CN110481497A - 车辆防盗装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆防盗装置，包括：装置控制单元(308)，当响应于从车辆外部的用户终端(D)到车辆的退出指令而执行退出处理以使车辆(1)通过车辆的自动驾驶控制从停放位置移动到用户位置时，执行第一改变处理，用于将车辆的车厢(2a)内的设施的状态从防止车辆和车厢中的物品被盗的防盗状态改变为能够由用户驾驶的正常状态，使得当车辆到达用户位置时第一改变处理结束。

Description

车辆防盗装置
技术领域
本公开的实施例涉及一种车辆防盗装置。
背景技术
已经开发了一种用于防止车辆被盗的技术，其通过缩小驾驶员座椅和停放的车辆的方向盘之间的间隙使车辆难以驾驶。此外，已经开发了一种技术，其中当车辆的乘员通过安装在入口处等的固定设施时，通过使车辆座椅和方向盘从用于车辆防盗的防盗位置恢复到可以驱动车辆的正常位置，车辆防盗和顺利进入车辆都得以实现。
JP 2004-231000A和JP 2014-073727A是相关技术领域的示例。
然而，在缩小驾驶员座椅和停放车辆的方向盘之间的间隙以防止车辆被盗的技术中，没有考虑诸如自动代客泊车情况下的安全性，并且由于其技术目的是使车辆形成一个难以驾驶的状态，车厢内物品防盗的安全性也没有在考虑范围内。
在当车辆的乘员通过固定设施时，将车辆座椅和方向盘从防盗位置恢复到正常位置的技术中，也没有考虑诸如自动代客泊车情况下的安全性，并且需要确定乘员是否已经通过固定设施。因此，可以应用上述技术的地方有所限制，并且没有考虑到车厢内设施被盗的安全性。
发明内容
实施例中的车辆防盗装置包括了装置控制单元，作为示例。当响应于从车辆外部的用户终端到车辆的退出指令而通过车辆的自动驾驶控制执行退出处理，以使车辆从停放位置移动到用户位置时，装置控制单元开始执行第一改变处理，用于将车厢中的设施的状态从防止车辆和车厢中的物品被盗的防盗状态改变至车辆能够由用户驾驶的正常状态，使得当车辆到达用户位置时第一改变处理结束。由此，本实施例中的车辆防盗装置可以降低由于在车辆从停放位置到达用户位置期间车辆和车厢中的物品可能因对车辆的非法行为而被盗的可能性，并且使用户可以顺利上车。
此外，在该实施例中的车辆防盗装置中，作为示例，当响应于从车辆外部的用户终端到车辆的停放指令而通过车辆的自动驾驶控制停放处理，以使车辆停放到停放位置时，装置控制单元进一步开始执行第二改变处理，用于在车辆与终端分开预定距离或更远之后，将状态从正常状态改变至防盗状态。由此，在本实施例的车辆防盗装置中，当乘员在用户终端发送停放指令后，临时返回车厢来取走被遗忘在车厢内的物品等时，可以防止由于设施状态变为防盗状态而使用户难以返回车厢的情况。
此外，在该实施例中的车辆防盗装置中，作为示例，该设施包括车辆的座椅。防盗状态是座椅的状态变为难以进入车厢和盗取车辆及车厢中的物品的状态。由此，在本实施例的车辆防盗装置中，由于难以进入车厢，因此可以防止车辆和车厢中的物品被盗。
此外，在该实施例中的车辆防盗装置中，作为示例，防盗状态是座椅的靠背的背面面向车辆的门中的座椅附近的门的状态。由此，在本实施例的车辆防盗装置中，即使当车辆的门被打开时，由于座椅的靠背使得难以进入车厢，可以防止车辆和车厢中的物品被盗。
此外，在该实施例中的车辆防盗装置中，作为示例，防盗状态是这样一种状态，其中座椅在前后方向上的位置和座椅的靠背的位置中的至少一个被移动到难以打开设置在车厢内的存储部的状态或者难以驾驶车辆的状态。由此，在本实施例中的车辆防盗装置中，由于座椅可以被移动到难以操作转向部，加速操作部，制动操作部等的位置，难以打开和关闭设置在仪表板上的手套箱的位置，因此可以防止车辆和车厢中的物品被盗。
此外，在该实施例中的车辆防盗装置中，例如，座椅的座椅表面能够在竖直方向上打开和关闭，物品能够存储在座椅表面下方。防盗状态是座椅的靠背向座椅表面侧倾斜并且座椅表面不能打开的状态。由此，在本实施例中的车辆防盗装置中，即使有人进入车厢，由于难以打开座椅的座椅表面，因此可以防止车厢中的物品被盗。
附图说明
通过参考附图及以下的详细描述，本公开的前述和附加特征和特性将变得更加明显，其中：
图1是表示配备有根据本实施例的车辆防盗装置的车辆的车厢的部分示例立体图；
图2是根据本实施例的车辆的示例的平面图；
图3是图示根据本实施例的车辆的功能配置的示例的框图；
图4是用于说明根据本实施例的车辆的状态转变的示例图；
图5是图示根据本实施例的车辆的停放处理流程的示例的顺序图；
图6是图示根据本实施例的车辆的退出处理流程的示例的顺序图；
图7是根据本实施例的从上方观察的车辆正常状态下的车身设施的示例图；
图8是根据本实施例的从上方观察的车辆防盗状态下的车身设施的示例图；
图9是根据本实施例的从上方观察的车辆防盗状态下的车身设施的另一示例图；以及
图10是根据本实施例的从上方观察的车辆防盗状态下的车身设施的另一示例图。
具体实施方式
下文将公开本发明的示例性实施例。下面描述的实施例中的配置以及来自配置的作用，结果和效果仅仅是示例。本发明可以通过除了以下实施例中公开的配置之外的配置来实现，并且可以从其基于基本配置和效果导出的各种效果中获得至少一个效果。
其上安装有根据本实施例的车辆防盗装置的车辆可以是使用内燃机(发动机)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，可以是使用电动机(电机)作为驱动源的汽车(电动汽车，燃料电池汽车等)，或者可以是使用它们两者作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。此外，车辆可以配备有各种传动装置，以及驱动内燃机和电动机所需的各种装置(系统，部件等)。另外，与车辆车轮的驱动相关的装置的类型，数量，布局等可以多样化设置。
图1是表示配备有本实施例的车辆防盗装置的车辆的车厢的示例状态的部分立体图。图2是根据本实施例的车辆的示例的平面图。如图1所示，车辆1包括车身2，转向部4，加速操作部5，制动操作部6，变速操作部7和监视装置11。车身2包括乘客乘坐的车厢2a，门2i(侧门)和后舱门2h，以使乘客进入车厢2a。在车厢2a中，设置有乘员就座的多个座椅2b。另外，在车厢2a中，转向部4，加速操作部5，制动操作部6，变速操作部7等以面向作为乘员的驾驶员座椅2b(驾驶员座椅)的状态设置。例如，转向部4是从仪表板24突出的方向盘。例如，加速操作部5是设置在驾驶员脚下的加速踏板。例如，制动操作部6是设置在驾驶员脚下的制动踏板。例如，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。
例如，监视装置11设置在仪表板24的车辆宽度方向(即左右方向)的中央。例如，监视装置11可以具有导航系统或音频系统的功能。监视装置11包括显示装置8，语音输出装置9和操作输入部10。监视装置11还可以包括各种操作输入部，例如开关，拨盘，操纵杆和按钮。
显示装置8配置有液晶显示器(LCD)，有机电致发光显示器(OELD)等，并且可以基于图像数据显示各种图像。语音输出装置9配置有扬声器等，并基于语音数据输出各种语音。语音输出装置9可以设置在除了监视装置11之外的车厢2a中的不同位置处。
操作输入部10配置有触摸板等，并且使乘员能够输入各种信息。操作输入部10设置在显示装置8的显示屏幕上，并且能够投影显示在显示装置8上的图像。其结果是，操作输入部10使得乘员可以在视觉上识别在显示装置8的显示屏幕上显示的图像。操作输入部10通过检测乘员在显示装置8的显示屏幕上的触摸操作来接收乘员输入的各种信息。
如图1和图2所示，车辆1是四轮汽车等，具有左右前轮3F和左右后轮3R。四个车轮3全部或一部分可以转向。
车辆1配备有多个成像单元15。在本实施例中，例如，车辆1配备有四个成像单元15a至15d。成像单元15是具有诸如电荷耦合器件(CCD)或CMOS图像传感器(CIS)的成像装置的数码相机。成像单元15能够以预定的帧速对车辆1的周围环境成像。成像单元15输出通过对车辆1的周围环境进行成像而获得的捕获图像。成像单元15包括广角镜头或鱼眼镜头，并且能够在水平方向上成像例如140°到220°的范围。此外，在一些情况下，成像单元15的光轴可以倾斜地向下设置。
具体地，例如，成像单元15a设置在车身2的后端部分2e中的后舱门2h的后窗的下壁部分上。成像单元15a能够对在车辆1的周围环境中的后方区域进行成像。例如，成像单元15b设置在车身2的右侧端部分2f中的右侧车门后视镜2g上。成像单元15b能够对车辆1的周围环境中的车辆1的侧面区域进行成像。例如，成像单元15c设置在车身2的前侧的车厢2a中的内镜的后侧。成像单元15c能够对车辆1的周围环境中的前方的区域进行成像。例如，成像单元15d设置在车身2的左侧，即，在车辆宽度方向上的左侧端部分2d中的左侧车门后视镜2g上。成像单元15d能够对车辆1的周围环境中的车辆1的侧面区域进行成像。
图3是图示根据本实施例的车辆的功能配置的示例的框图。如图3所示，车辆1包括天线301，室外调谐器302，远程操作电子控制单元(ECU)303，分析单元304，位置存储单元305，驾驶支持传感器306，车辆运动控制ECU 307，车身设施控制ECU 308，室内识别传感器309，防盗ECU 310，警报装置311，空调ECU 312，倾斜和伸缩ECU 313，座椅ECU 314，传动系统315，制动系统316，转向系统317，电子停放制动(EPB)系统318，振动传感器319，倾斜传感器320，入侵传感器321，门锁位置开关322，门控开关323，等等。
远程操作ECU 303，分析单元304，位置存储单元305，驾驶支持传感器306，车辆运动控制ECU 307，车身设施控制ECU 308，室内识别传感器309，防盗ECU 310，空调ECU 312，倾斜和伸缩ECU 313，座椅ECU 314，传动系统315，制动系统316，转向系统317和EPB系统318经由车载网络324电连接，该车载网络324是一种通信线路。车载网络324由控制器区域网络(CAN)等配置。
天线301使得可以与安装在用来管理车辆1可停放的停放场的中心或控制塔中的管理装置C通信。另外，天线301接收来自作为用户终端(例如智能密钥和智能手机)的各种外部装置D的与车辆1的驱动源(例如，发动机，电动机)的启动，车载装置的控制和安装在车辆1上的空调装置有关的各种无线电波信号。室外调谐器302选取被天线301接收的无线电波。
远程操作ECU 303经由天线301和室外调谐器302周期性地向管理装置C或外部装置D发送请求信号。远程操作ECU 303经由天线301和室外调谐器302从管理装置C或外部装置D接收诸如远程操作请求或智能密钥信息的应答信号(认证信息)。根据所接收的诸如远程操作请求和智能密钥信息的应答信号，远程操作ECU 303发送与车辆1的控制有关的各种请求(例如，用于指示开始车辆1的操作的操作请求和用于请求停止车辆1的操作的停止请求)至车辆运动控制ECU 307，车身设施控制ECU 308，防盗ECU 310，空调ECU 312，倾斜和伸缩ECU 313，座椅ECU 314，传动系统315，制动系统316，转向系统317，EPB系统318等的每个单元。这里，远程操作请求是请求车辆1的远程操作的信息。智能密钥信息是从车辆1附近的智能密钥接收的信息(例如，位于从车辆1预先设定的距离内的智能密钥)，并且是使得能够识别智能密钥的信息。
分析单元304对车辆1进行诊断并将诊断结果发送到远程操作ECU 303。在本实施例中，当通过车辆1的诊断检测到车辆1的异常时，分析单元304从远程操作ECU 303向车辆1的每个单元发送停止请求以停止车辆1的操作。
位置存储单元305存储指示车辆1周围的地图的地图信息。驾驶支持传感器306检测存在于车辆1周围的障碍物等，并将指示检测结果的周围环境信息发送到车辆运动控制ECU 307。
室内识别传感器309检测车厢2a中的乘员或物品的存在与否，并将检测结果发送到防盗ECU 310。例如，室内识别传感器309是负载重量传感器，后座占用传感器，用于驾驶员监视的成像单元，用于乘员监视的成像单元，三维物体传感器，无线电波型传感器等。负载重量传感器设置在座椅2b中的前排乘客座椅的侧部分上，并测量施加到前排乘客座椅的负载重量。后座占用传感器设置在座椅2b的后座内，并测量施加在后座上的负载重量。用于驾驶员监控的成像单元设置在车厢2a中的转向柱附近，并且能够对坐在座椅2b的驾驶员座椅上的乘员进行成像。用于乘员监控的成像单元设置在车厢2a中的顶置控制台附近，并且能够对车厢2a中的所有乘员进行成像。三维物体传感器设置在车厢2a中的顶置控制台附近(或者在驾驶员座椅和前排乘客座椅的头枕的后部或车厢2a的顶部分上)，并且可以检测存在于车厢2a中的三维物体的三维形状。无线电波型传感器设置在车厢2a中的转向柱附近，并且能够检测由车厢2a中的三维物体反射的诸如超声波和红外线的反射波。
车辆运动控制ECU 307控制管理车辆1的行驶的装置(下文中，称为“行驶装置”)，诸如传动系统315，制动系统316，转向系统317，EPB系统318，然后，在没有乘员操作的情况下执行车辆1的自动行驶(自动驾驶)的控制(下文中，称为自动驾驶控制)。在本实施例中，车辆运动控制ECU 307包括自动行驶控制单元307a，主车辆位置估计单元307b和路径生成单元307c。
响应于来自车辆1外部的用户拥有的外部装置D的车辆1的用于将车辆1取出的退出指令，自动行驶控制单元307a执行退出处理(所谓的自动代客泊车)，用于将车辆1从停放位置取出并且使用车辆1的自动驾驶控制将车辆1移动到用户位置(在下文中，称为用户位置)。另外，响应于来自车辆1外部的用户拥有的外部装置D的车辆1的用于停放车辆的停放指令，自动行驶控制单元307a执行停放处理(所谓的自动代客泊车)，用于将车辆1移动到停放位置并且通过车辆1的自动驾驶控制将车辆1停放到停放位置。在本实施例中，自动行驶控制单元307a根据由稍后描述的路径生成单元307c生成的路径执行退出处理和停放处理。
当通过自动行驶控制单元307a的退出处理或停放处理移动车辆1时，主车辆位置估计单元307b在存储在位置存储单元305中的地图信息所指示的地图上估计车辆1的当前位置(下文中，称为主车辆位置)。
当自动行驶控制单元307a执行退出处理或停放处理时，路径生成单元307c基于估计的主车辆位置和由存储在位置存储单元305中的地图信息指示的地图生成车辆1从主车辆位置到用户位置(或停放位置)的路径。此外，当自动行驶控制单元307a执行退出处理时，路径生成单元307c基于所生成的路径计算出车辆1到达用户位置的到达时间。
车身设施控制ECU 308向座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313输出操作指令，以控制设置在车厢2a中的座椅2b(座椅)和转向部4等各种设施(以下称为车身设施)的状态。在本实施例中，车身设施控制ECU 308包括车身设施控制单元308a，设施操作确定单元308b和设施操作预约生成单元308c。
当车辆运动控制ECU 307执行退出处理时，车身设施控制单元308a执行用于将车身设施的状态从防盗状态改变为正常状态的第一改变处理。此处，正常状态是车辆1可以由用户在可以改变车身设施状态的状态中驱动的状态。防盗状态是在可以改变车身设施状态的状态中防止车辆1和车厢2a中的物品被盗的状态。当执行第一改变处理时，车身设施控制单元308a开始执行第一改变处理，使得当车辆1到达目的地时，车身设施的状态从防盗状态返回到正常状态。换句话说，车身设施控制单元308a控制启动第一改变处理的定时，使得当车辆1到达目的地时结束第一改变处理。
以这种方式，当通过自动驾驶控制将车辆1从停放位置取出并将车辆1移动到用户位置时，可以缩短车身设施处于正常状态的时间。因此，在车辆1从停放位置到达用户位置期间，可以减少车辆1和车厢2a中的物品可能因车辆1受到非法行为而被盗的可能性，并且用户可以顺利地进入车辆1。另外，当车辆1从停放位置取出并到达用户位置时，车身设施返回到可以驾驶车辆1的状态。防止车辆1和车厢2a中的物品被盗的安全性可以得到确保，并且可以在没有等待时间的情况下进入车辆1。
另外，当车辆运动控制ECU 307执行停放处理时，车身设施控制单元308a执行用于将车身设施的状态从正常状态改变为防盗状态的第二改变处理。此时，车身设施控制单元308a在车辆1与外部装置D分开预定距离或更远之后开始执行第二改变处理。这里，预定距离是预先设定的距离，并且例如，是车辆1的用户所拥有的诸如智能密钥之类的外部装置D可以直接与车辆1通信的上限距离。以这种方式，当车辆1通过自动驾驶控制移动到停放位置并且停放在停放位置时，在用户返回到车辆1的可能性变低之后执行第二改变处理。因此，当在从外部装置D发送停放指令之后乘员临时返回到车辆1以在车厢2a中取走被遗忘的物体等时，可以防止由于车身设施的状态变为防盗状态而使乘员难以返回到车厢2a的情况。
设施操作确定单元308b检测车身设施的状态。当车辆运动控制ECU 307执行退出处理时，设施操作预约生成单元308c基于由设施操作确定单元308b检测到的车身设施的状态来获得第一改变处理所需的处理时间。然后，设施操作预约生成单元308c指示车身设施控制单元308a在从车辆运动控制ECU 307计算的到达时间后的时间(与处理时间一样多)开始执行第一改变处理。然而，如果由于用户位置与主车辆位置之间的距离较短，在车辆1到达用户位置之前未完成第一改变处理，则设施操作预约生成单元308c可以在退出处理的同时指示开始第一改变处理。
座椅ECU 314根据来自车身设施控制单元308a的指令控制座椅2b的状态(例如，前后方向上的位置和座椅2b的靠背的倾斜)。在本实施例中，当执行第一改变处理时，座椅ECU314将座椅2b的状态从防盗状态改变为正常状态。另一方面，当执行第二改变处理时，座椅ECU 314将座椅2b的状态从正常状态改变为防盗状态。此处，座椅的防盗状态意味着座椅2b被改变(例如，移动)到难以进入车厢2a并且在车厢2a中偷取物品的状态。
倾斜和伸缩ECU 313根据来自车身设施控制单元308a的指令控制转向部4的状态(例如，转向部4在前后方向上的位置和转向部4的高度)。在本实施例中，当执行第一改变处理时，倾斜和伸缩ECU 313将转向部4的状态从防盗状态改变为正常状态。另一方面，当执行第二改变处理时，倾斜和伸缩ECU 313将转向部4的状态从正常状态改变为防盗状态。
空调ECU 312响应于来自远程操作ECU 303的操作请求或停止请求，控制设置在车辆1中的空调装置的操作。传动系统315根据从车辆运动控制ECU 307输出的行驶指令控制车辆1的传动系。制动系统316根据从车辆运动控制ECU 307输出的行驶指令来控制车辆1的制动。转向系统317根据从车辆运动控制ECU 307输出的行驶指令控制转向部4的转向。EPB系统318根据从车辆运动控制ECU 307输出的行驶指令控制车辆1的EPB。
门控开关323设置在车辆1的门2h和2i上，是用于检测门2h和2i的开启和关闭的传感器，并且向防盗ECU 310通知门2h和2i的开启和关闭的检测结果。门锁位置开关322设置在车辆1的门锁上，并检测门锁是否被锁定或门锁是否被释放，然后，向防盗ECU 310通知检测结果。
入侵传感器321基于反射到车厢2a的超声波和无线电波的检测结果来检测对车厢2a的非法入侵。倾斜传感器320检测车辆1的倾斜，并基于检测结果检测对车辆1的非法行为。振动传感器319检测车辆1的振动，并基于检测结果检测对车辆1的非法行为。在下文中，当不需要区分入侵传感器321、倾斜传感器320和振动传感器319时，它们可以被称为欺诈检测传感器325。
防盗ECU 310执行用于防止车辆1和车厢2a中的物体被盗的处理。在本实施例中，防盗ECU 310根据车辆1的状态使用门控开关323、门锁位置开关322、入侵传感器321、倾斜传感器320和振动传感器319检测针对车辆1的非法行为。
此处，车辆1的状态包括无警告状态，警告准备状态，警告状态和警报状态。无警告状态是乘员打算进入车辆1的状态。警告准备状态是乘员打算离开车辆1的状态。警告状态是乘员无意乘坐车辆1并且乘员已离开车辆1的状态。警报状态是检测到对车辆1的非法行为的状态，并且从警告装置311发出警告。
在本实施例中，当确定车辆1处于警告状态并且根据远程操作ECU 303接收的远程操作请求操作车辆1时，防盗ECU 310禁用欺诈检测传感器325或降低欺诈检测传感器325的检测灵敏度，并使用室内识别传感器309检测对车辆1的非法行为。这样，当确定车辆1处于警告状态，并且车辆1按照远程操作请求操作时，可以防止欺诈检测传感器325对车辆1非法行为的错误检测，并可以使用室内识别传感器309检测针对车辆1的非法行为。因此，即使确定车辆1处于警告状态，并且车辆1根据远程操作请求操作，也可以防止欺诈检测传感器325对车辆1的非法行为进行错误检测的可能性，从而能够高精度地检测对车辆1的非法行为。
这里，禁用欺诈检测传感器325意味着欺诈检测传感器325不检测针对车辆1的非法行为。此外，降低欺诈检测传感器325的检测灵敏度意味着降低通过欺诈检测传感器325对车辆1的非法行为的检测灵敏度。例如，当使用倾斜传感器320检测到对车辆1的非法行为时，防盗ECU 310增加车辆1的倾斜度的阈值，该阈值用于确定是否已经发生针对车辆1的非法行为，或者减小倾斜传感器320的输出强度(换句话说，减小倾斜传感器320要检测的车辆1的倾斜度)。另外，当使用振动传感器319检测到对车辆1的非法行为时，防盗ECU 310增加车辆1的振动幅度的阈值，该阈值确定是否发生了对车辆1的非法行为，或者减小振动传感器319的输出强度(换句话说，减小由振动传感器319检测的车辆1的振动幅度)。
在本实施例中，假设如果确定车辆1处于警告状态，并且车辆1根据远程操作请求操作，则防盗ECU 310使用室内识别传感器309检测对车辆1的非法行为。这样，当确定车辆1处于警告状态，并且车辆1根据远程操作请求操作时，可以提高检测对车辆1的非法行为的准确性，而无需提供除检测欺诈检测传感器325以外的用于检测非法行为的新传感器。因此，当确定车辆1处于警告状态，并且车辆1根据远程操作请求操作时，可以适当地防止车辆1及车辆1中的附属物被盗，同时抑制添加新传感器而增加成本。
另外，如果确定车辆1处于警告状态并且没有从外部装置D接收到远程操作请求，则防盗ECU 310启用欺诈检测传感器325。此时，防盗ECU 310禁用室内识别传感器309。以这种方式，当确定车辆1处于警告状态并且没有接收到远程操作请求时，由于仅使用欺诈检测传感器325检测到对车辆1的非法行为，因此可以减少室内识别传感器309上用于检测对车辆1的非法行为的处理负荷。在这里，禁用室内识别传感器309意味着使室内识别传感器309不检测对车辆1的非法行为的状态。此外，启用欺诈检测传感器325意味着使欺诈检测传感器325能够检测到对车辆1的非法行为的状态，并意味着当欺诈检测传感器325的检测灵敏度被降低到低于预先设置的检测灵敏度时，欺诈检测传感器325的检测灵敏度返回到预先设置的检测灵敏度。
当检测到对车辆1的非法行为时，警告装置311向外部发出对车辆1的非法行为的发生的通知。在本实施例中，当检测到对车辆1的非法行为时，警告装置311通过鸣响包括在车辆1中的喇叭311a或打开包括在车辆1中的危险警示灯311b，向外部发出对车辆1的非法行为的发生的通知。或者，当检测到对车辆1的非法行为时，警告装置311可以经由天线301向外部装置D通知已经检测到对车辆1的非法行为的事实。
在本实施例中，车辆运动控制ECU 307、车身设施控制ECU 308和防盗ECU 310设置在车辆1中，但是本发明不限于此，并且车辆运动控制ECU 307、车身设施控制ECU 308和防盗ECU 310的全部或一部分可设置在管理装置C(例如，云，控制塔架基础结构)中。
接下来，将参照图4描述根据本实施例的车辆1的状态转换的示例。图4是用于说明根据本实施例的车辆的状态转变的示例的图。
如图4所示，如果通过门控开关323检测到门2h和2i处于打开状态(在下文中，称为门控SW打开，换句话说，门控开关323被开启)，如果通过门锁位置开关322检测到门锁处于释放状态(下文中，门锁释放，换句话说，门锁位置开关322被开启)，并且如果远程操作ECU303通过天线301检测到来自智能密钥的无线电波(检测到所有者密钥)，防盗ECU 310将车辆1的状态确定为乘员意欲进入车辆1的无警告状态。
另外，如图4所示，如果通过门控开关323检测到门2h和2i处于关闭状态(以下称为门控SW关闭，换句话说，门控开关323关闭)，如果通过门锁位置开关322检测到门锁处于锁定状态(下文中，门锁锁定，换句话说，门锁位置开关322关闭)，如果检测到车辆1的点火源关闭(以下称为IG-OFF)，如果室内识别传感器309未识别出乘员(没有乘员)，并且如果检测到智能密钥，那么防盗ECU 310将车辆1的状态确定为乘员表示从车辆1下车的意图的警告准备状态。
另外，如图4所示，如果检测到门控SW关闭，如果检测到锁定状态，如果检测到IG-OFF，并且如果远程操作ECU 303没有检测到来自智能密钥的无线电波(未检测到所有者密钥)，防盗ECU 310将车辆1的状态确定为乘员下车的警告状态。另外，如图4所示，在警告状态下，如果欺诈检测传感器或室内识别传感器309检测到对车辆1的非法行为，防盗ECU 310将车辆1的状态转换为警报状态，其中警告装置311通知对车辆1的非法行为。
另外，如图4所示，在转换到警报状态之后，如果欺诈检测传感器或室内识别传感器309未检测到对车辆1的非法行为的时间持续了预定时间并且该时间结束，防盗ECU 310再次将车辆1的状态返回到警告状态。此外，如图4所示，在转换到警报状态之后，如果检测到门控SW打开，则检测到门锁被释放，并检测到智能密钥，防盗ECU 310将车辆1的状态转换到无警告状态。或者，如图4所示，在转换到警报状态之后，如果被请求通过正常密钥解除门锁，或者如果远程操作ECU 303接收到从外部装置D的指示解除警报状态的警报解除请求，防盗ECU 310将车辆1的状态转换为无警告状态。
接下来，将参照图5描述根据本实施例的用于车辆1的停放处理的流程的示例。图5是示出根据本实施例的车辆的停放处理流程的示例的顺序图。
当停放指令从车辆1外部的用户持有的外部装置D发送到管理装置C(步骤S501)时，在对外部装置D执行用户身份验证之后，管理装置C创建车辆1周围的地图信息，并将包括所创建的地图信息的远程操作请求发送到车辆1(步骤S502)。
当通过室外调谐器302从管理装置C接收到远程操作请求时，远程操作ECU 303通知防盗ECU 310接收到远程操作请求的事实(步骤S503)。当通知接收到远程操作请求时，防盗ECU 310确认门控开关323和门锁位置开关322处于关闭状态。
另外，远程操作ECU 303发送指示分析单元304执行车辆1的诊断的诊断请求(步骤S504)。当从远程操作ECU 303发出执行车辆1的诊断的指令时，分析单元304执行车辆1的诊断并且向远程操作ECU 303通知诊断结果(步骤S505)。
如果分析单元304检测到车辆1的异常，则远程操作ECU 303停止车辆1的停放处理并且向用户通知异常的内容。另一方面，如果分析单元304没有检测到车辆1的异常，并且防盗ECU 310确认门控开关323和门锁位置开关322处于关闭状态，则远程操作ECU 303向室内识别传感器309发送检测指令以检测乘员是否存(步骤S506)。
当接收到检测乘员存在或不存在的检测指令时，室内识别传感器309检测车厢2a中是否存在乘员，并将检测结果发送给防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S507)。如果室内识别传感器309检测到乘员不在车厢2a中，则防盗ECU 310确定乘员离开车辆1并将车辆1的状态转换到警告状态。防盗ECU 310向远程操作ECU 303发送警告状态设置通知，指示车辆1的状态转换到警告状态(步骤S508)。
当从防盗ECU 310接收到警告状态设置通知时，远程操作ECU 303将指示开始操作的操作请求发送到车辆运动控制ECU 307，驾驶支持传感器306，位置存储单元305，车身设施控制ECU 308，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313(步骤S509)。当从远程操作ECU 303接收到操作请求时，车辆运动控制ECU 307的自动行驶控制单元307a控制诸如传动系统315的行驶装置，并执行停放处理以将车辆1移动到停放位置并根据路径生成单元307c生成的路径将车辆1停放在停放位置。
当车辆1的状态转变到警告状态并且执行车辆1的自动驾驶控制时，防盗ECU 310禁用欺诈检测传感器325或降低欺诈检测传感器325的灵敏度。以这种方式，当车辆1根据远程操作请求操作时，可以防止欺诈检测传感器325对车辆1非法行为的错误检测。在这种情况下，防盗ECU 310可以使用欺诈检测传感器325以外的传感器(例如，室内识别传感器309)来检测对车辆1的非法行为。
当车辆1的停放处理开始时，远程操作ECU 303将用于检测车厢2a中的物品的物品检测指令发送到室内识别传感器309(步骤S510)。当接收到物品检测指令时，室内识别传感器309检测存在于车身设施周围(例如，车身设施的移动范围)的物品，并将检测结果发送到远程操作ECU 303和车身设施控制ECU 308(步骤S511)。
在车辆1的停放处理期间，自动行驶控制单元307a从驾驶支持传感器306获取周围信息(步骤S512)，并基于获取的周围信息执行停放处理，以便车辆1不与障碍物碰撞。此外，在车辆1的停放处理期间，远程操作ECU 303从管理装置C获取车辆1周围的地图信息，并将获取的地图信息存储在位置存储单元305中(步骤S513)。车辆运动控制ECU 307的主车辆位置估计单元307b在存储在位置存储单元305中的最新地图信息所指示的地图中重新估计主车辆位置。车辆运动控制ECU 307的路径生成单元307c基于重新估计的主车辆位置和地图信息所指示的地图，重新生成车辆1从主车辆位置到停放位置的路径。自动行驶控制单元307a将行驶指令输出到诸如传动系统315的行驶装置，并根据重新生成的路径执行停放处理(步骤S514)。
在本实施例中，自动行驶控制单元307a根据车辆1中生成的路径执行停放处理，然而，可以根据在诸如管理装置C的外部装置中生成的路径来执行停放处理。具体而言，主车辆位置估计单元307b估计车辆1的主车辆位置，并通过远程操作ECU 303通过无线通信将估计的主车辆位置发送到管理装置C。管理装置C创建从车辆1接收的主车辆位置到停放位置的路径，并通过无线通信将创建的路径发送到车辆1(步骤S515)。在这种情况下，自动行驶控制单元307a根据从管理装置C接收的路径执行停放处理。
当车辆运动控制ECU 307开始停放处理并且室内识别传感器309检测到车身设施周围不存在物品时，车身设施控制ECU 308的车身设施控制单元308a获取用户持有的外部装置D与车辆1之间的距离作为位置关系(步骤S516)。在本实施例中，如果外部装置D是智能密钥，则车身设施控制单元308a基于远程操作ECU 303通过天线301从智能密钥接收的无线电波强度，外部装置D和车辆1的位置信息(使用全球定位系统(GPS)获取的位置信息)等等，获取外部装置D与车辆1之间的距离。
如果获得的距离等于或超过预定距离，则车身设施控制单元308a将指示车身设施操作的执行指令发送到座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313以执行第二改变处理，用于将车身设施的状态从正常状态更改为防盗状态(步骤S517)。这样，当通过自动驾驶控制将车辆1停放在停放位置时，在用户返回到车辆1的可能性变小之后，执行第二改变处理。因此，如果在从外部装置D发送停放指令之后乘员临时希望返回到车厢2a，则可以防止车身设施的状态变为防盗状态，因此，可以防止乘员难以返回到车厢2a。
在本实施例中，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313在执行第二改变处理时将身体设施的状态改变为预先设定的防盗状态，但是本发明不限于此，并且车身设施的状态可以改变为从外部装置D接收到的防盗状态。另外，在本实施例中，当执行第二改变处理时，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313可以将车身设施的状态改变为用户在多个防盗状态候选中预先设置的防盗状态。另外，在本实施例中，当执行第二改变处理时，座椅ECU 314使得包括在车辆1中的所有多个座椅2b处于防盗状态，但是本发明不限于此，多个座椅2b中的一部分(例如，由用户预先选择的座椅，驾驶员座椅和前排乘客座椅)可以处于防盗状态。此外，在本实施例中，当执行第二改变处理时，座椅ECU 314可以使座椅2b处于防盗状态，然后，用于改变座椅2b的状态的致动器处于锁定状态(也就是说，座椅2b没有移动)。
当第二改变处理完成时，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313将通知第二改变处理完成的完成通知发送到防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S518)。另外，当停放处理完成时，诸如传动系统316的行驶装置将通知停放处理完成的完成通知发送到车辆运动控制ECU 307，防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S519)。
当从座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313接收到通知第二改变处理完成的完成通知时以及当从传动系统316等接收到通知停放处理完成的完成通知时，远程操作ECU 303将指示车辆1的点火源关闭的车辆操作停止通知发送到防盗ECU 310(步骤S520)。当接收到车辆操作停止通知时，防盗ECU 310将车辆1的状态确定为警告状态。另外，在将车辆操作停止通知发送到防盗ECU 310之后，远程操作ECU 303经由室外调谐器302向外部装置D发送通知停放处理完成的完成通知(步骤S521)。
接下来，将参照图6描述根据本实施例的车辆1的退出处理的流程的示例。图6是示出根据本实施例的车辆的退出处理的流程的示例的顺序图。
当从车辆1外部的用户持有的外部装置D向管理装置C发送退出指令时(步骤S601)，在对外部装置D执行用户认证之后，管理装置C创建车辆周围的地图信息，然后将包含所创建的地图信息的远程操作请求发送到车辆1(步骤S602)。
当经由室外调谐器302从管理装置C接收到远程操作请求时，远程操作ECU 303向防盗ECU 310通知接收到远程操作请求的事实(步骤S603)。当通知接收到远程操作请求时，防盗ECU 310确认门控开关323和门锁位置开关322处于关闭状态。
另外，远程操作ECU 303发送指示分析单元304执行车辆1的诊断的诊断请求(步骤S604)。当从远程操作ECU 303发出执行车辆1的诊断的指令时，分析单元304执行车辆1的诊断并且向远程操作ECU 303通知诊断结果(步骤S605)。
如果分析单元304检测到车辆1的异常，则远程操作ECU 303停止车辆1的退出处理并且向用户通知异常的内容。另一方面，如果分析单元304未检测到车辆1的异常并且防盗ECU 310确认门控开关323和门锁位置开关322处于关闭状态，则远程操作ECU 303向室内识别传感器309发送检测指令以检测乘员的存在或不存在(步骤S606)。
当接收到检测乘员存在或不存在的检测指令时，室内识别传感器309检测车厢2a中是否存在乘员，并将检测结果发送给防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S607)。如果室内识别传感器309检测到乘员不在车厢2a中，则防盗ECU 310确定乘员离开车联1并将车辆1的状态转换到警告状态。防盗ECU 310将指示车辆1的状态转变为警告状态的警告状态设置通知发送到远程操作ECU 303(步骤S608)。
当从防盗ECU 310接收到警告状态设置通知时，远程操作ECU 303将指示开始操作的操作请求发送到车辆运动控制ECU 307，驾驶支持传感器306，位置存储单元305，车身设施控制ECU 308，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313(步骤S609)。当从远程操作ECU 303接收到操作请求时，车辆运动控制ECU 307的自动行驶控制单元307a控制诸如传动系统315的行驶装置，并执行退出处理以将车辆1从停放位置移动并根据路径生成单元307c生成的路径将车辆1移动到用户位置。
当车辆1的状态转变到警告状态并且执行车辆1的自动驾驶控制时，防盗ECU 310禁用欺诈检测传感器325或降低欺诈检测传感器325的灵敏度。这样，当车辆1根据远程操作请求操作时，可以防止欺诈检测传感器325对车辆1的非法行为的错误检测。在这种情况下，防盗ECU 310可以使用除了欺诈检测传感器325之外的传感器(例如，室内识别传感器309)来检测对车辆1的非法行为。
当开始车辆1的退出处理时，远程操作ECU 303将用于指示检测车厢2a中的物品的物品检测指令发送到室内识别传感器309(步骤S610)。当接收到物品检测指令时，室内识别传感器309检测存在于车身设施周围(例如，车身设施的移动范围)的物品，并将检测结果发送到远程操作ECU 303和车身设施控制ECU 308(步骤S611)。
在车辆1的退出处理期间，自动行驶控制单元307a从驾驶支持传感器306获取周围信息(步骤S612)，并基于所获取的周围信息执行退出处理，从而使车辆1不与障碍物碰撞。另外，在车辆1的退出处理期间，远程操作ECU 303从管理装置C获取车辆1周围的地图信息，并将获取的地图信息存储在位置存储单元305中(步骤S613)。车辆运动控制ECU 307的主车辆位置估计单元307b在由位置存储单元305中存储的地图信息指示的地图中重新估计主车辆位置。路径生成单元307c基于重新估计的主车辆位置和由地图信息指示的地图，重新生成车辆1从主车辆位置到用户位置的路径。自动行驶控制单元307a将行驶指令输出到诸如传动系统316的行驶装置，并根据重新生成的路径执行退出处理(步骤S614)。
在本实施例中，自动行驶控制单元307a根据车辆1中生成的路径执行退出处理，然而，可以根据在诸如管理装置C的外部装置中生成的路径来执行退出处理。具体地，主车辆位置估计单元307b估计车辆1的主车辆位置，并且经由远程操作ECU 303通过无线通信将估计的主车辆位置发送到管理装置C。管理装置C创建从车辆1接收的主车辆位置到用户位置的路径，并通过无线通信将创建的路径发送到车辆1(步骤S615)。在这种情况下，自动行驶控制单元307a根据从管理装置C接收的路径执行退出处理。
当车辆运动控制ECU 307开始退出处理并且室内识别传感器309检测到车身设施周围不存在物品时，车身设施控制单元308a获取由路径生成单元307c计算的到达时间(步骤S616)。
在从到达时间向后一段预定时间的时间处，车身设施控制单元308a将指示车身设施的操作的执行指令发送到座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313，以执行用于将车身设施的状态从防盗状态改变为正常状态的第一改变处理(步骤S617)。这样，当通过自动驾驶控制将车辆1从停放位置离开并移动到用户位置时，由于可以缩短车身设施处于正常状态的时间，可以减少车辆1和车厢2a中的装置在车辆1从停放位置到达用户位置的期间因对车辆1的非法行为而被盗的可能性。
在本实施例中，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313在执行第一改变处理时将车身设施的状态改变为预先设定的正常状态，但是本发明不限于此，并且车身设施的状态可以改变为从外部装置D接收到的正常状态。另外，在本实施例中，当执行第一改变处理时，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313可以将车身设施的状态改变为由用户在多个正常状态候选中预先设置的正常状态。
当第一改变处理完成时，座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313将通知第一改变处理完成的完成通知发送到防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S618)。另外，当退出处理完成时，诸如传动系统316的行驶装置将通知退出处理完成的完成通知发送到车辆运动控制ECU 307，防盗ECU 310和远程操作ECU 303(步骤S619)。
当从座椅ECU 314以及倾斜和伸缩ECU 313接收到通知第一改变处理完成的完成通知时以及当从诸如传动系统316等行驶装置接收到通知退出处理完成的完成通知时，远程操作ECU 303向防盗ECU 310发送指示车辆1的点火源关闭的车辆操作停止通知(步骤S620)。当接收到车辆操作停止通知时，防盗ECU 310将车辆1的状态确定为警告状态。另外，在将车辆操作停止通知发送到防盗ECU 310之后，远程操作ECU 303经由室外调谐器302向外部装置D发送通知退出处理完成的完成通知(步骤S621)。
图7是根据本实施例的从上方观察的车辆正常状态下的车身设施的示例图。图8至图10是根据本实施例的从上方观察的车辆防盗状态下的车身设施的示例图。在本实施例中，当将作为车身设施示例的座椅2b的状态改变为防盗状态时，如图7和图8所示，车身设施控制单元308a将座椅2b的状态改变为难以进入车厢2a并在车厢2a中偷窃物品的状态。具体地，如图7和图8所示，车身设施控制单元308a将座椅2b的靠背背面的状态改为面向车辆1的门2h和2i中的座椅2b附近的门2h和2i的防盗状态。因此，即使车辆1的门2h和2i被打开，因为座椅2b的靠背而难以进入车厢2a，所以可以防止车辆1和车厢2a中物品被盗。
另外，如图7和图8所示，即使在例如车厢2a中的座椅2b之中后舱门2h附近的座椅2b(后座椅)的正常状态下，当后座椅靠背的背面处于面向门2h的状态时，车身设施控制单元换308a可以将防盗状态设定为后座椅在前后方向上的位置向后移动以靠近门2h的状态。这样，当门2h被打开时，由于难以从门2h进入车厢2a，因此可以防止车辆1和车厢2a中的物品被盗。另外，如果存储部设置在后座椅的后侧和车辆1的底板下方，则车身设施控制单元308a可以将防盗状态设置为后座椅向后移动的状态，使得存储部的封盖部分不能被打开。
另外，如图10所示，车身设施控制单元308a可以将防盗状态设定为车厢2a中的座椅2b中的驾驶员座椅和前排乘客座椅被移动到比处于正常状态的座椅靠前位置的状态。也就是说，车身设施控制单元308a可以设定这样一种防盗状态，其中座椅2b在前后方向上的位置和座椅2b靠背的位置中的至少一个被移动到难以驾驶车辆1的状态或者难以打开车厢内的存储部的状态。以这种方式，座椅2b可以被移动到这样的位置，在该位置，难以操作转向部4，加速操作部5，制动操作部6等，难以打开和关闭设置在仪表盘24上的手套箱24a，以及难以访问设置在仪表板24底部的诊断端口或显示装置8。因此，可以防止车辆1和车厢2a中的物品被盗。此时，如图10所示，车身设施控制单元308a可以将驾驶员座椅和前排乘客座椅旋转180度(换句话说，驾驶员座椅的靠背和前排乘客座椅被转向仪表板24)。
另外，如果座椅2b是座椅表面可以在竖直方向上被打开和关闭的座椅，并且物品可以存储在座椅表面下方，则车身设施控制单元308a可以将防盗状态设置为通过让靠背向前方倾斜(换句话说，向座椅表面侧)来使座椅2b的靠背不能被打开的状态。以这种方式，即使有人进入车厢2a，也难以打开座椅2b的座椅表面。因此，可以防止发生车厢2a中的物品被盗。另外，例如，如果在座椅2b后面设置存储器，例如在双座汽车中，则车身设施控制单元308a可以将防盗状态设置为通过向后倾斜座椅2b的靠背来使得难以接近设置在座椅2b后面的存储器的状态。
另外，在本实施例中，如图7和图8所示，车身设施控制单元308a将防盗状态设定为车厢2a中的座椅2b从正常状态旋转90度并且靠背的背面面朝门2i的状态，然而，只要座椅2b被移动到难以进入车辆2a并偷窃车厢2a中的物品的状态，任何状态都可以设置为防盗状态。具体来说，如图9所示，车身设施控制单元308a可将防盗状态设置为多个座椅2b中的驾驶员座椅和前排乘客座椅相对于车辆的行驶方向倾斜，驾驶员座椅和前排乘客座椅靠背的背面面向门2i和仪表板24(转向部4)的状态。
例如，如图9所示，车身设施控制单元308a可以将防盗状态设置为座椅2b中的驾驶员座椅从正常状态逆时针旋转135度并且前排乘客座椅从正常状态顺时针旋转135度的状态。这样，座椅2b靠背的背面可以面向门2i且座椅2b靠背的背面的可以靠近转向部4和仪表板24的状态可以设置为防盗状态，因此，难以使用设置在仪表板24上的手套箱24a，同时难以进入车厢2a。因此，可以防止车辆1和车厢2a中的物品被盗。
此外，除了座椅2b的状态之外，车身设施控制单元308a还可以将防盗状态设定为转向部4的状态改变为使车辆1难以驾驶的状态。例如，车身设施控制单元308a将防盗状态设定为转向部4从正常状态向前移动，转向部4被反转并且转向部4被存储在仪表板24中，或者转向部4被反转并被设置在显示装置上而不是转向部4的状态。以这种方式，车辆1的转向部4变得难以操作。因此，可以防止车辆1被盗。另外，车身设施控制单元308a可以将防盗状态设置为通过将显示装置8存储在仪表板24中使得显示装置8难以被盗的状态等。
如上所述，根据本实施例中的车辆防盗装置，当通过自动驾驶控制从停放位置取出车辆1并将车辆1移动到用户位置时，车身设施处于正常状态的时间可以缩短。因此，可以减少在车辆1从停放位置到达用户位置的期间车辆1和车厢2a中的物品可能因对车辆1的非法行为而被盗的可能性，并且用户可以顺利进入车辆1。
在前面的说明书中已经描述了本发明的原理，优选实施例和操作模式。但是，欲保护的本发明不应被解释为仅限于所公开的特定实施例。此外，这里描述的实施例应被视为示例性的而非限制性的。在不脱离本发明的精神的情况下，可以由其他人和所采用的等同物进行变化和改变。因此，明确地表示，落入本发明的如权利要求中所限定的精神和范围内的所有这些变形，改变和等同物被包括在内。

Claims (6)

1.一种车辆防盗装置，其特征在于，包含：
装置控制单元(308)，当响应于从车辆外部的用户的终端(D)到车辆的退出指令而执行退出处理以使车辆(1)通过车辆的自动驾驶控制从停放位置移动到用户位置时，所述装置控制单元开始执行第一改变处理，用于将车辆的车厢(2a)内的设施的状态从防止车辆和所述车厢中的物品被盗的防盗状态改变为能够由用户驾驶的正常状态，从而当车辆到达所述用户位置时所述第一改变处理结束。
2.如权利要求1所述的车辆防盗装置，其特征在于，
其中，当响应于从车辆外部的用户的所述终端到车辆的停放指令而通过车辆的所述自动驾驶控制执行停放处理以使车辆停放在所述停放位置时，所述装置控制单元进一步开始执行第二改变处理，用于在车辆与所述终端分开预定距离或更长距离之后，将状态从所述正常状态改变为所述防盗状态。
3.如权利要求1或2所述的车辆防盗装置，其特征在于，
其中，所述设施包括车辆的座椅(2b)，和
所述防盗状态是所述座椅的状态改变为难以进入所述车厢并盗取车辆和所述车厢中的物品的状态。
4.如权利要求3所述的车辆防盗装置，其特征在于，
其中，所述防盗状态是所述座椅的靠背的背表面面向车辆的门中的所述座椅附近的门(2i)的状态。
5.如权利要求3或4所述的车辆防盗装置，其特征在于，
其中，所述防盗状态是这样一种状态：其中所述座椅在前后方向上的位置和所述座椅的靠背的位置中的至少一个被移动到难以打开设置在所述车厢中的存储部(24a)的状态或者难以驾驶所述车辆的状态。
6.如权利要求3至5中任一项所述的车辆防盗装置，其特征在于，
其中，所述座椅的座椅表面能够在竖直方向上打开和关闭，并且物品能够存放在所述座椅表面下方，并且
所述防盗状态是所述座椅的靠背向座椅表面侧倾斜并且所述座椅表面不能打开的状态。
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