CN110313508B - 用于将供应的家禽前半部放置在加工线上的系统 - Google Patents

Abstract

一种用于将供应的家禽前半部放置在加工线上的系统，该加工线配备有一系列用于家禽前半部的可移动载具，该系统包括设置在传送线上并能够在该传送线上移动的一系列容器，其中，容器配备成在系统的输入站处接纳前半部，并且传送线配备成使其中接纳有家禽前半部的容器从输入站朝向并沿具有载具的加工线移动，其中，容器配备成将家禽前半部转移到加工线上的载具上，其中，每个容器配备有胸部支承板、底板和直立插入件，插入件在远离胸部支承板的位置从底板向上立起，并在插入件之间限定第一狭槽以用于接纳接纳在容器中的家禽前半部的脊骨，并且其中，在插入件的每一者与胸部支承板之间设置第二狭槽以为接纳在容器中的家禽前半部的胸部肉提供空间。

Description

用于将供应的家禽前半部放置在加工线上的系统

技术领域

本发明涉及用于将供应的家禽前半部放置在加工线上的系统，该加工线配备有一系列用于家禽前半部的可移动载具，所述系统包括设置在传送线上且能够在传送线上移动的一系列容器，其中，该容器配备成在系统的输入站处接纳前半部，并且传送线配备成：使得在其中接纳有家禽前半部的容器从输入站朝向并且沿具有载具的加工线移动，并且其中，该容器配备成将家禽前半部转移到加工线上的载具上。

背景技术

从EP-B-2 162 007已知这种系统。该已知系统意在对胸部和前半部进行操作，并且提出使用传送带、振动槽、步进梁、滑槽或托盘来供应畜体部分。然后由操作者拾取供应的畜体部分并用手将其放置在进料板上。然后，将畜体部分从进料板手动地或通过机械装置定位在应用单元上，该应用单元将畜体部分移动到载具上的适当位置。应用单元是在与加工线平行的传送线上移动的一系列应用单元中的一者，在该加工线上，一系列用于畜体部分的载具在运输方向上移动。

发明内容

本发明的目的是改善家禽前半部处理中的一致性和性能。本发明不包括胸部的加工。

本发明的另一目的是减轻处理家禽前半部的操作者的手工任务。

本发明的另一目的是改善操作者的手工任务的人体工程学。

本发明的另一目的是简化家禽前半部的加工，从而使家禽的加工速率能够达到每小时约7000件。

从以下公开内容中可以变得显而易见的这些目的和其他优势通过根据所附权利要求中的一项或更多项的系统和方法来提供。

根据本发明的第一方面，每个容器配备有胸部支承板、底板和直立的插入件，该插入件在远离胸部支承板的位置处从底板向上立起，并且在插入件之间限定第一狭槽以用于接纳已接纳在容器中的家禽前半部的脊骨，并且其中，在插入件中的每一者与胸部支承板之间设置第二狭槽以用于为已接纳在容器中的家禽前半部的胸部肉提供空间。该容器的构造提供了家禽前半部的准确一致的具有高度可重复性的定位，这使得在加工线的载具上进行的后续放置变得容易。

优选地，底板设置有第三狭槽，第三狭槽与插入件之间的第一狭槽连接，其中，第三狭槽布置成接纳家禽前半部的颈部。这使得容器对家禽前半部的尺寸变化不太敏感。

在本发明的另一方面，系统的输入站包括用于供应前半部的运输线，并且具有容器的传送线设置成至少部分地邻近用于供应前半部的运输线并且至少部分地位于该运输线下方，其中，在输入站处，容器朝向运输线倾斜，从而有助于家禽前半部从运输线向下滑入到容器中。这极大地减少了操作者将供应的家禽前半部移动到容器中所需的工作量。

进一步优选的是，在容器朝向运输线倾斜的输入站处，胸部支承板与运输线的框架接合，从而比容器的插入件更靠近运输线。这确保了家禽前半部在容器中的定位正好符合家禽前半部在加工线上的载具上的后续定位要求。

根据本发明的一个实施方式，该系统包括用于确定运输线上的家禽前半部的位置和方向的第一摄像头，并且还包括与摄像头连接的拾取及放置机器人，拾取及放置机器人用于根据由摄像头所监控的家禽前半部的位置和方向来拾取家禽前半部，并将家禽前半部以预定方向放置在传送线的容器中，其中家禽前半部的胸部抵靠容器的胸部支承板。这进一步减少或甚至排除了操作者在处理家禽前半部时所需的劳动力。

优选地，加工线上的每个载具竖向定向，该载具在其下部处具有能够上下移动的架置钩。如下文所述，这种能够上下移动的架置钩有助于将家禽前半部固定在载具上。

此外，优选的是，加工线上的每个载具在传送线上具有相应的容器，该容器是能够上下移动且能够倾斜的，以便布置为：在其中接纳有家禽前半部的容器在操作期间从加工线中相应的载具下方的位置移动到上方最高位置，并且在容器从载具下方的位置移动到上方最高位置的所述移动期间，容器朝向载具倾斜，以便使接纳在该容器中的家禽前半部与载具接合，然后容器下降并且家禽前半部被向下压在载具的架置钩上。这使加工线上的载具上的家禽前半部放置任务完全自动化，因此现在可以以高精度、高一致性和高速度完成该任务。

优选的是，在容器下降并且将家禽前半部向下压在载具的架置钩上之后，所述架置钩向上移动到最终位置，在该最终位置上，该架置钩将家禽前半部夹紧在载具上。

值得注意的是，技术人员充分意识到将架置钩和每个容器的上下运动和倾斜实现的方法。为此，申请人和EP-B-2 162 007的所有者(共计约占全球市场的70％)都使用了预先建立的凸轮轨道，该凸轮轨道与设置在容器上的凸轮滚轮配合，从而实现所需的容器移动。这在EP-B-2 162 007(以及许多其它申请)中提及，并且为了清楚起见，EP-B-2 162 007中的内容未被示出。同样地，本公开省略了凸轮轨道与凸轮滚轮的配合的图示，因为对于本领域技术人员而言这种图示是多余的，但是该图示为被认为是通过参引并入本发明的公开中的EP-B-2 823 713的示例。

优选的是，胸部支承板具有上部，该上部朝向与胸部支承板相对的直立插入件倾斜。这种倾斜的上部用于将家禽前半部向下压在载具的架置钩上。

有利地，具有一系列载具的加工线和具有一系列容器的传送线以相同的速度同步移动。

有利地，该系统还设置有第二摄像头，以便监控加工线上的载具是空的还是支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分。于是理想地，如果第二摄像头检测到所述载具不是空的并且已经支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分，则该系统布置成将传送线上的相应的容器的上下移动中断，以便防止该容器中的家禽前半部移动至相应载具上的架置位置。这可以以例如与EP 2823713中所公开的内容类似的方式实施。

本发明还以用于将供应的家禽前半部放置在加工线中的方法实施，该加工线配备有一系列用于家禽前半部的可移动载具，该方法包括将前半部接纳在于传送线上移动的容器中，并且使具有家禽前半部的容器朝向并沿具有一系列载具的加工线移动，然后将家禽前半部转移到加工线上的载具上。根据本发明，该方法被实施为通过运输线向输入站供应前半部，使容器朝向运输线倾斜，并且使家禽前半部从运输线向下滑入到容器中。

在本发明的一个特定实施方式中，该方法包括以下步骤：确定家禽前半部在运输线上的位置和方向、并且根据家禽前半部在运输线上的位置和方向来拾取家禽前半部、以及将家禽前半部以预定方向放置在传送线的容器中，其中家禽前半部的胸部抵靠容器的胸部支承板。

在本发明的另一方面，该方法规定：加工线上的每个载具竖向地定向，载具在其下部处具有架置钩，并且在传送线上为加工线上的每个载具提供的相应的容器上下移动并且倾斜，以便布置为：在其中接纳有家禽前半部的容器从加工线上的相应的载具下方的位置移动到上方最高位置，其中，在这种载具下方的位置移动到上方最高位置的移动期间，容器朝向载具倾斜，从而布置成使接纳在该容器中的家禽前半部与载具接合，然后容器下降并且家禽前半部被向下压在载具的架置钩上。

优选的是，在容器下降并且将家禽前半部向下压在载具的架置钩上之后，所述架置钩向上移动到最终位置，在该最终位置，该架置钩将家禽前半部夹紧在载具上。

进一步优选的是，在容器下降期间，其中，家禽前半部被压在载具的架置钩上，架置钩刺穿连接家禽前半部的胸骨与叉骨的膜。这促进了家禽前半部被可靠地固定在载具的适当位置上，其中，家禽前半部可以得到进一步的处理和加工。

进一步优选的是，本发明的方法包括监控加工线上的载具是空的还是支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分，并且在所述载具并非空的并且已经支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分时，将传送线上的相应的容器的操作中断，以防止该容器中的家禽前半部移动至载具上的安装位置。

附图说明

下文将参照不限制于所附权利要求的根据本发明的设备的示例性实施方式的附图来进一步说明本发明。

在附图中：

-图1A示出了根据本发明的系统的第一实施方式的俯视图；

-图1B示出了根据本发明的系统的第二实施方式的俯视图；

-图2示出了根据本发明的系统的传送线附近的加工线的俯视图；

-图3A示出了根据本发明的朝向用于供应家禽前半部的运输线倾斜的容器的侧视图；

-图3B示出了图3A的容器和运输线、以及用于将家禽前半部从运输线转移到容器的机器人；

-图4示出了容器在通过系统而从邻近运输线的位置移动至将家禽前半部转移至传送线的位置时的连续运动；

-图5示出了加工线上的两个载具，其中一个载具具有下降的架置钩，并且另一个载具具有收回的架置钩；

-图6A/图6B示出了另一实施方式，其中，具有容器的传送线沿具有载具的加工线前进；以及

-图7A和图7B示出了用于接纳家禽前半部的容器的偏斜立体图和正视图。

具体实施方式

无论何时，附图中所应用的相同附图标记指的是相同部件。

首先参照图1A和图1B，示出了使用运输线2实施的系统1，运输线2沿箭头A所示的方向移动以用于将家禽前半部3供应至输入站4。在输入站4中，家禽前半部3被放置在容器5中，容器5构成传送线6的一系列容器的一部分，传送线6沿根据箭头B的方向移动。优选地，容器5朝向运输线2倾斜，从而有助于家禽前半部3从运输线2的侧面向下滑入到容器5中。图1A涉及一个实施方式，其中，家禽前半部3由操作者7手动放置在容器5中。另一方面，图1B示出了没有操作者的完全自动的系统，其中，第一摄像头8确定了家禽前半部3在运输线2上的位置和方向，并且该系统还包括与摄像头8连接的拾取及放置机器人9，所述拾取及放置机器人9用于根据摄像头8所监控的家禽前半部3的位置和方向来拾取家禽前半部3，并将家禽前半部3以预定方向放置在传送线6的容器5中。在这种手动或自动的过程中，家禽前半部3随着胸部抵靠在容器5的胸部支承板(下文中参照图7A和图7B所提及的)上而停止移动。

本发明的系统1设计成：使传送线6上的容器5从输入站4朝向具有一系列载具11的加工线10转移、并且沿具有一系列载具11的加工线10移动，该加工线10沿根据箭头C的方向移动。当传送线6的容器5接近加工线10上的载具11时，容器5布置成将家禽前半部3转移到加工线10上的载具11上。

现在参照图7A和图7B，示出了传送线6上使用的典型容器5。图7A和图7B示出了容器5配备有胸部支承板12、底板13和直立的插入件14、15，插入件14、15在远离胸部支承板12的位置处从底板13向上立起，并且在插入件14、15之间限定第一狭槽16以用于接纳待接纳在容器5中的家禽前半部3的脊骨，并且在底板13的相对两侧上于插入件14、15中的每一者与胸部支承板12之间设置第二狭槽17、18以用于为待接纳在容器5中的家禽前半部3的胸部肉提供空间。图7A和图7B还示出了底板13设置有第三狭槽19，第三狭槽19与插入件14、15之间的第一狭槽16连接，该第三狭槽19布置成接纳待接纳在容器5中的家禽前半部3的颈部。不仅是图7A和图7B，图3A和图3B也更清楚地示出了胸部支承板12具有上部12’，该上部12’朝向与胸部支承板12相对的直立插入件14、15倾斜。

如已参照图1A和图1B所述的，系统1的输入站4包括用于供应前半部3的运输线2。图3A描述了具有容器5的传送线至少部分地设置在用于供应前半部3的运输线2附近以及至少部分地设置在运输线2下方。图3A还示出：在输入站4处，容器5朝向运输线2倾斜，从而有助于家禽前半部3从运输线2向下滑入到容器5中。图3A涉及图1A的实施方式，其中，家禽前半部3进入到容器5的移动由操作者7手动完成。图3B示出了家禽前半部3进入到容器5的移动由如图1B所示的拾取及放置机器人9完成的情况。关于图1A和图1B的两个实施方式，详细的图3A和图3B示出了在输入站4处，容器5朝向运输线2倾斜，胸部支承板12与运输线2的框架20接合，以便布置成胸部支承板12比容器5的插入件14、15更靠近运输线2。

图2示出了本发明的系统的细节，其中，具有容器5的传送线6紧邻具有载具11的加工线10移动。从图2中可以理解，在输入站4中，加工线10上的每个载具11具有在传送线6上的相应的容器5，反之亦然。

在图5中示出了将家禽前半部3放置在加工线10上发生的区域，加工线10上的每个载具11竖直定向，并且该载具11在其下部处具有可上下移动的架置钩21。图5示出了左侧载具11的架置钩21处于下降位置，其中，架置钩21可以接纳家禽前半部。图5示出了右侧载具11的架置钩21是收回的，其对应于家禽前半部3被夹紧在载具11上的情况。

参照图4，示出了传送线6上的容器5也能够上下移动。图4示出了容器5在从输入站4朝向并且沿具有载具11的加工线10——特别是在图1A/图1B、图2和图4中所示的区域D中的加工线10——移动时的移动情况。具有一系列载具11的加工线10和具有如图4所示的一系列容器5的传送线6以相同的速度同步移动，以便使家禽前半部3能够从容器5转移到载具11上。

图4首先示出：随着容器5朝向用于供应家禽前半部的(未被示出的)运输线倾斜，家禽前半部3被接纳在容器5中，然后被转移到区域D，在区域D中，容器5是倾斜的以布置成例如在其中接纳有家禽前半部3的容器5’从加工线10上的相应的载具11下方的位置移动到发生在用箭头E表示的直线上的位置处的上方最高位置，并且在容器5’从载具下方的位置移动到上方最高位置的所述移动期间，容器5’朝向载具11’倾斜，以便使接纳在该容器5’中的家禽前半部3与载具11’接合。图4还示出：此后，容器5’下降并且家禽前半部3被向下压在载具11’的架置钩上，其发生在用箭头F表示的直线上的位置处。在容器5’下降并且将家禽前半部3向下压在载具11’的架置钩上之后，所述架置钩21向上移动到最终位置，在该最终位置，该架置钩21将家禽前半部3夹紧在载具11上——架置钩21的这些相应位置如图5所示。在容器5’下降期间，其中，家禽前半部3被压在载具11的架置钩21上，架置钩21刺穿连接家禽前半部3的胸骨与叉骨的膜。

图6A示出了本发明的系统的实施方式，其中，系统设置有第二摄像头22——如在图6B中从侧面所示——以监控加工线10上的载具11是空的还是支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分。如果第二摄像头22检测到所述载具11不是空的并且已经支承家禽前半部或家禽前半部的其余部分，则该系统布置成将传送线6上的相应的容器5的上下移动中断，以便防止该容器5中的家禽前半部移动至相应载具11上的架置位置。

尽管在上文中已经参照根据本发明的系统和方法的示例性实施方式来讨论本发明，但是本发明不限于此，并且在不脱离本发明的情况下，该系统和方法可以以多种方式来进行改变。因此，所讨论的示例性实施方式不应被用于根据其来严格地解释所附权利要求。相反，实施方式仅意在解释所附权利要求的措辞，而无意将权利要求限制于这些示例性实施方式。因此，本发明的保护范围应仅根据所附权利要求来解释，其中，应使用这些示例性实施方式来解决权利要求的措辞中的可能的歧义。

Claims (10)

1.一种用于将供应的家禽前半部(3)放置在加工线(10)上的系统(1)，所述加工线(10)配备有一系列用于所述家禽前半部(3)的可移动载具(11)，所述系统包括设置在传送线(6)上并且能够在所述传送线(6)上移动的一系列的容器(5)，其中，所述容器(5)配备成在所述系统的输入站(4)处接纳所述家禽前半部(3)，并且所述传送线(6)配备成使在其中接纳有所述家禽前半部(3)的所述容器(5)从所述输入站(4)朝向并且沿具有所述载具(11)的所述加工线(10)移动，并且其中，所述容器(5)配备成将所述家禽前半部(3)转移到所述加工线(10)上的所述载具(11)上，其特征在于，每个所述容器(5)配备有胸部支承板(12)、底板(13)和直立的插入件(14、15)，所述插入件(14、15)在远离所述胸部支承板(12)的位置处从所述底板(13)向上立起，并在所述插入件(14、15)之间限定第一狭槽(16)以用于接纳已接纳在所述容器(5)中的所述家禽前半部(3)的脊骨，并且其中，在所述插入件(14、15)中的每一者与所述胸部支承板(12)之间设置有第二狭槽(17、18)以用于为已接纳在所述容器(5)中的所述家禽前半部(3)的胸部肉提供空间。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述底板(13)设置有第三狭槽(19)，所述第三狭槽(19)与所述插入件(14、15)之间的所述第一狭槽(16)连接，其中，所述第三狭槽(19)布置成接纳所述家禽前半部(3)的颈部。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统的所述输入站(4)包括用于供应所述家禽前半部(3)的运输线(2)，并且具有所述容器(5)的所述传送线(6)设置成至少部分地邻近用于供应所述家禽前半部(3)的所述运输线(2)并且至少部分地位于所述运输线(2)的下方，其中，在所述输入站(4)处，所述容器(5)朝向所述运输线(2)倾斜，从而有助于所述家禽前半部(3)从所述运输线(2)向下滑入到所述容器(5)中。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在所述容器(5)朝向所述运输线(2)倾斜的所述输入站(4)处，所述胸部支承板(12)与所述运输线(2)的框架(20)接合，从而比所述容器(5)的所述插入件(14、15)更靠近所述运输线(2)。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统包括用于确定所述家禽前半部(3)在所述运输线(2)上的位置和方向的第一摄像头(8)，并且还包括与所述第一摄像头(8)连接的拾取及放置机器人(9)，所述拾取及放置机器人(9)用于根据由所述第一摄像头(8)监控到的所述家禽前半部(3)的位置和方向来拾取所述家禽前半部(3)并且将所述家禽前半部(3)以预定方向放置在所述传送线(6)的所述容器(5)中，其中，所述家禽前半部(3)的胸部抵靠所述容器(5)的所述胸部支承板(12)。

6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述加工线(10)上的每个载具(11)竖向地定向，所述载具(11)在其下部处具有能够上下移动的架置钩(21)，并且对于所述加工线(10)上的每个载具(11)而言的在所述传送线(6)上的相应容器(5)是能够上下移动且能够倾斜的，以便布置为：在其中接纳有所述家禽前半部(3)的所述容器(5)在操作期间从所述加工线(10)上的相应载具(11)下方的位置移动到上方最高位置，并且在所述容器(5)从所述载具(11)下方的位置移动到所述上方最高位置的所述移动期间，所述容器(5)朝向所述载具(11)倾斜，以便使接纳在所述容器(5)中的所述家禽前半部(3)与所述载具(11)接合，然后所述容器(5)下降并且所述家禽前半部(3)被向下压在所述载具(11)的所述架置钩(21)上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述容器(5)下降并且所述家禽前半部(3)被向下压在所述载具(11)的所述架置钩(21)上之后，所述架置钩(21)向上移动至最终位置，在所述最终位置，所述架置钩(21)将所述家禽前半部(3)夹紧在所述载具(11)上。

8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述胸部支承板(12)具有上部(12’)，所述上部(12’)朝向与所述胸部支承板(12)相对的直立的所述插入件(14、15)倾斜。

9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，具有一系列所述载具(11)的所述加工线(10)和具有一系列所述容器(5)的所述传送线(6)以相同的速度同步移动。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统设置有第二摄像头(22)，以便监控所述加工线(10)上的所述载具(11)是空的还是支承所述家禽前半部(3)或所述家禽前半部(3)的其余部分，如果所述第二摄像头(22)检测到所述载具(11)不是空的并且已经支承所述家禽前半部(3)或所述家禽前半部(3)的其余部分，则所述系统布置成使所述传送线(6)上的相应容器(5)的上下移动中断，以防止所述容器(5)中的所述家禽前半部(3)移动到相应的所述载具(11)上的架置位置。

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