CN113601075B - 一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两搬运机器人、两焊接机器人、两第一3D视觉系统、两第二3D视觉系统分别与控制器信号连接；第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对工件进行定位，控制器控制两搬运机器人抓取、旋转工件，并调整工件至焊接姿态；第二3D视觉系统用于对工件上的焊缝进行定位，控制器控制两焊接机器人对工件上的焊缝的焊接起始点进行寻位，并对焊缝进行焊接。本发明可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题，保证焊接质量，提高了焊接效率。

Description

一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统

技术领域

本发明涉及机器人焊接的技术领域，尤其涉及一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统。

背景技术

在工程机械中很多产品都在应用机器人焊接，目前应用机器人焊接的设备形式基本是采用单独弧焊机器人或者弧焊机器人添加外部轴组成，在生产焊接时，把需要焊接的工件放到工装台上，或者放在添加外部轴的夹具上，然后机器人再进行焊接。

例如：工程机械中挖机的动臂斗杆工件，当前采用一台焊接机器人和复杂变位机进行焊接，焊接时序是先人工应用吊车或者叉车，把工件放到单轴变位机的夹具上，然后夹具夹紧工件，变位机单方向旋转到固定的角度后，弧焊机器人开始行走程序进行焊接。如果更换其他尺寸的工件，需要更换夹紧夹具以及滑动工装台来适应产品尺寸。

类似上述焊接焊接实例的产品，现在的焊接工艺过程基本都是单独的弧焊机器人或者添加外部变位机完成。

单机单变位机系统的变位机仅有一个旋转的自由度，因此工件仅能转到平焊位置进行焊接，无法焊接曲线焊缝并且无法进行双机焊接。

焊接中遇到的难点之一是由不同尺寸的动臂及斗杆造成的变位机的设计难度大、结构复杂，由于变位机仅能将工件转至水平位置进行焊接，无法实现双面焊接，影响工厂的生产效率，而且由于变位机的复杂设计和工件本身质量较重，需要人工缓慢的进行上下件，无法完成真正的自动化生产。

因此，复杂以及多种尺寸的工件，在应用机器人焊接时，目前的生产设备都会存在需要多种工装夹具，生产效率低，自动化程度差的问题。

发明内容

针对现有的机器人焊接存在需要多种工装夹具，生产效率低，自动化程度差的上述问题，现旨在提供一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题，保证焊接质量，提高了焊接效率。

具体技术方案如下：

一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两所述搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两所述焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两所述搬运机器人、两所述焊接机器人、两所述第一3D视觉系统、两所述第二3D视觉系统分别与所述控制器信号连接；

所述第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对所述工件进行定位；

根据所述第一3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述搬运机器人抓取所述工件，并调整所述工件至焊接姿态；

所述第二3D视觉系统用于对所述工件上的焊缝进行定位；

根据所述第二3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述焊接机器人对所述工件上的所述焊缝的焊接起始点进行寻位后，并对所述焊缝进行焊接。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，两所述搬运机器人上均设有浮动手爪装置，每一所述浮动手爪装置均包括：

绝缘浮动组件，所述绝缘浮动组件安装于所述搬运机器人上；

夹紧底板组件，所述夹紧底板组件安装于所述绝缘浮动组件上；

驱动组件，所述驱动组件设于所述夹紧底板组件上；

两夹紧手爪组件，至少一所述夹紧手爪组件与所述驱动组件传动连接，两所述夹紧手爪组件相对设置用于夹持所述工件。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，所述绝缘浮动组件包括：

过渡连接板，所述过渡连接板安装于所述搬运机器人上，所述过渡连接板与所述搬运机器人之间设置绝缘套和绝缘垫板；

两浮动轴，两所述浮动轴的一端与所述过渡连接板的两端连接；

两浮动套筒，两所述浮动套筒分别套设于两所述浮动轴上，且与两所述浮动轴滑动配合，且两所述浮动套筒与所述浮动轴的另一端限位配合；

簧板，所述簧板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的一端固定连接，所述簧板通与所述过渡连接板上的定位轴定位配合；

浮动板，所述浮动板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的另一端固定连接，所述浮动板的两端分别与所述簧板的两端固定连接，所述浮动板与所述夹紧底板组件固定连接。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，所述驱动组件包括：

电机和减速机，所述电机和所述减速机设于所述夹紧底板组件上，所述电机与所述减速机传动连接；

联轴器，所述联轴器与所述减速机传动连接；

滚珠丝杠，所述滚珠丝杠与所述联轴器传动连接，至少一所述夹紧手爪组件与所述滚珠丝杠传动连接。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，所述夹紧底板组件包括：底座，所述底座与所述浮动板固定连接，所述底座内具有容置空间，所述滚珠丝杠设于所述容置空间内，所述底座位于所述容置空间的两侧均设有滑轨，每一所述夹紧手爪组件分别与两所述滑轨滑动配合，所述电机和所述减速机设于所述底座上。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，每一夹紧手爪组件均包括：

滑座，所述滑座通过滑块与所述滚珠丝杠传动连接，且所述滑座的两侧分别与两所述滑轨滑动配合；

第一手爪，所述第一手爪与所述滑座固定连接。上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，所述第一手爪为两端开放的中空结构，所述第一手爪的一端与所述滑座固定连接，所述第一手爪的另一端的外周呈锥形设置；

所述第一手爪包括依次连接的卡接部、支撑部和夹持部，所述滑座上设有凹槽，所述卡接部与所述凹槽卡接，所述支撑部与所述滑座相抵，且所述支撑部与所述滑座通过若干螺钉固定连接，所述支撑部呈圆柱状，所述夹持部呈圆台状，所述第一手爪内形成夹持空间，所述夹持空间包括依次连通的第一空间、过渡空间和第二空间，所述第一空间和所述第二空间均呈圆柱状，所述过渡空间呈圆台状，所述第一空间位于所述卡接部和所述支撑部内，所述第二空间位于所述夹持部内，所述第一空间的直径大于所述第二空间的直径。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，所述过渡连接板上设有至少两第一通孔，两所述浮动轴内均设有一通路，所述通路的一端与所述第一通孔相连通，所述通路的另一端连通所述浮动套筒与所述浮动轴之间的间隙，所述过渡连接板上的两所述第一通孔上均安装润滑油嘴。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，两所述焊接机器人相对设置，两所述搬运机器人设于两所述焊接机器人的两侧，两所述焊接机器人之间和两所述搬运机器人之间为所述工件的上下料位置以及焊接位置。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，还包括：除尘设备和焊房，所述除尘设备设于所述工件的所述焊接位置的正上方，所述除尘设备与所述焊房相连接；

两底座，两所述焊接机器人分别设于两所述底座上，所述工件的所述焊接位置位于两所述底座之间。

上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明具有对工件的高适应性，通过两台搬运机器人各自伸展臂展，使用柔性伺服浮动抓具，可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具，解决变位机系统频繁更换夹具问题；

(2)本发明对于焊接位置有高柔性化，两台搬运机器人可以自由旋转工件，调整到很好的焊接姿态进行焊接，保证焊接质量和焊接效率；

(3)本发明高程度的自动化，整套系统为全自动化系统，搬运机器人进行自动寻找工件位置然后搬运起工件，然后弧焊机器人对工件进行焊接；

(4)本发明双机高效焊接，可保证两台焊接机器人，同时满足相对焊接位置进行焊接，既控制焊接形变，又提高焊接效率。

附图说明

图1为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的整体结构示意图；

图2为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图；

图3为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图；

图4为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图；

附图中：1、搬运机器人；2、焊接机器人；3、工件；4、上下料装置；5、除尘设备；6、底座；11、绝缘浮动组件；12、夹紧底板组件；13、驱动组件；14、夹紧手爪组件；21、过渡连接板；22、浮动轴；23、浮动套筒；24、簧板；25、浮动板；26；绝缘套；27、绝缘垫板；28、定位轴；31、电机；32、减速机；33、联轴器；34、滚珠丝杠；41、底座；42、滑轨；43、连接板；44、连接块；51、滑座；52、第一手爪；53、卡接部；54、支撑部；55、夹持部；56、螺钉；57、第一空间；58、过渡空间；59、第二空间；61、第一通孔；62、通路；63、润滑油嘴；71、第二手爪；72、紧固件；73、加强筋。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

图1为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的整体结构示意图，图2为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图，图3为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图，图4为本发明一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统的浮动手爪装置的结构示意图，如图1至图4所示，示出了一种较佳实施例的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人1、两焊接机器人2和控制器，两搬运机器人1上均设有第一3D视觉系统，两焊接机器人2上均设有第二3D视觉系统，两搬运机器人1、两焊接机器人2、两第一3D视觉系统、两第二3D视觉系统分别与控制器信号连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，第一3D视觉系统用于对工件3的品种进行识别，并对工件3进行定位，根据第一3D视觉系统的信号，控制器控制两搬运机器人1抓取工件，并调整工件3至焊接姿态，第二3D视觉系统用于对工件3上的焊缝进行定位，根据第二3D视觉系统的信号，控制器控制两焊接机器人2对工件3上的焊缝的焊接起始点进行寻位后，并对焊缝进行焊接。

进一步，作为一种较佳的实施例，两搬运机器人1上均设有浮动手爪装置，每一浮动手爪装置均包括：绝缘浮动组件11、夹紧底板组件12、驱动组件13和两夹紧手爪组件14，绝缘浮动组件11安装于搬运机器人1上，夹紧底板组件12安装于绝缘浮动组件11上，驱动组件13设于夹紧底板组件12上，至少一夹紧手爪组件14与驱动组件13传动连接，两夹紧手爪组件14相对设置用于夹持工件3。

进一步，作为一种较佳的实施例，绝缘浮动组件11包括：过渡连接板21、至少两浮动轴22、至少两浮动套筒23、簧板24和浮动板25，过渡连接板21安装于搬运机器人1上，过渡连接板21与搬运机器人1之间设置绝缘套26和绝缘垫板27，两浮动轴22的一端与过渡连接板21的两端连接，两浮动套筒23分别套设于两浮动轴22上，且与两浮动轴22滑动配合，且两浮动套筒23与浮动轴22的另一端限位配合，簧板24套设于两浮动套筒23上，且与两浮动套筒23的一端固定连接，簧板24通与过渡连接板21上的定位轴28定位配合，浮动板25套设于两浮动套筒23上，且与两浮动套筒23的另一端固定连接，浮动板25的两端分别与簧板24的两端固定连接，浮动板25与夹紧底板组件12固定连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，驱动组件13包括：电机31、减速机32、联轴器33和滚珠丝杠34，电机31和减速机32设于夹紧底板组件12上，电机31与减速机32传动连接，联轴器33与减速机32传动连接，滚珠丝杠34与联轴器33传动连接，至少一夹紧手爪组件14与滚珠丝杠34传动连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，夹紧底板组件12包括：底座41，底座41与浮动板25固定连接，底座41内具有容置空间，滚珠丝杠34设于容置空间内，底座41位于容置空间的两侧均设有滑轨42，每一夹紧手爪组件14分别与两滑轨42滑动配合，电机31和减速机32设于底座41上。

进一步，作为一种较佳的实施例，夹紧底板组件12还包括：连接板43和两连接块44，底座41与连接板43固定连接，连接板43通过两连接块44与浮动板25固定连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，每一夹紧手爪组件14均包括：滑座51和第一手爪52，滑座51通过滑块与滚珠丝杠34传动连接，且滑座51的两侧分别与两滑轨42滑动配合，第一手爪52与滑座51固定连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，两第一手爪52相对设置。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，请继续参见图1至图4所示，第一手爪52为两端开放的中空结构，第一手爪52的一端与滑座51固定连接，第一手爪52的另一端的外周呈锥形设置。

本发明的进一步实施例中，第一手爪52包括依次连接的卡接部53、支撑部54和夹持部55，滑座51上设有凹槽，卡接部53与凹槽卡接，支撑部54与滑座51相抵，且支撑部54与滑座51通过若干螺钉56固定连接，支撑部54呈圆柱状，夹持部55呈圆台状，第一手爪52内形成夹持空间，夹持空间包括依次连通的第一空间57、过渡空间58和第二空间59，第一空间57和第二空间59均呈圆柱状，过渡空间58呈圆台状，第一空间57位于卡接部53和支撑部54内，第二空间59位于夹持部55内，第一空间57的直径大于第二空间59的直径。

优选的，驱动组件13驱动两夹持手爪组件14相对活动或相背活动，两第一手爪52的中心轴线重合，即两第一手爪52的夹持空间的中心轴线重合。

优选的，每一夹紧手爪组件14还包括：第二手爪71，第二手爪71呈L型设置，第二手爪71的一端通过螺钉56与滑座51固定连接，第二手爪71的另一端上安装紧固件72。

优选的，两第一手爪52分别安装于两滑座51相互接近的一侧，两第二手爪71分别安装于两滑座51相互背离的一侧。

优选的，滑座51呈T型设置，滑座51上设有至少一加强筋73。

本发明的进一步实施例中，过渡连接板21上设有至少两第一通孔61，两浮动轴22内均设有一通路62，通路62的一端与第一通孔61相连通，通路62的另一端连通浮动套筒23与浮动轴22之间的间隙，过渡连接板21上的两第一通孔61上均安装润滑油嘴63。

本发明通过浮动手爪装置才可以适应在工件在焊接过程中的变形，可变形量，防止焊接过程中的工变形对机器人造成碰撞报警，浮动手爪装置是伺服电机控制开口夹紧端，可夹持工件范围：50mm～290mm。

本发明的进一步实施例中，两焊接机器人2相对设置，两搬运机器人1设于两焊接机器人2的两侧，两焊接机器人2之间和两搬运机器人1之间为工件的上下料位置以及焊接位置。

优选的，上下料位置设有上下料装置4。

本发明的进一步实施例中，四台机器人协调跟踪标准焊接系统还包括：除尘设备5和焊房，除尘设备5设于工件3的焊接位置的正上方，除尘设备5与焊房相连接；

本发明的进一步实施例中，四台机器人协调跟踪标准焊接系统还包括：两底座6，两焊接机器人2分别设于两底座6上，工件3的焊接位置位于两底座6之间。

本发明的进一步实施例中，控制器控制两焊接机器人2用接触寻位功能对工件3上的焊缝的焊接起始点进行寻位。

本发明具有对工件3的高适应性，通过两台搬运机器人2各自伸展臂展，可以适应多种尺寸工件3进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题。

本发明对于焊接位置有高柔性化，两台搬运机器人1可以自由旋转工件3，调整到很好的焊接姿态进行焊接，保证焊接质量和焊接效率。

本发明高程度的自动化，整套系统为全自动化系统，使用轨道车运送工件3进入工作站，搬运机器人1进行自动寻找工件位置然后搬运起工件3，然后弧焊机器人对工件3进行焊接。

本发明双机高效焊接，可保证两台焊接机器人2，同时满足相对焊接位置进行焊接，既控制焊接形变，又提高焊接效率。

原单机单变位机系统工人需要利用行车花费20至30分钟进行工件3上下料，而本发明四台机器人协调跟踪标准焊接系统仅需30秒便能完成工件自动上下料，因而四台机器人协调跟踪标准焊接系统大大缩短了该工序所需时间。

原单机单变位机系统同时需要3个人工进行上下料，而本发明四台机器人协调跟踪标准焊接系统为全自动系统，高程度的自动化，无需人工进行操作，因此四台机器人协调跟踪标准焊接系统节约了人工支出。

原单机单变位机系统的变位机仅有一个旋转的自由度，因此工件仅能转到平焊位置进行焊接，无法焊接曲线焊缝并且无法进行双机焊接，本发明四台机器人协调跟踪标准焊接系统使用两台焊接机器人作为变为设备，具有高柔性，在曲线焊缝处可以进行四机协调焊接，保证焊接质量并提高了焊接效率。

本发明通过两台搬运机器人1各自伸展臂展，可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题。

本发明能够实现由双搬运机器人1，搬起较大较重的工件，同时能够适应多种尺寸工件。而且在焊接时可自由调整焊接位置，达到良好的焊接角度。在协调焊接的同时弧焊机器人还伴随摆动跟踪焊接，实现在一个系统下支持多种功能。

本发明对比变位机具有更高的旋转自由度，可以自由旋转工件，调整到很好的焊接姿态进行焊接，保证焊接质量。

优选的，搬运机器人1自由旋转浮动手爪装置。

本发明双机高效焊接，可保证两台焊接机器人，同时满足相对焊接位置进行焊接，提高焊接效率100％。

目前相关多机器人专利均属于多个机器人与变位机一同协调焊接，而非焊接机器人与焊接机器人之间进行协调焊接。

本系统属于应用机器人四机协调功能，进行两台焊接机器人与两台搬运机器人的协调焊接，并对焊缝进行跟踪，其使用方法上具有一定的创新性。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两所述搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两所述焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两所述搬运机器人、两所述焊接机器人、两所述第一3D视觉系统、两所述第二3D视觉系统分别与所述控制器信号连接；

所述第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对所述工件进行定位；

根据所述第一3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述搬运机器人抓取所述工件，并调整所述工件至焊接姿态；

所述第二3D视觉系统用于对所述工件上的焊缝进行定位；

根据所述第二3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述焊接机器人对所述工件上的所述焊缝的焊接起始点进行寻位后，并对所述焊缝进行焊接；

两所述搬运机器人上均设有浮动手爪装置，每一所述浮动手爪装置均包括：

绝缘浮动组件，所述绝缘浮动组件安装于所述搬运机器人上；

夹紧底板组件，所述夹紧底板组件安装于所述绝缘浮动组件上；

驱动组件，所述驱动组件设于所述夹紧底板组件上；

两夹紧手爪组件，至少一所述夹紧手爪组件与所述驱动组件传动连接，两所述夹紧手爪组件相对设置用于夹持所述工件；

所述绝缘浮动组件包括：

过渡连接板，所述过渡连接板安装于所述搬运机器人上，所述过渡连接板与所述搬运机器人之间设置绝缘套和绝缘垫板；

两浮动轴，两所述浮动轴的一端与所述过渡连接板的两端连接；

两浮动套筒，两所述浮动套筒分别套设于两所述浮动轴上，且与两所述浮动轴滑动配合，且两所述浮动套筒与所述浮动轴的另一端限位配合；

簧板，所述簧板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的一端固定连接，所述簧板通与所述过渡连接板上的定位轴定位配合；

浮动板，所述浮动板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的另一端固定连接，所述浮动板的两端分别与所述簧板的两端固定连接，所述浮动板与所述夹紧底板组件固定连接。

2.根据权利要求1所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机和减速机，所述电机和所述减速机设于所述夹紧底板组件上，所述电机与所述减速机传动连接；

联轴器，所述联轴器与所述减速机传动连接；

滚珠丝杠，所述滚珠丝杠与所述联轴器传动连接，至少一所述夹紧手爪组件与所述滚珠丝杠传动连接。

3.根据权利要求2所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述夹紧底板组件包括：底座，所述底座与所述浮动板固定连接，所述底座内具有容置空间，所述滚珠丝杠设于所述容置空间内，所述底座位于所述容置空间的两侧均设有滑轨，每一所述夹紧手爪组件分别与两所述滑轨滑动配合，所述电机和所述减速机设于所述底座上。

4.根据权利要求3所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，每一夹紧手爪组件均包括：

滑座，所述滑座通过滑块与所述滚珠丝杠传动连接，且所述滑座的两侧分别与两所述滑轨滑动配合；

第一手爪，所述第一手爪与所述滑座固定连接。

5.根据权利要求4所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述第一手爪为两端开放的中空结构，所述第一手爪的一端与所述滑座固定连接，所述第一手爪的另一端的外周呈锥形设置；

所述第一手爪包括依次连接的卡接部、支撑部和夹持部，所述滑座上设有凹槽，所述卡接部与所述凹槽卡接，所述支撑部与所述滑座相抵，且所述支撑部与所述滑座通过若干螺钉固定连接，所述支撑部呈圆柱状，所述夹持部呈圆台状，所述第一手爪内形成夹持空间，所述夹持空间包括依次连通的第一空间、过渡空间和第二空间，所述第一空间和所述第二空间均呈圆柱状，所述过渡空间呈圆台状，所述第一空间位于所述卡接部和所述支撑部内，所述第二空间位于所述夹持部内，所述第一空间的直径大于所述第二空间的直径。

6.根据权利要求5所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述过渡连接板上设有至少两第一通孔，两所述浮动轴内均设有一通路，所述通路的一端与所述第一通孔相连通，所述通路的另一端连通所述浮动套筒与所述浮动轴之间的间隙，所述过渡连接板上的两所述第一通孔上均安装润滑油嘴。

7.根据权利要求6所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，两所述焊接机器人相对设置，两所述搬运机器人设于两所述焊接机器人的两侧，两所述焊接机器人之间和两所述搬运机器人之间为所述工件的上下料位置以及焊接位置。

8.根据权利要求7所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，还包括：除尘设备和焊房，所述除尘设备设于所述工件的所述焊接位置的正上方，所述除尘设备与所述焊房相连接；

还包括：两底座，两所述焊接机器人分别设于两所述底座上，所述工件的所述焊接位置位于两所述底座之间。

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