WO2023065921A1 - 电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆 Download PDF

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WO2023065921A1
WO2023065921A1 PCT/CN2022/119687 CN2022119687W WO2023065921A1 WO 2023065921 A1 WO2023065921 A1 WO 2023065921A1 CN 2022119687 W CN2022119687 W CN 2022119687W WO 2023065921 A1 WO2023065921 A1 WO 2023065921A1
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empennage
offset
preset
vehicle
learning
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English (en)
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Inventor
刘旺
Original Assignee
长城汽车股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D35/00—Vehicle bodies characterised by streamlining
    • B62D35/007—Rear spoilers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/82—Elements for improving aerodynamics

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of automobiles, in particular, to a control method, device, electronic equipment and vehicle of an electric tail fin.
  • the rear wing is installed at the rear of the car, which not only plays a decorative role for the whole vehicle, but also can improve the stability and economy of the vehicle, and increase the safety factor of the vehicle.
  • the position of the tail is prone to shift.
  • the angle of the tail cannot be corrected in time, which will affect the driving of the vehicle.
  • the present disclosure relates to an electric tail control method, device, electronic equipment and vehicle, aiming to solve the problem that the tail angle cannot be corrected in time when the tail deviates.
  • the first aspect of the embodiments of the present disclosure provides an electric tail control method, the control method comprising:
  • the preset position is a position corresponding to the current driving mode of the vehicle
  • the empennage When the confirmation adjustment signal for the offset signal is detected, the empennage is controlled to enter the empennage self-learning state; wherein, the empennage self-learning state includes controlling the empennage to perform preset learning actions between multiple calibration positions , to eliminate the offset of the empennage;
  • judging whether the empennage deviates according to the current position of the empennage and the preset position of the empennage includes:
  • outputting an offset signal about the empennage offset includes:
  • the first preset condition includes: the power state of the tail wing is a power-on state and the current speed of the vehicle does not exceed the first preset speed, and the tailgate of the vehicle is in a closed state.
  • controlling the empennage to enter the empennage self-learning state includes:
  • the second preset condition includes: the power state of the tail wing is a power-on state and the current speed of the vehicle does not exceed the second preset speed, and the tailgate of the vehicle is in a closed state.
  • the multiple calibration positions include at least a first calibration position and a second calibration position
  • controlling the empennage to perform preset learning actions between the multiple calibration positions includes:
  • the empennage moves to any one of the calibration positions, the empennage is controlled to reciprocate between the first calibration position and the second calibration position.
  • the preset offset value includes a first preset offset value corresponding to the first calibration position and a second preset offset value corresponding to the second calibration position, when the detected When the offset value between the actual position and the corresponding calibration position is less than the preset offset value, it is determined that the empennage self-learning is successful, including:
  • control method also includes:
  • the second aspect of the embodiments of the present disclosure provides an electric tail control device, and the control device includes:
  • the detection module is used to obtain the current position of the tail, and judge whether the tail is offset according to the current position of the tail and the preset position of the tail; wherein, the preset position is a position corresponding to the current driving mode of the vehicle;
  • a signal output module configured to output an offset signal about the offset of the empennage when it is determined that the empennage is offset
  • the empennage learning module is used to control the empennage to enter the empennage self-learning state when the confirmation adjustment signal for the offset signal is detected; wherein, the empennage self-learning state includes controlling the empennage between a plurality of calibration positions Executing preset learning actions in between, to eliminate the deviation of the empennage;
  • the determination module is used to acquire and detect the actual position when the empennage moves to each of the calibration positions in real time, and determine the actual position when the offset value between the actual position and the corresponding calibration position is less than the preset offset value.
  • the tail self-learning is successful.
  • a third aspect of the embodiments of the present disclosure provides an electronic device, including:
  • a processor for executing the computer program stored on the memory to implement the control method described above.
  • a fourth aspect of an embodiment of the present disclosure provides a vehicle, including a control device configured to implement the above control method.
  • the fifth aspect of the embodiments of the present disclosure provides a computer program product, including a computer program/instruction, and when the computer program/instruction is executed by a processor, the above control method is implemented
  • the electric tail control method, device, electronic equipment and vehicle provided in the present disclosure, when the vehicle is running, after the electric tail moves to a preset position, the current position of the tail is obtained in real time, and when the position of the tail is detected to be shifted , that is, when the current position is different from the preset position, it is determined that the empennage is offset, and then an offset signal about the offset of the empennage is output to ask whether to adjust the empennage.
  • the empennage is controlled to enter Empennage self-learning state.
  • the empennage self-learning state includes controlling the empennage to perform preset learning actions between multiple calibration positions to eliminate the offset of the empennage.
  • the offset value between the actual position and the corresponding calibration position is less than the preset
  • the offset value it is determined that the self-learning of the tail is successful, and the tail can continue to be controlled for subsequent movement, thus solving the problem that the tail angle cannot be corrected in time when the tail is offset, and effectively improving the applicability of the tail.
  • FIG. 1 schematically shows a schematic flowchart of a control method proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 2 schematically shows a schematic flow chart of judging whether the empennage deviates according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 3 schematically shows a schematic flow chart of outputting an offset signal proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 4 schematically shows a schematic flow chart of judging working conditions before entering the self-learning state proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 5 schematically shows a schematic flow chart of executing preset learning actions proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 6 schematically shows a schematic flow diagram of determining the success of empennage self-learning proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 7 schematically shows a schematic flow chart of determining empennage self-learning failure proposed by an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 8 schematically shows a block diagram of a device proposed by an embodiment of the present disclosure
  • the rear wing is installed at the rear of the car, which not only plays a decorative role for the whole vehicle, but also improves the stability and economy of the vehicle, increases the safety factor of the vehicle, and can attract customers, giving customers a more luxurious and sporty car experience, highlighting users Pursue young and fashionable sports style.
  • the influence of the empennage on the airflow can improve the driving performance of the vehicle.
  • the empennage does not match the driving state of the vehicle, and it is easy to affect the driving state of the vehicle.
  • the driver often cannot correct the angle of the tail in time, which will affect the driving of the vehicle.
  • the present disclosure provides a first aspect to provide an electric tail control method, referring to FIG. 1 , including:
  • the position of the rear wing of the vehicle is determined according to the preset scheme and algorithm, so that The impact of the airflow on the vehicle is reduced, thereby improving the driving state of the vehicle, that is, determining the current preset position of the tail according to the driving state of the vehicle, and controlling the motor of the tail to drive the tail to the preset position.
  • the position of the empennage is obtained in real time through the detection module.
  • the current position of the empennage can be detected by a Hall sensor, and compared with the preset position. When the current position of the empennage is detected When the position preset position deviates, it is determined that the empennage has deviated, and the empennage needs to be adjusted.
  • the change of the tail will have an impact on the driving state of the vehicle, so first obtain the current working condition of the vehicle, including the current vehicle power-on status, current speed, and power supply of the tail wing, etc., the current working condition of the vehicle satisfies
  • the preset condition that is, when the current working condition of the vehicle allows the vehicle to adjust the tail
  • an offset signal about the offset of the tail is output.
  • the vehicle's multimedia display screen prompts the driver whether the rear wing needs to be adjusted, and the driver confirms whether to adjust the tail wing through the buttons on the multimedia display screen.
  • the empennage self-learning state includes controlling the empennage to perform preset learning actions between multiple calibration positions to eliminate the empennage deviation shift;
  • the empennage is controlled to enter the empennage self-learning state.
  • the empennage is controlled to perform preset learning actions between multiple calibration positions. Adjusts the mechanical engagement or cooperation between the empennage drive units to eliminate empennage deflection by performing preset learned maneuvers.
  • the calibration position can be the initial position of the empennage.
  • the motor of the empennage drives the empennage to start moving, and drives the empennage to move to the pre-calibrated initial position, thereby resetting the position of the empennage to zero.
  • the empennage moves again, it moves from the initial position. Thus correcting the offset.
  • the calibration position can also be set by the driver according to the vehicle condition.
  • the driver when the vehicle meets the preset conditions, the driver can enter the calibration position setting mode through the multimedia display screen or the controller, such as the car key, and control the tail to move to a certain position, and use this position as the calibration position. Location.
  • the empennage when the empennage is adjusted, the empennage may be deflected due to jamming, so the jamming is eliminated by performing a preset action.
  • the empennage when the empennage is adjusted, the empennage is controlled to perform a lift start and then restore To the initial position, by controlling the deployment of the tail and retracting the foreign matter that may exist in the tail, so as to avoid foreign matter causing the tail to stick.
  • the tail adjustment action can be set by the driver according to the vehicle conditions.
  • the driver can enter the adjustment action setting mode through the multimedia display screen or the controller, such as the car key. , control the movement of the empennage through the multimedia display screen or the controller, and record the movement of the empennage as the adjustment action of the empennage, such as controlling the reciprocating lift of the empennage several times, effectively improving the applicability of the empennage.
  • the current position of the empennage is detected again.
  • the offset value between the actual position and the corresponding calibration position is detected to be less than the preset offset value, it can be considered that the current actual position is the expected position, or the error is within If it is within the acceptable range, it can be determined that the tail self-learning is successful.
  • the current position of the tail is obtained in real time.
  • the position of the tail is shifted, that is, when the current position is different from the preset position, it is determined that the tail has shifted, and then output
  • the offset signal about the tail offset asks whether to adjust the tail.
  • the tail is controlled to enter the tail self-learning state.
  • the tail self-learning state includes controlling the tail between multiple calibration positions Execute the preset learning action to eliminate the offset of the empennage.
  • the empennage self-learning is successful, and the empennage can continue to be controlled for subsequent movements.
  • the empennage can be determined in time whether the empennage has deviated, and when the empennage deviates, the user will be reminded in time to make adjustments, which solves the problem of empennage deviation
  • the problem of the empennage angle cannot be corrected in time, which effectively improves the applicability of the empennage.
  • judging whether the empennage deviates according to the current position of the empennage and the preset position of the empennage includes:
  • the offset determination value is an offset value that is likely to affect the vehicle, and the offset determination value can be adjusted according to the vehicle model or the rear wing model.
  • the current offset value of the tail is greater than or equal to the offset judgment value, it means that the offset of the tail will affect the vehicle at this time, and it is determined that the tail is offset to adjust the tail, reduce or eliminate the offset value, and Reduce the influence of tail deflection on vehicle driving.
  • an offset signal about the empennage offset is output, including:
  • the first preset condition includes: the power state of the rear wing is a power-on state, the current speed of the vehicle does not exceed the first preset speed, and the tailgate of the vehicle is in a closed state.
  • the motor and other devices of the tail are powered on and the tailgate of the vehicle is closed, it is determined that the motor can drive the tail to move. Since the greater the vehicle speed, the greater the influence of the tail on the vehicle, the current speed of the vehicle is detected. When the current speed does not exceed the first preset speed, the movement of the tail has less influence on the vehicle, thereby determining that the current vehicle condition allows the tail to be adjusted.
  • the first preset vehicle speed may be 5km/h, and when the vehicle speed is lower than 5km/h, the movement of the rear wing will have less impact on the vehicle.
  • the first preset vehicle speed can be a relatively large vehicle speed.
  • a signal about the tail offset is sent to the driver, and the driver is reminded that the vehicle speed is fast and needs to slow down to adjust the tail, so as to improve the overall method. applicability.
  • the empennage is controlled to enter the empennage self-learning state, including:
  • the driver needs to determine whether to adjust the tail, and change the driving state of the vehicle according to the offset signal, or the vehicle condition changes, so when the confirmation adjustment signal for the offset signal is detected , reacquire the current working conditions to determine whether the tail can be adjusted.
  • the second preset condition includes: the power state of the empennage is in the power-on state and the current speed of the vehicle does not exceed the second preset speed , and the tailgate of the vehicle is closed.
  • the motor and other devices of the tail are powered on and the tailgate of the vehicle is closed, it is determined that the motor can drive the tail to move, that is, only when the motor of the tail is powered on and the tailgate of the vehicle is closed
  • Make adjustments so detect the power status of the tail and the status of the tailgate of the vehicle to determine whether the tail can be controlled.
  • the current speed of the vehicle is detected.
  • the second preset vehicle speed may be 5km/h, and when the vehicle speed is lower than 5km/h, the movement of the rear wing will have less impact on the vehicle.
  • the second preset vehicle speed can be a relatively large vehicle speed.
  • the vehicle speed is relatively high, a signal about the rear wing deviation is sent to the driver, and at the same time, the driver is reminded to adjust the rear wing after the vehicle speed is fast.
  • the vehicle condition is detected again, and the current working condition satisfies the second preset condition, that is, the current vehicle condition allows the vehicle to adjust the rear wing, control the rear wing to return to the calibrated position, and through the second confirmation of the vehicle condition, it can effectively avoid the change of the vehicle condition and cause the vehicle to be adjusted when the rear wing is adjusted. make an impact.
  • the multiple calibration positions include at least a first calibration position and a second calibration position
  • the empennage is controlled to perform preset learning actions between the multiple calibration positions, including:
  • the empennage When it is determined that the empennage performs a preset learning action, the empennage is first controlled to move to any one of the first calibration position and the second calibration position, and it is used as the starting point of the movement, which is convenient for determining the current offset value of the empennage and determining the current position of the empennage. The orientation of the position relative to the marked position, so as to determine the movement rule, and then start to execute the preset learning action from the marked position.
  • the first calibration position and the second calibration position can be the starting position and the maximum opening position, and can also be any two different positions that can be calibrated by themselves.
  • the reciprocating movement is carried out through control to adjust the position of the empennage driving device. The mechanical engagement or mating state between them to eliminate the deflection of the empennage.
  • the preset offset value includes a first preset offset value corresponding to the first calibration position and a second preset offset value corresponding to the second calibration position.
  • the deviation between the tail and the calibration position is detected.
  • the deviation is less than the preset deviation value, it can be considered that the tail has successfully moved to the calibration position, such as the preset deviation
  • the value can be 2mm.
  • the error may be eliminated. Therefore, by obtaining the offset values of the two places in real time, it can be determined in time whether the position is automatic or not. If the learning is successful, when it is determined that the self-learning of the empennage is successful at any calibration position, the empennage is controlled to stop, which effectively reduces the time of the self-learning action and improves the accuracy of the method.
  • control method further includes:
  • the empennage is controlled to stop moving to avoid damage to the empennage, and it is determined that the empennage self-learning has failed.
  • a signal of successful empennage adjustment is output through the multimedia display screen or the controller, for example, the multimedia display screen displays that the adjustment is successful, or the controller emits a flashing light or a sound prompt to notify the driver that the adjustment is successful.
  • control method also includes:
  • Different vehicle states correspond to different positions of the empennage.
  • the preset position of the empennage is determined, thereby outputting a control signal containing preset position information to the empennage.
  • control motor drives the empennage to move to the preset position corresponding to the control signal.
  • determining the first preset position corresponding to the empennage includes:
  • the preset position is determined to be the position corresponding to the fully opened state of the rear wing
  • control tail When the vehicle is turned off, the control tail is automatically retracted to avoid affecting the opening of the trunk, and at the same time avoids debris entering between the tail and the vehicle to protect the tail.
  • the preset position is determined to be the position corresponding to the highest current vehicle speed determined according to the preset solution.
  • the tail position with the best effect on improving the driving state of the vehicle is determined through pre-testing at different speeds.
  • the tail is controlled to move to the current speed, which has the best effect on improving the driving state of the vehicle. Good location, thus effectively improving the performance of the vehicle.
  • the position of the rear wing is maintained to avoid the impact on the vehicle when the position of the rear wing changes.
  • control method also includes:
  • the rear wing When the rear wing moves or adjusts, it detects the status of the rear door, and when the rear door is open, restricts the movement of the rear wing to avoid damage to the rear wing or the vehicle.
  • FIG. 8 another embodiment of the present disclosure provides an electric tail control device, and the control device 7 includes:
  • the detection module 71 is used to obtain the current position of the empennage, and judge whether the empennage is offset according to the current position of the empennage and the preset position of the empennage; wherein, the preset position is a position corresponding to the current driving mode of the vehicle; wherein, the detection module 71 includes
  • the empennage controller is used to determine whether the empennage deviates, and a Hall sensor is arranged on the empennage controller to detect the current position of the empennage.
  • the signal output module 72 is used for outputting an offset signal about the empennage offset when it is determined that the empennage is offset;
  • the signal output module 72 includes a channel unit module Channel Element Module (CEM), which is used to output an offset signal about the empennage offset.
  • CEM Channel Element Module
  • the empennage learning module 73 is used to control the empennage to enter the empennage self-learning state when detecting the confirmation adjustment signal for the offset signal; wherein, the empennage self-learning state includes controlling the empennage to perform preset learning actions between multiple calibration positions, to eliminate the deflection of the empennage;
  • Empennage learning module 73 comprises multimedia main frame, when multimedia main frame detects the offset signal about empennage offset of CEM output, output offset signal by multimedia screen, thereby makes driver select at offset signal, whether to carry out empennage adjustment, When it is selected to confirm the adjustment of the empennage, the confirmation adjustment signal for the offset signal is output, and the empennage adjustment signal is sent to the CEM, and the empennage controller is controlled by the CEM to adjust the empennage, and the empennage is controlled to return to the calibration position.
  • the determination module 74 is used to obtain the actual position when the detected empennage moves to each calibration position in real time, and when the offset value between the detected actual position and the corresponding calibration position is less than the preset offset value, it is determined that the empennage self-learning is successful.
  • the determination module 74 When the determination module 74 detects that the empennage moves to the calibration position, it sends a signal to the CEM about the completion of the empennage adjustment, thereby determining that the empennage adjustment is completed.
  • the detection module 71 is also used to perform the following steps:
  • the detection module 71 is also used to perform the following steps:
  • the first preset condition includes: the power state of the rear wing is a power-on state, the current speed of the vehicle does not exceed the first preset speed, and the tailgate of the vehicle is in a closed state.
  • the empennage learning module 73 is also used to perform the following steps:
  • the second preset condition includes: the power state of the rear wing is a power-on state, the current speed of the vehicle does not exceed the second preset speed, and the tailgate of the vehicle is in a closed state.
  • the determining module 74 is further configured to perform the following steps:
  • the empennage moves to any calibration position, the empennage is controlled to reciprocate between the first calibration position and the second calibration position.
  • the determining module 74 is further configured to perform the following steps:
  • the empennage self-learning is successful.
  • control device also includes:
  • the prompting module 75 is used to perform the following steps: when the empennage reciprocates between the first calibration position and the second calibration position for a preset number of times, and when it is detected that the offset value is greater than or equal to the preset offset value, control the empennage to stop moving , and it is determined that the tail self-learning has failed;
  • an electronic device including:
  • a processor for executing a computer program stored on the memory to control the above-mentioned method.
  • another embodiment of the present disclosure provides a vehicle, including a control device, and the control device is used to implement the above control method.
  • another embodiment of the present disclosure provides a computer program product, including a computer program/instruction, and when the computer program/instruction is executed by a processor, the above control method is implemented.
  • the description is relatively simple, and for related parts, please refer to the part of the description of the method embodiment.
  • embodiments of the disclosed embodiments may be provided as methods, apparatuses, or computer program products. Accordingly, embodiments of the present disclosure may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, embodiments of the present disclosure may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein.
  • computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • Embodiments of the present disclosure are described with reference to flowcharts and/or block diagrams of methods, terminal devices (systems), and computer program products according to embodiments of the present disclosure. It should be understood that each procedure and/or block in the flowchart and/or block diagram, and a combination of procedures and/or blocks in the flowchart and/or block diagram can be realized by computer program instructions. These computer program instructions may be provided to a general purpose computer, special purpose computer, embedded processor or processor of other programmable data processing terminal equipment to produce a machine such that instructions executed by the computer or processor of other programmable data processing terminal equipment Produce means for realizing the functions specified in one or more procedures of the flowchart and/or one or more blocks of the block diagram.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer-readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing terminal to operate in a specific manner, such that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture comprising instruction means, the The instruction means implements the functions specified in one or more procedures of the flowchart and/or one or more blocks of the block diagram.

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Abstract

一种电动尾翼控制方法，包括：获取尾翼当前位置，根据尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移（S1）；当确定尾翼发生偏移时，输出关于尾翼偏移的偏移信号（S2）；在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制进入尾翼自学习状态；其中，尾翼自学习状态包括控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作（S3）；获取尾翼的实际位置，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功（S4）。还公开了电动尾翼控制装置以及包含上述控制方法的电子设备、车辆和计算机程序产品。该控制方法解决了尾翼发生偏移时无法及时纠正尾翼角度的问题，有效提高了尾翼适用性。

Description

电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆
相关申请的交叉引用
本申请要求在2021年10月19日提交中国专利局、申请号为202111217240.3、名称为“一种电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及汽车技术领域，具体而言，涉及电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术
随着人类生活水平的日益提高，汽车产品已经成为人们生活的重要组成部分，人们对于汽车的要求也在不断提高。在选购车辆时，不仅要考虑车辆的舒适性、动力性、操控性和经济性，还要考虑车辆的外观造型及功能配置。尾翼安装在汽车尾部位置，不仅对于整车起装饰性作用，还可以提升车辆稳定性及经济性，增加车辆的安全系数。
在使用过程中，尾翼的位置容易发生偏移，当尾翼发生偏移时无法及时纠正尾翼角度，对车辆的行驶产生影响。
发明内容
本公开涉及电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆，旨在解决当尾翼发生偏移时无法及时纠正尾翼角度的问题。
本公开实施例第一方面提供一种电动尾翼控制方法，所述控制方法包括：
获取尾翼当前位置，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移；其中，所述预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；
当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号；
在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态；其中，所述尾翼自学习状态包括控制所述尾翼在多个标定位置 之间执行预设学习动作，以消除所述尾翼的偏移；
获取所述尾翼在执行所述预设学习动作过程中的实际位置，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功。
可选地，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移，包括：
获取所述尾翼当前位置与所述预设位置之间的当前偏移值；
获取所述预设位置对应的偏移判定值；
在所述当前偏移值大于或等于所述偏移判定值时，确定所述尾翼发生偏移。
可选地，当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号，包括：
当确定所述尾翼发生偏移时，获取所述车辆当前工况；
在所述当前工况满足第一预设条件时，输出所述尾翼偏移的偏移信号；
其中，所述第一预设条件包括：所述尾翼的电源状态为上电状态且所述车辆的当前车速不超过第一预设车速，以及所述车辆的尾门处于关闭状态。
可选地，在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态，包括：
在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，获取所述车辆当前工况；
在所述当前工况满足第二预设条件时，控制所述尾翼进入所述自学习状态；
其中，所述第二预设条件包括：所述尾翼的电源状态为上电状态且所述车辆的当前车速不超过第二预设车速，以及所述车辆的尾门处于关闭状态。
可选地，所述多个标定位置至少包括第一标定位置和第二标定位置，控制所述尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，包括：
控制所述尾翼移动至所述第一标定位置和第二标定位置中的任一标定位置；
当所述尾翼移动至所述任一标定位置后，控制所述尾翼在所述第一标定位置和所述第二标定位置之间往复运动。
可选地，所述预设偏移值包括与所述第一标定位置对应的第一预设偏移 值和与所述第二标定位置对应的第二预设偏移值，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功，包括：
在所述尾翼向所述第一标定位置移动时，获取所述实际位置与所述第一标定位置之间的第一偏移值；
在所述尾翼向所述第二标定位置移动时，获取所述实际位置与所述第二标定位置之间的第二偏移值；
当所述第一偏移值小于第一预设偏移值和/或所述第二偏移值小于第二预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功
可选地，所述控制方法还包括：
当所述尾翼在所述第一标定位置和所述第二标定位置之间往复运动预设次数后，检测到所述偏移值大于或等于所述预设偏移值时，控制所述尾翼停止移动，并且确定所述尾翼自学习失败；
在确定所述尾翼自学习失败时，输出尾翼自学习失败信号。
本公开实施例第二方面提供一种电动尾翼控制装置，所述控制装置包括：
检测模块，用于获取尾翼当前位置，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移；其中，所述预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；
信号输出模块，用于当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号；
尾翼学习模块，用于在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态；其中，所述尾翼自学习状态包括控制所述尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除所述尾翼的偏移；
确定模块，用于实时获取检测所述尾翼移动至各个所述标定位置时的实际位置，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功。
本公开实施例第三方面提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，以上述的控制方法。
本公开实施例第四方面提供一种车辆，包括控制装置，所述控制装置用于实现上述的控制方法。
本公开实施例第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述控制方法
采用本公开提供的一种电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆，当车辆行驶过程中，电动尾翼移动至预设位置后，实时获取尾翼的当前位置，当检测到尾翼的位置发生偏移，即当前位置与预设位置不同时，确定尾翼发生偏移，然后输出关于尾翼偏移的偏移信号询问是否对尾翼进行调整，在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制尾翼进入尾翼自学习状态，尾翼自学习状态包括控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除尾翼的偏移，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功，可以继续控制尾翼进行后续运动，从而解决了尾翼发生偏移时无法及时纠正尾翼角度的问题，有效提高了尾翼适用性。
附图简述
为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性地示出了本公开一实施例提出的控制方法的流程示意图；
图2示意性地示出了本公开一实施例提出的判断尾翼是否发生偏移的流程示意图；
图3示意性地示出了本公开一实施例提出的输出偏移信号的流程示意图；
图4示意性地示出了本公开一实施例提出的进入自学习状态前判断工况的流程示意图；
图5示意性地示出了本公开一实施例提出的执行预设学习动作的流程示意图；
图6示意性地示出了本公开一实施例提出的确定尾翼自学习成功的流程示意图；
图7示意性地示出了本公开一实施例提出的确定尾翼自学习失败的流程 示意图；
图8示意性地示出了本公开一实施例提出的装置的模块示意图；
详细描述
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
随着人类生活水平的日益提高，汽车产品已经成为人们生活的重要组成部分，人们对于汽车的要求也在不断提高。在选购车辆时，不仅要考虑车辆的舒适性、动力性、操控性和经济性，还要考虑车辆的外观造型及功能配置。尾翼安装在汽车尾部位置，不仅对于整车起装饰性作用，还可以提升车辆稳定性及经济性，增加车辆的安全系数，且能够吸引顾客，给顾客更加豪华，运动的用车感受，彰显用户追求年轻时尚的运动风格。
在尾翼使用过程中，通过尾翼对气流的影响能提高车辆行驶的性能，然而在使用过程中，当尾翼发生偏移时，尾翼与车辆行驶状态不适配，容易影响车辆的行驶状态，然而当尾翼发生偏移时驾驶人员往往无法及时纠正尾翼角度，对车辆的行驶产生影响。
实施例一
有鉴于此，本公开提供第一方面提供一种电动尾翼控制方法，参照图1，包括：
S1，获取尾翼当前位置，根据当前位置和预设位置，确定尾翼是否发生偏移；其中，预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；
在车辆行驶过程中，随着车辆的车速变化，车辆尾部气流状态不同，对车辆的影响情况也不同，因此，根据车辆当前的行驶状态，根据预设方案和算法确定车辆尾翼的位置，以使气流对车辆的影响降低，从而提升车辆的行驶状态，即根据车辆的行驶状态确定尾翼当前的预设位置，并控制尾翼的电机驱使尾翼移动至预设位置。
当尾翼移动至预设位置后，通过检测模块实时获取尾翼的位置，在一种 实施例中可以通过霍尔传感器检测尾翼的当前位置，并对比当前位置与预设位置，当检测到尾翼的当前位置预设位置发生偏差时，确定尾翼发生偏移，需要对尾翼进行调整。
S2，当确定尾翼发生偏移时，输出关于尾翼偏移的偏移信号；
在车辆行驶过程中，一些情况下尾翼的变化对车辆行驶状态会产生影响，因此首先获取车辆的当前工况，包括当前车辆上电情况、当前车速以及尾翼供电情况等，车辆的当前工况满足预设条件时，即车辆当前工况允许车辆调整尾翼时，输出关于尾翼偏移的偏移信号。
在一种实施例中，当车辆接收到偏移信号时，通过车辆的多媒体显示屏提示驾驶人员，尾翼需要调整是否进行调整，驾驶人员通过多媒体显示屏上的按键确认是否进行调整尾翼。
S3，在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制尾翼进入尾翼自学习状态；其中，尾翼自学习状态包括控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除尾翼的偏移；
当接收到针对偏移信号的确认调整信号时，即确定调整尾翼，因此控制尾翼进入尾翼自学习状态，当尾翼进入自学习状态时，控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，通过执行预设学习动作，调整尾翼驱动装置之间的机械啮合或配合状态，以消除尾翼的偏移。
其中，标定位置可以为尾翼初始位置，尾翼的电机驱动尾翼开始移动，驱使尾翼向预先标定的初始位置移动，从而将尾翼进行位置重置归零，当尾翼再次运动时，从初始位置进行移动，从而将偏移纠正。
标定位置还可以为驾驶人员根据车辆情况设定。在一些实施例中，在车辆满足预设条件时，驾驶人员可以通过多媒体显示屏或控制器，如车钥匙等，进入标定位置设定模式，控制尾翼移动至某一位置，将此位置作为标定位置。
在一些实施例中，当尾翼进行调整时，尾翼可能由于卡滞造成偏移，因此通过执行预设动作消除卡滞，在一种具体实施例中，尾翼调整时，控制尾翼执行升起动然后恢复至初始位置，通过控制尾翼展开以及收回清理可能存在在尾翼中的异物，从而避免异物造成尾翼卡滞。
在一些实施例中，尾翼调整的动作可以为驾驶人员根据车辆情况设定，在车辆满足预设条件时，驾驶人员可以通过多媒体显示屏或控制器，如车钥 匙等，进入调整动作设定模式，通过多媒体显示屏或控制器控制尾翼移动，并记录尾翼移动动作，作为尾翼调整动作，例如控制尾翼往复升降若干次，有效提高尾翼的适用性。
S4，获取尾翼在执行预设学习动作过程中的实际位置，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功。
当电机驱使尾翼移动完成后，再次检测尾翼的当前位置，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，可以认为当前实际位置为预期位置，或者误差在可接受范围内，即可确定尾翼自学习成功。
当车辆行驶过程中，电动尾翼移动至预设位置后，实时获取尾翼的当前位置，当检测到尾翼的位置发生偏移，即当前位置与预设位置不同时，确定尾翼发生偏移，然后输出关于尾翼偏移的偏移信号询问是否对尾翼进行调整，在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制尾翼进入尾翼自学习状态，尾翼自学习状态包括控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除尾翼的偏移，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功，可以继续控制尾翼进行后续运动，通过实时对尾翼的位置进行监测并确定尾翼当前位置与预设位置的偏移量，及时确定尾翼是否发生偏移，并在尾翼发生偏移时及时提醒用户以进行调整，解决了尾翼发生偏移时无法及时纠正尾翼角度的问题，有效提高了尾翼适用性。
在一些实施例中，参照图2，根据尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移，包括：
S101，获取尾翼当前位置与预设位置之间的当前偏移值；
在尾翼工作过程中，由于传动机构之间在使用过程中会产生机械偏差，在长时间使用后机械偏差不断累积，容易导致尾翼的误差不断增大，当误差达到一定值时，容易对车辆的行驶产生影响，因此实时获取尾翼当前位置与预设位置之间的当前偏移值，以确定当前尾翼误差是否在允许范围内。
S102，获取预设位置对应的偏移判定值；
其中，偏移判定值即为容易对车辆产生影响的偏移值，偏移判定值可以根据车辆型号或尾翼型号等情况进行调整。
S103，在当前偏移值大于或等于偏移判定值时，确定尾翼发生偏移。
若是尾翼当前的偏移值大于或等于偏移判定值，则表示此时尾翼的偏移 会对车辆产生影响，则确定尾翼发生偏移，以对尾翼进行调节，降低或消除偏移值，以降低尾翼偏移对车辆行驶的影响。
在一些实施例中，参照图3，当确定尾翼发生偏移时，输出关于尾翼偏移的偏移信号，包括：
S201，当确定尾翼发生偏移时，获取车辆当前工况；
S202，在当前工况满足第一预设条件时，输出尾翼偏移的偏移信号；
其中，第一预设条件包括：尾翼的电源状态为上电状态且车辆的当前车速不超过第一预设车速，以及车辆的尾门处于关闭状态。
当尾翼的电机等装置处于上电状态且车辆的尾门处于关闭状态时，确定电机能够驱使尾翼移动。由于车速越大，尾翼对车辆的影响越大，因此检测车辆的当前车速，在当前车速不超过第一预设车速时，尾翼移动时对车辆影响较小，从而确定当前车况允许尾翼进行调整。例如，第一预设车速可以为5km/h，当车速低于5km/h时，尾翼移动时对车辆影响较小。
在其他实施例中，第一预设车速可以为较大车速，当车速较大时，向驾驶人发出关于尾翼偏移信号，同时提醒驾驶人员车速较快，需要减速以调整尾翼，提高整个方法的适用性。
在一些实施例中，参照图4，在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制尾翼进入尾翼自学习状态，包括：
S301，在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，获取车辆当前工况；
当车辆接收到尾翼发生偏移的偏移信号后，驾驶人员需要确定是否调整尾翼，并根据偏移信号改变车辆的行驶状态，或者车况发生改变，因此当检测到针对偏移信号的确认调整信号时，重新获取当前工况，从而确定是否能够调整尾翼。
S302，在当前工况满足第二预设条件时，控制尾翼进入自学习状态；其中，第二预设条件包括：尾翼的电源状态为上电状态且车辆的当前车速不超过第二预设车速，以及车辆的尾门处于关闭状态。
当尾翼的电机等装置处于上电状态且车辆的尾门处于关闭状态时，确定电机能够驱使尾翼移动，即在满足尾翼的电机等装置处于上电状态且车辆的尾门处于关闭状态才能对尾翼进行调整，因此检测尾翼的电源状态以及车辆尾门的状态确定是否能够控制尾翼一栋。此外，由于车速越大，尾翼对车辆 的影响越大，因此检测车辆的当前车速，在当前车速不超过第二预设车速时，尾翼移动时对车辆影响较小，从而确定当前车况允许尾翼进行调整。例如，第二预设车速可以为5km/h，当车速低于5km/h时，尾翼移动时对车辆影响较小。
在其他实施例中，第二预设车速可以为较大车速，当车速较大时，向驾驶人发出关于尾翼偏移信号，同时提醒驾驶人员车速较快，减速后调整尾翼。当再次检测车辆车况，且当前工况满足第二预设条件时，即当前车况允许车辆调整尾翼，控制尾翼恢复至标定位置，通过对车况二次确认，有效避免车况变化导致调整尾翼时对车辆产生影响。
在一些实施例中，参照图5，多个标定位置至少包括第一标定位置和第二标定位置，控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，包括：
S401，控制尾翼移动至第一标定位置和第二标定位置中的任一标定位置；
当确定尾翼执行预设学习动作时，首先控制尾翼移动至第一标定位置和第二标定位置中的任一标定位置，将其作为运动起点，便于确定尾翼的当前偏移值，以及确定尾翼当前位置相对于标定位置的方位，从而确定移动规则，然后以此标定位置为起点开始执行预设学习动作。
S402，当尾翼移动至任一标定位置后，控制尾翼在第一标定位置和第二标定位置之间往复运动。
其中，第一标定位置和第二标定位置可以为起始位置和最大张开位置，还可以为任意两处自行标定的不同位置，确定运动起点后，通过控制进行往复运动，调整尾翼驱动装置之间的机械啮合或配合状态，以消除尾翼的偏移。
在一些实施例中，参照图6，预设偏移值包括与第一标定位置对应的第一预设偏移值和与第二标定位置对应的第二预设偏移值，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功，包括：
S501，在尾翼向第一标定位置移动时，获取实际位置与第一标定位置之间的第一偏移值；
S502，在尾翼向第二标定位置移动时，获取实际位置与第二标定位置之间的第二偏移值；
S503当第一偏移值小于第一预设偏移值和/或第二偏移值小于第二预设 偏移值时，确定尾翼自学习成功。
由于尾翼移动时存在一定误差，因此当尾翼运动结束后，检测尾翼与标定位置之间的偏离值，当偏离值小于预设偏离值时，即可认为尾翼成功移动至标定位置，例如预设偏离值可以为2mm。
在执行预设学习动作的过程中，无论在第一标定位置移动时还是第二标定位置移动时，均可能将误差消除，因此通过实时获取两处的偏移值，从而及时确定位置为否自学习成功，在任一标定位置确定尾翼自学习成功时，控制尾翼停止，有效降低了自学习动作的时间，提高了方法的准确性。
在一些实施例中，参照图7，控制方法还包括：
S601，当尾翼在第一标定位置和第二标定位置之间往复运动预设次数后，检测到偏移值大于或等于预设偏移值时，控制尾翼停止移动，并且确定尾翼自学习失败；
当检测到偏移值大于或等于预设偏移值，可以认为通过执行预设学习动作无法消除尾翼当前的偏差，因此控制尾翼停止移动避免损坏尾翼，并确定尾翼自学习失败。
S602，在确定尾翼自学习失败时，输出尾翼自学习失败信号。
当尾翼调整成功时，通过多媒体显示屏或控制器，输出尾翼调整成功信号，例如通过多媒体显示屏显示调整成功，或通过控制器发出灯光闪烁或声音提示，从而通知驾驶人员调整成功。
当尾翼调整失败时，通过多媒体显示屏或控制器，输出尾翼调整失败信号，例如通过多媒体显示屏显示调整失败，从而使驾驶人员及时修理。
在一些实施例中，控制方法还包括：
获取车辆当前的行驶模式；
获取车辆当前上电状态以及车速，判断当前车辆处于何种驾驶状态，例如启动状态、高速移动状态或熄火状态。
基于行驶模式，确定尾翼对应的预设位置，并输出关于预设位置的控制信号；
不同的车辆状态对应尾翼不同的位置，通过确定车辆状态，确定尾翼的预设位置，从而向尾翼输出包含预设位置信息的控制信号。
在检测到尾翼的控制信号时，控制电机驱使尾翼移动至控制信号对应的 预设位置。
在一些实施例中，基于行驶模式，确定尾翼对应的第一预设位置，包括：
在检测到车辆启动时，确定预设位置为尾翼完全开启状态对应的位置；
当车辆启动时，控制尾翼开启至完全开启状态，从而使尾翼进入迎宾模式，有效提高用车仪式感。
在检测到车辆熄火时，确定预设位置为初始位置；
当车辆熄火时，控制尾翼自动收起，避免影响后备箱开启，同时避免尾翼与车辆之间进入杂物，对尾翼进行保护。
在检测到车辆高速行驶时，确定预设位置为根据预设方案确定的最高当前车速对应的位置。
根据车辆的型号等，通过预先试验确定不同车速下，对车辆行驶状态改善效果最好的尾翼位置，当车辆行驶至某一车速时，控制尾翼移动至当前车速下，对车辆行驶状态改善效果最好的位置，从而有效提高车辆的性能。在一些实施例中，当车速降低时，保持尾翼的位置，避免尾翼位置改变时对车辆的影响。
在一些实施例具体中，还可以手动控制尾翼收起，例如通过多媒体显示屏或控制器进行输出收起指令，从而控制尾翼收起。
在一些实施例中，控制方法还包括：
当尾翼移动或调整时，检测后背门的状态，当后背门处于开启状态时，限制尾翼移动，避免对尾翼或车辆造成损伤。
实施例二
基于同一发明构思，参照图8，本公开另一实施例提供一种电动尾翼控制装置，控制装置7包括：
检测模块71，用于获取尾翼当前位置，根据尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移；其中，预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；其中，检测模块71包括尾翼控制器用于确定尾翼是否发生偏移，尾翼控制器上设置有霍尔传感器，用于检测尾翼的当前位置。
信号输出模块72，用于当确定尾翼发生偏移时，输出关于尾翼偏移的偏移信号；
信号输出模块72包括通道单元模块Channel Element Module(CEM)， 用于输出关于尾翼偏移的偏移信号。
尾翼学习模块73，用于在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，控制尾翼进入尾翼自学习状态；其中，尾翼自学习状态包括控制尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除尾翼的偏移；
尾翼学习模块73包括多媒体主机，当多媒体主机检测到CEM输出的关于尾翼偏移的偏移信号时，通过多媒体屏幕输出偏移信号，从而使驾驶人员针对偏移信号进行选择，是否进行尾翼调整，当选择确定调整尾翼时，输出针对偏移信号的确认调整信号，并发送尾翼调整信号至CEM，通过CEM控制尾翼控制器对尾翼进行调整，控制尾翼恢复至标定位置。
确定模块74，用于实时获取检测尾翼移动至各个标定位置时的实际位置，当检测到实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定尾翼自学习成功。
确定模块74检测到尾翼移动至标定位置时，向CEM发送关于尾翼调整完成的信号，从而确定尾翼调整完成。
在一些实施例中，检测模块71还用于执行以下步骤：
获取尾翼当前位置与预设位置之间的当前偏移值；
获取预设位置对应的偏移判定值；
在当前偏移值大于或等于偏移判定值时，确定尾翼发生偏移。
在一些实施例中，检测模块71还用于执行以下步骤：
当确定尾翼发生偏移时，获取车辆当前工况；
在当前工况满足第一预设条件时，输出尾翼偏移的偏移信号；
其中，第一预设条件包括：尾翼的电源状态为上电状态且车辆的当前车速不超过第一预设车速，以及车辆的尾门处于关闭状态。
在一些实施例中，尾翼学习模块73还用于执行以下步骤：
在检测到针对偏移信号的确认调整信号时，获取车辆当前工况；
在当前工况满足第二预设条件时，控制尾翼进入自学习状态；
其中，第二预设条件包括：尾翼的电源状态为上电状态且车辆的当前车速不超过第二预设车速，以及车辆的尾门处于关闭状态。
在一些实施例中，确定模块74还用于执行以下步骤：
控制尾翼移动至第一标定位置和第二标定位置中的任一标定位置；
当尾翼移动至任一标定位置后，控制尾翼在第一标定位置和第二标定位置之间往复运动。
在一些实施例中，确定模块74还用于执行以下步骤：
在尾翼向第一标定位置移动时，获取实际位置与第一标定位置之间的第一偏移值；
在尾翼向第二标定位置移动时，获取实际位置与第二标定位置之间的第二偏移值；
当第一偏移值小于第一预设偏移值和/或第二偏移值小于第二预设偏移值时，确定尾翼自学习成功。
在一些实施例中，控制装置还包括：
提示模块75，用于执行以下步骤：当尾翼在第一标定位置和第二标定位置之间往复运动预设次数后，检测到偏移值大于或等于预设偏移值时，控制尾翼停止移动，并且确定尾翼自学习失败；
在确定尾翼自学习失败时，输出尾翼自学习失败信号。
实施例三
基于同一发明构思，本公开另一实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行存储在存储器上的计算机程序，以上述的控制方法。
实施例四
基于同一发明构思，本公开另一实施例提供一种车辆，包括控制装置，控制装置用于实现上述的控制方法。
实施例五
基于同一发明构思，本公开另一实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述控制方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本公开实施例的实施例可提供为方法、装 置、或计算机程序产品。因此，本公开实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开实施例是参照根据本公开实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本公开实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本公开实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而 使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本公开所提供的电动尾翼控制方法、装置、电子设备及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本公开的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本公开的限制。

Claims (11)

  1. 一种电动尾翼控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
    获取尾翼当前位置，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断所述尾翼是否发生偏移；其中，所述预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；
    当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号；
    在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态；其中，所述尾翼自学习状态包括控制所述尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除所述尾翼的偏移；
    获取所述尾翼在执行所述预设学习动作过程中的实际位置，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断所述尾翼是否发生偏移，包括：
    获取所述尾翼当前位置与所述预设位置之间的当前偏移值；
    获取所述预设位置对应的偏移判定值；
    在所述当前偏移值大于或等于所述偏移判定值时，确定所述尾翼发生偏移。
  3. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号，包括：
    当确定所述尾翼发生偏移时，获取所述车辆当前工况；
    在所述当前工况满足第一预设条件时，输出所述尾翼偏移的偏移信号；
    其中，所述第一预设条件包括：所述尾翼的电源状态为上电状态且所述车辆的当前车速不超过第一预设车速，以及所述车辆的尾门处于关闭状态。
  4. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态，包括：
    在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，获取所述车辆当前工况；
    在所述当前工况满足第二预设条件时，控制所述尾翼进入所述自学习状态；
    其中，所述第二预设条件包括：所述尾翼的电源状态为上电状态且所述车辆的当前车速不超过第二预设车速，以及所述车辆的尾门处于关闭状态。
  5. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个标定位置至少包括第一标定位置和第二标定位置，控制所述尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，包括：
    控制所述尾翼移动至所述第一标定位置和第二标定位置中的任一标定位置；
    当所述尾翼移动至所述任一标定位置后，控制所述尾翼在所述第一标定位置和所述第二标定位置之间往复运动。
  6. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述预设偏移值包括与所述第一标定位置对应的第一预设偏移值和与所述第二标定位置对应的第二预设偏移值，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功，包括：
    在所述尾翼向所述第一标定位置移动时，获取所述实际位置与所述第一标定位置之间的第一偏移值；
    在所述尾翼向所述第二标定位置移动时，获取所述实际位置与所述第二标定位置之间的第二偏移值；
    当所述第一偏移值小于第一预设偏移值和/或所述第二偏移值小于第二预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功。
  7. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    当所述尾翼在所述第一标定位置和所述第二标定位置之间往复运动预设次数后，检测到所述偏移值大于或等于所述预设偏移值时，控制所述尾翼停止移动，并且确定所述尾翼自学习失败；
    在确定所述尾翼自学习失败时，输出尾翼自学习失败信号。
  8. 一种电动尾翼控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
    检测模块，用于获取尾翼当前位置，根据所述尾翼当前位置与尾翼预设位置判断尾翼是否发生偏移；其中，所述预设位置是在车辆的当前行驶模式下对应的位置；
    信号输出模块，用于当确定所述尾翼发生偏移时，输出关于所述尾翼偏移的偏移信号；
    尾翼学习模块，用于在检测到针对所述偏移信号的确认调整信号时，控制所述尾翼进入尾翼自学习状态；其中，所述尾翼自学习状态包括控制所述尾翼在多个标定位置之间执行预设学习动作，以消除所述尾翼的偏移；
    确定模块，用于实时获取检测所述尾翼移动至各个所述标定位置时的实际位置，当检测到所述实际位置与对应的标定位置间的偏移值小于预设偏移值时，确定所述尾翼自学习成功。
  9. 一种电子设备，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述的控制方法。
  10. 一种车辆，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置用于实现权利要求1-7中任一项所述的控制方法。
  11. 一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的控制方法。
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