CN212470484U - 螺丝锁付装置及螺丝装配机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种螺丝锁付装置，并公开了具有该螺丝锁付装置的螺丝装配机器人，螺丝锁付装置包括竖直驱动机构、锁付动力机构、回弹套筒组件和批杆组件。锁付动力机构包括安装板、以及设置于安装板上的第四动力件；竖直驱动机构与安装板连接，并可驱动安装板在竖直方向移动；回弹套筒组件包括设置于安装板下端的外筒、以及与外筒下端套接的内筒，内筒和外筒之间设置有第一弹性件，内筒下端设置有吸嘴；批杆组件装设于回弹套筒组件内并与第四动力件连接。本实用新型实施例的螺丝锁付装置，可以解决螺丝锁付效率低的问题。

Description

螺丝锁付装置及螺丝装配机器人

技术领域

本实用新型涉及螺丝装配机器人技术领域，特别涉及一种螺丝锁付装置及螺丝装配机器人。

背景技术

螺丝装配是大部分产品生产制造时的一道重要工序，随着自动化生产的趋势，人工进行螺丝锁付的方式已难以满足产品的大规模生产需求，工业上也逐渐采用自动化锁付装置来代替人工，实现锁付效率的提升。然而，目前市面上大多数螺丝锁付装置主要利用气缸来驱动批杆组件上下移动，不仅结构较为复杂，所需零件较多，工作速度也并不理想，锁付效率低，难以真正有效代替人工。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种螺丝锁付装置，以解决螺丝锁付效率低的问题。

本实用新型还提出一种具有上述螺丝锁付装置的螺丝装配机器人。

根据本实用新型的第一方面实施例的螺丝锁付装置，包括：锁付动力机构，包括安装板、以及设置于所述安装板上的第四动力件；竖直驱动机构，与所述安装板连接，并可驱动所述安装板在竖直方向移动；回弹套筒组件，包括设置于所述安装板下端的外筒、以及与所述外筒下端套接的内筒，所述内筒和所述外筒之间设置有第一弹性件，所述内筒下端设置有吸嘴；批杆组件，装设于所述回弹套筒组件内并与所述第四动力件连接，所述第四动力件可驱动所述批杆组件旋转。

根据本实用新型实施例的螺丝锁付装置，至少具有如下有益效果：第四动力件与批杆组件连接，使得第四动力件可为批杆组件提供旋转动力，安装板与竖直驱动机构连接，竖直驱动机构可带动锁付动力机构在竖直方向移动，为与锁付动力机构传动连接的批杆组件提供锁付压力，可以节省气缸等配件，在工作过程中不需要等气缸到位再进行螺丝锁付，能够提高锁付效率、减少材料成本；内筒的上端设置于外筒的下端内部，并且内筒和外筒之间设置有第一弹性件，使得内筒可在外筒内竖直运动；在螺丝锁付过程中，螺丝锁付装置在竖直驱动机构的带动下整体下移向螺丝锁付点，吸嘴与被锁付的工件表面接触后，第一弹性件可以对吸嘴进行缓冲，从而保护螺丝锁付装置和被锁付的工件；并且吸嘴与工件抵接，还可以起到稳定工件和螺丝导向的作用，能够稳定装配螺丝、提高锁付精度；在完成锁螺丝动作后，螺丝锁付装置在竖直驱动机构的作用下整体上移，内筒和吸嘴在第一弹性件的作用下向下移动，使批杆组件下端完全进入吸嘴内，为吸嘴吸取螺丝提供空间，便于吸嘴在取料过程中吸取螺丝。

根据本实用新型的一些实施例，所述内筒外侧设置有第一限位环，所述外筒内侧设置有第二限位环，所述外筒下端设置有外筒端盖，所述外筒端盖设置于所述第一限位环下方以防止所述内筒脱离所述外筒，所述第一弹性件设置于所述第一限位环和所述第二限位环之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述内筒外侧沿轴向设置有限位槽，所述外筒端盖内侧设置有向所述限位槽延伸的限位凸起。

根据本实用新型的一些实施例，所述批杆组件包括批杆锁付结构和批杆，所述批杆锁付结构包括与所述第四动力件连接的传动套筒，所述传动套筒内设置有第二弹性件，所述批杆上下滑动设置于所述传动套筒内并与所述第二弹性件的下端抵接，所述传动套筒可带动所述批杆旋转。

根据本实用新型的一些实施例，所述批杆包括传动批杆和从动批杆，所述传动批杆和所述从动批杆通过批杆快换结构连接；所述批杆快换结构包括锁套、钢珠和第三弹性件；所述传动批杆与所述传动套筒连接，所述传动批杆的下端设置有凹槽，所述凹槽的侧壁开设有限位孔，所述从动批杆的上端侧壁设置有沟槽，所述沟槽与所述限位孔的位置相对应，所述钢珠设置于所述限位孔内，所述传动批杆在凹槽的外侧还设置有第三限位环，所述锁套套设于所述凹槽的外侧，所述锁套的内侧设置有第四限位环，所述第三弹性件设置于所述第四限位环与所述第三限位环之间，所述第四限位环与所述钢珠抵接以将所述钢珠约束于所述沟槽内，所述第四限位环可压缩所述第三弹性件以远离所述钢珠，可使所述沟槽脱离所述钢珠的约束。

根据本实用新型的一些实施例，所述回弹套筒组件还包括固定件、导向管和调节件，所述固定件为中间具有通孔的T型管，所述T型管的上端与所述内筒下端安装固定，所述T型管的下端依次穿设于所述调节件和所述导向管内，所述吸嘴设置于所述导向管的下端。

根据本实用新型的一些实施例，所述竖直驱动机构包括第三移动件、传动组件及导向件，所述导向件竖直设置，所述第三移动件设置于所述传动组件上并与所述导向件滑动连接，所述传动组件连接有驱动所述第三移动件在所述导向件上滑移的第三动力件，所述第三移动件与所述安装板连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述传动组件包括同步带、丝杆和丝杆螺母，所述同步带连接于所述第三动力件与所述丝杆之间，所述第三移动件通过所述丝杆螺母配合连接所述丝杆。

根据本实用新型的第二方面实施例的螺丝装配机器人，包括上述第一方面实施例的螺丝锁付装置，还包括：底座；第一移动平台，包括设置于所述底座上的第一移动件、以及驱动所述第一移动件在所述底座上水平旋转的第一动力件；第二移动平台，包括设置于所述第一移动件上的第二移动件、以及驱动所述第二移动件在所述第一移动件上水平旋转的第二动力件；所述螺丝锁付装置设置于所述第二移动件上。

根据本实用新型实施例的螺丝装配机器人，至少具有如下有益效果：可以提高螺丝锁付效率、减少材料成本、能够稳定装配螺丝、提供锁付精度。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一动力件设置于所述底座上并与所述第一移动件的一端连接，所述第二动力件设置于所述第二移动件上并与所述第一移动件的另一端连接，所述螺丝锁付装置设置于所述第二移动件远离所述第二动力件的一端。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型第一方面实施例的螺丝锁付装置的结构示意图；

图2为图1的图示位置B的局部放大图；

图3为本实用新型第一方面实施例的螺丝锁付装置的正视图；

图4为本实用新型第二方面实施例的螺丝装配机器人的结构示意图；

图5为图4的图示位置C的局部放大图。

附图标记：

第一移动平台100、第一移动件110、第一动力件120、第二移动平台200、第二移动件210、第二动力件220；

竖直驱动机构300、第三移动件310、第三动力件320、传动组件330、同步带331、丝杆332、导向件340；

锁付动力机构400，安装板410、第四动力件420；

回弹套筒组件500、外筒510、第二限位环511、外筒端盖512、内筒520、第一弹性件521、第一限位环522、限位槽523、固定件530、调节件540、导向管550、气管接头560、吸嘴570；

批杆组件600、批杆锁付结构610、传动套筒611、长孔612、第二弹性件613、传动批杆620、限位孔621、第三限位环622、从动批杆630、沟槽631、批杆快换结构640、锁套641、钢珠642、第三弹性件643；

底座700。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，本实用新型第一方面实施例的螺丝锁付装置包括竖直驱动机构300(图未示出)、锁付动力机构400、回弹套筒组件500和批杆组件600。

锁付动力机构400包括安装板410和第四动力件420，第四动力件420设置在安装板410上；竖直驱动机构300与安装板410连接，并可驱动安装板410在竖直方向移动；回弹套筒组件500包括外筒510、内筒520和吸嘴570，外筒500设置于安装板410下端，内筒520与外筒510的下端套接，内筒520和外筒510之间设置有第一弹性件521，吸嘴570设置于内筒520下端。批杆组件600装设于回弹套筒组件500内并与第四动力件420传动连接，第四动力件420可带动批杆组件600旋转。

上述中提到的第四动力件420可以为旋转电机或其它能够提供旋转动力的机构，第一弹性件521可以为压紧弹簧。

通过这样设置，第四动力件420与批杆组件600连接，使得第四动力件420可为批杆组件600提供旋转动力；安装板410竖直驱动机构300连接，竖直驱动机构300可带动锁付动力机构400在竖直方向移动，为与锁付动力机构400传动连接的批杆组件600提供锁付压力；外筒510的上端与安装板410的下端安装固定，内筒520的上端设置于外筒510的下端内部，并且内筒520和外筒510之间设置有第一弹性件521，使得内筒520可在外筒510内竖直运动，内筒520的下端设置有吸嘴570，批杆组件600装设于回弹套筒组件500内并与第四动力件420传动连接，批杆组件600的下端高度可高于吸嘴570的下端高度。通过这样设置，不仅可以节省气缸等配件，同时工作过程中无需等待气缸到位再进行螺丝装配，大大节省了工作时间，提升了装配效率、减少材料成本；在螺丝锁付过程中，螺丝锁付装置在竖直驱动机构300的带动下整体下移向螺丝锁付点，吸嘴570与被锁付的工件表面接触后，第一弹性件521可以对吸嘴570和内筒520进行缓冲，从而保护螺丝锁付装置和被锁付的工件；并且吸嘴570与工件抵接，还可以起到稳定工件和螺丝导向的作用，能够稳定装配螺丝、提高锁付精度；在完成锁螺丝动作后，螺丝锁付装置在竖直驱动机构300的作用下整体上移，内筒520和吸嘴570在第一弹性件521的作用下向下移动，使吸嘴570下端高度低于批杆组件600下端高度，为吸嘴570吸取螺丝提供空间，便于吸嘴570在取料过程中吸取螺丝。

参照图1，在本实用新型的一些实施例中，内筒520外侧设置有第一限位环522，外筒510内侧设置有第二限位环511，外筒510下端设置有外筒端盖512，外筒端盖512设置于第一限位环522下方以防止内筒520脱离外筒510，第一弹性件521设置于第一限位环522和第二限位环511之间。

具体的，第一限位环522和第二限位环511上下相对设置，第一限位环522设置于内筒520上，并向外筒510延伸；第二限位环511设置于外筒510上，并向内筒520延伸；第一弹性件521套设于内筒520上并且位于第一限位环522和第二限位环511之间；外筒510下端设置有外筒端盖512，外筒端盖512为环型，位于第一限位环522下方并与外筒510的下端安装固定。通过这样设置，使得内筒520可相对外筒510实现上下滑动，第二限位环511和外筒端盖512起到对内筒520竖直方向限位的作用。在螺丝锁付时内筒520和吸嘴570相对外筒510向上移动，便于批杆组件600将螺丝推出吸嘴570实现螺丝锁付；在取料时内筒520在第一弹性件521的作用下与外筒端盖512抵接，使批杆组件600下端完全进入吸嘴570内，为吸取螺丝提供空间。

参照图1，在本实用新型的一些实施例中，内筒520外侧沿轴向设置有限位槽523，外筒端盖512内侧设置有向限位槽523延伸的限位凸起。

通过这样设置，限位槽523和限位凸起能够对内筒520进行限位，防止内筒520相对于外筒510旋转，并且限位槽523能够起到对内筒520竖直移动的导向作用。

参照图1所示，在本实用新型的一些实施例中，批杆组件600包括批杆锁付结构610和批杆，批杆锁付结构610包括与第四动力件420传动连接的传动套筒611，传动套筒611内设置有第二弹性件613，批杆上下滑动设置于传动套筒611内并与第二弹性件613的下端抵接，传动套筒611可带动批杆旋转。

具体的，传动套筒611与第四动力件420的旋转轴连接，批杆设置于传动套筒611内，并且传动套筒611可在第四动力件420的作用下带动批杆旋转；传动套筒611内设置有第二弹性件613，并且批杆的上端与第二弹性件613抵接，第二弹性件613可以在螺丝锁付过程中对批杆起到缓冲的作用，可以实现螺丝的稳定装配。

可以想到的是，第二弹性件613可为压缩弹簧。

进一步的，传动套筒611沿轴向开设有长孔612，批杆的上端可通过销钉与长孔612连接。通过这样设置便于传动套筒611带动批杆旋转，长孔612还可限制批杆在传动套筒611内的滑移距离。

参照图1和图2，在本实用新型的一些实施例中，批杆包括传动批杆620和从动批杆630，传动批杆620和从动批杆630通过批杆快换结构640连接；批杆快换结构640包括锁套641、钢珠642和第三弹性件643；传动批杆620与传动套筒611连接，传动批杆620的下端设置有凹槽，凹槽的侧壁开设有限位孔621，从动批杆630的上端侧壁设置有沟槽631，沟槽631与限位孔621的位置相对应，钢珠642设置于限位孔621内，传动批杆620在凹槽的外侧还设置有第三限位环622，锁套641套设于凹槽的外侧，锁套641的内侧设置有第四限位环，第三弹性件643设置于第四限位环与第三限位环622之间，第四限位环与钢珠642抵接以将钢珠642约束于沟槽631内，第四限位环可压缩第三弹性件643以远离钢珠642，可使沟槽631脱离钢珠642的约束。

第三限位622环设置于传动批杆620外侧，第四限位环设置于锁套641内侧，第三限位环622和第四限位环上下相对设置，第三弹性件643设置于第三限位环622和第四限位环之间，使得锁套641可在传动批杆620上滑动。在固定状态时，第四限位环与钢珠642抵接以将钢珠642固定于沟槽631内，可以防止传动批杆620和从动批杆630脱离。在拆卸状态时，使用外力向上推动锁套641带动第四限位环向上移动压缩第三弹性件643，使得第四限位环远离钢珠642，钢珠642失去第四限位环的约束能够向远离沟槽631的方向移动，从而使得沟槽631脱离钢珠642的约束，便于将从动批杆630和传动批杆620拆卸。

其中，第三弹性件643可为弹簧。

参照图1所示，在本实用新型的一些实施例中，回弹套筒组件500还包括固定件530、导向管550和调节件540，固定件530为中间具有通孔的T型管，T型管的上端与内筒520下端安装固定，T型管的下端依次穿设于调节件540和导向管550内，吸嘴570设置于导向管550的下端。

具体的，T型管的下端外侧可设置有螺纹，调节件540和导向管550的内侧也可设置有螺纹，T型管的下端可通过螺纹连接的方式依次穿设于调节件540和导向管550内，吸嘴570设置于导向管550的下端。通过设置调节件540的位置，可以调整导向管550与T型管轴向连接的深度，从而实现吸嘴570高度的调节。

进一步的，导向管550中部开设有气孔，并通过气孔连接有气管接头560，气管接头560用于连接气管，可实现吸气和吹起，便于吸嘴570吸取螺丝，调节件540可为螺母。

参照图4和图5，在本实用新型的一些实施例中，竖直驱动机构300包括第三移动件310、传动组件330及导向件340，导向件340竖直设置，第三移动件310设置于传动组件330上并与导向件340滑动连接，传动组件330连接有驱动第三移动件310在导向件340上滑移的第三动力件320，第三移动件310与安装板410连接。

其中，第三动力件300可为旋转电机或其它能够提高旋转动力的机构、导向件340可为滑轨，第三移动件310可为滑块。

具体的，导向件340竖直设置，第三移动件310与导向件340滑动连接，第三动力件320驱动传动组件330，使得传动组件330带动第三移动件310在导向件340上滑移，从而实现第三移动件310在竖直方向移动。第三移动件310与安装板410连接，在螺丝装配过程中，通过第三移动件310的竖直移动，可以为与锁付动力机构400连接的批杆组件600提供锁付压力，相比于人工手持螺丝锁付装置进行螺丝装配而言，能够降低人工成本、提高螺丝装配效率、适用于大规模生产及装配的工作环境；相比于使用气缸驱动批杆组件600上下运动的常规结构，不仅可以节省气缸等配件，同时工作过程中无需等待气缸到位再进行螺丝装配，大大节省了工作时间，提升了装配效率。

参照图5，在本实用新型的一些实施例中，传动组件330包括同步带331、丝杆332和丝杆螺母，同步带331连接于第三动力件320与丝杆332之间，第三移动件310通过丝杆螺母配合连接丝杆332。

通过这样设置，可以将第三动力件320的旋转运动转换为丝杆螺母和第三移动件310的竖直上下运动，从而带动锁付动力机构400、竖直驱动机构300、回弹套筒组件500和批杆组件进行竖直上下运动。

参照图4和图5，根据本实用新型第二方面实施例的螺丝装配机器人，包括上述第一方面实施例的螺丝锁付装置，还包括底座700、第一移动平台100和第二移动平台200。

其中第一移动平台100包括设置于底座700上的第一移动件110、以及驱动第一移动件110在底座700上水平旋转的第一动力件120；第二移动平台200包括设置于第一移动件110上的第二移动件210、以及驱动第二移动件210在第一移动件110上水平旋转的第二动力件220；螺丝锁付装置设置于第二移动件210上。

其中，第一动力件120、第二动力件220均可为旋转电机或其它能够提高旋转动力的机构。

具体的，第一移动件110可以设置于底座700的上表面，第一移动件110还连接有第一动力件120，第一动力件120可以驱动第一移动件110在底座700上水平旋转。第二移动件210可以设置于第一移动件110的上表面，第二移动件210还连接有第二动力件220，第二动力件220可以驱动第二移动件210在第一移动件110上水平旋转。丝杆332可竖直设置于第二移动件210上，使得丝杆332与导向件340平行。第三动力件320安装在第二移动件210上，同步带331同时连接在丝杆332和第三动力件320的旋转轴(图未示出)上，实现第三动力件320对丝杆332的传动；丝杆332的上下端之间设置有丝杆螺母，并将第三移动件310与丝杆螺母安装固定，从而带动第三移动件310在丝杆332上移动，实现与第三移动件310连接的安装板410以及与安装板410连接的第四动力件420、回弹套筒组件500、批杆组件600能够跟随第三移动件310在第二移动件210上竖直运动。

通过这样设置，本实施例的螺丝装配机器人通过旋转第一移动件110和第二移动件210到取料点，吸嘴570吸取螺丝后螺丝装配机器人旋转第一移动件110和第二移动件210到锁付点上方，安装板410跟随第三移动件310进行竖直向下的运动，带动第四动力件420、回弹套筒组件500和批杆锁付组件500向下进给运动，吸嘴570接触到被锁付的工件表面后，内筒520和安装于内筒520下方的吸嘴570等零部件停止向下运动，第三移动件310、锁付动力机构400、外筒510和批杆组件600继续向下运动，批杆组件600带着螺丝移动到锁付点时，第四动力件420进行旋转运动，将螺丝锁付到工件上。螺丝锁紧于工件后，第三移动件310带动锁付动力机构400、外筒510和批杆组件500上移，批杆组件600的下端将会完全进入吸嘴570，为下一次吸取螺丝提供空间，当第一限位环522在第一弹性件521的作用下与外筒端盖512抵接后，内筒520带动导向件530、调节件540、导向管550、气管接头560和吸嘴570向上移动，待运动到安全无干涉位置后，等待下一步螺丝装配工序。

本实施例提供的螺丝装配机器人利用竖直驱动机构300、锁付动力机构400、回弹套筒组件500和批杆组件600等零件的巧妙配合，实现了螺丝的快速稳定装配，相比采用气缸来驱动批杆进行上下运动的常规结构，本实施例不仅可以节省气缸等配件，同时工作过程中无需等待气缸到位再进行螺丝装配，大大节省了工作时间，提升了装配效率。

进一步地，丝杆332上下两端均套设有轴承，竖直驱动机构300还包括与丝杆332同方向设置的支架，支架下端紧固于第二移动件210上，上端通过法兰与安装于丝杆332上端的轴承连接；丝杆332的下端通过轴承及安装于第二移动件210上的法兰固定；导向件340竖直固定于支架上。通过两端固定丝杆332及导向件340与丝杆332均竖直设置于第二移动件210上的方式，可以使丝杆332固定得更加牢固，并且能够提高丝杆332与导向件340的同轴度。

在本实用新型的一些实施例中，第一动力件120设置于底座700上并与第一移动件110的一端连接，第二动力件220设置于第二移动件210上并与第一移动件110的另一端连接，第三移动件310设置于第二移动件210远离第二动力件220的一端。

参照图4和图5所示，第一动力件120设置于底座700上，第一动力件120的旋转轴(图未示出)与第一移动件110的一端连接，使得第一移动件110可在底座700上围绕第一动力件120的旋转轴旋转；第二动力件220设置于第二移动件210上，第二动力件220的旋转轴(图未示出)与第一移动件110的另一端连接，使得第二移动件210可在第一移动件110上围绕第二动力件220的旋转轴旋转；第三移动件310设置于第二移动件210远离第二动力件220的一端；通过这样设置，能够有效的增加螺丝装配机器人的运动范围。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种螺丝锁付装置，其特征在于，包括：

锁付动力机构，包括安装板、以及设置于所述安装板上的第四动力件；

竖直驱动机构，与所述安装板连接，并可驱动所述安装板在竖直方向移动；

回弹套筒组件，包括设置于所述安装板下端的外筒、以及与所述外筒下端套接的内筒，所述内筒和所述外筒之间设置有第一弹性件，所述内筒下端设置有吸嘴；

批杆组件，装设于所述回弹套筒组件内并与所述第四动力件连接，所述第四动力件可驱动所述批杆组件旋转。

2.根据权利要求1所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述内筒外侧设置有第一限位环，所述外筒内侧设置有第二限位环，所述外筒下端设置有外筒端盖，所述外筒端盖设置于所述第一限位环下方以防止所述内筒脱离所述外筒，所述第一弹性件设置于所述第一限位环和所述第二限位环之间。

3.根据权利要求2所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述内筒外侧沿轴向设置有限位槽，所述外筒端盖内侧设置有向所述限位槽延伸的限位凸起。

4.根据权利要求1所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述批杆组件包括批杆锁付结构和批杆，所述批杆锁付结构包括与所述第四动力件连接的传动套筒，所述传动套筒内设置有第二弹性件，所述批杆上下滑动设置于所述传动套筒内并与所述第二弹性件的下端抵接，所述传动套筒可带动所述批杆旋转。

5.根据权利要求4所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述批杆包括传动批杆和从动批杆，所述传动批杆和所述从动批杆通过批杆快换结构连接；所述批杆快换结构包括锁套、钢珠和第三弹性件；所述传动批杆与所述传动套筒连接，所述传动批杆的下端设置有凹槽，所述凹槽的侧壁开设有限位孔，所述从动批杆的上端侧壁设置有沟槽，所述沟槽与所述限位孔的位置相对应，所述钢珠设置于所述限位孔内，所述传动批杆在凹槽的外侧还设置有第三限位环，所述锁套套设于所述凹槽的外侧，所述锁套的内侧设置有第四限位环，所述第三弹性件设置于所述第四限位环与所述第三限位环之间，所述第四限位环与所述钢珠抵接以将所述钢珠约束于所述沟槽内，所述第四限位环可压缩所述第三弹性件以远离所述钢珠，可使所述沟槽脱离所述钢珠的约束。

6.根据权利要求1所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述回弹套筒组件还包括固定件、导向管和调节件，所述固定件为中间具有通孔的T型管，所述T型管的上端与所述内筒下端安装固定，所述T型管的下端依次穿设于所述调节件和所述导向管内，所述吸嘴设置于所述导向管的下端。

7.根据权利要求1所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述竖直驱动机构包括第三移动件、传动组件及导向件，所述导向件竖直设置，所述第三移动件设置于所述传动组件上并与所述导向件滑动连接，所述传动组件连接有驱动所述第三移动件在所述导向件上滑移的第三动力件，所述第三移动件与所述安装板连接。

8.根据权利要求7所述的螺丝锁付装置，其特征在于：所述传动组件包括同步带、丝杆和丝杆螺母，所述同步带连接于所述第三动力件与所述丝杆之间，所述第三移动件通过所述丝杆螺母配合连接所述丝杆。

9.一种螺丝装配机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任一项所述的螺丝锁付装置，还包括：

底座；

第一移动平台，包括设置于所述底座上的第一移动件、以及驱动所述第一移动件在所述底座上水平旋转的第一动力件；

第二移动平台，包括设置于所述第一移动件上的第二移动件、以及驱动所述第二移动件在所述第一移动件上水平旋转的第二动力件；

所述螺丝锁付装置设置于所述第二移动件上。

10.根据权利要求9所述的螺丝装配机器人，其特征在于：所述第一动力件设置于所述底座上并与所述第一移动件的一端连接，所述第二动力件设置于所述第二移动件上并与所述第一移动件的另一端连接，所述螺丝锁付装置设置于所述第二移动件远离所述第二动力件的一端。

Images