最高的条件，并控制尾翼执行与该执行优先级最高的条件对应的控制操作。

可见，在图2所描述的方法中，可以预先设定车辆工况可能会满足的若干个预设条件与尾翼的控制操作之间的对应关系。当检测到当前的车辆工况满足若干个预设条件中的目标条件时，控制尾翼执行与目标条件对应的控制操作，以使尾翼执行升起、下降或者翻转等动作，使得尾翼的姿态可以适应于当前的车辆工况，实现尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整的效果。从上述的对应关系中可以看出，图2所描述的尾翼控制方法可以适应多种应用场景，能够改善用户体验。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种尾翼控制方法的流程示意图。如图3所示，该尾翼控制方法可以包括以下步骤：

301、检测车辆当前的车辆工况。

302、检测车辆当前的工况是否满足车辆处于行驶状态的条件；若是，执行步骤303；若否，结束本流程。

在本发明实施例中，当车速大于零时，可以确定车辆处于行驶状态。

303、判断车辆的减速度是否超过第一预设减速度阈值；若是，执行步骤304；若否，结束本流程。

在本发明实施例中，第一预设减速度阈值可以参考车辆紧急制动时的减速度设定。紧急制动可以由车辆的驾驶员通过踩下制动踏板触发，也可以车辆的自动驾驶系统在检测到车辆周边存在障碍物，且障碍物与车辆之间的距离低于安全距离时，由上述的自动驾驶系统触发，具体不做限定。

304、控制尾翼变换至姿态A。

在本发明实施例中，姿态A可以为：尾翼距离车辆尾部的高度设定至尾翼可调节的最高高度；尾翼与水平面之间的角度可以设定至尾翼可调节的最大角度。即，在检测到车辆正在紧急制动时，尽可能地增加车辆尾部受到的下压力，以提高紧急制动时的车辆稳定性。

306、判断车辆的减速度是否降至低于第二预设减速度阈值；若是，执行步骤307；若否，执行步骤303。

在本发明实施例中，第一减速度阈值可以大于等于第二预设减速度阈值，具体不做限定。

306、控制尾翼变换至初始姿态。

在本发明实施例中，在尾翼变换至上述的姿态A之后，若检测到车辆的减速度已经降低，车辆不再处于紧急制动状态时，可以控制尾翼恢复至初始姿态，减轻车辆尾部受到的下压力，以减轻轮胎与地面的摩擦力，使得车辆可以保持良好的速度行驶。

可见，在本发明实施例中，可以在检测到车辆紧急制动时，将尾翼变换至可以有效增加下压力的姿态，以增加紧急制动时的车辆稳定性；在检测到紧急制动解除时，将尾翼恢复至初始姿态，以使车辆可以保持良好的速度行驶。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的又一种尾翼控制方法的流程示意图。如图4所示，该尾翼控制方法可以包括以下步骤：

401、检测车辆当前的车辆工况。

402、判断车辆的档位是否挂入运动模式；若是，执行步骤403；若否，结束本流程。

403、检测是否接收到用户输入的尾翼控制关闭指令；若是，执行步骤404；若否，执行步骤405。

在本发明实施例中，用户可以通过车载显示屏输入尾翼控制关闭指令，也可以通过语音或手势输入尾翼控制关闭指令，具体不做限定。尾翼控制关闭指令可以用于指示尾翼保持初始姿态，因此执行步骤404。当检测到尾翼控制关闭指令时，即使车辆的档位挂入运动模式，尾翼的姿态也不会发生变化，依然保持在初始姿态。

404、控制尾翼变换至第二目标姿态，并在车辆的车载显示屏中输出显示与尾翼变换至第二目标姿态的过程对应的动态画面。

在本发明实施例中，第二目标姿态可以是根据车辆的车型预先标定出的，当车辆的档位挂入运动模式且尾翼处于第二目标姿态时，车辆受到的空气阻力最小。运动模式可以改善车辆的加速性能，此时将尾翼变换至第二目标姿态，可以进一步改善车辆的加速性能，增强运动模式带来的运动感。

车载显示屏可以包括设置在中控台中央的中控大屏；或者，仪表盘上的显示屏，具体不做限定。用户可以通过车载显示屏观看变换过程对应的动态画面，从而可以提高用户在主观上感觉到的运动感，有效改善用户体验。

405、控制尾翼保持初始姿态，直至检测到车辆关闭动力总成。

在本发明实施例中，在检测到车辆关闭动力总成之后，可以解除对初始姿态的保持。若再次检测到车辆的档位挂入运动模式，也可以控制尾翼变换至第二目标姿态。

可见，在本发明实施例中，可以在车辆的档位挂入运动模式时，将尾翼变换至第二目标姿态，使得车辆受到的空气阻力最小，从而可以改善车辆的加速性能。此外，还可以在车载显示屏上输出变换过程的动态画面，以改善用户体验。并且，若检测到用户输入了尾翼控制关闭指令，则控制尾翼保持在初始姿态，以使用户可以根据自身需求选择是否在运动模式下改变尾翼的姿态。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的再一种尾翼控制方法的流程示意图。如图5所示，该尾翼控制方法可以包括以下步骤：

501、检测车辆当前的车辆工况。

502、判断车辆工况是否处于静止状态；若是，执行步骤503；若否，结束本流程。

503、判断是否检测到车辆的电子钥匙发送的钥匙信号；若是，执行步骤504；若否，结束本流程。

504、控制尾翼执行预设动作组合。

在本发明实施例中，预设动作组合包含按照预设顺序排列的一种或多种尾翼动作。示例性的，预设动作组合可以为：尾翼升起至可调节的最高高度，并在可调节的最小角度至可调节的最大角度之间来回翻转多次。

若检测到钥匙信号，可以认为是检测到用户靠近车辆。因此，执行步骤504，通过尾翼执行预设动作组合，营造车辆正在迎宾的效果，从而可以改善用户体验，也可以吸引用户的注意力，以便于用户定位车辆的停放位置。

505、若检测到车辆的车门状态改变，则控制尾翼停止执行预设动作组合，并恢复至初始姿态。

在本发明实施例中，车门的状态改变可以包括但不限于：车门从闭合到打开；或者，车门从打开到闭合；或者，车门从上锁到解锁；或者，车门从解锁到上锁。

若检测到上述任意一种车门的状态改变情况，控制尾翼停止执行预设动作组合，并恢复至初始姿态，可以减少不必要的电量消耗，并使得尾翼为车辆行驶做好准备。

506、在预设动作组合执行完毕时，控制尾翼恢复至初始姿态。

在本发明实施例中，可以在车辆静止且检测到钥匙信号时，控制尾翼执行预设动作组合，以营造车辆正在迎宾的效果，从而可以改善用户体验，也可以吸引用户的注意力，以便于用户定位车辆的停放位置。在执行预设动作组合的过程中，若检测到车门的状态改变，则停止执行预设动作组合，并恢复至初始姿态，可以减少不必要的电量消耗，并使得尾翼为车辆行驶做好准备。

实施例五

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种车辆的尾翼控制器的结构示意图。如图6所示，该尾翼控制器可以包括：

检测单元601，用于检测车辆当前的车辆工况；

控制单元602，用于在车辆工况满足若干预设条件中的目标条件时，控制尾翼执行与目标条件对应的控制操作；

其中，控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。

作为一种可选的实施方式，上述的控制单元602，具体可以用于执行以下任意一种操作：

操作一：在车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于行驶状态的条件时，控制尾翼变换至与车辆行驶状态相对应的第一目标姿态；

可选的，当车辆行驶状态为车辆的减速度超过第一预设减速度阈值时，第一目标姿态可以为：尾翼距离车辆尾部的高度设定至尾翼可调节的最高高度，且尾翼与水平面之间的角度设定至所述尾翼可调节的最大角度；

当车辆行驶状态为车辆的减速度低于第二预设减速度阈值时，第一目标姿态可以为初始姿态；初始姿态为车辆工况不满足任一预设条件时尾翼的预设姿态；

其中，第一预设减速度阈值大于等于第二预设减速度阈值。

操作二：在车辆工况满足若干预设条件中的车辆的档位挂入运动模式的条件时，控制尾翼变换至第二目标姿态；第二目标姿态是根据车辆的车型预先标定出的，当车辆的档位挂入所述运动模式且所述尾翼处于第二目标姿态时，车辆受到的空气阻力最小；

可选的，控制单元602在检测到车辆工况满足若干预设条件中的车辆的档位挂入运动模式的条件之后，以及在控制尾翼变换至第二目标姿态之前，还可以用于检测是否接收到用户输入的尾翼控制关闭指令；若是，则控制尾翼保持初始姿态，直至检测到所述车辆关闭动力总成；若否，则执行上述的控制尾翼变换至第二目标姿态的操作。

进一步可选的，控制单元602还可以在控制尾翼变换至第二目标姿态时，在车辆的车载显示屏中输出显示与所述尾翼变换至所述第二目标姿态的过程对应的动态画面。

操作三：在车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件时，控制尾翼执行预设动作组合；预设动作组合为按照预设顺序排列一种或多种尾翼动作。

可选的，控制单元602还可以用于在控制尾翼执行预设动作组合的过程中，若检测到车辆的车门状态改变，则控制尾翼停止执行预设动作组合，并恢复至初始姿态；或者，还可以用于在预设动作组合执行完毕时，控制尾翼恢复至初始姿态。

作为另一种可选的实施方式，控制单元602具体可以用于从车辆工况满足的目标条件中确定出执行优先级最高的条件，并控制尾翼执行与该执行优先级最高的条件对应的控制操作。

可见，实施如图6所示的车辆的尾翼控制器，可以在检测到车辆工况满足若干个预设条件中的目标条件时，控制尾翼执行与目标条件对应的控制操作，使得尾翼的姿态可以适应于当前的车辆工况，实现尾翼跟随车辆的工况进行自适应调整的效果。进一步地，实施如图6所示的车辆的尾翼控制器，可以在检测到车辆紧急制动时，将尾翼变换至可以有效增加下压力的姿态，以增加紧急制动时的车辆稳定性；在检测到紧急制动解除时，将尾翼恢复至初始姿态，以使车辆可以保持良好的速度行驶。可以在检测到车辆的档位挂入运动模式时，将尾翼变换至第二目标姿态，使得车辆受到的空气阻力最小，从而可以改善车辆的加速性能。可以在车辆静止且检测到钥匙信号时，控制尾翼执行预设动作组合，以营造车辆正在迎宾的效果，从而可以改善用户体验，也可以吸引用户的注意力，以便于用户定位车辆的停放位置。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2～图5所示的任一种车辆的尾翼控制方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图2～图5所示的任一种车辆的尾翼控制方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆的尾翼控制方法、控制器、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种车辆的尾翼控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述车辆当前的车辆工况；

若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作；

其中，所述控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作，包括：

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于行驶状态的条件，则控制所述尾翼变换至与所述车辆的行驶状态相对应的第一目标姿态；或者，

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆档位挂入运动模式的条件，则控制所述尾翼变换至第二目标姿态；所述第二目标姿态是根据所述车辆的车型预先标定出的，当所述车辆档位挂入运动模式且所述尾翼处于所述第二目标姿态时，所述车辆受到的空气阻力最小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件，则控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作，包括：

若所述车辆工况满足若干预设条件中的车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件，则控制所述尾翼执行预设动作组合；所述预设动作组合包括按照预设顺序排列的一种或多种所述尾翼动作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

当所述车辆的行驶状态为所述车辆的减速度超过第一预设减速度阈值时，所述第一目标姿态为：所述尾翼距离所述车辆尾部的高度被设定至所述尾翼可调节的最高高度，且所述尾翼与水平面之间的角度被设定至所述尾翼可调节的最大角度；

当所述车辆的行驶状态为所述车辆的减速度低于第二预设减速度阈值时，所述第一目标姿态为初始姿态；所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼的预设姿态；

其中，所述第一预设减速度阈值大于等于所述第二预设减速度阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测到所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆的档位挂入运动模式的条件之后，以及在所述控制所述尾翼变换至第二目标姿态之前，所述方法还包括：

检测是否接收到用户输入的尾翼控制关闭指令；

若是，则控制所述尾翼保持初始姿态，直至检测到所述车辆关闭动力总成；

若否，则执行所述控制所述尾翼变换至第二目标姿态的步骤；

所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼保持的姿态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆的车载显示屏中输出显示与所述尾翼变换至所述第二目标姿态的过程对应的动态画面。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述尾翼执行预设动作组合之后，所述方法还包括：

当所述预设动作组合执行完毕时，控制所述尾翼恢复至初始姿态；

或者，在控制所述尾翼执行所述预设动作组合的过程中，若检测到所述车辆的车门状态改变，则控制所述尾翼停止执行所述预设动作组合，并恢复至所述初始姿态；

所述初始姿态为所述车辆工况不满足任一所述预设条件时所述尾翼保持的姿态。

8.一种车辆的尾翼控制器，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测所述车辆当前的车辆工况；

控制单元，用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的目标条件时，控制所述尾翼执行与所述目标条件对应的控制操作；

其中，所述控制操作包括：尾翼升起、尾翼下降或者尾翼翻转中的至少一种尾翼动作。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于：

所述控制单元，具体用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆处于行驶状态的条件时，控制所述尾翼变换至与所述车辆行驶状态相对应的第一目标姿态；

或者，在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆的档位挂入运动模式的条件时，控制所述尾翼变换至第二目标姿态；所述第二目标姿态是根据所述车辆的车型预先标定出的，当所述车辆的档位挂入所述运动模式且所述尾翼处于所述第二目标姿态时，所述车辆受到的空气阻力最小。

10.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于：

所述控制单元，具体用于在所述车辆工况满足若干预设条件中的所述车辆处于静止状态并检测到钥匙信号的条件时，控制所述尾翼执行预设动作组合；所述预设动作组合为按照预设顺序排列一种或多种所述动作。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8～10任一项所述的车辆的尾翼控制器。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～7任一项所述的车辆的尾翼控制方法。

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