CN110919635A - 一种喷涂用上下料助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂用上下料助力机械手，包括：机身，机身包括底座、设置在底座上的第一驱动机构、设置在第一驱动机构上的竖直支杆；第一驱动机构包括设置在底座上的电机座、设置在电机座上端的承重盘、设置在电机座内的驱动电机、设置在承重盘上的旋转转轴、设置在旋转转轴上端的旋转盘，旋转盘的下表面通过万向滚珠与承重盘上表面的滚珠槽转动连接，旋转盘的下表面设置有防尘环。为了避免在旋转盘与承重盘之间聚集喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，在旋转盘位于承重盘外缘地地方设置了防尘环，防尘环可以较好地防止喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物进入到旋转盘与承重盘之间，避免影响旋转转轴与承载盘之间的转动性。

Description

一种喷涂用上下料助力机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，本发明涉及一种喷涂用上下料助力机械手。

背景技术

目前市场上的喷涂用上下料助力机械手不仅结构复杂，而且功能单一，不便于旋转盘旋转，旋转盘与称重盘之间无法防尘，容易积聚喷涂时的废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，会影响旋转转轴的转动。因此，有必要提出一种喷涂用上下料助力机械手，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种喷涂用上下料助力机械手，包括：

机身，所述机身包括底座、设置在所述底座上的第一驱动机构、设置在所述第一驱动机构上的竖直支杆、设置在所述竖直支杆上端的助力机械臂，所述助力机械臂的自由端设置有机械手；

所述第一驱动机构包括设置在所述底座上的电机座、设置在所述电机座上端的承重盘、设置在所述电机座内的驱动电机、设置在所述承重盘上的旋转转轴、设置在所述旋转转轴上端的旋转盘，所述旋转转轴的下端与所述驱动电机的输出轴转动连接，所述旋转盘的下表面通过万向滚珠与所述承重盘上表面的滚珠槽转动连接，所述旋转盘的直径大于所述承重盘的直径，所述旋转盘的下表面设置有防尘环。

优选的是，其中，所述助力机械臂包括可动地设置在所述竖直支杆上端的第一机械臂体、设置在所述第一机械臂体一端的第二驱动机构、设置在所述第一机械臂体另一端的第三驱动机构、与所述第三驱动机构连接的第二机械臂体以及设置在所述第二机械臂体远离所述第三驱动机构一端的第四驱动机构。

优选的是，其中，所述竖直支杆的上端设置有机械支撑板，所述第一机械臂体包括第一机械杆与所述第一机械杆平行的第二机械杆、铰接在所述第一机械杆的一端与所述第二机械杆的一端之间的第一连接杆以及铰接在所述第一机械杆的另一端与所述第二机械杆的另一端之间的第二连接杆，所述第一机械杆与所述第二机械杆均与所述机械支撑板铰接；

所述第二驱动机构包括竖直设置在所述机械支撑板上的气缸、设置在所述第一连接杆上的两个转动轮，所述机械支撑板上设置有竖直限位孔，所述转动轮转动连接在所述竖直限位孔内，所述气缸的上端与所述第二机械杆连接。

优选的是，其中，所述机械手包括设置在所述助力机械臂的自由端的连接盘、设置在所述连接盘上的多个调节气杆以及设置在所述调节气缸自由端的吸盘机构，所述连接盘上设置有与所述调节气杆对应的调节槽，所述调节气缸自由端设置有用于连接所述吸盘机构的安装块。

优选的是，其中，所述吸盘机构包括第一管体和第二管体，所述第一管体的一端与所述安装块连接，所述第二管体的一端套装在所述第一管体的另一端内，所述第一管体的另一端内设置有第一内环，所述第二管体的一端内设置有与所述第一内环对应的第二内环，并且所述第一内环内设置有第一密封槽，所述第一密封槽内设置有第一密封圈；所述第二管体的另一端设置有真空吸盘体，所述第一管体的另一端设置有第一挡环板，所述第二管体的另一端设置有第二挡环板，所述第二挡环板上设置有多个与所述第一挡环板滑动连接的导向杆，并且所述导向杆上套接有第一弹簧，所述第一管体的一端设置有气嘴，所述气嘴连接有真空管体，所述第二管体的内壁呈锥形，使得所述第二管体一端的内径大于其另一端的内径，所述第二管体的一端内设置有第一导气板，所述第一导气板上设置有多个第一导气孔，所述第一导气板朝向所述真空吸盘体的表面连接有第二弹簧，所述第二弹簧远离所述第一导气板的一端连接有第一密封端子，所述第一密封端子与所述第二管体的另一端相适配。

优选的是，其中，所述第一密封端子的周向外壁上设置有第一环形槽，所述第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套。

优选的是，其中，还包括：

补油装置，其设置在所述底座上并位于所述电机座的一侧，所述补油装置包括油箱、设置在所述油箱上的油盖、供油泵以及控制器，所述供油泵的进油端通过第一油管与所述油箱连通，所述供油泵的出油端通过第二油管穿过所述电机座、所述承重盘与所述滚珠槽连通，所述油箱内设置有液位传感器，所述控制器与所述供油泵、所述液位传感器电连接。

优选的是，其中，所述油箱的上端设置有第一通孔，所述第一通孔内连接有安装套，所述安装套内设置有内螺纹；

所述油盖包括与所述安装套螺纹连接的油盖筒、设置在所述油盖筒上的限位挡环、设置在所述油盖筒上端的油盖帽，所述油盖筒的内壁呈锥形，使得上端的内径小于下端的内径，所述限位挡环上方的所述油盖筒上设置有多个第二通孔，所述第二通孔与所述油盖筒的上端内壁连通，所述油盖筒的下端内壁中设置有第二导气板，所述第二导气板上设置有多个第二导气孔，所述第二导气板上设置有第三弹簧，所述第三弹簧的上端连接有第二密封端子，所述第二密封端子与所述油盖筒的上端内壁相适配，并用于选择性地封堵所述第二通孔。

优选的是，其中，所述第二密封端子的周向外壁上设置有第二环形槽，所述第二环形槽内套接有第二弹性耐磨套；所述限位挡环的下表面设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈；所述限位挡环的下表面设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈。

优选的是，其中，所述防尘环包括第一半圆环板和第二半圆环板，所述第一半圆环板、所述第二半圆环板与所述旋转盘螺纹连接，所述第一半圆环板、所述第二半圆环板的下表面均设置有防尘毛。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

1、本发明所述的喷涂用上下料助力机械手，该喷涂用上下料助力机械手为了避免在旋转盘与承重盘之间聚集喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，在旋转盘位于承重盘外缘地地方设置了防尘环，防尘环可以较好地防止喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物进入到旋转盘与承重盘之间，避免影响旋转转轴与承载盘之间的转动性；旋转盘与承重盘之间设置了万向滚珠，也减少了旋转盘与承载盘之间的摩擦阻力，提高工作效率。

本发明所述的喷涂用上下料助力机械手，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手的结构示意图。

图2为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手中机械手的结构示意图。

图3为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手中吸盘机构的结构示意图。

图4为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手中补油装置的结构示意图。

图5为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手中油盖的结构示意图。

图6为本发明所述的喷涂用上下料助力机械手中控制电路的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-图6所示，本发明提供了一种喷涂用上下料助力机械手，包括：

机身，所述机身包括底座1、设置在所述底座1上的第一驱动机构2、设置在所述第一驱动机构2上的竖直支杆3、设置在所述竖直支杆3上端的助力机械臂，所述助力机械臂的自由端设置有机械手4；

所述第一驱动机构2包括设置在所述底座1上的电机座201、设置在所述电机座201上端的承重盘202、设置在所述电机座201内的驱动电机203、设置在所述承重盘202上的旋转转轴204、设置在所述旋转转轴204上端的旋转盘205，所述旋转转轴204的下端与所述驱动电机203的输出轴转动连接，所述旋转盘205的下表面通过万向滚珠206与所述承重盘202上表面的滚珠槽207转动连接，所述旋转盘205的直径大于所述承重盘202的直径，所述旋转盘205的下表面设置有防尘环30。

上述技术方案的工作原理：本发明中提供了一种喷涂用上下料助力机械手，使用时操作人员通过机械手控制系统来驱动整个喷涂用上下料助力机械手，具体地，第一驱动机构用于带动竖直支杆3在水平转动，进而竖直支杆3带动助力机械臂在水平方向转动，助力机械臂可以在竖直方向运动，进而带动机械手4在水平方向运动，也可以在竖直方向运动，机械手4用吸附喷涂件，完成对喷涂件的移动；

其中，第一驱动机构2中的驱动电机203转动，带动旋转转轴204转动，旋转转轴的上端为旋转盘，旋转盘固定着竖直支杆，进而带动竖直支杆在水平方向转动，为了避免在旋转盘与承重盘之间聚集喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，在旋转盘205位于承重盘202外缘地地方设置了防尘环30，防尘环30可以较好地防止喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物进入到旋转盘205与承重盘202之间，避免影响旋转转轴204与承载盘202之间的转动性；旋转盘205与承重盘202之间设置了万向滚珠206，也减少了旋转盘205与承载盘202之间的摩擦阻力，提高工作效率。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本发明中提供了一种喷涂用上下料助力机械手，该喷涂用上下料助力机械手为了避免在旋转盘与承重盘之间聚集喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，在旋转盘位于承重盘外缘地地方设置了防尘环，防尘环可以较好地防止喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物进入到旋转盘与承重盘之间，避免影响旋转转轴204与承载盘202之间的转动性；旋转盘与承重盘之间设置了万向滚珠206，也减少了旋转盘与承载盘之间的摩擦阻力，提高工作效率。

在一个实施例中，所述助力机械臂包括可动地设置在所述竖直支杆3上端的第一机械臂体、设置在所述第一机械臂体一端的第二驱动机构5、设置在所述第一机械臂体另一端的第三驱动机构6、与所述第三驱动机构6连接的第二机械臂体7以及设置在所述第二机械臂体7远离所述第三驱动机构6一端的第四驱动机构8。

上述技术方案的工作原理：第二驱动机构5驱动第一机械臂体进行竖直方向的上下移动，第三驱动机构6驱动第二机械臂体进行水平方向的转动，第三驱动机构6上连接有第四驱动机构8，第二驱动机构8带动机械手4在竖直方向上转动。

需要说明的是，第二驱动机构5、第三驱动机构6、第四驱动机构8可以为电机。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了助力机械臂的具体结构，该结构可以在空间内实现对机械手4的移动，满足使用需要。

在一个实施例中，所述竖直支杆3的上端设置有机械支撑板9，所述第一机械臂体包括第一机械杆10与所述第一机械杆10平行的第二机械杆11、铰接在所述第一机械杆10的一端与所述第二机械杆11的一端之间的第一连接杆12以及铰接在所述第一机械杆10的另一端与所述第二机械杆11的另一端之间的第二连接杆13，所述第一机械杆10与所述第二机械杆11均与所述机械支撑板9铰接；

所述第二驱动机构包括竖直设置在所述机械支撑板9上的气缸14、设置在所述第一连接杆11上的两个转动轮15，所述机械支撑板9上设置有竖直限位孔16，所述转动轮11转动连接在所述竖直限位孔16内，所述气缸14的上端与所述第二机械杆11连接。

上述技术方案的工作原理：在竖直支杆3的上端设置了机械支撑板9，第一机械臂体为第一机械杆10、第二机械杆11、第一连接杆12、第二连接杆13组成的平行四边形结构的机械臂体，并且通过第一机械杆10、第二机械杆11与机械支撑板9铰接，为了实现第一机械臂体在竖直方向的上下移动，在机械支撑板9上安装第二驱动机构，第二驱动机构包括气缸14和转动轮15，气缸14推动第二机械杆11上下移动，转动轮15安装在第一连接杆12上并被限定在机械支撑板9的竖直限位孔16内，这样避免第一机械臂体在竖直方向方式偏移。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了第一机械臂体的具体结构，以及设计了机械支撑板9的具体机构，方便第一机械臂体在竖直方向上下移动。

在一个实施例中，所述机械手4包括设置在所述助力机械臂的自由端的连接盘41、设置在所述连接盘41上的多个调节气杆42以及设置在所述调节气缸42自由端的吸盘机构43，所述连接盘41上设置有与所述调节气杆42对应的调节槽411，所述调节气缸42自由端设置有用于连接所述吸盘机构43的安装块421。

上述技术方案的工作原理：机械手中的连接盘安装在助力机械臂的自由端上，在连接盘上设置了调节槽411，如图2所示，调节槽411相互组成一十字通槽，调节槽内安装了调节气缸42，调节气缸42自由端设置了安装块421，吸盘机构43安装在安装块421上，调节气缸42推动吸盘机构向外移动或者收缩，可以吸附不同尺寸的喷涂件，提高该机械手4的实用性。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了机械手4的具体结构，该结构简单，可以吸附不同尺寸的喷涂件，提高该机械手4的实用性。

在一个实施例中，所述吸盘机构43包括第一管体431和第二管体432，所述第一管体431的一端与所述安装块421连接，所述第二管体432的一端套装在所述第一管体431的另一端内，所述第一管体431的另一端内设置有第一内环433，所述第二管体432的一端内设置有与所述第一内环433对应的第二内环434，并且所述第一内环433内设置有第一密封槽，所述第一密封槽内设置有第一密封圈435；所述第二管体432的另一端设置有真空吸盘体436，所述第一管体431的另一端设置有第一挡环板437，所述第二管体432的另一端设置有第二挡环板438，所述第二挡环板438上设置有多个与所述第一挡环板437滑动连接的导向杆439，并且所述导向杆439上套接有第一弹簧440，所述第一管体431的一端设置有气嘴441，所述气嘴441连接有真空管体，所述第二管体432的内壁呈锥形，使得所述第二管体432一端的内径大于其另一端的内径，所述第二管体432的一端内设置有第一导气板442，所述第一导气板442上设置有多个第一导气孔443，所述第一导气板442朝向所述真空吸盘体436的表面连接有第二弹簧444，所述第二弹簧444远离所述第一导气板442的一端连接有第一密封端子445，所述第一密封端子445与所述第二管体432的另一端相适配。

上述技术方案的工作原理：机械手4中的吸盘机构43接触到喷涂件后，机械手控制系统控制真空机构通过真空管体连接气嘴441，对吸盘机构43进行真空作业，真空吸盘体436接触到喷涂件，在真空作业的作用下，第一管体431、第二管体432内的空气被吸走，第一导气板442上的第一导气孔443用于流通空气，第一密封端子445被吸向第一导气板442，这样第一密封端子445压缩第二弹簧444，第一密封端子445与第二管体42的另一端内壁分离，真空吸盘体436与喷涂件之间的空气被吸附掉，当然，第二管体432也会向第一管体431内收缩一些，导向杆439起到导向作用；当喷涂件被移动至工位后，机械手4需要放开喷涂件，此时，真空作业停止，在喷涂件自动重力作用下，喷涂件与真空吸盘体436分离，同时第一密封端子445在第二弹簧444的作用下，被抵顶至贴合第二管体432的另一端内壁；第一弹簧440抵顶第二挡环板438，第二挡环板438带动第二管体432复位。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了吸盘机构43的具体结构，该结构适合对喷涂件进行吸附；在非工作状态时，第二弹簧444抵顶着第一密封端子445，使得第一密封端子445始终位于第二管体432的另一端，这样车间内的灰尘、车间加工的切削碎屑等不会进入到吸盘机构43内，避免在第一管体431内积聚灰尘、碎屑，提高吸盘机构43的使用寿命；另外，第二管体432的内壁呈锥形，第一密封端子445也呈锥形的，这样第一密封端子445只要与第二管体432的内壁分离就可以通过空气，结构简单，方便制造。

在一个实施例中，所述第一密封端子445的周向外壁上设置有第一环形槽，所述第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套446。

上述技术方案的工作原理：为了进一步提高第一密封端子445与第二管体432另一端的密封性，在第一密封端子445的周向外壁上设置有第一环形槽，第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套446，这样提高了第一密封端子445与第二管体432另一端的密封性以及使用寿命。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，在第一密封端子445的周向外壁上设置有第一环形槽，第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套446，这样提高第一密封端子445与第二管体432另一端的密封性以及使用寿命。

在一个实施例中，还包括：

补油装置20，其设置在所述底座1上并位于所述电机座201的一侧，所述补油装置20包括油箱21、设置在所述油箱21上的油盖22、供油泵23以及控制器24，所述供油泵23的进油端通过第一油管25与所述油箱21连通，所述供油泵23的出油端通过第二油管26穿过所述电机座201、所述承重盘202与所述滚珠槽207连通，所述油箱21内设置有液位传感器27，所述控制器24与所述供油泵23、所述液位传感器27电连接。

上述技术方案的工作原理：操作人员打开油盖22向油箱内加入润滑油，控制器具有定时功能，操作人员通过控制器为滚珠槽207与万向滚珠206添加润滑油，供油泵23通过第一油管25、第二油管26将润滑油输送至滚珠槽207中；其中，第二油管26穿过电机座201、承重盘202与滚珠槽207连通，避免与防尘环30产生干涉；油箱21内的液位传感器27起到检测润滑油的液位，当润滑油达到剩余的数值时，液位传感器27通过控制器报警。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了补油装置20的具体结构，该结构简单可以及时为滚珠槽207供入润滑油，进一步地减少万向滚珠206与滚珠槽207之间的摩擦力，降低对驱动电机203的阻力。

上述控制器内设置有控制电路，控制电路包括电阻R1-R7、放大器F1-F2、NPN双极型晶体管Q1-Q2、电容C1-C2以及二极管D；

电阻R6的一端与电容C2的一端、放大器F2的正向输入端连接，电阻R7的一端与电容C2的另一端、放大器F2的反向输入端连接，放大器F2的输出端与电阻R5的一端连接，放大器F2的反向输入端与二极管D的阳极连接；

NPN双极型晶体管Q1的基极与电阻R5的另一端连接，发射极与二极管D的阴极、电阻R4、电容C1的一端连接，集电极与电阻R2的一端连接，电阻R2的另一端与放大器F1的正向输入端、电阻R1的一端连接，电阻R1的另一端与参考地GND连接，放大器F1的反向输入端与电阻R3的一端连接，电阻R3的另一端、放大器F1的输出端与NPN双极型晶体管Q2的基极连接，NPN双极型晶体管Q2的发射极与电阻R4的另一端，集电极与电容C2的另一端连接。

在控制器中设计了控制电路，该控制电路能够实现电路的主动的补偿，稳定功率，使得本发明中的自动化钣金机器人的工作功率能够稳定，不发生巨变，从而起到保护自动化钣金机器人的作用；控制器中包括电阻R1-R7、放大器F1-F2、NPN双极型晶体管Q1-Q2、电容C1-C2以及二极管D等较少的元器件就可以很定功率，使得适用性极强。

在一个实施例中，所述油箱21的上端设置有第一通孔，所述第一通孔内连接有安装套211，所述安装套211内设置有内螺纹；

所述油盖22包括与所述安装套211螺纹连接的油盖筒221、设置在所述油盖筒221上的限位挡环222、设置在所述油盖筒221上端的油盖帽223，所述油盖筒221的内壁呈锥形，使得上端的内径小于下端的内径，所述限位挡环222上方的所述油盖筒221上设置有多个第二通孔224，所述第二通孔224与所述油盖筒221的上端内壁连通，所述油盖筒221的下端内壁中设置有第二导气板225，所述第二导气板225上设置有多个第二导气孔226，所述第二导气板226上设置有第三弹簧227，所述第三弹簧227的上端连接有第二密封端子228，所述第二密封端子228与所述油盖筒221的上端内壁相适配，并用于选择性地封堵所述第二通孔224。

上述技术方案的工作原理：为了避免平时油箱21内进入喷涂的废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，同时不影响供油泵23对润滑油的抽吸，将油盖22设计成在具有密封性的结构、可以在供油泵工作时打开的结构，具体地，在平时第三弹簧227抵顶着第二密封端子228，使得第二密封端子228始终位于油盖筒221的上端处，并且第二密封端子228封堵着第二通孔224，这样避免了喷涂的废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物进入到油箱21内；当工作时，供油泵23通过第一油管25抽吸润滑油，进而油箱21内的空气被吸收，第二密封端子228被向下吸收，压缩第三弹簧227，第二密封端子228与油盖筒221的上端内壁分离，使得外部空气通过第二通孔进入到油盖筒内，进而进入到油箱21内，填补被吸收的空气，这样供油泵23不断地可以抽吸润滑油；然后供油泵停止工作够，第二密封端子228在第三弹簧227的作用下被抵顶至贴合油盖筒221的上端，再次地封堵第二通孔224。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了油盖22的具体结构，该结构简单成本低，可以较好地避免平时油箱21内进入喷涂的废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，同时不影响供油泵23对润滑油的抽吸。

在一个实施例中，所述第二密封端子228的周向外壁上设置有第二环形槽，所述第二环形槽内套接有第二弹性耐磨套229；所述限位挡环222的下表面设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈230。

上述技术方案的工作原理：为了进一步提高第二密封端子228与油盖筒221上端的密封性，在第二密封端子228的周向外壁上设置有第二环形槽，第二环形槽内套接有第二弹性耐磨套229，这样提高了第二密封端子228与油盖筒221上端的密封性以及使用寿命。

为了提高油盖筒221在油箱21上的密封性，在限位挡环222的下表面设置有第二密封槽，第二密封槽内设置有第二密封圈230，第二密封圈230与油箱21接触，提高密封性的同时也提高与油箱之间的摩擦力，也避免了油盖22旋生松动的现象。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，在第一密封端子445的周向外壁上设置有第一环形槽，第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套446，这样提高第一密封端子445与第二管体432另一端的密封性以及使用寿命；限位挡环222的下表面设置有第二密封槽，第二密封槽内设置有第二密封圈230，也避免了油盖22旋生松动的现象

在一个实施例中，所述防尘环30包括第一半圆环板31和第二半圆环板，所述第一半圆环板、所述第二半圆环板与所述旋转盘205螺纹连接，所述第一半圆环板31、所述第二半圆环板的下表面均设置有防尘毛32。

上述技术方案的工作原理：防尘环30在长时间使用会有大量的喷涂废料、灰尘或车间的加工碎屑等杂物，所以需要更换防尘环30，将防尘环30设计成第一半圆环板31和第二半圆环板的结构，二者均通过螺杆连接在旋转盘205上，也方便操作人员拆卸螺杆，再安装新的防尘环30。

上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，本实施例中提供了防尘环30，该防尘环30结构简单，方便操作人员拆卸更换新的防尘环30。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括底座(1)、设置在所述底座(1)上的第一驱动机构(2)、设置在所述第一驱动机构(2)上的竖直支杆(3)、设置在所述竖直支杆(3)上端的助力机械臂，所述助力机械臂的自由端设置有机械手(4)；

所述第一驱动机构(2)包括设置在所述底座(1)上的电机座(201)、设置在所述电机座(201)上端的承重盘(202)、设置在所述电机座(201)内的驱动电机(203)、设置在所述承重盘(202)上的旋转转轴(204)、设置在所述旋转转轴(204)上端的旋转盘(205)，所述旋转转轴(204)的下端与所述驱动电机(203)的输出轴转动连接，所述旋转盘(205)的下表面通过万向滚珠(206)与所述承重盘(202)上表面的滚珠槽(207)转动连接，所述旋转盘(205)的直径大于所述承重盘(202)的直径，所述旋转盘(205)的下表面设置有防尘环(30)。

2.根据权利要求1所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述助力机械臂包括可动地设置在所述竖直支杆(3)上端的第一机械臂体、设置在所述第一机械臂体一端的第二驱动机构(5)、设置在所述第一机械臂体另一端的第三驱动机构(6)、与所述第三驱动机构(6)连接的第二机械臂体(7)以及设置在所述第二机械臂体(7)远离所述第三驱动机构(6)一端的第四驱动机构(8)。

3.根据权利要求2所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述竖直支杆(3)的上端设置有机械支撑板(9)，所述第一机械臂体包括第一机械杆(10)与所述第一机械杆(10)平行的第二机械杆(11)、铰接在所述第一机械杆(10)的一端与所述第二机械杆(11)的一端之间的第一连接杆(12)以及铰接在所述第一机械杆(10)的另一端与所述第二机械杆(11)的另一端之间的第二连接杆(13)，所述第一机械杆(10)与所述第二机械杆(11)均与所述机械支撑板(9)铰接；

所述第二驱动机构包括竖直设置在所述机械支撑板(9)上的气缸(14)、设置在所述第一连接杆(11)上的两个转动轮(15)，所述机械支撑板(9)上设置有竖直限位孔(16)，所述转动轮(11)转动连接在所述竖直限位孔(16)内，所述气缸(14)的上端与所述第二机械杆(11)连接。

4.根据权利要求1所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述机械手(4)包括设置在所述助力机械臂的自由端的连接盘(41)、设置在所述连接盘(41)上的多个调节气杆(42)以及设置在所述调节气缸(42)自由端的吸盘机构(43)，所述连接盘(41)上设置有与所述调节气杆(42)对应的调节槽(411)，所述调节气缸(42)自由端设置有用于连接所述吸盘机构(43)的安装块(421)。

5.根据权利要求4所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述吸盘机构(43)包括第一管体(431)和第二管体(432)，所述第一管体(431)的一端与所述安装块(421)连接，所述第二管体(432)的一端套装在所述第一管体(431)的另一端内，所述第一管体(431)的另一端内设置有第一内环(433)，所述第二管体(432)的一端内设置有与所述第一内环(433)对应的第二内环(434)，并且所述第一内环(433)内设置有第一密封槽，所述第一密封槽内设置有第一密封圈(435)；所述第二管体(432)的另一端设置有真空吸盘体(436)，所述第一管体(431)的另一端设置有第一挡环板(437)，所述第二管体(432)的另一端设置有第二挡环板(438)，所述第二挡环板(438)上设置有多个与所述第一挡环板(437)滑动连接的导向杆(439)，并且所述导向杆(439)上套接有第一弹簧(440)，所述第一管体(431)的一端设置有气嘴(441)，所述气嘴(441)连接有真空管体，所述第二管体(432)的内壁呈锥形，使得所述第二管体(432)一端的内径大于其另一端的内径，所述第二管体(432)的一端内设置有第一导气板(442)，所述第一导气板(442)上设置有多个第一导气孔(443)，所述第一导气板(442)朝向所述真空吸盘体(436)的表面连接有第二弹簧(444)，所述第二弹簧(444)远离所述第一导气板(442)的一端连接有第一密封端子(445)，所述第一密封端子(445)与所述第二管体(432)的另一端相适配。

6.根据权利要求5所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述第一密封端子(445)的周向外壁上设置有第一环形槽，所述第一环形槽内套接有第一弹性耐磨套(446)。

7.根据权利要求1所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，还包括：

补油装置(20)，其设置在所述底座(1)上并位于所述电机座(201)的一侧，所述补油装置(20)包括油箱(21)、设置在所述油箱(21)上的油盖(22)、供油泵(23)以及控制器(24)，所述供油泵(23)的进油端通过第一油管(25)与所述油箱(21)连通，所述供油泵(23)的出油端通过第二油管(26)穿过所述电机座(201)、所述承重盘(202)与所述滚珠槽(207)连通，所述油箱(21)内设置有液位传感器(27)，所述控制器(24)与所述供油泵(23)、所述液位传感器(27)电连接。

8.根据权利要求7所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述油箱(21)的上端设置有第一通孔，所述第一通孔内连接有安装套(211)，所述安装套(211)内设置有内螺纹；

所述油盖(22)包括与所述安装套(211)螺纹连接的油盖筒(221)、设置在所述油盖筒(221)上的限位挡环(222)、设置在所述油盖筒(221)上端的油盖帽(223)，所述油盖筒(221)的内壁呈锥形，使得上端的内径小于下端的内径，所述限位挡环(222)上方的所述油盖筒(221)上设置有多个第二通孔(224)，所述第二通孔(224)与所述油盖筒(221)的上端内壁连通，所述油盖筒(221)的下端内壁中设置有第二导气板(225)，所述第二导气板(225)上设置有多个第二导气孔(226)，所述第二导气板(226)上设置有第三弹簧(227)，所述第三弹簧(227)的上端连接有第二密封端子(228)，所述第二密封端子(228)与所述油盖筒(221)的上端内壁相适配，并用于选择性地封堵所述第二通孔(224)。

9.根据权利要求8所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述第二密封端子(228)的周向外壁上设置有第二环形槽，所述第二环形槽内套接有第二弹性耐磨套(229)；所述限位挡环(222)的下表面设置有第二密封槽，所述第二密封槽内设置有第二密封圈(230)。

10.根据权利要求1所述的喷涂用上下料助力机械手，其特征在于，所述防尘环包括第一半圆环板(31)和第二半圆环板，所述第一半圆环板、所述第二半圆环板与所述旋转盘(205)螺纹连接，所述第一半圆环板(31)、所述第二半圆环板的下表面均设置有防尘毛(32)。

Images