JP6768256B2 - 開閉体制御システム及び開閉体の開閉動作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、サンルーフ等の車両用開閉体の制御システムに関し、特に、全開・全閉位置など、自動的に動作が停止する自動停止位置を有する開閉体制御システムに適用して有効な技術に関する。

従来より、電動サンルーフやオートスライドドア、パワーウインド等の車両用開閉体では、ユーザのスイッチ操作によって開閉体動作の開始／停止を行っている。その一方、サンルーフ等の開閉に際し、自動停止位置（例えば、全開・全閉位置など）を設け、開閉体を所望の位置にて停止させる制御形態も取られている。

例えば、特許文献１には、サンルーフの全閉位置を正確に位置決めする制御形態が記載されており、そこでは、サンルーフが全閉位置近傍の所定領域に至ると、その後のサンルーフの変位量を測定し、その値が所定値に達するとモータ動作を停止させている。また、特許文献２には、移動体（ウインドガラス）の現在位置と目標位置を比較し、移動体が目標位置に近付くに従いその速度が小さくなるようにモータを制御する装置が記載されており、これにより、移動体を精度良く目標位置に停止させると共に、停止時のフィーリングを良好にしている。

さらに、スタート／ストップ時の作動フィーリング向上のため、開閉体の速度を徐々に増加させたり、減少させたりする、いわゆるソフトスタート／ソフトストップを採用する車両も近年増加している。図４は、電動サンルーフにおいて、ソフトスタート／ソフトストップを採用した場合のモータ回転数の変化を示す説明図である。この場合、ソフトスタート／ソフトストップには、スイッチ操作による制御動作（図４（ａ））と、サンルーフ（開閉体）の位置による制御動作（図４（ｂ））の２つの制御形態が存在する。なお、図４（ｂ）の横軸は、起動時は時間経過を、停止時は自動停止位置からの距離を示している。

まず、スイッチ操作によるソフトスタート／ソフトストップでは、図４（ａ）に示すように、起動から定常状態の目標回転数Ｎｔに至るまで、ソフトスタート開始回転数Ｎ１から徐々にモータの回転数が上げられる（時間Ｔ１：例えば２秒程度）。これにより、サンルーフは、急激に動き出すことなく、徐々に速度を上げながら定常状態の速度に達する。一方、時間Ｔ１後に目標回転数Ｎｔに至った後、スイッチがＯＦＦされると、今度は時間Ｔ２（例えば２秒程度）を掛けて、モータ回転数を徐々にソフトストップ終了回転数Ｎ２まで落として行き、その後は、惰性にてサンルーフを停止させる。これにより、スイッチＯＦＦ後、サンルーフは急停止することなく、徐々に速度を落とし、やがて自然な形で停止する。

また、位置によるソフトストップは、起動時は図４（ａ）と同様であるが、ここでは、全開位置や全閉位置などの停止位置近傍にサンルーフが来ると、図４（ｂ）に示すように、モータ回転数が徐々に落とされる。すなわち、サンルーフが、自動停止位置から所定距離Ｐ３（モータパルカウント値にて検出：例えば１０ｍｍ程度）に設定された停止制御領域ＳＣに至ると、ソフトストップモードとなる。そして、自動停止位置から距離Ｐ４（例えば３ｍｍ程度）の位置にて、モータがソフトストップ終了回転数Ｎ３となるように、モータ回転数が制御される。サンルーフが距離Ｐ４の位置に来ると、そこでモータ駆動制御は終了し、その後、サンルーフは惰性にて移動し、自動停止位置にて停止する。これにより、サンルーフは、停止位置にて急停止することなく、徐々に速度を落として自然な形で自動停止位置に停止する。

実開平３−２６６１５号公報 特開昭６２−２８０４７５号公報

しかしながら、前述のように、開閉体の動作は、ユーザのスイッチ操作によっても行われるため、自動停止位置や目標位置の近傍でユーザがスイッチ操作を行うと、両者が競合し、開閉体がユーザの意図しない動作を行ってしまう可能性がある。例えば、図４のようなソフトスタート／ソフトストップ制御を行っている電動サンルーフ装置において、全閉位置付近にてユーザがスイッチ操作を行った場合、サンルーフが閉まりきらなかったり、動作中にモータ回転数が変化しモータ音が変動したりするおそれがある、などの問題があった。

例えば、図４の制御が行われている装置では、ユーザがクローズスイッチをＯＮ操作（サンルーフ開閉スイッチを閉方向に操作）し、サンルーフのルーフパネルがクローズ動作しているとき、全閉位置付近でスイッチをＯＦＦすると、その後、サンルーフ装置はスイッチ操作によるソフトストップ動作を行う。すると、図４（ａ）のようなストップ動作制御が行われるが、このとき既にスイッチはＯＦＦ状態であるため、全閉位置（この場合の自動停止位置）に近付いても位置によるソフトストップは実施されない。すなわち、全閉位置からの距離に関わらず、時間Ｔ２にてモータが停止する。その結果、ルーフパネルが完全に閉まりきらないうちにモータが停止し、スイッチＯＦＦ後にルーフパネルが全閉位置に至らない可能性がある。このとき、ルーフパネルの開き量（閉め残り量）が僅かであると、ユーザがそれに気付かず、サンルーフが全閉状態となったと誤解するおそれがある。

また、ルーフパネルが全閉に近い位置に停止しているとき、ユーザがクローズスイッチをＯＮ操作すると、ルーフパネルはソフトスタート動作を行いつつクローズ動作を開始する。ところが、ルーフパネルはすぐに全閉位置近傍に達するため、その後は位置によるソフトストップ動作が実施される。その際、スイッチ操作によるソフトストップと、位置によるソフトストップとでは、ソフトストップ制御時のモータ回転数が異なる場合があるため、通常動作と異なる速度変動が生じる可能性がある。つまり、図４（ａ）の点Ｑ１から点Ｑ２に移動するような形でモータが制御される可能性があり、モータ回転数が急激に変動し、不安定な動きや異音が生じ、ユーザに不快感を与えてしまうおそれがある。

さらに、サンルーフが全閉位置近傍（位置によるソフトストップ領域内）に停止しているときにクローズスイッチがＯＮされた場合も、前述同様の競合現象が生じる可能性がある。すなわち、スイッチ操作によるソフトスタートと、位置によるソフトストップが競合し、モータ回転数が不安定に変動するおそれがあり、その対策が求められていた。

本発明の目的は、車両用開閉体の急激な速度変動を防止し、開閉体の開閉を確実に行い得る開閉体制御システム及び開閉体の開閉動作制御方法を提供することにある。

本発明の開閉体制御システムは、車両の開口部に配置され、前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を作動させるためのモータと、前記モータを制御し、前記開口部を開閉するように前記開閉体を作動させる制御手段と、を備え、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって前記開閉体の開閉動作を行う開閉体制御システムであって、前記制御手段は、前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御を行う第１ストップ実施部と、前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が所定の停止位置から所定の停止制御領域内に至ったとき、前記開閉体の速度を前記停止位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記停止位置に停止させる第２ストップ制御を行う第２ストップ実施部と、前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する制御モード選択部と、を有することを特徴とする。
本発明の他の開閉体制御システムは、車両の開口部に配置され、前記開口部の全閉位置と全開位置との間を移動して該開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を作動させるためのモータと、前記モータを制御し、前記開口部を開閉するように前記開閉体を作動させる制御手段と、を備え、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって前記開閉体の開閉動作を行う開閉体制御システムであって、前記制御手段は、前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御を行う第１ストップ実施部と、前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が、前記全閉位置の近傍に設けられ前記全閉位置から前記全開位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内、または、前記全開位置の近傍に設けられ前記全開位置から前記全閉位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内の何れか一方に至ったとき、前記開閉体の速度を、前記開閉体の停止位置として設定された前記全閉位置または前記全開位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記全閉位置または前記全開位置に停止させる第２ストップ制御を行う第２ストップ実施部と、前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する制御モード選択部と、を有することを特徴とする。

本発明にあっては、前記制御モード選択部により、前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する。従って、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御が競合するような場合であっても、何れか一方が実施されるため、両者の競合により、開閉体が所定の停止位置まで移動しきれなかったり、開閉体の移動中にモータ回転数が変動し異音が生じたりするなどの現象が抑えられる。

前記開閉体制御システムにおいて、前記制御モード選択部は、前記スイッチＯＮ操作に伴って前記開閉体が前記停止位置に対して移動中に、前記停止制御領域の外側の所定範囲内の位置に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＦＦ操作が行われた場合、前記開閉体が前記停止制御領域に進入するまでは前記第１ストップ制御を実施し、前記開閉体が前記停止制御領域に進入した時点で前記第１ストップ制御から前記第２ストップ制御に切り替え該第２ストップ制御を実施するようにしても良い。これにより、前記停止位置付近の前記停止制御領域手前にてスイッチがＯＦＦされても、第２ストップ制御が実施され、開閉体を前記停止位置まで確実に移動させることが可能となる。

また、前記制御手段に、前記スイッチＯＮ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に大きくするソフトスタート制御を行うソフトスタート実施部をさらに設けると共に、前記制御モード選択部は、前記停止制御領域の外側に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＮ操作が行われ、前記ソフトスタート制御実施中に前記開閉体が停止制御領域内に至った場合、前記ソフトスタート制御から前記第２ストップ制御制御に移行するようにしても良い。これにより、前記ソフトスタート制御と前記第２ストップ制御の競合を回避できる。この場合、前記ソフトスタート制御時における前記モータの回転数を維持させつつ、前記第２ストップ制御への移行を実施するようにしても良く、これにより、前記ソフトスタート制御から前記第２ストップ制御に移行する際の回転数変動を抑えることができ、モータ回転数の変動やそれに伴う異音発生を防止できる。

さらに、前記制御手段に、前記スイッチＯＮ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に大きくするソフトスタート制御を行うソフトスタート実施部を設けると共に、前記制御モード選択部は、前記停止制御領域内に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＮ操作が行われた場合、前記ソフトスタート制御を行うことなく前記第２ストップ制御を実施するようにしても良い。これにより、前記ソフトスタート制御と前記第２ストップ制御の競合を回避できる。この場合、モータ始動時から前記第２ストップ制御が実施されるため、制御形態の変化に伴う回転数変動を無くすことができ、モータ回転数の変動やそれに伴う異音発生を防止できる。

一方、本発明の開閉体の開閉動作制御方法は、車両の開口部に配置された開閉体の開閉動作制御方法であって、前記開閉体は、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって開閉動作を行い、前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御と、前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が所定の停止位置から所定の停止制御領域内に至ったとき、前記開閉体の速度を前記停止位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記停止位置に停止させる第２ストップ制御と、が実施され、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御は、前記開閉体の位置に基づいてそれらの何れか一方のみが選択して実施されることを特徴とする。
本発明の他の開閉動作制御方法は、車両の開口部に配置され、前記開口部の全閉位置と全開位置との間を移動して該開口部を開閉する開閉体の開閉動作制御方法であって、前記開閉体は、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって開閉動作を行い、前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御と、前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が、前記全閉位置の近傍に設けられ前記全閉位置から前記全開位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内、または、前記全開位置の近傍に設けられ前記全開位置から前記全閉位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内の何れか一方に至ったとき、前記開閉体の速度を、前記開閉体の停止位置として設定された前記全閉位置または前記全開位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記全閉位置または前記全開位置に停止させる第２ストップ制御と、が実施され、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御は、前記開閉体の位置に基づいてそれらの何れか一方のみが選択して実施されることを特徴とする。

本発明にあっては、前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する。従って、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御が競合するような場合であっても、何れか一方が実施されるため、両者の競合により、開閉体が所定の停止位置まで移動しきれなかったり、開閉体の移動中にモータ回転数が変動し異音が生じたりするなどの現象が抑えられる。

本発明の開閉体制御システムによれば、スイッチＯＦＦ操作に伴う第１ストップ制御と、開閉体の位置に基づく第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する制御モード選択部を設けたので、第１ストップ制御と第２ストップ制御が競合するような場合であっても、両者の競合を回避することができる。このため、両者の競合により、開閉体が所定の停止位置まで移動しきれなかったり、開閉体の移動中にモータ回転数が変動し異音が生じたりするなどの現象を抑えることが可能となる。

本発明の開閉体の開閉動作制御方法によれば、スイッチＯＦＦ操作に伴う第１ストップ制御と、開閉体の位置に基づく第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施するようにしたので、第１ストップ制御と第２ストップ制御が競合するような場合であっても、両者の競合を回避することができる。このため、両者の競合により、開閉体が所定の停止位置まで移動しきれなかったり、開閉体の移動中にモータ回転数が変動し異音が生じたりするなどの現象を抑えることが可能となる。

本発明の一実施の形態である制御システムが適用されるサンルーフ装置の概略を示す説明図である。 当該制御システムにおける制御形態を示すブロック図である。 コントローラの構成を示す機能ブロック図である。 電動サンルーフにおいてソフトスタート／ソフトストップ制御を採用した場合のモータ回転数の変化を示す説明図であり、（ａ）はスイッチ操作によるソフトスタート／ソフトストップ制御、（ｂ）は位置によるソフトストップ制御をそれぞれ示している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態である開閉体制御システムが適用されるサンルーフ装置の概略を示す説明図である。サンルーフ装置１は、自動車（車両）の乗員室の天壁部（屋根部）２に設けられ、図１に示すように、開閉移動可能なルーフパネル３を備えている。天壁部２には開口部４が形成されており、ルーフパネル３はこの開口部４を開閉する。ルーフパネル３の両側部にはそれぞれ、一対のシュー５ａ,５ｂが固定されている。これに対し、開口部４の両側部となる天壁部２の内部にはそれぞれ、車両前後方向に延びるガイドレール６が固定されており、各シュー５ａ,５ｂは対応するガイドレール６に移動自在に取り付けられる。そして、シュー５ａ,５ｂがガイドレール６に沿って移動することにより、ルーフパネル３が車両前後方向に移動し、開口部４が開閉される。

車両後方側の各シュー５ｂには、それぞれ天壁部２の内部に配策された駆動ケーブル７ａ,７ｂの一端が連結されている。駆動ケーブル７ａ,７ｂはギヤ付きのケーブルとなっており、その他端はそれぞれ開口部４の車両前方側に取り回されている。天壁部２の前端部、フロントガラス８と開口部４との間の天壁部２の内部には、サンルーフモータ９が配置されている。駆動ケーブル７ａ,７ｂのギヤ部は、サンルーフモータ９に取り付けられた駆動ギヤ１１に噛合している。サンルーフモータ９が作動すると、各駆動ケーブル７ａ,７ｂは、駆動ギヤ１１によって互いに逆向きに作動する。サンルーフモータ９の正・逆転動作により、ルーフパネル３は、シュー５ｂを介して連結される駆動ケーブル７ａ,７ｂに押し引きされ、開口部４内にて開閉する。

サンルーフモータ９は、３相ブラシレスモータであり、車両の任意の部位に設けられたコントローラ（制御手段）１２によって制御される。サンルーフモータ９には回転センサ１３（図３参照）が設けられており、回転センサ１３からは、モータの回転に伴ってコントローラ１２に対しパルス信号が送出される。回転センサ１３は、サンルーフモータ９の回転方向（正転・逆転）を検出するため３個設けられている（１３ａ,１３ｂ,１３ｃ）。コントローラ１２は、両回転センサ１３ａ,１３ｂから出力されるパルス信号に基づいて、ルーフパネル３の位置や動作状況を把握し、サンルーフモータ９の動作を制御する。

このようなサンルーフ装置１では、運転者等のユーザがサンルーフ開閉スイッチ１４を操作すると、サンルーフモータ９が作動し、ルーフパネル３の開閉動作が行われる。その際、当該サンルーフ装置１においても、スイッチ操作に伴い、図４（ａ）に示したようなソフトスタート／ソフトストップ制御（スイッチ操作によるソフトスタート／ソフトストップ：以下、ＳＷソフトスタート／ＳＷソフトストップと略記する）が実施される。また、サンルーフ装置１では、ルーフパネル３の全閉・全開位置が自動停止位置に設定されており、ルーフパネル３が全閉・全開位置近傍（図１における停止制御領域ＳＣ：例えば、全閉・全開位置から１０ｍｍ程度）に来ると、図４（ｂ）に示したようなソフトストップ制御（位置によるソフトストップ、以下、ＰＯソフトストップと略記する）が実施される。

図２は、当該制御システムにおける制御形態を示すブロック図である。図２に示すように、通常のルーフパネル開閉制御では、スイッチ操作に伴い、図中の最外部のルートＫ１にてサンルーフモータ９が制御される。すなわち、停止中の状態にてクローズスイッチがＯＮされると、ＳＷソフトスタートにてサンルーフモータ９が作動し、規定時間Ｔ１が経過したところで定常状態にて動作する（目標回転数Ｎｔ）。その後、スイッチＯＮのままルーフパネル３が全閉位置近傍の停止制御領域ＳＣに至ると、ＰＯソフトストップ（第２ストップ制御）にて制御され、全閉状態となる。また、ルーフパネル３が開閉中にスイッチがＯＦＦされた場合、すなわち、ＳＷソフトスタート中や定常状態のとき、クローズスイッチがＯＦＦされると、ルートＫ２による制御が実施される。この場合、サンルーフモータ９は、ＳＷソフトスタートや定常状態から、ＳＷソフトストップ（第１ストップ制御）に移行し、ルーフパネル３はゆっくりと停止する。

一方、前述のように、スイッチ操作のソフトスタート／ソフトストップと位置のソフトスタート／ソフトストップが競合すると、ルーフパネル３がユーザの意図しない動作を行うおそれがある。そこで、本発明による制御システムでは、全閉・全開位置の付近（停止制御領域ＳＣとその近傍）では、次の（１）〜（３）のような制御を行い、両者の競合を回避し、制御競合に伴う弊害を防止している。なお、サンルーフ装置１においては、全閉位置と全開位置の付近ではそれぞれ同様の制御形態が実施されるため、以下では全閉位置における制御を例に取って説明する。
（１）遷移制御(a)
・閉動作中に全閉位置付近（停止制御領域ＳＣ以前の所定範囲）にてスイッチＯＦＦ
：（×ＳＷソフトストップ→）ＰＯソフトストップ
（２）遷移制御(b)
・停止制御領域ＳＣ近傍にてクローズスイッチＯＮ
：ＳＷソフトスタート→ＰＯソフトストップ（同回転数）
（３）遷移制御(c)
・全閉位置直近に停止状態でクローズスイッチＯＮ
：ＰＯソフトストップ（×ＳＷソフトスタート）

当該サンルーフ装置１はこのような設定にてクローズ動作が行われ、コントローラ１２は、サンルーフ開閉スイッチ１４の状態に応じて、サンルーフモータ９の動作を制御する。図３は、コントローラ１２の構成を示す機能ブロック図である。コントローラ１２は、中央処理装置であるＣＰＵ２１と、算出データ等を格納するＲＡＭ２２、データやプログラム等が格納されたＲＯＭ２３を備えている。ＲＯＭ２３には、図４に示したような制御や前述の遷移制御(a)〜(c)などを実施するための制御プログラムやデータ等が格納されている。また、コントローラ１２には、サンルーフ開閉スイッチ１４等の外部機器と接続されるインターフェース部２４と、ＣＰＵ２１の指示に基づいてサンルーフモータ９を作動させる駆動回路であるモータ駆動部２５が設けられている。

ＣＰＵ２１には、回転センサ１３ａ,１３ｂからのパルス信号を受信し計数するパルスカウント部３１が設けられている。パルスカウント部３１の後段には、パネル位置検出部３２と、モータ回転情報算出部３３が設けられている。パルスカウント部３１にて算出されたパルスカウント値はパネル位置検出部３２に送られ、現在のルーフパネル３の位置が検出される。パルスカウント値とルーフパネル３の位置とは所定の関係があり、両者の関係はマップ３４としてＲＯＭ２３に格納されている。パネル位置検出部３２は、パルスカウント値に基づき、ＲＯＭ２３内のマップ３４を参照して、ルーフパネル３の現在位置を把握する。また、モータ回転情報算出部３３は、パルス信号に基づいて、サンルーフモータ９の回転数と回転方向（ルーフパネル３の移動速度・移動方向に対応）を算出する。

ＣＰＵ２１はさらに、サンルーフ開閉スイッチ１４の状態（スイッチ情報）や、ルーフパネル３の現在位置（パネル位置情報）、サンルーフモータ９の回転数・回転方向（モータ動作情報）に基づいて、サンルーフモータ９の動作（回転数・回転方向）を決定するモータ制御指令部３５が設けられている。モータ制御指令部３５には、インターフェース部２４からスイッチ情報が、パネル位置検出部３２からはパネル位置情報が、モータ回転情報算出部３３からはモータ動作情報がそれぞれ入力される。モータ制御指令部３５は、スイッチ情報、パネル位置情報、モータ動作情報の各情報に基づいて、サンルーフモータ９の動作（回転数・回転方向）を決定し、モータ駆動部２５に対しモータ制御信号を送出する。モータ駆動部２５は、モータ制御指令部３５からの指示に沿ってサンルーフモータ９の動作を制御し、これによりルーフパネル３が作動する。

ここで、本制御システムではさらに、モータ制御指令部３５に、制御モード選択部３６と、ソフトスタート実施部３７と、スイッチソフトストップ実施部（第１ストップ制御部）３８、及び、位置ソフトストップ実施部（第２ストップ制御部）３９が設けられている。制御モード選択部３６は、サンルーフモータ９の制御形態（ソフトスタート、定常状態、ＳＷソフトストップ、ＰＯソフトストップ）を、スイッチ情報、パネル位置情報、モータ動作情報に基づいて選択すると共に、必要に応じて適宜切り替える。

ソフトスタート実施部３７は、制御モード選択部３６の指示に基づいて、図４のようなＳＷソフトスタートを実施する。制御モード選択部３６は、スイッチＯＮ情報に基づいて、ソフトスタート実施部３７にソフトスタートの実施を指示する。これを受けたソフトスタート実施部３７は、オープンスイッチＯＮ（サンルーフ開閉スイッチ１４を開方向に操作）に伴い、ルーフパネル３の移動速度が徐々に速くなるように、サンルーフモータ９の回転数を次第に大きくする。

スイッチソフトストップ実施部３８は、制御モード選択部３６の指示に基づいて、図４（ａ）のようなＳＷソフトストップを実施する。制御モード選択部３６は、スイッチＯＦＦ情報に基づいて、スイッチソフトストップ実施部３８にソフトストップの実施を指示する。これを受けたスイッチソフトストップ実施部３８は、サンルーフ開閉スイッチ１４のＯＦＦ操作後に、ルーフパネル３の移動速度が徐々に遅くなるように、サンルーフモータ９の回転数を次第に小さくする。

位置ソフトストップ実施部３９は、制御モード選択部３６の指示に基づいて、図４（ｂ）のようなＰＯソフトストップを実施する。制御モード選択部３６は、パネル位置情報に基づいて、位置ソフトストップ実施部３９にソフトストップの実施を指示する。これを受けた位置ソフトストップ実施部３９は、ルーフパネル３の停止制御領域ＳＣへの進入に伴い、ルーフパネル３の移動速度が徐々に遅くなるように、サンルーフモータ９の回転数を次第に小さくする。

この場合、前述の遷移制御(a)〜(c)は、制御モード選択部３６からスイッチソフトストップ実施部３８と位置ソフトストップ実施部３９への指示を適宜切り替えることによって行われる。すなわち、ルーフパネル３の現在位置（停止制御領域ＳＣの範囲内か、近傍か、など）等に応じて制御形態が切り替えられ、ＳＷソフトストップやＳＷソフトスタートからＰＯソフトストップに移行したり、本来のＳＷソフトスタートを行わずＰＯソフトストップを行ったりするなどの制御移行が実施される。

このような構成からなるサンルーフ装置１では、前述の（１）〜（３）の場合、コントローラ１２のモータ制御指令部３５により、サンルーフ開閉スイッチ１４の状態や、ルーフパネル３の位置、サンルーフモータ９の回転数などに基づいて、遷移制御(a)〜(c)が適宜実行される。

（１）遷移制御(a)
図２のルートＡの制御が実施される。当該制御が実施されるのは、クローズスイッチがＯＮ（サンルーフ開閉スイッチ１４が閉方向に操作された状態）された後、全閉位置付近の停止制御領域ＳＣ手前にてスイッチがＯＦＦされた場合である。通常、スイッチＯＦＦに伴い、ＳＷソフトストップ制御が実施されるが、ここでは、位置によるソフトストップが作動する以前にスイッチＯＦＦ状態となっているため、前述のように、ルーフパネル３が完全に閉まりきらないおそれがある。

そこで、当該制御システムでは、停止制御領域ＳＣ手前近傍でクローズスイッチがＯＦＦされた場合、停止制御領域ＳＣに進入するまではＳＷソフトストップを実施し、進入時点でＰＯソフトストップに切り替える。ＳＷソフトストップからＰＯソフトストップへの切替時にＳＷソフトストップにおける現在の回転数を把握し、その回転数からＰＯソフトストップを開始する。すなわち、図４（ａ）の点Ｑ１から（ｂ）の点Ｑ２に移動するような形でサンルーフモータ９を制御する。これにより、切替による速度変化が生じることなく、かつ、ルーフパネル３を確実に締め切ることが可能となる。

（２）遷移制御(b)
図２のルートＢの制御が実施される。当該制御が実施されるのは、停止制御領域ＳＣ手前近傍にてクローズスイッチＯＮされた場合である。このとき、サンルーフモータ９は、停止制御領域ＳＣ進入に伴い、ＰＯソフトストップに制御が切り替えられるが、停止制御領域ＳＣ進入時のＰＯソフトストップ回転数（Ｎｔ）よりも、ＳＷソフトスタートにて立ち上がった回転数が小さいと、その差分の回転数変動が生じる。そこで、当該制御システムでは、ＳＷソフトスタートにおける現在のモータ回転数を把握し、その回転数からＰＯソフトストップ制御を開始する。すなわち、図４（ａ）の点Ｒ１から点Ｒ２に移動するような形でサンルーフモータ９を制御する。これにより、速度変化が生じることなく、ＳＷソフトスタートからＰＯソフトストップに制御形態が移行する。その結果、モータ回転数の急変を伴うことなく、スムーズに制御形態が移行し、ルーフパネル３の不安定な動きや異音発生を抑えることが可能となり、ユーザの不快感も抑えられる。

（３）遷移制御(c)
図２のルートＣの制御が実施される。当該制御が実施されるのは、サンルーフが停止制御領域ＳＣ内に停止しているときにクローズスイッチがＯＮされた場合である。通常、クローズスイッチがＯＮされると、サンルーフモータ９はＳＷソフトスタートにて始動する。ところが、ルーフパネル３は既に停止制御領域ＳＣに存在し、そこはＰＯソフトストップの制御領域でもあるため、制御形態が競合する。そこで、当該制御システムでは、この状態でスイッチＯＮとなった場合は、ＳＷソフトスタートを実施することなく、当初からＰＯソフトストップ制御を実施する。すなわち、スイッチＯＮと共に、サンルーフモータ９を位置に対応した回転数にて回転させ、図４（ｂ）に示した形で減速・停止させる。これにより、制御が競合することなく、ＰＯソフトストップにてルーフパネル３を閉じることができる。その結果、モータ回転数の急変を伴うことなく、スムーズにルーフパネル３が作動・停止し、ルーフパネル３の不安定な動きや異音発生を抑えることが可能となり、ユーザの不快感も抑えられる。

本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施の形態における停止制御領域ＳＣの範囲や、ＳＷソフトスタート実施時間Ｔ１、ＳＷソフトストップ実施時間Ｔ２、ＰＯソフトストップ実施範囲Ｐ３等は、各車両の仕様に応じて適宜設定可能である。また、前述の実施形態では、ルーフパネル３を閉じる場合の制御について述べたが、ルーフパネル３を開く場合にも同様の制御が可能である。つまり、全開位置付近に（１）〜（３）のような遷移制御(a)〜(c)を行うことも可能であり、それにより、ルーフパネル３を完全に開けきることや、オープン動作における急激な速度変動や異音発生を抑えることが可能となる。

本発明は、自動車のサンルーフ装置のみならず、産業機器等の車両一般に装備されるスライドドアやパワーウインド等の開閉体にも適用可能である。

１ サンルーフ装置
２ 天壁部
３ ルーフパネル
４ 開口部
５ａ,５ｂ シュー
６ ガイドレール
７ａ,７ｂ 駆動ケーブル
８ フロントガラス
９ サンルーフモータ
１１ 駆動ギヤ
１２ コントローラ
１３ 回転センサ
１３ａ,１３ｂ,１３ｃ 回転センサ
１４ サンルーフ開閉スイッチ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
２４ インターフェース部
２５ モータ駆動部
３１ パルスカウント部
３２ パネル位置検出部
３３ モータ回転情報算出部
３４ マップ
３５ モータ制御指令部
３６ 制御モード選択部
３７ ソフトスタート実施部
３８ スイッチソフトストップ実施部
３９ 位置ソフトストップ実施部
Ｎ１ ソフトスタート開始回転数
Ｎ２ スイッチ操作によるソフトストップ終了回転数
Ｎ３ 位置によるソフトストップ終了回転数
Ｎｔ 定常状態における目標回転数
Ｐ３ 位置によるソフトストップ実施範囲
Ｐ４ 惰走距離
ＳＣ 停止制御領域（位置によるソフトストップ実施範囲）
Ｔ１ ソフトスタート実施時間
Ｔ２ スイッチ操作によるソフトストップ実施時間
Ｘ 遷移制御(1)実施領域

Claims (8)

1. 車両の開口部に配置され、前記開口部を開閉する開閉体と、
   前記開閉体を作動させるためのモータと、
   前記モータを制御し、前記開口部を開閉するように前記開閉体を作動させる制御手段と、を備え、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって前記開閉体の開閉動作を行う開閉体制御システムであって、
   前記制御手段は、
   前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御を行う第１ストップ実施部と、
   前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が所定の停止位置から所定の停止制御領域内に至ったとき、前記開閉体の速度を前記停止位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記停止位置に停止させる第２ストップ制御を行う第２ストップ実施部と、
   前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する制御モード選択部と、を有することを特徴とする開閉体制御システム。
2. 車両の開口部に配置され、前記開口部の全閉位置と全開位置との間を移動して該開口部を開閉する開閉体と、
   前記開閉体を作動させるためのモータと、
   前記モータを制御し、前記開口部を開閉するように前記開閉体を作動させる制御手段と、を備え、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって前記開閉体の開閉動作を行う開閉体制御システムであって、
   前記制御手段は、
   前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御を行う第１ストップ実施部と、
   前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が、前記全閉位置の近傍に設けられ前記全閉位置から前記全開位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内、または、前記全開位置の近傍に設けられ前記全開位置から前記全閉位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内の何れか一方に至ったとき、前記開閉体の速度を、前記開閉体の停止位置として設定された前記全閉位置または前記全開位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記全閉位置または前記全開位置に停止させる第２ストップ制御を行う第２ストップ実施部と、
   前記開閉体の位置に基づいて、前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御の何れか一方のみを選択して実施する制御モード選択部と、を有することを特徴とする開閉体制御システム。
3. 請求項１又は２記載の開閉体制御システムにおいて、
   前記制御モード選択部は、前記スイッチＯＮ操作に伴って前記開閉体が前記停止位置に対して移動中に、前記停止制御領域の外側の所定範囲内の位置に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＦＦ操作が行われた場合、前記開閉体が前記停止制御領域に進入するまでは前記第１ストップ制御を実施し、前記開閉体が前記停止制御領域に進入した時点で前記第１ストップ制御から前記第２ストップ制御に切り替え該第２ストップ制御を実施することを特徴とする開閉体制御システム。
4. 請求項１又は２記載の開閉体制御システムにおいて、
   前記制御手段はさらに、前記スイッチＯＮ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に大きくするソフトスタート制御を行うソフトスタート実施部を有し、
   前記制御モード選択部は、前記停止制御領域の外側に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＮ操作が行われ、前記ソフトスタート制御実施中に前記開閉体が前記停止制御領域内に至った場合、前記ソフトスタート制御から前記第２ストップ制御に移行することを特徴とする開閉体制御システム。
5. 請求項４記載の開閉体制御システムにおいて、
   前記制御モード選択部は、前記ソフトスタート制御時における前記モータの回転数を維持させつつ、前記第２ストップ制御への移行を実施することを特徴とする開閉体制御システム。
6. 請求項１又は２記載の開閉体制御システムにおいて、
   前記制御手段はさらに、前記スイッチＯＮ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に大きくするソフトスタート制御を行うソフトスタート実施部を有し、
   前記制御モード選択部は、前記停止制御領域内に前記開閉体が存在するとき前記スイッチＯＮ操作が行われた場合、前記ソフトスタート制御を行うことなく前記第２ストップ制御を実施することを特徴とする開閉体制御システム。
7. 車両の開口部に配置された開閉体の開閉動作制御方法であって、
   前記開閉体は、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって開閉動作を行い、
   前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御と、
   前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が所定の停止位置から所定の停止制御領域内に至ったとき、前記開閉体の速度を前記停止位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記停止位置に停止させる第２ストップ制御と、が実施され、
   前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御は、前記開閉体の位置に基づいてそれらの何れか一方のみが選択して実施されることを特徴とする開閉体の開閉動作制御方法。
8. 車両の開口部に配置され、前記開口部の全閉位置と全開位置との間を移動して該開口部を開閉する開閉体の開閉動作制御方法であって、
   前記開閉体は、ユーザのスイッチＯＮ・ＯＦＦ操作によって開閉動作を行い、
   前記スイッチＯＦＦ操作後、前記開閉体の速度を時間の経過に伴って次第に小さくし、該開閉体を停止させる第１ストップ制御と、
   前記スイッチＯＮ操作中に前記開閉体が、前記全閉位置の近傍に設けられ前記全閉位置から前記全開位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内、または、前記全開位置の近傍に設けられ前記全開位置から前記全閉位置側に向かって所定距離の領域に設定された停止制限領域内の何れか一方に至ったとき、前記開閉体の速度を、前記開閉体の停止位置として設定された前記全閉位置または前記全開位置からの距離に基づいて次第に小さくし、該開閉体を前記全閉位置または前記全開位置に停止させる第２ストップ制御と、が実施され、
   前記第１ストップ制御と前記第２ストップ制御は、前記開閉体の位置に基づいてそれらの何れか一方のみが選択して実施されることを特徴とする開閉体の開閉動作制御方法。

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