CN110587653A - 一种双驱动式工业机器人关节结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双驱动式工业机器人关节结构，包括底座，底座上固定连接有若干根支撑杆，支撑杆的顶端固定连接有安装座，安装座上安装有双轴电机，双轴电机的两端输出轴上均传动连接有传动带，底座上还固定连接有一对支架，支架上开设有轴孔，且一对支架之间设置有机械臂。本发明通过双轴电机实现对机械臂的双向驱动，从而提高了机械臂的承载能力，利用缓冲板可起到缓冲减震的作用，以避免该结构在作业时发生震动，底座的底部表面设置有防滑垫，可增大底座与接触面之间的摩擦力，从而提高该结构的稳定性，以避免其在进行作业时发生晃动。

Description

一种双驱动式工业机器人关节结构
技术领域
本发明涉及工业机械技术领域，具体为一种双驱动式工业机器人关节结构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
在现代工业加工制造中，为了减轻人工作业的劳动强度，常常利用工业机器人的机械臂来进行搬运、码垛、上下料等作业，但是现有的工业机器人关节结构中，大多只由一个驱动来提供动力，从而使得机械臂的承载能力受到限制，无法满足实际生产的需求，并且单一驱动的机械臂稳定性较差，在进行作业时容易产生晃动，因此急需对其进行改进。
发明内容
本发明解决的技术问题在于克服现有技术的工业机器人驱动单一，承载能力有限，稳定性差的缺陷，提供一种双驱动式工业机器人关节结构。所述一种双驱动式工业机器人关节结构具有双向驱动，承载能力强，并且稳定性高等特点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双驱动式工业机器人关节结构，包括底座，所述底座上固定连接有若干根支撑杆，所述支撑杆的顶端固定连接有安装座，所述安装座上安装有双轴电机，所述双轴电机的两端输出轴上均传动连接有传动带，所述底座上还固定连接有一对支架，所述支架上开设有轴孔，且一对所述支架之间设置有机械臂。
优选的，所述轴孔内插入有驱动轴，所述驱动轴靠外的一端固定连接有驱动块，所述驱动块上固定连接有传动轮，所述机械臂的两侧底端侧壁均固定连接有驱动架，所述驱动架上开设有若干个杆槽，所述驱动轴靠内的一端轴身固定连接有若干根驱动杆，每根所述驱动杆均穿过对应的杆槽并延伸至驱动架外。
优选的，所述传动轮上开设有带槽，所述带槽为弧形，所述传动带的另一端缠绕在带槽内。
优选的，所述杆槽与驱动杆的数量相同，均不少于三个，且所述杆槽与驱动杆均以驱动轴为中心呈环状分布。
优选的，所述安装座的下方设置有一对固定板，所述固定板固定连接在底座上，且一对所述固定板之间固定连接有滑杆，所述滑杆的两端杆身均套设有滑块，所述滑块的侧壁与固定板之间固定连接有弹簧，且所述滑块上转动连接有连杆，所述安装座的底部固定连接有一对连接座，所述连杆的另一端转动连接在连接座上。
优选的，所述底座的底部表面设置有一层防滑垫，所述防滑垫为橡胶垫结构，其表面刻有人字形防滑纹。
优选的，所述底座的顶部两侧均固定连接有固定架，所述固定架为L形，其顶部安装有液压缸，所述液压缸的输出轴底端固定连接有缓冲板。
优选的，所述缓冲板的底部表面均匀分布有若干个半球形橡胶块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明所述的一种双驱动式工业机器人关节结构通过双轴电机实现对机械臂的双向驱动，从而提高了机械臂的承载能力，利用缓冲板可起到缓冲减震的作用，以避免该结构在作业时发生震动，底座的底部表面设置有防滑垫，可增大底座与接触面之间的摩擦力，从而提高该结构的稳定性，以避免其在进行作业时发生晃动，在弹簧的弹性作用下可抵住滑块以阻止其沿着滑杆移动，从而防止连杆发生转动，继而避免了双轴电机在运转时带动安装座上下震动而影响传动的平稳性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为支架与机械臂的侧面结构示意图；
图3为驱动架与驱动轴的侧面结构示意图；
图4为图1的A处放大图。
图中标号：1、底座；2、支撑杆；3、安装座；4、双轴电机；5、传动带；6、支架；7、轴孔；8、机械臂；9、驱动轴；10、驱动块；11、传动轮；12、驱动架；13、杆槽；14、驱动杆；15、带槽；16、固定板；17、滑杆；18、滑块；19、弹簧；20、连杆；21、连接座；22、防滑垫；23、固定架；24、液压缸；25、缓冲板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种双驱动式工业机器人关节结构，包括底座1，底座1的底部表面设置有一层防滑垫22，防滑垫22为橡胶垫结构，其表面刻有人字形防滑纹，可增大底座1与接触面之间的摩擦力，从而提高该结构的稳定性，以避免其在进行作业时发生晃动，底座1的顶部两侧均固定连接有固定架23，固定架23为L形，其顶部安装有液压缸24，液压缸24的型号选用CX-SDLACHTB/ISD/JOB32 40 50 63×20*25*60*70，参考网站为https：//itemtaobao.com/itemhtn？spm＝a230r.1.14.8.ffa2c1a71VTXnF&id＝561394394437&ns＝1&abbueket＝10#detail，液压缸24通过导线外接电源，其输出轴底端固定连接有缓冲板25，缓冲板25的底部表面均匀分布有若干个半球形橡胶块，橡胶块具有弹性，当受到挤压时会发生弹性变形，从而可起到缓冲减震的作用，以避免该结构在作业时发生震动，底座1上固定连接有若干根支撑杆2，支撑杆2的顶端固定连接有安装座3，安装座3上安装有双轴电机4，双轴电机4的型号选用2HP-2P，参考网站为https：//b2b.hc360.com/vievPics/supplyself_Pics/184656066.html，安装座3的下方设置有一对固定板16，固定板16固定连接在底座1上，且一对固定板16之间固定连接有滑杆17，滑杆17的两端杆身均套设有滑块18，滑块18的侧壁与固定板16之间固定连接有弹簧19，且滑块18上转动连接有连杆20，安装座3的底部固定连接有一对连接座21，连杆20的另一端转动连接在连接座21上，在弹簧19的弹性作用下可抵住滑块18以阻止其沿着滑杆17移动，从而防止连杆20发生转动，继而避免了双轴电机4在运转时带动安装座3上下震动而影响传动的平稳性，双轴电机4通过导线外接电源，其两端输出轴上均传动连接有传动带5，底座1上还固定连接有一对支架6，支架6上开设有轴孔7，且一对支架6之间设置有机械臂8，轴孔7内插入有驱动轴9，驱动轴9靠外的一端固定连接有驱动块10，驱动块10上固定连接有传动轮11，传动轮11上开设有带槽15，带槽15为弧形，传动带5的另一端缠绕在带槽15内，利用传动带5与带槽15之间的摩擦作用可通过传动带5带动传动轮11转动，机械臂8的两侧底端侧壁均固定连接有驱动架12，驱动架12上开设有若干个杆槽13，驱动轴9靠内的一端轴身固定连接有若干根驱动杆14，每根驱动杆14均穿过对应的杆槽13并延伸至驱动架12外，杆槽13与驱动杆14的数量相同，均不少于三个，且杆槽13与驱动杆14均以驱动轴9为中心呈环状分布，通过驱动杆14与杆槽13之间的相互配合可通过驱动轴9带动机械臂8进行活动作业。
工作原理：本发明在使用时，首先通过外接电源驱动两侧固定架23上的液压缸24使其带动缓冲板25向下运动，直至缓冲板25与接触面相接触，利用缓冲板25可起到缓冲减震的作用，以避免该结构在作业时发生震动，底座1的底部表面设置有防滑垫22，可增大底座1与接触面之间的摩擦力，从而提高该结构的稳定性，以避免其在进行作业时发生晃动，然后通过外接电源驱动双轴电机4，使其带动两端的输出轴旋转，两端的输出轴旋转时通过传动带5带动两个传动轮11连同驱动块10同时转动，而当两个驱动块10转动时，又带动驱动轴9一起旋转，通过驱动轴9轴身的驱动杆14与驱动架12上的杆槽13之间的相互配合可带动驱动架12连同机械臂8一起转动，从而利用机械臂8进行搬运、码垛、上下料等作业，在弹簧19的弹性作用下可抵住滑块18以阻止其沿着滑杆17移动，从而防止连杆20发生转动，继而避免了双轴电机4在运转时带动安装座3上下震动而影响传动的平稳性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种双驱动式工业机器人关节结构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上固定连接有若干根支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的顶端固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)上安装有双轴电机(4)，所述双轴电机(4)的两端输出轴上均传动连接有传动带(5)，所述底座(1)上还固定连接有一对支架(6)，所述支架(6)上开设有轴孔(7)，且一对所述支架(6)之间设置有机械臂(8)。
2.根据权利要求1所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述轴孔(7)内插入有驱动轴(9)，所述驱动轴(9)靠外的一端固定连接有驱动块(10)，所述驱动块(10)上固定连接有传动轮(11)，所述机械臂(8)的两侧底端侧壁均固定连接有驱动架(12)，所述驱动架(12)上开设有若干个杆槽(13)，所述驱动轴(9)靠内的一端轴身固定连接有若干根驱动杆(14)，每根所述驱动杆(14)均穿过对应的杆槽(13)并延伸至驱动架(12)外。
3.根据权利要求2所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述传动轮(11)上开设有带槽(15)，所述带槽(15)为弧形，所述传动带(5)的另一端缠绕在带槽(15)内。
4.根据权利要求2所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述杆槽(13)与驱动杆(14)的数量相同，均不少于三个，且所述杆槽(13)与驱动杆(14)均以驱动轴(9)为中心呈环状分布。
5.根据权利要求1所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述安装座(3)的下方设置有一对固定板(16)，所述固定板(16)固定连接在底座(1)上，且一对所述固定板(16)之间固定连接有滑杆(17)，所述滑杆(17)的两端杆身均套设有滑块(18)，所述滑块(18)的侧壁与固定板(16)之间固定连接有弹簧(19)，且所述滑块(18)上转动连接有连杆(20)，所述安装座(3)的底部固定连接有一对连接座(21)，所述连杆(20)的另一端转动连接在连接座(21)上。
6.根据权利要求1所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述底座(1)的底部表面设置有一层防滑垫(22)，所述防滑垫(22)为橡胶垫结构，其表面刻有人字形防滑纹。
7.根据权利要求1所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述底座(1)的顶部两侧均固定连接有固定架(23)，所述固定架(23)为L形，其顶部安装有液压缸(24)，所述液压缸(24)的输出轴底端固定连接有缓冲板(25)。
8.根据权利要求7所述的一种双驱动式工业机器人关节结构，其特征在于：所述缓冲板(25)的底部表面均匀分布有若干个半球形橡胶块。
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