CN110757024B - 一种螺旋钢管焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种螺旋钢管焊接机器人，包括：焊接机机架、钢板弯曲装置、焊接装置、牵引装置和支撑装置。焊接机机架为本发明整体框架，其它装置均安装在焊接机机架上，钢板弯曲装置将板材钢板加工成螺旋钢板，焊接装置对螺旋钢管焊缝进行焊接，牵引装置将已焊接好的钢管牵引向前，同时牵引装置将钢管提供旋转动力，支撑装置对不同管径的钢管支撑功能。本发明能焊接不同管径的螺旋钢管。

Description

一种螺旋钢管焊接机器人

技术领域

本发明涉及螺旋钢管加工领域，特别涉及一种螺旋钢管焊接机器人。

背景技术

螺旋钢管加工时，需将板材钢板弯曲加工螺旋状，再使用焊接机对螺旋状钢管进行焊接，传统使用人工的加工方式费时费力，特别是大管径钢板加工困难，专利申请号201821765503.8公开了一种自动螺旋焊接机，该实用新型能对螺旋焊缝进行有效焊接，但该实用新型无法对大型板材钢板进行弯曲处理，并且不能调整钢管的焊接长度。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种螺旋钢管焊接机器人，包括焊接机机架、钢板弯曲装置、焊接装置、牵引装置、支撑装置；其中焊接机机架包括：基座底座、X型支撑架、机架凹型滑槽、机架齿条；钢板弯曲装置包括：弯曲横板、弯曲竖板、滚动辊轴、辊轴支架、固定螺栓、固定螺母、支架附板、弯曲电机平台、弯曲滑块、弯曲滑槽、弯曲电机、电机主动齿轮、电机从动齿轮、弯曲连轴、传动下齿轮、下连接板、中间齿轮、上连接板、传动从齿轮、传动上齿轮、后左传动齿轮、后左从齿轮、后左连接板、后中间齿轮、后弯曲连轴、后右连接板、后右从齿轮、后右传动齿轮；焊接装置包括：焊接平台、焊接滑块、焊接滑槽、焊接电机平台、焊接进给电机、焊接进给齿轮、焊接进给齿条、焊接齿轮平台、焊接左右电机、焊接左右齿轮；牵引装置包括：牵引长板、牵引移动电机平台、牵引移动电机、牵引移动齿轮、牵引旋转电机平台、牵引旋转电机、牵引轴支撑、牵引传动轴、牵引主动锥齿轮、牵引从动锥齿轮、牵引中心轴、牵引连接板、夹紧电机安装板、夹紧电机、推力板、推力轴承、推力滑动块、夹紧推力板、夹紧板、夹紧顶板、夹紧滚轮；支撑装置包括：支撑滑槽、支撑半径调节电机、支撑滑块、滑块连接板、半径调节板、钢管支撑、钢管滚动、弯型滑块连接板、弯型滑块、弯型滑槽、弯型连接板。

所述的焊接机机架的基座底座位于本发明的最下部位，X型支撑架有两个，两个X型支撑架下部固定安装在基座底座两边，机架凹型滑槽有两个，两个机架凹型滑槽分别安装在两个X型支撑架上部，机架齿条固定安装在右边X型支撑架的上部。

所述钢板弯曲装置的弯曲横板两端固定安装在两个X型支撑架之间，弯曲竖板垂直固定安装在弯曲横板的中间部位，弯曲竖板中间部位有安装孔，滚动辊轴和辊轴支架有四组，滚动辊轴转动安装在辊轴支架上，两个固定螺栓固定安装在辊轴支架侧边，固定螺栓穿透过弯曲竖板安装孔，固定螺母与固定螺栓形成螺纹配合，并将辊轴支架固定安装在弯曲竖板后表面，支架附板固定安装在辊轴支架上。

所述的弯曲电机平台穿透过弯曲竖板固定安装在第一组辊轴支架上，弯曲滑块固定安装在弯曲电机平台侧边，弯曲滑槽固定安装在弯曲竖板前表面，弯曲滑块与弯曲滑槽形成滑动配合，弯曲电机固定安装在弯曲电机平台上表面，电机主动齿轮固定安装在弯曲电机的转动轴上，电机主动齿轮与电机从动齿轮形成齿轮配合，电机从动齿轮固定安装在弯曲连轴的一端，弯曲连轴穿透过弯曲竖板固定安装在第一组滚动辊轴转动轴上，传动下齿轮固定安装在弯曲连轴中间部位，下连接板的一端靠近传动下齿轮安装在弯曲连轴中间部位，中间齿轮转动安装在下连接板的另一端，中间齿轮与传动下齿轮形成齿轮配合，上连接板的一端转动安装在下连接板的另一端，传动从齿轮与中间齿轮形成齿轮配合，传动从齿轮转动安装在上连接板的另一端，传动从齿轮与传动上齿轮形成齿轮配合，传动上齿轮固定安装在第二组滚动辊轴的转动轴上。

所述的后左传动齿轮固定安装在第二组滚动辊轴另一端的转动轴上，后左传动齿轮与后左从齿轮形成齿轮配合，后左从齿轮固定转动安装在第二组辊轴支架的支架附板转动轴上，后左连接板的一端转动安装在第二组辊轴支架的支架附板转动轴上，后左连接板的另一端转动安装在后弯曲连轴上，后左从齿轮与后中间齿轮形成齿轮配合，后中间齿轮转动安装在后弯曲连轴上，后右连接板的一端转动安装在后弯曲连轴上，后右连接板的另一端转动安装在第三组辊轴支架的支架附板上，后右从齿轮与后中间齿轮形成齿轮配合，后右从齿轮转动安装在第三组辊轴支架的支架附板上，后右从齿轮与后右传动齿轮形成齿轮配合，后右传动齿轮固定安装在第三组滚动辊轴的转动轴上。

所述焊接装置的焊接滑块固定安装在焊接平台下表面，焊接滑块与机架凹型滑槽形成滑动配合，两个焊接滑槽固定安装在焊接平台上表面，焊接电机平台与焊接滑槽形成滑动配合，焊接进给电机固定安装在焊接电机平台上表面，焊接进给齿轮固定安装在焊接进给电机的转动轴上，焊接进给齿轮与焊接进给齿条形成齿轮配合，焊接进给齿条固定安装在焊接齿轮平台上表面，焊接齿轮平台固定安装在焊接平台上，焊接左右电机固定安装在焊接平台上表面，焊接左右齿轮固定安装在焊接左右电机的转动轴上，焊接左右齿轮与机架齿条形成齿轮配合。

所述牵引装置的牵引长板位于X型支撑架之间，牵引移动电机平台固定安装在牵引长板右端，牵引移动电机固定安装在牵引移动电机平台的上表面，牵引移动齿轮固定安装在牵引移动电机转动轴上，牵引移动齿轮与机架齿条形成齿轮配合，牵引旋转电机平台固定安装在牵引长板左端，牵引旋转电机固定安装在牵引旋转电机平台上表面，牵引传动轴的一端固定安装在牵引旋转电机的转动轴上，牵引传动轴中间部位与三个牵引轴支撑形成滑动配合，牵引轴支撑固定安装在牵引长板前表面，牵引主动锥齿轮固定安装在牵引传动轴的另一端，牵引主动锥齿轮与牵引从动锥齿轮形成齿轮配合。

所述的牵引从动锥齿轮固定安装在牵引中心轴的一端，牵引连接板的四根安装柱固定安装在牵引长板的后表面，牵引中心轴穿透通过牵引连接板的圆锥体，夹紧电机安装板固定安装在牵引连接板端面，牵引中心轴穿透通过夹紧电机安装板，四个夹紧电机固定安装在夹紧电机安装板的四个表面上，推力板固定安装在夹紧电机的伸缩轴上，推力轴承安装在推力板和推力滑动块之间，推力滑动块滑动安装在牵引中心轴上，夹紧推力板有四根，夹紧推力板的一端转动安装在推力滑动块上，夹紧推力板的另一端转动安装在夹紧板的中间部位，夹紧板的一端转动安装在夹紧顶板上，夹紧顶板固定安装在牵引中心轴的另一端，夹紧滚轮转动安装在夹紧板的另一端。

所述支撑装置有九组，每组支撑装置的支撑滑槽固定安装在基座底座上表面，支撑半径调节电机靠近支撑滑槽固定安装在基座底座上表面，支撑滑块的一端固定安装在支撑半径调节电机的伸缩轴上，支撑滑块的另一端与支撑滑槽形成滑动配合，滑块连接板的一端转动安装在支撑滑块的另一端，滑块连接板的另一端转动安装在半径调节板的一端，半径调节板中间部位与钢管支撑形成滑动配合，钢管滚动转动安装在半径调节板的另一端，弯型滑块连接板的一端靠近钢管滚动安装在半径调节板的另一端，弯型滑块连接板的另一端转动安装在弯型滑块上，弯型滑块与弯型滑槽形成滑动配合，弯型滑槽的圆弧与钢管支撑的圆弧密切配合，弯型滑槽固定安装在钢管支撑上，弯型连接板固定安装在两组弯型滑块之间。

本发明的有益效果：本发明通过焊接机机架、钢板弯曲装置、焊接装置、牵引装置、支撑装置的配合设置，实现了大管径钢板制造螺旋钢管同时进行焊接的技术问题，本发明省时省力，效率较高。

附图说明

图1为本发明正面整体示意图。

图2为本发明侧面整体示意图。

图3为本发明滚动辊轴示意图。

图4为本发明钢板弯曲装置示意图。

图5为本发明钢板弯曲装置正面齿轮组示意图。

图6为本发明钢板弯曲装置背面齿轮组示意图。

图7为本发明焊接装置示意图。

图8为本发明牵引装置正面示意图。

图9为本发明牵引装置侧面示意图。

图10为本发明支撑装置示意图。

附图标号：1-焊接机机架；2-钢板弯曲装置；3-焊接装置；4-牵引装置；5-支撑装置；101-钢管；102-基座底座；103-X型支撑架；104-机架凹型滑槽；105-机架齿条；201-弯曲横板；202-弯曲竖板；203-滚动辊轴；204-辊轴支架；205-固定螺栓；206-固定螺母；207-支架附板；208-弯曲电机平台；209-弯曲滑块；210-弯曲滑槽；211-弯曲电机；212-电机主动齿轮；213-电机从动齿轮；214-弯曲连轴；215-传动下齿轮；216-下连接板；217-中间齿轮；218-上连接板；219-传动从齿轮；220-传动上齿轮；221-后左传动齿轮；222-后左从齿轮；223-后左连接板；224-后中间齿轮；225-后弯曲连轴；226-后右连接板；227-后右从齿轮；228-后右传动齿轮；301-焊接平台；302-焊接滑块；303-焊接滑槽；304-焊接电机平台；305-焊接进给电机；306-焊接进给齿轮；307-焊接进给齿条；308-焊接齿轮平台；309-焊接左右电机；310-焊接左右齿轮；401-牵引长板；402-牵引移动电机平台；403-牵引移动电机；404-牵引移动齿轮；405-牵引旋转电机平台；406-牵引旋转电机；407-牵引轴支撑；408-牵引传动轴；409-牵引主动锥齿轮；410-牵引从动锥齿轮；411-牵引中心轴；412-牵引连接板；413-夹紧电机安装板；414-夹紧电机；415-推力板；416-推力轴承；417-推力滑动块；418-夹紧推力板；419-夹紧板；420-夹紧顶板；421-夹紧滚轮；501-支撑滑槽；502-支撑半径调节电机；503-支撑滑块；504-滑块连接板；505-半径调节板；506-钢管支撑；507-钢管滚动；508-弯型滑块连接板；509-弯型滑块；510-弯型滑槽；511-弯型连接板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1-10所示的一种螺旋钢管焊接机器人。

焊接机机架1的基座底座102位于本发明的最下部位，X型支撑架103有两个，两个X型支撑架103下部固定安装在基座底座102两边，机架凹型滑槽104有两个，两个机架凹型滑槽104分别安装在两个X型支撑架103上部，机架齿条105固定安装在右边X型支撑架103的上部。

钢板弯曲装置2的弯曲横板201两端固定安装在两个X型支撑架103之间，弯曲竖板202垂直固定安装在弯曲横板201的中间部位，弯曲竖板202中间部位有安装孔，滚动辊轴203和辊轴支架204有四组，滚动辊轴203转动安装在辊轴支架204上，两个固定螺栓205固定安装在辊轴支架204侧边，固定螺栓205穿透过弯曲竖板202安装孔，固定螺母206与固定螺栓205形成螺纹配合，并将辊轴支架204固定安装在弯曲竖板202后表面，支架附板207固定安装在辊轴支架204上。四组滚动辊轴203和辊轴支架204对板材钢板进行弯曲处理。

弯曲电机平台208穿透过弯曲竖板202固定安装在第一组辊轴支架204上，弯曲滑块209固定安装在弯曲电机平台208侧边，弯曲滑槽210固定安装在弯曲竖板202前表面，弯曲滑块209与弯曲滑槽210形成滑动配合，弯曲电机211固定安装在弯曲电机平台208上表面，电机主动齿轮212固定安装在弯曲电机211的转动轴上，电机主动齿轮212与电机从动齿轮213形成齿轮配合，电机从动齿轮213固定安装在弯曲连轴214的一端，弯曲连轴214穿透过弯曲竖板202固定安装在第一组滚动辊轴203转动轴上，传动下齿轮215固定安装在弯曲连轴214中间部位，下连接板216的一端靠近传动下齿轮215安装在弯曲连轴214中间部位，中间齿轮217转动安装在下连接板216的另一端，中间齿轮217与传动下齿轮215形成齿轮配合，上连接板218的一端转动安装在下连接板216的另一端，传动从齿轮219与中间齿轮217形成齿轮配合，传动从齿轮219转动安装在上连接板218的另一端，传动从齿轮219与传动上齿轮220形成齿轮配合，传动上齿轮220固定安装在第二组滚动辊轴203的转动轴上。弯曲电机211提供动力，通过齿轮副传动，带动四组滚动辊轴203做同步旋转运动， 钢板通过四组滚动辊轴203，对钢板进行弯曲处理，调节固定螺栓205和固定螺母206在弯曲竖板202的配合位置可以螺旋钢管的半径进行调节。

后左传动齿轮221固定安装在第二组滚动辊轴203另一端的转动轴上，后左传动齿轮221与后左从齿轮222形成齿轮配合，后左从齿轮222固定转动安装在第二组辊轴支架204的支架附板207转动轴上，后左连接板223的一端转动安装在第二组辊轴支架204的支架附板207转动轴上，后左连接板223的另一端转动安装在后弯曲连轴225上，后左从齿轮222与后中间齿轮224形成齿轮配合，后中间齿轮224转动安装在后弯曲连轴225上，后右连接板226的一端转动安装在后弯曲连轴225上，后右连接板226的另一端转动安装在第三组辊轴支架204的支架附板207上，后右从齿轮227与后中间齿轮224形成齿轮配合，后右从齿轮227转动安装在第三组辊轴支架204的支架附板207上，后右从齿轮227与后右传动齿轮228形成齿轮配合，后右传动齿轮228固定安装在第三组滚动辊轴203的转动轴上。后左传动齿轮221、后左从齿轮222、后中间齿轮224、后右从齿轮227和后右传动齿轮228之间的齿轮传动可将第二组滚动辊轴203的旋转运动传递给第三组滚动辊轴203。

焊接装置3的焊接滑块302固定安装在焊接平台301下表面，焊接滑块302与机架凹型滑槽104形成滑动配合，两个焊接滑槽303固定安装在焊接平台301上表面，焊接电机平台304与焊接滑槽303形成滑动配合，焊接进给电机305固定安装在焊接电机平台304上表面，焊接进给齿轮306固定安装在焊接进给电机305的转动轴上，焊接进给齿轮306与焊接进给齿条307形成齿轮配合，焊接进给齿条307固定安装在焊接齿轮平台308上表面，焊接齿轮平台308固定安装在焊接平台301上，焊接左右电机309固定安装在焊接平台301上表面，焊接左右齿轮310固定安装在焊接左右电机309的转动轴上，焊接左右齿轮310与机架齿条105形成齿轮配合。焊接左右电机309提供动力，通过焊接左右齿轮310和机架齿条105的齿轮配合，焊接平台301沿着机架凹型滑槽104左右运动，以调节焊缝位置。焊接进给电机305提供动力，通过焊接进给齿轮306与焊接进给齿条307的齿轮配合，焊接电机平台304沿着焊接滑槽303前后运动，以使焊接机靠近螺旋钢管。

牵引装置4的牵引长板401位于X型支撑架103之间，牵引移动电机平台402固定安装在牵引长板401右端，牵引移动电机403固定安装在牵引移动电机平台402的上表面，牵引移动齿轮404固定安装在牵引移动电机403转动轴上，牵引移动齿轮404与机架齿条105形成齿轮配合，牵引旋转电机平台405固定安装在牵引长板401左端，牵引旋转电机406固定安装在牵引旋转电机平台405上表面，牵引传动轴408的一端固定安装在牵引旋转电机406的转动轴上，牵引传动轴408中间部位与三个牵引轴支撑407形成滑动配合，牵引轴支撑407固定安装在牵引长板401 前表面，牵引主动锥齿轮409固定安装在牵引传动轴408的另一端，牵引主动锥齿轮409与牵引从动锥齿轮410形成齿轮配合。牵引移动电机403提供动力，通过牵引移动齿轮404和机架齿条105的齿轮配合，牵引装置4沿着机架凹型滑槽104左右运动。

牵引从动锥齿轮410固定安装在牵引中心轴411的一端，牵引连接板412的四根安装柱固定安装在牵引长板401的后表面，牵引中心轴411穿透通过牵引连接板412的圆锥体，夹紧电机安装板413固定安装在牵引连接板412端面，牵引中心轴411穿透通过夹紧电机安装板413，四个夹紧电机414固定安装在夹紧电机安装板413的四个表面上，推力板415固定安装在夹紧电机414的伸缩轴上，推力轴承416安装在推力板415和推力滑动块417之间，推力滑动块417滑动安装在牵引中心轴411上，夹紧推力板418有四根，夹紧推力板418的一端转动安装在推力滑动块417上，夹紧推力板418的另一端转动安装在夹紧板419的中间部位，夹紧板419的一端转动安装在夹紧顶板420上，夹紧顶板420固定安装在牵引中心轴411的另一端，夹紧滚轮421转动安装在夹紧板419的另一端。牵引旋转电机406提供动力，经牵引传动轴408、牵引主动锥齿轮409和牵引从动锥齿轮410传动，使牵引中心轴411做旋转运动，带动夹紧板419和夹紧滚轮421做旋转运动，四个夹紧电机414提供动力，使夹紧板419和夹紧滚轮421夹紧钢管101。

支撑装置5有九组，每组支撑装置5的支撑滑槽501固定安装在基座底座102上表面，支撑半径调节电机502靠近支撑滑槽501固定安装在基座底座102上表面，支撑滑块503的一端固定安装在支撑半径调节电机502的伸缩轴上，支撑滑块503的另一端与支撑滑槽501形成滑动配合，滑块连接板504的一端转动安装在支撑滑块503的另一端，滑块连接板504的另一端转动安装在半径调节板505的一端，半径调节板505中间部位与钢管支撑506形成滑动配合，钢管滚动507转动安装在半径调节板505的另一端，弯型滑块连接板508的一端靠近钢管滚动507安装在半径调节板505的另一端，弯型滑块连接板508的另一端转动安装在弯型滑块509上，弯型滑块509与弯型滑槽510形成滑动配合，弯型滑槽510的圆弧与钢管支撑506的圆弧密切配合，弯型滑槽510固定安装在钢管支撑506上，弯型连接板511固定安装在两组弯型滑块509之间。支撑半径调节电机502提供动力，带动支撑滑块503沿着支撑滑槽501直线运动，使钢管滚动507上下运动，以适应不同半径的钢管，弯型连接板511带动另外两组钢管滚动507贴紧钢管101。

Claims (9)

1.一种螺旋钢管焊接机器人，包括焊接机机架（1）、钢板弯曲装置（2）、焊接装置（3）、牵引装置（4）、支撑装置（5），其特征在于：

所述钢板弯曲装置（2）包括弯曲横板（201）、弯曲竖板（202）、滚动辊轴（203）、辊轴支架（204）、固定螺栓（205）、固定螺母（206）、支架附板（207）、弯曲电机平台（208）、弯曲滑块（209）、弯曲滑槽（210）、弯曲电机（211）、电机主动齿轮（212）、电机从动齿轮（213）、弯曲连轴（214）、传动下齿轮（215）、下连接板（216）、中间齿轮（217）、上连接板（218）、传动从齿轮（219）、传动上齿轮（220）、后左传动齿轮（221）、后左从齿轮（222）、后左连接板（223）、后中间齿轮（224）、后弯曲连轴（225）、后右连接板（226）、后右从齿轮（227）、后右传动齿轮（228），所述的弯曲横板（201）两端固定安装在两个X型支撑架（103）之间，弯曲竖板（202）垂直固定安装在弯曲横板（201）的中间部位，弯曲竖板（202）中间部位有安装孔，滚动辊轴（203）和辊轴支架（204）有四组，滚动辊轴（203）转动安装在辊轴支架（204）上，支架附板（207）固定安装在辊轴支架（204）上；

所述的弯曲电机平台（208）穿透过弯曲竖板（202）固定安装在第一组辊轴支架（204）上，弯曲滑块（209）固定安装在弯曲电机平台（208）侧边，弯曲滑槽（210）固定安装在弯曲竖板（202）前表面，弯曲滑块（209）与弯曲滑槽（210）形成滑动配合，弯曲电机（211）固定安装在弯曲电机平台（208）上表面，电机主动齿轮（212）固定安装在弯曲电机（211）的转动轴上，电机主动齿轮（212）与电机从动齿轮（213）形成齿轮配合，电机从动齿轮（213）固定安装在弯曲连轴（214）的一端，弯曲连轴（214）穿透过弯曲竖板（202）固定安装在第一组滚动辊轴（203）转动轴上，传动下齿轮（215）固定安装在弯曲连轴（214）中间部位，下连接板（216）的一端靠近传动下齿轮（215）安装在弯曲连轴（214）中间部位，中间齿轮（217）转动安装在下连接板（216）的另一端，中间齿轮（217）与传动下齿轮（215）形成齿轮配合，上连接板（218）的一端转动安装在下连接板（216）的另一端，传动从齿轮（219）与中间齿轮（217）形成齿轮配合，传动从齿轮（219）转动安装在上连接板（218）的另一端，传动从齿轮（219）与传动上齿轮（220）形成齿轮配合，传动上齿轮（220）固定安装在第二组滚动辊轴（203）的转动轴上；

所述的后左传动齿轮（221）固定安装在第二组滚动辊轴（203）另一端的转动轴上，后左传动齿轮（221）与后左从齿轮（222）形成齿轮配合，后左从齿轮（222）固定转动安装在第二组辊轴支架（204）的支架附板（207）转动轴上，后左连接板（223）的一端转动安装在第二组辊轴支架（204）的支架附板（207）转动轴上，后左连接板（223）的另一端转动安装在后弯曲连轴（225）上，后左从齿轮（222）与后中间齿轮（224）形成齿轮配合，后中间齿轮（224）转动安装在后弯曲连轴（225）上，后右连接板（226）的一端转动安装在后弯曲连轴（225）上，后右连接板（226）的另一端转动安装在第三组辊轴支架（204）的支架附板（207）上，后右从齿轮（227）与后中间齿轮（224）形成齿轮配合，后右从齿轮（227）转动安装在第三组辊轴支架（204）的支架附板（207）上，后右从齿轮（227）与后右传动齿轮（228）形成齿轮配合，后右传动齿轮（228）固定安装在第三组滚动辊轴（203）的转动轴上；

所述的焊接装置（3）包括焊接平台（301）、焊接滑块（302）、焊接滑槽（303）、焊接电机平台（304）、焊接进给电机（305）、焊接进给齿轮（306）、焊接进给齿条（307）、焊接齿轮平台（308）、焊接左右电机（309）、焊接左右齿轮（310），所述的焊接滑块（302）固定安装在焊接平台（301）下表面，焊接滑块（302）与机架凹型滑槽（104）形成滑动配合，两个焊接滑槽（303）固定安装在焊接平台（301）上表面，焊接进给齿轮（306）固定安装在焊接进给电机（305）的转动轴上，焊接进给齿轮（306）与焊接进给齿条（307）形成齿轮配合，焊接进给齿条（307）固定安装在焊接齿轮平台（308）上表面，焊接左右齿轮（310）固定安装在焊接左右电机（309）的转动轴上，焊接左右齿轮（310）与机架齿条（105）形成齿轮配合；

所述的牵引装置（4）包括牵引长板（401）、牵引移动电机平台（402）、牵引移动电机（403）、牵引移动齿轮（404）、牵引旋转电机平台（405）、牵引旋转电机（406）、牵引轴支撑（407）、牵引传动轴（408）、牵引主动锥齿轮（409）、牵引从动锥齿轮（410）、牵引中心轴（411）、牵引连接板（412）、夹紧电机安装板（413）、夹紧电机（414）、推力板（415）、推力轴承（416）、推力滑动块（417）、夹紧推力板（418）、夹紧板（419）、夹紧顶板（420）、夹紧滚轮（421），所述的牵引长板（401）位于X型支撑架（103）之间，牵引移动齿轮（404）固定安装在牵引移动电机（403）转动轴上，牵引移动齿轮（404）与机架齿条（105）形成齿轮配合，牵引传动轴（408）的一端固定安装在牵引旋转电机（406）的转动轴上，牵引传动轴（408）中间部位与三个牵引轴支撑（407）形成滑动配合，牵引轴支撑（407）固定安装在牵引长板（401）前表面，牵引主动锥齿轮（409）固定安装在牵引传动轴（408）的另一端，牵引主动锥齿轮（409）与牵引从动锥齿轮（410）形成齿轮配合；

所述的牵引从动锥齿轮（410）固定安装在牵引中心轴（411）的一端，牵引连接板（412）的四根安装柱固定安装在牵引长板（401）的后表面，牵引中心轴（411）穿透通过牵引连接板（412）的圆锥体，推力板（415）固定安装在夹紧电机（414）的伸缩轴上，推力轴承（416）安装在推力板（415）和推力滑动块（417）之间，推力滑动块（417）滑动安装在牵引中心轴（411）上，夹紧推力板（418）有四根，夹紧推力板（418）的一端转动安装在推力滑动块（417）上，夹紧推力板（418）的另一端转动安装在夹紧板（419）的中间部位，夹紧板（419）的一端转动安装在夹紧顶板（420）上，夹紧顶板（420）固定安装在牵引中心轴（411）的另一端，夹紧滚轮（421）转动安装在夹紧板（419）的另一端；

所述支撑装置（5）有九组，每组支撑装置（5）包括支撑滑槽（501）、支撑半径调节电机（502）、支撑滑块（503）、滑块连接板（504）、半径调节板（505）、钢管支撑（506）、钢管滚动（507）、弯型滑块连接板（508）、弯型滑块（509）、弯型滑槽（510）、弯型连接板（511），所述的支撑滑槽（501）固定安装在基座底座（102）上表面，支撑滑块（503）的一端固定安装在支撑半径调节电机（502）的伸缩轴上，支撑滑块（503）的另一端与支撑滑槽（501）形成滑动配合，滑块连接板（504）的一端转动安装在支撑滑块（503）的另一端，滑块连接板（504）的另一端转动安装在半径调节板（505）的一端，半径调节板（505）中间部位与钢管支撑（506）形成滑动配合，钢管滚动（507）转动安装在半径调节板（505）的另一端，弯型滑块连接板（508）的一端靠近钢管滚动（507）安装在半径调节板（505）的另一端，弯型滑块连接板（508）的另一端转动安装在弯型滑块（509）上，弯型滑块（509）与弯型滑槽（510）形成滑动配合，弯型滑槽（510）的圆弧与钢管支撑（506）的圆弧密切配合，弯型滑槽（510）固定安装在钢管支撑（506）上，弯型连接板（511）固定安装在两组弯型滑块（509）之间。

2.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的焊接机机架（1）包括基座底座（102）、X型支撑架（103）、机架凹型滑槽（104）、机架齿条（105），所述的基座底座（102）位于最下部位，X型支撑架（103）有两个，两个X型支撑架（103）下部固定安装在基座底座（102）两边，机架凹型滑槽（104）有两个，两个机架凹型滑槽（104）分别安装在两个X型支撑架（103）上部，机架齿条（105）固定安装在右边X型支撑架（103）的上部。

3.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的两个固定螺栓（205）固定安装在辊轴支架（204）侧边，固定螺栓（205）穿透过弯曲竖板（202）安装孔，固定螺母（206）与固定螺栓（205）形成螺纹配合，并将辊轴支架（204）固定安装在弯曲竖板（202）后表面。

4.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的牵引移动电机平台（402）固定安装在牵引长板（401）右端，牵引移动电机（403）固定安装在牵引移动电机平台（402）的上表面。

5.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的焊接电机平台（304）与焊接滑槽（303）形成滑动配合，焊接进给电机（305）固定安装在焊接电机平台（304）上表面。

6.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的焊接齿轮平台（308）固定安装在焊接平台（301）上，焊接左右电机（309）固定安装在焊接平台（301）上表面。

7.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的夹紧电机安装板（413）固定安装在牵引连接板（412）端面，牵引中心轴（411）穿透通过夹紧电机安装板（413），四个夹紧电机（414）固定安装在夹紧电机安装板（413）的四个表面上。

8.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的牵引旋转电机平台（405）固定安装在牵引长板（401）左端，牵引旋转电机（406）固定安装在牵引旋转电机平台（405）上表面。

9.如权利要求1所述的一种螺旋钢管焊接机器人，其特征在于：所述的支撑半径调节电机（502）靠近支撑滑槽（501），并固定安装在基座底座（102）上表面。

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