CN110775649B - 层叠餐坯逐层分离取出方法 - Google Patents
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Abstract
本发明了一种层叠餐坯逐层分离取出方法，包括步骤有：（1）在承载臂做靠近上料机构的过程中，使得第一吸嘴先抵压于堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边向上翘起；（2）升降驱动器驱使第二吸嘴下降至吸附堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边为止；（3）第二吸嘴在升降驱动器的升起驱使下使被第二吸嘴向上拉起的餐坯之顶面的第二侧边越过毛刷而位于毛刷的上方，而毛刷却刮挡下方紧邻的餐坯；（4）承载臂做远离上料机构的运动，由承载臂带动第一吸嘴及第二吸嘴共同将最上方的餐坯取出；以及（5）不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。
Description
技术领域
本发明涉及餐盒生产领域，尤其涉及一种使层叠餐坯进行逐层分离取出的层叠餐坯逐层取出方法。
背景技术
随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为人们的生活提供极其丰富的物质消费品，餐盒就是诸多的物质消费品中的一种。
众所周知，在一次性的餐盒生产过程中，离不开餐盒的湿坯成型步骤、将成型后的湿坯进行干燥以形成干坯的步骤及将干坯切边后形成餐盒的步骤。
其中，在干坯切边前，一般都是将生产出来的干坯转移到上料机构处进行逐层堆叠，以实现干坯的批量存放，以提高干坯后续的切边加工效率。而在对批量存放的干坯进行后续切边的自动化加工过程中，是借助吸附机械手对餐坯进行逐层抓取的。但是，由于餐坯（干坯）逐层堆叠及餐坯自身的质量较轻，存在餐坯之间的分离摩擦阻力大于一个或多个餐坯的自重，故在吸附机械手吸附取出最上方的餐坯过程中会带出下方紧邻的一个或多个餐坯，无法可靠地实现层叠餐坯的逐层分离及取出，因而影响到工坯的后续切边加工。
因此，有必要提供一种层叠餐坯逐层分离取出方法来克服上述的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种层叠餐坯逐层分离取出方法，能实现层叠餐坯逐层分离及取出。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供了一种用层叠餐坯逐层分离取出机构对层叠餐坯进行逐层分离取出的层叠餐坯逐层分离取出方法，层叠餐坯逐层分离取出机构适用对上料机构在高度方向所层叠的餐坯进行分离及取出，所述上料机构具有供所述餐坯在高度方向逐层堆叠且腔口朝上的堆叠腔。层叠餐坯逐层分离取出机构包括承载臂、第一吸嘴、第二吸嘴、毛刷及用于驱使所述第二吸嘴升降的升降驱动器。所述承载臂可相对所述上料机构做靠近或远离所述上料机构的运动，所述第一吸嘴装配于所述承载臂上并朝下凸出所述承载臂，所述第一吸嘴在所述承载臂做靠近所述上料机构的过程中抵压于所述堆叠腔内的最上方的餐坯之顶面的第一侧边上，所述升降驱动器装配于所述承载臂上，所述第二吸嘴与所述第一吸嘴彼此间隔开，所述第一吸嘴低于所述第二吸嘴，所述第二吸嘴装配于所述升降驱动器的输出端，且所述第二吸嘴还朝下布置，所述第二吸嘴在所述升降驱动器的作用下吸住最上方的餐坯之顶面的第二侧边并使该第二侧边被向上拉起，所述毛刷装配于所述上料机构处并凸于所述堆叠腔的腔口内，所述毛刷还在高度方向与所述堆叠腔内的餐坯之顶面的第二侧边相对齐，所述毛刷在所述第二吸嘴向上拉起所吸住的最上方的餐坯之顶面的第二侧边过程中越过该餐坯之顶面的第二侧边并刮挡下方紧邻的餐坯，以使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；其中，本发明的餐坯逐层分离取出方法包括步骤有：（1）在承载臂做靠近上料机构的过程中，使得第一吸嘴先抵压于堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边向上翘起；（2）升降驱动器驱使第二吸嘴下降，直到第二吸嘴能吸附堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边为止；（3）在第二吸嘴吸住堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时的升降驱动器再驱使第二吸嘴升起，以向上拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边，从而使得向上拉起的餐坯之顶面的第二侧边越过毛刷而位于毛刷的上方，而毛刷却刮挡下方紧邻的餐坯，从而使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；（4）承载臂做远离上料机构的运动，由承载臂带动第一吸嘴及第二吸嘴共同将最上方的餐坯取出；以及（5）不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。
较佳地，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包括吹气嘴，所述吹气嘴装配于所述承载臂上并朝下布置，所述吹气嘴还位于所述第二吸嘴的侧旁；在所述第二吸嘴拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时由吹气嘴往堆叠腔内最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间的吹气以破除两者之间的真空。
较佳地，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包括用于驱使所述承载臂在高度方向升降的直线驱动器及供所述直线驱动器装配的安装基架，所述安装基架位于所述承载臂的对应上方，所述直线驱动器装配于所述安装基架上，所述直线驱动器的输出端与所述承载臂装配连接，所述直线驱动器驱使所述承载臂做靠近或远离所述上料机构的升降运动。
较佳地，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包含位于所述直线驱动器侧旁的升降导向组件，所述升降导向组件包含升降导杆及升降导套，所述升降导杆安装于所述承载臂及安装基架中的一者处，所述升降导套安装于所述承载臂及安装基架中的另一者处，所述升降导套可滑动地套装于所述升降导杆上。
较佳地，所述升降导向组件分别位于所述直线驱动器的四周，且所述直线驱动器的输出端朝下布置。
较佳地，所述承载臂包含至少两个彼此呈间隔开的并排布置的悬臂及将所述悬臂固定在一起的基座臂，每个所述悬臂上各安装有所述第一吸嘴、第二吸嘴及升降驱动器。
较佳地，在同一所述悬臂中，所述第一吸嘴为两个且在所述悬臂的长度方向彼此间隔开，所述第二吸嘴为两个且在所述悬臂的长度方向彼此间隔开，且所有所述第二吸嘴位于所述第一吸嘴之间，每个所述第二吸嘴对应有一个所述升降驱动器。
较佳地，所述升降驱动器为一气缸、液压缸或直线电机。
较佳地，所述毛刷及承载臂各沿水平方向布置。
与现有技术相比，借助第一吸嘴、第二吸嘴、升降驱动器、毛刷及承载臂的协调配合，故在承载臂做靠近上料机构的过程中，使得第一吸嘴先抵压于堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边向上翘起；此时，升降驱动器驱使第二吸嘴下降，直到第二吸嘴能吸附堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边为止；然后，在第二吸嘴吸住堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时的升降驱动器再驱使第二吸嘴升起，以向上拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边，从而使得向上拉起的餐坯之顶面的第二侧边越过毛刷而位于毛刷的上方，而毛刷却刮挡下方紧邻的餐坯，从而使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；最后，承载臂做远离上料机构的运动，由承载臂带动第一吸嘴及第二吸嘴共同将最上方的餐坯取出；不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。因此，本发明的层叠餐坯逐层分离取出方法能可靠地实现层叠餐坯逐层分离及取出的目的。
附图说明
图1是本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构在主视方向的平面结构示意图。
图2是本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构在缺少毛刷时的立体结构示意图。
图3是本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构在吸住餐坯时的状态示意图。
图4是显示本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构中的第一吸嘴、第二吸嘴、吹气嘴和毛刷四者与上料机构之堆叠腔内的餐坯之间关系的局部示意图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。
请参阅图1至图4，本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构100适用对上料机构200在高度方向所层叠的餐坯300进行分离及取出，而上料机构200具有供餐坯300在高度方向逐层堆叠且腔口211朝上的堆叠腔210，以借助堆叠腔210而便于餐坯300在高度方向逐层堆叠的目的。
其中，本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构100包括承载臂10、第一吸嘴20、第二吸嘴30、毛刷40及用于驱使第二吸嘴30升降的升降驱动器50。承载臂10可相对上料机构200做靠近或远离上料机构200的运动，较优的是，承载臂10可相对上料机构200做靠近或远离上料机构200的升降运动，以满足第一吸嘴20及第二吸嘴30同时对同一餐坯300的取出需要，且承载臂10沿水平方向布置，但不以此为限。第一吸嘴20装配于承载臂10上并朝下凸出承载臂10，较优的是，第一吸嘴20安装于承载臂10的底部处，避免第一吸嘴20安装于承载臂10的顶部而增加第一吸嘴20的高度尺寸；第一吸嘴20在承载臂10做靠近上料机构200的过程中抵压于堆叠腔210内的最上方的餐坯300上。升降驱动器50装配于承载臂10上，由承载臂10对升降驱动器50提供支撑，较优的是，升降驱动器50安装于承载臂10的顶部处，且升降驱动器50还与承载臂10的侧壁相并排，这样设计能减少升降驱动器50对承载臂10占用空间，但不以此为限。第二吸嘴30与第一吸嘴20彼此间隔开，第一吸嘴20低于第二吸嘴30，第二吸嘴30装配于升降驱动器50的输出端，且第二吸嘴30还朝下布置，使得在初始位置时第一吸嘴20低于第二吸嘴30，故在承载臂10做靠近上料机构200的运动过程中，使得第一吸嘴20先比第二吸嘴30抵压于堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第一侧边处，而第二吸嘴30却是在升降驱动器50的驱动下到达吸附堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边处，并对最上方的餐坯300进行吸住；此时，第二吸嘴30在升降驱动器50的作用下吸住最上方的餐坯300之顶面的第二侧边并使该第二侧边被向上拉起。毛刷40装配于上料机构200处，较优的是，毛刷40沿水平方向布置，且毛刷40还凸于堆叠腔210的腔口211内，毛刷40还在高度方向与堆叠腔210内的餐坯300之顶面的第二侧边相对齐，毛刷40在第二吸嘴30向上拉起所吸住的最上方的餐坯300过程中越过该餐坯300并刮挡下方紧邻的餐坯300，以使最上方的餐坯300与下方紧邻的餐坯300之间相互分离，即可使最上方的餐坯300取出的目的。具体地，如图4所示，为提高堆叠腔210内最上方的餐坯300与下方紧邻的餐坯300之间分离可靠性，本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构100还包括吹气嘴60，吹气嘴60装配于承载臂10上并朝下布置，吹气嘴60还位于第二吸嘴30的侧旁，故在第二吸嘴30拉起堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边时，此时由吹气嘴60往堆叠腔210内最上方的餐坯300与下方紧邻的餐坯300之间的吹气，破除两者之间的真空，从而使得堆叠腔210内最上方的餐坯300与下方紧邻的餐坯300之间分离更顺畅可靠，但不限于此。更具体地，如下：
如图2及图3所示，本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构100还包括用于驱使承载臂10在高度方向升降的直线驱动器70及供直线驱动器70装配的安装基架80。安装基架80位于承载臂10的对应上方，直线驱动器70装配于安装基架80上，由安装基架80对直线驱动器70提供支撑作用；直线驱动器70的输出端与承载臂10装配连接，由直线驱动器70驱使承载臂10做靠近或远离上料机构200的升降运动，以满足上料机构200之堆叠腔210内的餐坯300逐层分离及取出的运动需要。具体地，承载臂10包含至少两个彼此呈间隔开的并排布置的悬臂11及将悬臂11固定在一起的基座臂12，每个悬臂11上各安装有第一吸嘴20、第二吸嘴30及升降驱动器50，以增加每次取出餐坯300的数量。更具体地，在同一悬臂11中，第一吸嘴20为两个且在悬臂11的长度方向彼此间隔开，第二吸嘴30为两个且在悬臂11的长度方向彼此间隔开，且所有第二吸嘴30位于第一吸嘴20之间，每个第二吸嘴30对应有一个升降驱动器50，以使得每条悬臂11上的第一吸嘴20和第二吸嘴30能吸附两个餐坯300，但不限于此。举例而言，升降驱动器50为一气缸，当然，根据实际需要而选择为液压缸或直线电机，故不以此为限。需要说明的是，安装基架80是由外界的物件固定，并由外界的物件提供支撑作用。
如图2及图3所示，本发明层叠餐坯逐层分离取出方法所用的层叠餐坯逐层分离取出机构100还包含位于直线驱动器70侧旁的升降导向组件90，较优的是，升降导向组件90分别位于直线驱动器70的四周，且直线驱动器70的输出端朝下布置，以增加承载臂10升降顺畅平稳性，但不限于此。具体地，升降导向组件90包含升降导杆91及升降导套92，升降导杆91安装于承载臂10及安装基架80中的一者处，升降导套92安装于承载臂10及安装基架80中的另一者处，升降导套92可滑动地套装于升降导杆91上，以简化升降导向组件90的结构。举例而言，直线驱动器70为气缸、液压缸或直线电机，但不限于此。可理解的是，当承载臂10包含悬臂11及基座臂12时，此时的升降导杆91安装于基座臂12及安装基架80中的一者处，升降导套92安装于基座臂12及安装基架80中的另一者处。
综上，本发明的餐坯逐层分离取出方法包括步骤有：（1）在承载臂做靠近上料机构的过程中，使得第一吸嘴先抵压于堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边向上翘起；（2）升降驱动器驱使第二吸嘴下降，直到第二吸嘴能吸附堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边为止；（3）在第二吸嘴吸住堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时的升降驱动器再驱使第二吸嘴升起，以向上拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边，从而使得向上拉起的餐坯之顶面的第二侧边越过毛刷而位于毛刷的上方，而毛刷却刮挡下方紧邻的餐坯，从而使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；（4）承载臂做远离上料机构的运动，由承载臂带动第一吸嘴及第二吸嘴共同将最上方的餐坯取出；以及（5）不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。
与现有技术相比，借助第一吸嘴20、第二吸嘴30、升降驱动器50、毛刷40及承载臂10的协调配合，故在承载臂10做靠近上料机构200的过程中，使得第一吸嘴20先抵压于堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边向上翘起；此时，升降驱动器50驱使第二吸嘴30下降，直到第二吸嘴30能吸附堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边为止；然后，在第二吸嘴30吸住堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边时，此时的升降驱动器50再驱使第二吸嘴30升起，以向上拉起堆叠腔210内最上方的餐坯300之顶面的第二侧边，从而使得向上拉起的餐坯300之顶面的第二侧边越过毛刷40而位于毛刷40的上方，而毛刷40却刮挡下方紧邻的餐坯300，从而使最上方的餐坯300与下方紧邻的餐坯300之间相互分离；最后，承载臂10做远离上料机构200的运动，由承载臂10带动第一吸嘴20及第二吸嘴30共同将最上方的餐坯300取出；不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。因此，本发明的层叠餐坯逐层分离取出方法能可靠地实现层叠餐坯300逐层分离及取出的目的。
上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种用层叠餐坯逐层分离取出机构对层叠餐坯进行逐层分离取出的层叠餐坯逐层分离取出方法，层叠餐坯逐层分离取出机构适用对上料机构在高度方向所层叠的餐坯进行分离及取出，所述上料机构具有供所述餐坯在高度方向逐层堆叠且腔口朝上的堆叠腔，所述层叠餐坯逐层分离取出机构包括承载臂、第一吸嘴、第二吸嘴、毛刷及用于驱使所述第二吸嘴升降的升降驱动器，所述承载臂可相对所述上料机构做靠近或远离所述上料机构的运动，所述第一吸嘴装配于所述承载臂上并朝下凸出所述承载臂，所述第一吸嘴在所述承载臂做靠近所述上料机构的过程中抵压于所述堆叠腔内的最上方的餐坯之顶面的第一侧边上，所述升降驱动器装配于所述承载臂上，所述第二吸嘴与所述第一吸嘴彼此间隔开，所述第一吸嘴低于所述第二吸嘴，所述第二吸嘴装配于所述升降驱动器的输出端，且所述第二吸嘴还朝下布置，所述第二吸嘴在所述升降驱动器的作用下吸住最上方的餐坯之顶面的第二侧边并使该第二侧边被向上拉起，所述毛刷装配于所述上料机构处并凸于所述堆叠腔的腔口内，所述毛刷还在高度方向与所述堆叠腔内的餐坯之顶面的第二侧边相对齐，所述毛刷在所述第二吸嘴向上拉起所吸住的最上方的餐坯之顶面的第二侧边过程中越过该餐坯之顶面的第二侧边并刮挡下方紧邻的餐坯，以使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；其特征在于，所述餐坯逐层分离取出方法包括如下步骤：
（1）在承载臂做靠近上料机构的过程中，使得第一吸嘴先抵压于堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第一侧边处，从而使堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边向上翘起；
（2）升降驱动器驱使第二吸嘴下降，直到第二吸嘴能吸附堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边为止；
（3）在第二吸嘴吸住堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时的升降驱动器再驱使第二吸嘴升起，以向上拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边，从而使得向上拉起的餐坯之顶面的第二侧边越过毛刷而位于毛刷的上方，而毛刷却刮挡下方紧邻的餐坯，从而使最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间相互分离；
（4）承载臂做远离上料机构的运动，由承载臂带动第一吸嘴及第二吸嘴共同将最上方的餐坯取出；以及
（5）不断重复上述的过程，即可实现逐层分离及取出的目的。
2.根据权利要求1所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包括吹气嘴，所述吹气嘴装配于所述承载臂上并朝下布置，所述吹气嘴还位于所述第二吸嘴的侧旁；在所述第二吸嘴拉起堆叠腔内最上方的餐坯之顶面的第二侧边时，此时由吹气嘴往堆叠腔内最上方的餐坯与下方紧邻的餐坯之间的吹气以破除两者之间的真空。
3.根据权利要求1所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包括用于驱使所述承载臂在高度方向升降的直线驱动器及供所述直线驱动器装配的安装基架，所述安装基架位于所述承载臂的对应上方，所述直线驱动器装配于所述安装基架上，所述直线驱动器的输出端与所述承载臂装配连接，所述直线驱动器驱使所述承载臂做靠近或远离所述上料机构的升降运动。
4.根据权利要求3所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述层叠餐坯逐层分离取出机构还包含位于所述直线驱动器侧旁的升降导向组件，所述升降导向组件包含升降导杆及升降导套，所述升降导杆安装于所述承载臂及安装基架中的一者处，所述升降导套安装于所述承载臂及安装基架中的另一者处，所述升降导套可滑动地套装于所述升降导杆上。
5.根据权利要求4所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述升降导向组件分别位于所述直线驱动器的四周，且所述直线驱动器的输出端朝下布置。
6.根据权利要求1所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述承载臂包含至少两个彼此呈间隔开的并排布置的悬臂及将所述悬臂固定在一起的基座臂，每个所述悬臂上各安装有所述第一吸嘴、第二吸嘴及升降驱动器。
7.根据权利要求6所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，在同一所述悬臂中，所述第一吸嘴为两个且在所述悬臂的长度方向彼此间隔开，所述第二吸嘴为两个且在所述悬臂的长度方向彼此间隔开，且所有所述第二吸嘴位于所述第一吸嘴之间，每个所述第二吸嘴对应有一个所述升降驱动器。
8.根据权利要求1所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述升降驱动器为一气缸、液压缸或直线电机。
9.根据权利要求1所述的层叠餐坯逐层分离取出方法，其特征在于，所述毛刷及承载臂各沿水平方向布置。
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