CN113183182A - 一种工业机器人用的助力装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种工业机器人用的助力装置，其包括底座、机械臂，底座上设置有安装架，安装架上安装有机械臂，机械臂包括工作端和动力端两端，其中工作端安装有安装滑杆，安装滑杆滑动套接有夹持装置，底座内部设置有助力装置，助力装置包括滑筒、助力块、滑板、挡板，机械臂的动力端与滑板上侧中部铰接；本发明利用被夹持的加工部件自身的重力调整助力块的工作状态，未夹持加工部件时，助力块保持不动，减小机械臂摆动时的耗能，夹持加工部件时，在大气压的作用下，助力块随着机械臂的摆动同步上升，为机械臂提供助力。

Description

一种工业机器人用的助力装置
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人用的助力装置。
背景技术
为了使机械臂保持工作稳定性，避免机械臂进行搬运的过程中，被搬运物品重力破坏机械臂平衡，造成机械臂倾倒受损，通常需要配置助力装置，搬运的机器臂助力装置在重型码垛、搬运机器人上普遍使用，具体措施有加配重、弹簧、气弹簧等等，专利号为CN201620118610.6公开的一种机器人臂助力装置为了降低体积和重量限制，提供持续的、满足不同姿态需要的、足够的辅助力，通过将助力动力源隐藏在一轴旋转体和基座轮廓中，可以不影响机器人各种姿态运行，不对环境造成干涉。
然而助力装置工作状态单一，虽然机械臂搬运物品的过程中，助力装置起到作用，但是当机械臂空载的时候，助力装置的存在会导致机械臂摆动耗能增加，因此针对现有技术不足，需要进行进一步的改进。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种工业机器人用的助力装置，以解决上述问题。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种工业机器人用的助力装置，其包括底座、机械臂，所述底座上侧靠右部位设置有安装架，安装架下侧设置与底座固定连接，安装架上安装有机械臂，机械臂包括工作端和动力端两端，其中工作端安装有安装滑杆，安装滑杆滑动套接有夹持装置，底座内部设置有助力装置，助力装置包括滑筒、助力块、滑板、挡板，机械臂的动力端与滑板上侧中部铰接，底座内部设置有上下两端均开口的滑筒，滑筒上边缘与底座上侧固定连接，滑板滑动套接在滑筒内，滑板上侧中部与机械臂的动力端铰接，滑板上左右对称设置有两个通孔，滑板下侧设置有挡板，挡板上侧固定有两个左右对称的两个导杆，导杆穿过滑板的通孔，且导杆上端固定有限位凸起，滑筒内滑动套接有助力块，助力块下端穿过滑筒。
所述机械臂上设置有拉绳，拉绳一端与夹持装置固定连接，且拉绳另一端分成两个端头，且两个端头分别与两个导杆固定连接，机械臂上设置有限位环，拉绳穿过限位环，防止拉绳脱离。
所述挡板上侧的两个导杆的直径小于滑板上通孔的直径，且挡板中部设置有通孔，方便外界空气通过滑板上的通孔进入到滑筒内部，导杆上套接有弹簧，弹簧上端与导杆上端的限位凸起固定连接，弹簧下端与滑板固定连接。
所述滑筒上边缘和下边缘均设置有限位凸起结构，且助力块上侧设置有限位凸起结构，助力块上限位凸起结构与滑筒下边缘限位凸起结构配合，防止滑板和助力块滑出滑筒。
所述助力块上侧边缘和滑板侧边缘固定有密封圈进行密封处理，助力块上侧边缘固定有第一减震垫，且助力块下侧固定有第二减震垫。
本发明的有益效果是：本发明夹持装置夹持加工部件之前，在弹簧的作用下，挡板与滑板分离，此时当机械臂摆动时，外界空气通过滑板和挡板上的通孔进入滑筒内，保持滑筒内部压力平衡，此时助力块保持不动，避免机械臂摆动时带动助力块上升的能量消耗，在夹持装置夹持到加工的部件之后，加工的部件重力作用带动夹持装置在安装滑杆上滑动，通过拉绳拉动导杆带动挡板向上移动，直到滑板与挡板接触，滑板将挡板上的通孔封堵，同时挡板将滑板上的通孔封堵， 此时，机械臂再次摆动时，由于滑筒内部气体与外界空气隔绝，当滑板和挡板向上滑动时，滑筒内部与外界的气压差带动助力块同步向上移动，实现助力的效果，利用被夹持的加工部件自身的重力调整助力块的工作状态，未夹持加工部件时，助力块保持不动，减小机械臂摆动时的耗能，夹持加工部件时，在大气压的作用下，助力块随着机械臂的摆动同步上升，为机械臂提供助力。
附图说明
图1为本发明主体结构图；
图2为底座内部结构图。
图中标号：1底座；2安装架；3机械臂；4安装滑杆；5夹持装置；6滑筒；7助力块；8第一减震垫；9第二减震垫；10滑板；11挡板；12导杆；13弹簧；14拉绳。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
如图1-2所示，一种工业机器人用的助力装置，其包括底座1、机械臂3，所述底座1上侧靠右部位设置有安装架2，安装架2下侧与底座固定连接，安装架2上安装有机械臂3，机械臂3包括工作端和动力端两端，其中工作端安装有安装滑杆4，安装滑杆4滑动套接有夹持装置5，底座1内部设置有助力装置，助力装置包括滑筒6、助力块7、滑板10、挡板11，机械臂3的动力端与滑板10上侧中部铰接，底座1内部设置有上下两端均开口的滑筒6，滑筒6上边缘与底座1上侧固定连接，滑板10滑动套接在滑筒6内，滑板10上侧中部与机械臂的动力端铰接，滑板10上左右对称设置有两个通孔，滑板10下侧设置有挡板11，挡板11上侧固定有两个左右对称的两个导杆12，导杆12穿过滑板10的通孔，且导杆12上端固定有限位凸起，滑筒6内滑动套接有助力块7，助力块7下端穿过滑筒6。
在本实施例中，所述机械臂3上设置有拉绳14，拉绳14一端与夹持装置5固定连接，且拉绳14另一端分成两个端头，且两个端头分别与两个导杆12固定连接，机械臂3上设置有限位环，拉绳14穿过限位环，防止拉绳14脱离。
在本实施例中，所述挡板11上侧的两个导杆12的直径小于滑板10上通孔的直径，且挡板11中部设置有通孔，方便外界空气通过滑板10上的通孔进入到滑筒6内部，导杆12上套接有弹簧13，弹簧13上端与导杆12上端的限位凸起固定连接，弹簧13下端与滑板10固定连接。
在本实施例中，所述滑筒6上边缘和下边缘均设置有限位凸起结构，且助力块7上侧设置有限位凸起结构，助力块7上限位凸起结构与滑筒6下边缘限位凸起结构配合，防止滑板10和助力块7滑出滑筒6。
在本实施例中，所述助力块7上侧边缘和滑板10侧边缘固定有密封圈进行密封处理，助力块7上侧边缘固定有第一减震垫8，且助力块7下侧固定有第二减震垫9。
本发明的工作原理：本发明在使用时，利用夹持装置5夹持加工的部件，对加工的部件进行搬运；夹持装置5夹持加工部件之前，在弹簧13的作用下，挡板11与滑板10分离，此时当机械臂3摆动时，外界空气通过滑板10和挡板11上的通孔进入滑筒6内，保持滑筒6内部压力平衡，此时助力块7保持不动，避免机械臂3摆动时带动助力块7上升的能量消耗，在夹持装置夹持到加工的部件之后，加工的部件重力作用带动夹持装置5在安装滑杆4上滑动，通过拉绳14拉动导杆12带动挡板11向上移动，直到滑板10与挡板11接触，滑板10将挡板11上的通孔封堵，同时挡板11将滑板10上的通孔封堵， 此时，机械臂3再次摆动时，由于滑筒6内部气体与外界空气隔绝，当滑板10和挡板11向上滑动时，滑筒6内部与外界的气压差带动助力块7同步向上移动，实现助力的效果，利用被夹持的加工部件自身的重力调整助力块7的工作状态，未夹持加工部件时，助力块7保持不动，减小机械臂3摆动时的耗能，夹持加工部件时，在大气压的作用下，助力块7随着机械臂3的摆动同步上升，为机械臂提供助力。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业机器人用的助力装置，其包括底座、机械臂，其特征在于：所述底座上侧靠右部位设置有安装架，安装架下侧设置与底座固定连接，安装架上安装有机械臂，机械臂包括工作端和动力端两端，其中工作端安装有安装滑杆，安装滑杆滑动套接有夹持装置，底座内部设置有助力装置，助力装置包括滑筒、助力块、滑板、挡板，机械臂的动力端与滑板上侧中部铰接，底座内部设置有上下两端均开口的滑筒，滑筒上边缘与底座上侧固定连接，滑板滑动套接在滑筒内，滑板上侧中部与机械臂的动力端铰接，滑板上左右对称设置有两个通孔，滑板下侧设置有挡板，挡板上侧固定有两个左右对称的两个导杆，导杆穿过滑板的通孔，且导杆上端固定有限位凸起，滑筒内滑动套接有助力块，助力块下端穿过滑筒。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的助力装置，其特征在于，所述机械臂上设置有拉绳，拉绳一端与夹持装置固定连接，且拉绳另一端分成两个端头，且两个端头分别与两个导杆固定连接，机械臂上设置有限位环，拉绳穿过限位环。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的助力装置，其特征在于，所述挡板上侧的两个导杆的直径小于滑板上通孔的直径，且挡板中部设置有通孔，导杆上套接有弹簧，弹簧上端与导杆上端的限位凸起固定连接，弹簧下端与滑板固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的助力装置，其特征在于，所述滑筒上边缘和下边缘均设置有限位凸起结构，且助力块上侧设置有限位凸起结构。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的助力装置，其特征在于，所述助力块上侧边缘和滑板侧边缘固定有密封圈进行密封处理，助力块上侧边缘固定有第一减震垫，且助力块下侧固定有第二减震垫。
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