CN110545952A - 机器人系统和具备该机器人系统的工作线 - Google Patents

Abstract

机器人系统具备：至少一个机器人，对多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，将在孔中插通有定位销的工件定位至由机器人对第1作业部位进行作业的第1位置；以及控制装置，控制多个定位器的动作，控制装置控制多个定位器，以便在机器人对第1作业部位的作业完成后，维持定位销插被通于孔的状态不变，将工件的位置从第1位置向由机器人对第2作业部位进行作业的第2位置变更。

Description

机器人系统和具备该机器人系统的工作线

技术领域

本发明涉及对汽车的车身等工件进行作业的机器人系统和具备该机器人系统的工作线。

背景技术

以往，例如在汽车的车身组装线等工作线中，沿着线设置有多个工作台，通过搬运装置在各工作台间搬运工件。在各工作台配置有对搬运来的工件进行定位的定位器，针对被该定位器定位后的工件，由机器人进行焊接、涂装等各种作业。

例如，在专利文献1中公开了一种具备多个焊接工作台并通过滑动构件(skid)在各焊接工作台间搬运作为工件的车身的车身组装线。在该车身组装线的焊接工作台配置有在前端具备定位销的定位装置、和单个或多个焊接机器人。通过滑动构件搬运至组装工作台的车身一边被从滑动构件提升到规定水平，一边被定位器定位。而且，若定位完成，则由焊接机器人对已被定位的车身进行点焊。

专利文献1：日本特开2002-274451号公报

另外，工件一般具有应该供机器人进行作业的多个作业部位(例如，应被点焊的多个接合部位等)。机器人只能对工件所具有的多个作业部位中的位于该机器人的可动范围内的作业部位进行作业。另外，即使是作业部位位于可动范围内的情况，也存在配置于机器人与其作业部位之间的工件的一部分因工件的形状等而成为机器人的障碍、不能作业的情况。这样，由于一个机器人能够进行作业的作业部位受到限制，所以为了对所有的作业部位完成作业，需要与作业部位的位置对应地设置许多机器人。然而，例如从设置空间、成本等观点出发，有时期望能够用尽量少的机器人完成作业的工作线。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于，提供一种能够用更少的机器人对具有多个作业部位的工件完成作业的机器人系统和具备该机器人系统的工作线。

本发明的一个方式所涉及的机器人系统是对具有多个孔并且具有多个作业部位的工件进行作业的机器人系统，具备：至少一个机器人，对上述多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，将上述定位销插通于上述孔的上述工件定位至由上述机器人对上述第1作业部位进行作业的第1位置；以及控制装置，控制上述多个定位器的动作，上述控制装置控制上述多个定位器，以便在上述机器人对上述第1作业部位的作业完成后，维持上述定位销插被通于上述孔的状态不变，将上述工件的位置从上述第1位置向由上述机器人对上述第2作业部位进行作业的第2位置变更。

根据上述的结构，针对具有第1作业部位和第2作业部位的工件，在机器人对第1作业部位的作业完成后，定位器将工件的位置向用于对第2作业部位进行作业的位置变更。因此，例如即使是在工件处于第1位置时机器人不能对第2作业部位进行作业的情况，也能够使该机器人对第2作业部位进行作业。从而，由于能够用相同的机器人对第1作业部位和第2作业部位进行作业，所以能够用更少的机器人对具有多个作业部位的工件完成作业。

也可以在上述的机器人系统中，上述定位器包括：第1移动模块，使上述定位销沿第1水平方向移动；第2移动模块，使上述定位销沿与第1水平方向正交的第2水平方向移动；以及第3移动模块，使上述定位销在铅垂方向移动，上述控制装置为了将上述工件的位置从上述第1位置向上述第2位置变更而控制上述第1移动模块、上述第2移动模块以及上述第3移动模块中的至少一个。

在上述的机器人系统中，例如通过上述多个定位器将上述工件的位置从上述第1位置向上述第2位置变更，从而上述第2作业部位从上述机器人的可动范围外向上述机器人的可动范围内移动。

在上述的机器人系统中，例如通过上述多个定位器将上述工件的位置从上述第1位置向上述第2位置变更，使得上述第2作业部位从因与上述工件的干涉而不能使用上述机器人进行作业的位置向上述机器人不与上述工件干涉而能够进行作业的位置移动。

也可以在上述的机器人系统中，上述多个定位器具备使上述定位销围绕沿水平方向延伸的规定的轴转动的转动机构，上述控制装置为了将上述工件的位置从上述第1位置向上述第2位置变更而控制上述转动机构来使上述工件倾斜。

在上述的机器人系统中，例如上述工件是具有作为上述多个作业部位的多个接合部位的汽车的车身或构成车身的一部分的部件，上述机器人是对上述第1作业部位和第2作业部位进行接合的机器人。

另外，本发明的一个方式所涉及的工作线是沿着工件的搬运路径设置有对该工件进行规定的作业的多个工作台的工作线，上述工件具有第1作业部位和第2作业部位，上述工作线具备：上述任一个机器人系统，被配置于上述多个工作台的至少一个；和搬运装置，在上述多个工作台的相互邻接的两个工作台之间搬运上述工件。

根据本发明，能够提供可用更少的机器人对具有多个作业部位的工件完成作业的机器人系统和具备该机器人系统的工作线。

附图说明

图1是第1实施方式所涉及的工作线的示意俯视图。

图2是第1实施方式所涉及的机器人系统的立体图。

图3是从工件的搬运方向下游侧观察第1实施方式所涉及的机器人系统的简要侧视图。

图4A是用于对第1实施方式所涉及的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是向工作台刚刚搬运了工件之后的机器人系统的简要侧视图。

图4B是图4A所示的机器人系统的示意俯视图。

图5A是用于对第1实施方式所涉及的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是向第1位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

图5B是图5A所示的机器人系统的示意俯视图。

图6A是用于对第1实施方式所涉及的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是向第2位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

图6B是图6A所示的机器人系统的示意俯视图。

图7A是用于对与第1实施方式所涉及的机器人系统的动作例不同的动作例进行说明的图，并且是从工件的搬运方向下游侧观察向第1位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

图7B是用于对图7A所示的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是从工件的搬运方向下游侧观察向第2位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

图8A是用于对第2实施方式所涉及的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是从工件的搬运方向下游侧观察向第1位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

图8B是用于对图8A所示的机器人系统的动作例进行说明的图，并且是从工件的搬运方向下游侧观察向第2位置定位了工件的机器人系统的简要侧视图。

具体实施方式

[第1实施方式]

以下，一边参照附图一边对本发明的第1实施方式进行说明。其中，以下在所有的附图中对于相同或相当的元件标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

(工作线的结构)

图1是第1实施方式所涉及的工作线100的示意俯视图。本实施方式所涉及的工作线100是一边搬运工件一边对该工件进行作业的工件搬运系统，例如是组装汽车的车身的车身组装线。以下，将在工作线100中被搬运的车身的车体或构成其一部分的车架等部件称为工件W。另外，作为将工件W在工作线100中从图1的纸面右侧向纸面左侧搬运的装置来进行说明，为了方便起见，将图1的纸面下侧作为近前侧，将图1的纸面上侧作为里侧来进行说明。

在工作线100沿着工件W的搬运路径设置有对该工件W进行规定的作业的多个工作台(作业区域)S、S’、S”。在工作台S、S’、S”分别配置有对工件W进行作业的机器人系统1A、1A’、1A”。在本实施方式中，工件W设置有许多应接合的接合部位，机器人系统1A、1A’、1A”对工件W所具有的接合部位进行接合作业。其中，机器人系统1A、1A’、1A”也可以对工件W进行相互不同种类的作业。在图例中，示出3个工作台S、S’、S”，但设置于工作线100的工作台的数量可以是一个，可以是两个，也可以是4个以上。

在工作线100设置有在相互邻接的两个工作台间沿搬运方向搬运工件W的搬运装置2。搬运装置2例如是传送带(Conveyor)。但是，不特别限定搬运装置2的结构，例如搬运装置2可以是吊起并搬运工件W的结构，也可以是能够在搬运方向上移动的台车式装置。搬运装置2可以针对相互邻接的两个工作台设置一个，也可以针对工作线100整体设置一个。

在工作线100中，例如在工作台S’由机器人系统1A’对工件W所具有的规定的多个接合部位进行接合作业。若由机器人系统1A’进行的作业完成，则工件W被搬运装置2搬运至下一个工作台S。在下一个工作台S中，由机器人系统1A对与在工作台S’中接合的部位不同的多个接合部位进行接合作业。若由机器人系统1A进行的作业完成，则随后工件W被搬运装置2搬运至下一个工作台S”。在工作台S”中，由机器人系统1A”对与在工作台S’、S中接合的部位不同的多个接合部位进行接合作业。这样，对工件W而言，在工作线100中被搬运的期间对工件W所具有的多个接合部位逐个进行作业。

以下，作为工作线100所具备的机器人系统的一个例子，对配置于工作台S的机器人系统1A进行说明。

(机器人系统的结构)

如图1所示，机器人系统1A具备两个机械臂4a、4b和支配它们的动作的控制装置5。图2是配置于工作台S的机器人系统1A的立体图。另外，图3是从工件W的搬运方向下游侧观察机器人系统1A的简要侧视图。其中，为了简化，在图1中省略了其他机器人系统1A’、1A”所具备的元件，另外，在图2中，省略了近前侧的机械臂4a。

如图1所示，在本实施方式中，两个机械臂4a、4b夹着工件W的搬运路径分别被配置于两侧(即，近前侧和里侧)。

在各机械臂4a、4b的前端安装有末端执行器47。由机械臂4a或者4b、安装于机械臂4a或者4b的末端执行器47、以及支配机械臂4和末端执行器47的动作的控制装置5构成对工件W进行接合作业的一个机器人3。

在本实施方式中，机器人3在各机械臂4a、4b的前端安装有点焊枪作为末端执行器47，以便能够执行点焊作业作为接合作业。不过，机器人3进行的接合作业并不限定于点焊，例如也可以是摩擦搅拌接合、铆接、电弧焊接、使用螺钉、螺栓、螺母等的接合等。

由于机械臂4a、4b具有彼此相同的结构，因此以下在统称机械臂4a、4b的情况下、以及对机械臂4a、4b中的任意选择出的机械臂进行说明的情况下，省略附图标记的英文字母而成为机械臂4。

如图3所示，机械臂4是具有3个以上的多个关节JT1～JT6的多关节机械臂，将多个连杆41～46依次连结而构成。更详细而言，通过第1关节JT1，将基台48与第1连杆41的基端部连结为能够围绕沿铅垂方向延伸的轴旋转。通过第2关节JT2，将第1连杆41的前端部与第2连杆42的基端部连结为能够围绕沿水平方向延伸的轴旋转。通过第3关节JT3，将第2连杆42的前端部与第3连杆43的基端部连结为能够围绕沿水平方向延伸的轴旋转。通过第4关节JT4，将第3连杆43的前端部与第4连杆44的基端部连结为能够围绕沿第4连杆43的长度方向延伸的轴旋转。通过第5关节JT5，将第4连杆44的前端部与第5连杆45的基端部连结为能够绕与连杆44的长度方向正交的轴旋转。通过第6关节JT6，将第5连杆45的前端部与第6连杆46的基端部连结为能够扭转。而且，在第6连杆46的前端部设置有机械式接口。在该机械式接口可装卸地安装有末端执行器47。

在关节JT1～JT6设置有作为使其所连结的两个部件相对旋转的致动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如是由控制装置5伺服控制的伺服马达。另外，在关节JT1～JT6设置有用于检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器、和用于对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(均未图示)。旋转传感器例如是编码器。

控制装置5例如由运算部(未图示)和存储器部(未图示)构成，其中，上述运算部由微型控制器、MPU、PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)、逻辑电路等构成，上述存储器由ROM、RAM等构成。

另外，如图1所示，机器人系统1A具备4个定位器6a、6b、6c、6d。定位器6a、6b、6c、6d相互协同动作来进行工件W的定位。在本实施方式中，定位器6a与定位器6b夹着工件W的搬运路径分别对置地配置于两侧(即，近前侧和里侧)。另外，定位器6c与定位器6d在比定位器6a和定位器6b靠搬运方向上游侧的位置夹着工件W的搬运路径分别对置地配置于两侧(即，近前侧和里侧)。另外，如图1所示，在本实施方式中，在搬运方向上的定位器6a与定位器6c之间，在比定位器6a、6c靠近前侧的位置配置机械臂4a。另外，在搬运方向上的定位器6b与定位器6d之间，在比定位器6b、6d靠里侧的位置配置机械臂4b。

由于定位器6a、6b、6c、6d具有彼此相同的结构，因此以下在统称定位器6a、6b、6c、6d的情况下、和在对定位器6a、6b、6c、6d中的任意选择出的定位器进行说明的情况下，省略附图标记的英文字母而成为定位器6。

定位器6相互协同动作来支承由搬运装置2搬运至工作台S的工件W，并且在能够由机器人3进行作业的规定的部位进行该工件W的定位。如图3所示，定位器6具有插通于在工件W的底部形成的孔h的定位销64。定位器6具备第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63并从下向上按该顺序连结而构成以使定位销64在相互正交的3个轴向移动自如。

更详细而言，第1移动模块61使定位销64向与工件W的搬运方向平行的第1水平方向移动。第1移动模块61具有沿第1水平方向延伸的第1基座部件、和相对于第1基座部件在第1水平方向被驱动而滑动的第1滑动部件。第1移动模块61的第1基座部件被固定于未图示的固定台上。

另外，第2移动模块62使定位销64在与搬运方向正交的第2水平方向移动。第2移动模块62具有沿第2水平方向延伸的第2基座部件、和相对于该第2基座部件在第2水平方向被驱动而滑动的第2滑动部件。第2移动模块62的第2基座部件被固定于第1移动模块61的第1滑动部件上。

另外，第3移动模块63使定位销64在铅垂方向移动。第3移动模块63具有沿铅垂方向延伸的第3基座部件、和相对于该第3基座部件在铅垂方向被驱动而滑动的第3滑动部件。第3移动模块63的第3基座部件立设于第2移动模块62的第2滑动部件上。在第3滑动部件朝向铅垂上方固定有定位销64。

定位器6通过使定位销64插通于工件W的孔h，来支承工件W。在定位销64的周围也可以设置有与工件W的孔h的周围抵接的支承面。另外，也可以使定位销64具备在插通于工件W的孔h之后夹紧工件W的功能。

此外，在本实施方式中，对于定位器6而言，第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63从下向上按该顺序配置，但并不特别限定第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63的配置。另外，也可以不在工件W的底部设置供定位销64插通的孔h，例如也可以在工件W的侧方设置。该情况下，定位销64可以被配置为朝向水平方向。

第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63分别具备用于驱动第1滑动部件、第2滑动部件以及第3滑动部件而使其滑动的驱动马达(未图示)。在本实施方式中，控制装置5不仅控制机械臂4，也控制定位器6的动作。即，控制装置5能够使第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63所具备的各驱动马达进行动作而任意地变更定位销64的位置。不过，机械臂4和定位器6也可以由各自的控制装置控制。

接下来，一边参照图4A～图6B一边对由机器人系统1A进行的接合作业的流程的一个例子进行说明。其中，接合作业中的机械臂4、末端执行器47以及定位器6的动作由控制装置5控制。

图4A是向工作台S刚刚搬运了工件W之后的机器人系统1A的简要侧视图。其中，为了简化，在图4A中省略了机械臂4。如图4A所示，直到工件W被搬运至工作台S为止，定位器6处于以不与所搬运的工件W接触的方式使定位销64退避在下方的状态。在本实施方式中，搬运装置2将工件W搬运至定位销64与被其插通的孔h在铅垂方向一致的规定的位置。

图4B是图4A所示的机器人系统1A的示意俯视图。在图4B中，机械臂4a、4b的可动范围Ra、Rb分别用双点划线围起示出。这里，可动范围Ra、Rb是指机械臂4a、4b的各部(包括末端执行器47。)在构造上能够活动的最大的范围。其中，当在该构造上能够活动的最大的范围内存在电或机械式的限位器的情况下，将机械臂4a、4b的各部因该限位器不能动作的范围排除。

如后述那样，在本实施方式中，搬运至工作台S的工件W通过定位器6首先向第1位置定位，然后，向与第1位置不同的第2位置定位。在工件W所具有的多个接合部位中，将当工件W处于第1位置时由机械臂4接合的部位称为第1接合部位(第1作业部位)，另外，在工件W所具有的多个接合部位中，将当工件W处于第2位置时由机械臂4接合的部位称为第2接合部位(第2作业部位)。此外，在本实施方式中，第1接合部位和第2接合部位分别是多个，但也可以是一个。

图5A是将工件W定位至第1位置的机器人系统1A的简要侧视图。如图4A所示，若搬运装置2将工件W搬运至规定的位置，则定位器6驱动第3移动模块63，使定位销64插通于工件W的孔h，如图5A所示那样支承工件W。这样，定位器6将工件W的位置向预先设定的第1位置定位。

图5B是图5A所示的机器人系统1A的示意俯视图。若工件W被定位于第1位置，则机械臂4对工件W所具有的多个接合部位中的第1接合部位进行接合作业。在工件W处于第1位置时，第1接合部位处于机械臂4a、4b的任意一个的可动范围Ra、Rb内。在本实施方式中，第1接合部位处于在图5B中画阴影线的区域A内。

图6A是向第2位置定位了工件W的机器人系统1A的简要侧视图。在图5A所示的第1位置处机械臂4针对第1接合部位的作业完成之后，定位器6维持定位销64插通于孔h的状态不变，将工件W的位置从第1位置向第2位置变更。在图4A～图6B所示的例子中，若针对第1接合部位机械臂4的作业完成，则定位器6驱动第1移动模块61，使定位销64沿着搬运方向(即第1水平方向)移动，来使工件W的位置向预先设定好的第2位置变更。

图6B是图6A所示的机器人系统1A的示意俯视图。若将工件W定位至第2位置，则机械臂4对工件W所具有的多个接合部位中的第2接合部位进行接合作业。当工件W处于第2位置时，第2接合部位处于机械臂4a、4b的任意一个的可动范围Ra、Rb内。在本实施方式中，第2接合部位处于在图6B中画阴影线的区域B内。

在本实施方式中，当定位器6将工件W定位至第1位置时，第2接合部位处于机械臂4的可动范围Ra、Rb外。而且，在定位器6将工件W的位置从第1位置变更至第2位置时，第2接合部位进入至机械臂4的可动范围Ra、Rb。

这样，在本实施方式中，定位器6在第1位置处的作业完成后将工件W变更为第2位置，以便能够对当工件W位于第1位置时在物理上不能进行作业的第2接合部位进行作业。

在图7A和图7B中，表示了与图4A～图6B所示的机器人系统1A的动作例不同的动作例。在图4A～图6B的动作例中，示出了通过使工件W沿搬运方向(第1水平方向)移动而使工件W的位置从第1位置向第2位置变更的例子，但在图7A和图7B的动作例中，通过使工件W向与搬运方向正交并且水平的方向(第2水平方向)移动而使工件W的位置从第1位置向第2位置变更。

图7A是从工件W的搬运方向下游侧观察向第1位置定位了工件W的机器人系统1A的简要侧视图。图7B是从工件的搬运方向下游侧观察向第2位置定位了工件的机器人系统1A的简要侧视图。此外，为了简化，在图7A和图7B中省略了里侧的机械臂4b、控制装置5。

在工件W位于第1位置时，存在位于机械臂4a、4b的中间附近的工件W的中央部分在机械臂4a、4b的双方的可动范围Ra、Rb外的情况。或者，存在即使工件W的该中央部分位于可动范围Ra或Rb内，也难以由机械臂4a或4b进行作业的情况。在这样的情况下，如图7B所示，在针对第1接合部位的作业完成后，定位器6驱动第2移动模块62，使定位销64向与搬运方向正交的第2水平方向移动。由此，使工件W的位置向与处于第2位置时相比更接近机械臂4a的预先设定的第2位置变更。

此外，机器人系统1A的动作例并不限定于上述的情况，例如也可以驱动第3移动模块63而使工件W的位置从第1位置向第2位置变更。另外，例如也可以驱动第1移动模块61、第2移动模块62以及第3移动模块63中的两个以上，来使工件W的位置从第1位置向第2位置变更。另外，例如也可以通过第1移动模块61与第2移动模块62的协同动作来使工件W旋转，从而使工件W的位置从第1位置向第2位置变更。

如以上说明那样，本实施方式所涉及的机器人系统1A在针对具有第1接合部位和第2接合部位的工件W完成了机器人3对第1接合部位的作业后，由定位器6使工件W的位置向用于对第2接合部位进行作业的位置变更。因此，例如即便是当在工件W处于第1位置时机器人3不能对第2接合部位进行作业的情况，也能够使该机器人3对第2接合部位进行作业。因此，由于能够用相同的机器人3对第1接合部位和第2接合部位进行作业，所以能够用更少的机器人3对具有多个接合部位的工件W完成作业。

[第2实施方式]

接下来，一边参照图8A和图8B一边对第2实施方式所涉及的机器人系统1B进行说明。图8A是从工件W的搬运方向下游侧观察向第1位置定位了工件W的机器人系统1B的简要侧视图。图8B是从工件W的搬运方向下游侧观察向第2位置定位了工件W的机器人系统1B的简要侧视图。此外，为了简化，在图8A和图8B中省略了里侧的机械臂4b、控制装置5。

对于第2实施方式所涉及的机器人系统1B而言，进行工件W的定位的定位器7以外的结构与第1实施方式相同。机器人系统1B的定位器7除了插通于在工件W的底部形成的孔h的定位销74、使定位销74在相互正交的3个轴向移动自如的第1移动模块71、第2移动模块72以及第3移动模块73之外，还具备转动机构75。转动机构75使定位销74围绕沿工件W的搬运方向延伸的规定的轴转动。

更详细而言，第1移动模块71具有沿与工件W的搬运方向平行的第1水平方向延伸的第1基座部件、和相对于第1基座部件在第1水平方向被驱动而滑动的第1滑动部件。第1移动模块71的第1基座部件被固定于未图示的固定台上。另外，第2移动模块72具有沿与工件W的搬运方向正交的第2水平方向延伸的第2基座部件、和相对于该第2基座部件在第2水平方向被驱动而滑动的第2滑动部件。第2移动模块72的第2基座部件被固定于第1移动模块71的第1滑动部件上。另外，第3移动模块73具有沿铅垂方向延伸的第3基座部件、和相对于该第3基座部件在其延伸方向被驱动而滑动的第3滑动部件。第3移动模块73的第3基座部件立设于第2移动模块72的第2滑动部件上。

在第3移动模块73的第3滑动部件配置有转动机构75。转动机构75将支承部件76和第3滑动部件连结，以便支承定位销74的支承部件76能够相对于第3滑动部件围绕沿工件W的搬运方向延伸的规定的轴转动。

当工件W位于图8A所示的第1位置时，根据工件W所具有的接合部位，存在由于若进行接合作业则机械臂4与工件W的一部分干涉所以不能进行作业的情况。即使是这样的情况，在本实施方式中，通过使用转动机构65来使工件W倾斜，从而使处于在工件W位于第1位置时由于与工件W的干涉而不能进行作业的位置的接合部位(第2作业部位)向机械臂4不与工件W干涉而能够进行作业的位置移动。

具体而言，在对位于第1位置的工件W的第1接合部位的作业完成后，定位器7维持定位销74被插通于孔h的状态不变，通过第2移动模块72、第3移动模块73以及转动机构75的协同动作，使工件W向机械臂4a侧倾斜。这样，定位器7使工件W的位置从不能对规定的部位进行接合作业的第1位置向能够对该规定的部位进行接合的第2位置变更。

在本实施方式中，也能够获得与第1实施方式相同的效果。

[其他实施方式]

本发明并不限定于上述的实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，机器人系统1A、1B所具备的机器人3是对多个接合部位进行接合作业的机器人，但机器人3进行的作业并不限定于此。例如，机器人3也可以代替接合作业而进行涂装作业、涂覆作业、检查作业等。

另外，在上述实施方式中，机器人系统1A(或1B)具备两个机械臂4和4个定位器6(或7)，但机械臂4的数量和定位器6(或7)的数量并不限定于此。

另外，机械臂4与定位器6(或7)的配置并不限定于在上述实施方式中示出的配置。例如，在第1实施方式中，在搬运方向上的定位器6a、6c之间的位置、和在搬运方向上的定位器6b、6d之间的位置分别配置了机械臂4a、4b，但例如机械臂4a也可以配置于搬运方向上的比定位器6a、6c靠上游侧或下游侧的位置，机械臂4b也可以配置于搬运方向上的比定位器6b、6d靠上游侧或下游侧的位置。

另外，搬运装置2也可以由沿搬运方向延伸的相互平行的两个传送带构成，该情况下，可以在两个传送带之间配置定位器6。

另外，在第2实施方式中，转动机构75使定位销74围绕沿搬运方向平行地延伸的规定的轴转动，但定位销74的转动方向并不限定于此。例如，转动机构75也可以绕与搬运方向正交并且水平的轴转动。另外，定位器7的结构并不限定于上述的结构。例如，转动机构75也可以设置于第2移动模块72与第3移动模块73之间，以便能够使第3移动模块73的第3基座部件相对于第2移动模块72的第2滑动部件进行转动。

附图标记说明

1A、1B…机器人系统；2…搬运装置；3…机器人；5…控制装置；6(6a、6b、6c、6d)…定位器；61…第1移动模块；62…第2移动模块；63…第3移动模块；64…定位销；7(7a、7b、7c、7d)…定位器；71…第1移动模块；72…第2移动模块；73…第3移动模块；74…定位销；75…转动机构；100…工作线；Ra、Rb…可动范围；S…工作台；W…工件；h…孔。

Claims (7)

1.一种机器人系统，对具有多个孔并且具有多个作业部位的工件进行作业，其特征在于，

所述机器人系统具备：

至少一个机器人，对所述多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；

多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，并将在所述孔插通有所述定位销的所述工件定位至由所述机器人对所述第1作业部位进行作业的第1位置；以及

控制装置，控制所述多个定位器的动作，

所述控制装置控制所述多个定位器，以便在所述机器人对所述第1作业部位的作业完成后，维持所述定位销被插通于所述孔的状态不变，将所述工件的位置从所述第1位置向由所述机器人对所述第2作业部位进行作业的第2位置变更。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述定位器包括：第1移动模块，使所述定位销沿第1水平方向移动；第2移动模块，使所述定位销沿与第1水平方向正交的第2水平方向移动；以及第3移动模块，使所述定位销在铅垂方向移动，

所述控制装置为了将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更而控制所述第1移动模块、所述第2移动模块以及所述第3移动模块中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述多个定位器将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更，使得所述第2作业部位从所述机器人的可动范围外向所述机器人的可动范围内移动。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述多个定位器将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更，使得所述第2作业部位从因与所述工件的干涉而不能使用所述机器人进行作业的位置向所述机器人不与所述工件干涉而能够进行作业的位置移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述多个定位器具备使所述定位销围绕沿水平方向延伸的规定的轴转动的转动机构，所述控制装置为了将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更而控制所述转动机构来使所述工件倾斜。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述工件是具有作为所述多个作业部位的多个接合部位的汽车的车身或构成车身的一部分的部件，

所述机器人是对所述第1作业部位和第2作业部位进行接合的机器人。

7.一种工作线，沿着工件的搬运路径设置有对该工件进行规定的作业的多个工作台，其特征在于，

所述工件具有第1作业部位和第2作业部位，

所述工作线具备：

权利要求1～6中任一项所述的机器人系统，被配置于所述多个工作台的至少一个；和

搬运装置，在所述多个工作台的相互邻接的两个工作台之间搬运所述工件。