JP7068430B1 - 製造装置および製造装置の制御方法 - Google Patents
製造装置および製造装置の制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】製造ステージ5は、ワーク9の搬送路3と、基台が固定され、搬送路3上のワーク9に対して作業可能な第1作業ロボット1A,1B,1C,1D、第2作業ロボット2E,2F,2Gと、ワーク9を保持して搬送路3を搬送方向に移動可能で、かつ、搬送路3の所定の位置で停止しうるシャトル4と、シャトル4を搬送路上の第1の位置に停止させて、かつ、シャトルが第1の位置に停止した状態で第1作業ロボット1A,1B,1C,1D、第2作業ロボット2E,2F,2Gにワーク9に対して作業させたのち、シャトル4を搬送路3上の第1の位置より搬送方向下流側の第2の位置に移動させ、かつ、シャトル4が第2の位置に停止した状態で第1作業ロボット1A,1B,1C,1D、第2作業ロボット2E,2F,2Gにワーク9に対して作業させる制御装置と、を備える。
【選択図】図1
Description
搬入位置と搬出位置とが設けられた搬送路(例えば搬送路3)と、
前記搬入位置から前記搬出位置へ向けてワーク(例えばワーク9)を保持して自走するシャトル(例えばシャトル4)と、
前記シャトルに保持されているワークに対して作業する作業ロボット(例えば、第1作業ロボット1A,1B,1C,1D、第2作業ロボット2E,2F,2G)と、
前記シャトルが前記搬送路の第1の位置に停止している状態で前記作業ロボットに前記ワークに対して作業させた後、前記シャトルが搬送方向において前記第1の位置よりも下流の第2の位置に停止している状態で前記作業ロボットに当該ワークに対して作業させる制御手段(例えば制御装置51)と、
を備える製造装置(例えば製造ライン6)において、
前記搬送路とは別に設けられ、前記搬出位置から前記搬入位置へ前記シャトルを戻すための戻り経路(例えば戻り経路60)と、
前記戻り経路から前記搬入位置へ前記シャトルを移動させるための第1トラバーサ(例えば第1トラバーサ63)と、
前記搬出位置から前記戻り経路へ前記シャトルを移動させるための第2トラバーサ(例えば第2トラバーサ64)と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態に係る製造ステージの平面図である。以下の図では、ワークの搬送方向をX軸、水平面内で搬送方向に直交する方向をY軸、鉛直方向をZ軸とする。製造ステージ5は、搬送路3であるレール31、32、レール31,32の上を搬送方向に移動しうるシャトル4、第1作業ロボット1A,1B,1C,1Dおよび第2作業ロボット2E,2F,2Gから構成されている。以下、第1作業ロボット1A,1B,1C,1Dおよび第2作業ロボット2E,2F,2Gを総称して作業ロボットという。図1には他に、作業員がワーク9に対して作業したり、第2作業ロボット2E,2F,2Gに対して保守したりするためのデッキ52が示されている。
図5は、本発明の実施の形態2に係る製造ステージの側面図である。(a)はワークが製造ステージに搬入される状態、(b)はワークが第1の位置に停止している状態、(c)はワークが第2の位置に停止している状態、(d)はワークが搬出される状態をそれぞれ示す。実施の形態2では、シャトル4は、製造ステージ5の搬送路3上を、ワーク9の搬入位置と搬出位置との間で往復移動するレシプロ装置42である。実施の形態2でも製造ライン6は、2つの製造ステージ5A、5Bを備える第1製造ライン61と、2つの製造ステージ5C,5Dを備える第2製造ライン62から構成される。
11 基台
2E,2F,2G 第2作業ロボット
21 基台
3 搬送路
31,32,33 レール
4 シャトル
41 電動搬送装置
42 レシプロ装置
43 移動機
44 駆動機
5,5A,5B,5C,5D 製造ステージ
51 制御装置
52 デッキ
53 移載装置
6 製造ライン
61 第1製造ライン
62 第2製造ライン
60 戻り経路
63 第1トラバーサ
64 第2トラバーサ
65 移送機
66 基盤
67 車輪
68 分岐装置
69 合流装置
8 キャリア
9 ワーク
Claims (6)
- 搬入位置と搬出位置とが設けられた搬送路と、
前記搬入位置から前記搬出位置へ向けてワークを保持して自走するシャトルと、
前記シャトルに保持されているワークに対して作業する作業ロボットと、
前記シャトルが前記搬送路の第1の位置に停止している状態で前記作業ロボットに前記ワークに対して作業させた後、前記シャトルが搬送方向において前記第1の位置よりも下流の第2の位置に停止している状態で前記作業ロボットに当該ワークに対して作業させる制御手段と、
を備える製造装置において、
前記搬送路とは別に設けられ、前記搬出位置から前記搬入位置へ前記シャトルを戻すための戻り経路と、
前記戻り経路から前記搬入位置へ前記シャトルを移動させるための第1トラバーサと、
前記搬出位置から前記戻り経路へ前記シャトルを移動させるための第2トラバーサと、
を備えることを特徴とする製造装置。 - 前記搬送路は、直列に配置された複数の製造ステージを有することを特徴とする請求項1に記載の製造装置。
- 前記搬送路は、複数の製造ラインを有することを特徴とする請求項1または2に記載の製造装置。
- 前記複数の製造ラインに前記シャトルを振り分けて搬入する分岐装置と、前記複数の製造ラインから搬出された前記シャトルが合流する合流装置と、をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載の製造装置。
- 前記作業ロボットは、
第1の高さに基台が固定された第1作業ロボットと、
前記第1の高さよりも高い第2の高さに基台が固定された第2作業ロボットと、
を有することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の製造装置。 - 搬入位置と搬出位置とが設けられた搬送路と、前記搬入位置から前記搬出位置へ向けてワークを保持して自走するシャトルと、前記シャトルに保持されているワークに対して作業する作業ロボットと、前記搬送路とは別に設けられ、前記搬出位置から前記搬入位置へ前記シャトルを戻すための戻り経路と、前記戻り経路から前記搬入位置へ前記シャトルを移動させるための第1トラバーサと、前記搬出位置から前記戻り経路へ前記シャトルを移動させるための第2トラバーサと、を備える製造装置における制御方法であって、
前記シャトルが前記搬送路の第1の位置に停止している状態で前記作業ロボットに前記ワークに対して作業させる第1の作業工程と、
前記第1の作業工程の後に、前記シャトルが搬送方向において前記第1の位置よりも下流の第2の位置に停止している状態で前記作業ロボットに当該ワークに対して作業させる第2の作業工程と、
前記第2の作業工程の後に、前記第2トラバーサによって前記シャトルを前記搬出位置から前記戻り経路へ移動させる第1の移動工程と、
前記第1の移動工程の後に、前記第1トラバーサによって前記シャトルを前記戻り経路から前記搬入位置へ移動させる第2の移動工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
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