CN110238572A - 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 - Google Patents
一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110238572A CN110238572A CN201910567123.6A CN201910567123A CN110238572A CN 110238572 A CN110238572 A CN 110238572A CN 201910567123 A CN201910567123 A CN 201910567123A CN 110238572 A CN110238572 A CN 110238572A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robotic
- valve
- electric cylinders
- sealing faces
- positioning tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007789 sealing Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 85
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 18
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 12
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 8
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 108060008539 Transglutaminase Proteins 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 102000003601 transglutaminase Human genes 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Valve Housings (AREA)
Abstract
本发明涉及工装夹具领域，具体是一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装，包括电缸；垂直升降机构，设置在地面上且与电缸配合，用于对阀门提供纵向支撑及调节；定位孔间距调整机构，设置在垂直升降机构上，用于对阀门的固定位置进行横向的尺寸调节；翻转机构，设置在定位孔间距调整机构上，用于对阀门进行翻转便于焊接，利用可调间距的互换定位销满足多种规格阀门的安装定位和夹紧；使用翻转机构将产品自动翻转180°，省去人工翻转过程，减少人工劳动强度，提高工作效率；使用垂直升降机构完成不同阀门的空间高度位置要求，便于机器人焊接和产品的上下料。
Description
技术领域
本发明涉及工装夹具领域，具体是一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装。
背景技术
阀门的用途广泛，是用来开闭管路、控制流向、调节和控制输送介质的参数，包括温度、压力和流量的管路附件；是流体输送系统中的控制部件，具有截止、调节、导流、防止逆流、稳压、分流或溢流泄压等功能，因其功能不同，所以阀门的品种和规格相当繁多。
阀门密封面是指阀座和关闭件相互接触形成密封的部分，阀门密封面应耐磨损、耐腐蚀、耐冲蚀、耐擦伤，有足够的挤压强度，所以为了满足产品使用性能就需要在阀门密封位置基体材料上焊接一层一定厚度的金属材料。
目前对于阀门密封面的堆焊多采用手工焊接，焊接时阀门放置位置根据工人操作习惯而随意摆放；这样在焊接时，无法保证焊缝质量和堆焊高度且手工操作安全系数低，效率低，工人劳动强度大。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装。
一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装，包括电缸，包括：
垂直升降机构，与电缸配合，用于对阀门提供纵向支撑及调节；
定位孔间距调整机构，设置在垂直升降机构上，用于对阀门的固定位置进行横向的尺寸调节；
翻转机构，设置在定位孔间距调整机构上，用于对阀门进行翻转便于焊接。
所述的垂直升降机构包括与电缸配合用于使得阀门有升降导向的导向机构、用于支撑电缸的电缸安装板、在电缸安装板两个不相邻的侧端上均有设置且与导向机构配合的固定板、穿过电缸安装板且与电缸连接的浮动接头、与浮动接头连接的推板。
所述的导向机构包括在两组固定板上均有设置的直线导轨、设置在直线导轨上的滑块。
所述的定位孔间距调整机构包括用于支撑阀门的两组支撑装置、设置在垂直升降机构上且与两组支撑装置配合的调整互换定位销间距驱动机构。
所述的支撑装置包括垫块、设置在垫块上的两组直线滑轨、与两组直线滑轨均有配合的滑块、与两组滑块滑动配合的滑动基板、设置在滑动基板上用于定位和夹紧阀门的互换定位销、用于与互换定位销配合的销轴盖板。
所述的调整互换定位销间距驱动机构包括驱动机构、与驱动机构配合的调节互换定位销机构。
所述的驱动机构包括直角支架、设置在直角支架上的伺服电机、与伺服电机配合的两组同步带轮、与两组同步带轮配合的同步齿形带、与远离伺服电机的同步带轮配合的双向滚珠丝杠。
所述的调节互换定位销机构包括设置在双向滚珠丝杠中部的丝杆螺母、用于支撑丝杆螺母的丝杆螺母固定块、设置在丝杆螺母固定块上的螺母盖板；所述的双向滚珠丝杠的两端分别设置有用于提供支撑力的固定端轴承座和支撑端轴承座所述的翻转机构包括L型支座、设置在L型支座上的翻转电机、与翻转电机连接的减速机、与减速机配合的弹性联轴器、与直角支架配合的旋转基板、设置在旋转基板上的旋转轴。
所述的垂直升降机构上设置有用于放置旋转轴的升降基板，所述的升降基板上设置有用于支撑旋转轴的定制轴承座，所述的定制轴承座包括轴承安装座、在轴承安装座两端均有安装的深沟球轴承以及轴承端盖。
本发明的有益效果是：利用可调间距的互换定位销满足多种规格阀门的安装定位和夹紧；使用翻转机构将产品自动翻转180°，省去人工翻转过程，减少人工劳动强度，提高工作效率；使用垂直升降机构完成不同阀门的空间高度位置要求，便于机器人焊接和产品的上下料。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的定位孔间距调整机构的立体结构示意图；
图3为本发明的垂直升降机构的立体结构示意图；
图4为本发明的定位孔间距调整机构的局部立体结构示意图；
图5为本发明的垂直升降机构的局部立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装，包括电缸3，包括：
垂直升降机构4，设置在设备平台上且与电缸3配合，用于对阀门1提供纵向支撑及调节；
定位孔间距调整机构2，设置在垂直升降机构4上，用于对阀门1的固定位置进行横向的尺寸调节；
翻转机构5，设置在定位孔间距调整机构2上，用于对阀门1进行翻转便于焊接。
所述的垂直升降机构4包括与电缸3配合用于使得阀门1有升降导向的导向机构、用于支撑电缸3的电缸安装板406、在电缸安装板406两个不相邻的侧端上均有设置且与导向机构配合的固定板401、穿过电缸安装板406且与电缸3连接的浮动接头405、与浮动接头405连接的推板404。
所述设备平台为外接的焊接专机的焊接平台，且与垂直升降机构4的电缸安装板406固定连接。
所述的互换定位销214为根据产品规格不同定制不同尺寸的定位销，更换不同规格产品时需更换相应的互换定位销214以及调整互换定位销214间距。
所述的导向机构包括在两组固定板401上均有设置的直线导轨402、设置在直线导轨402上的滑块403。
利用可调间距的互换定位销214满足多种规格阀门1的安装定位和夹紧；使用翻转机构5将产品自动翻转180°，省去人工翻转过程，减少人工劳动强度，提高工作效率；使用垂直升降机构4完成不同阀门1的空间高度位置要求，便于机器人焊接和产品的上下料。
所述的定位孔间距调整机构2包括用于支撑阀门1的两组支撑装置、设置在垂直升降机构4上且与两组支撑装置配合的调整互换定位销间距驱动机构。
所述的支撑装置包括垫块204、设置在垫块204上的两组直线滑轨203、与两组直线滑轨203均有配合的滑块211、与两组滑块211滑动配合的滑动基板212、设置在滑动基板212上用于定位和夹紧阀门1的互换定位销214、用于与互换定位销214配合的销轴盖板213。
所述的调整互换定位销间距驱动机构包括驱动机构、与驱动机构配合的调节互换定位销机构。
所述的调整互换定位销间距驱动机构是通过安装在直角支架207上的伺服电机206驱动同步带轮209、同步齿形带208，带动双向滚珠丝杠202旋转，再通过丝杆螺母216、丝杆螺母固定块217、螺母盖板215带动滑动基板212直线往复运动来达到自动调整互换定位销214间距。
所述的驱动机构包括直角支架207、设置在直角支架207上的伺服电机206、与伺服电机206配合的两组同步带轮209、与两组同步带轮209配合的同步齿形带208、与远离伺服电机206的同步带轮209配合的双向滚珠丝杠202。
所述的调节互换定位销机构包括设置在双向滚珠丝杠202中部的丝杆螺母216、用于支撑丝杆螺母216的丝杆螺母固定块217、设置在丝杆螺母固定块217上的螺母盖板215；所述的双向滚珠丝杠202的两端分别设置有用于提供支撑力的固定端轴承座210和支撑端轴承座201。
所述的翻转机构5包括L型支座506、设置在L型支座506上的翻转电机509、与翻转电机509连接的减速机508、与减速机508配合的弹性联轴器505、与直角支架207配合的旋转基板205、设置在旋转基板205上的旋转轴503。
所述的翻转机构5用于将固定在定位孔间距调整机构2上的阀门1翻转180°后进行另一侧密封面的堆焊。
所述的翻转机构5的旋转驱动是通过安装在L型支座506上的伺服电机509以及配套的减速机508来提供驱动力，再通过弹性联轴器505连接固定于旋转基板205上的旋转轴503来完成翻转运动。
所述的垂直升降机构4是通过升降上述翻转机构5来实现对阀门1空间位置的上升和下降，所述的垂直升降机构4的升降动作由电缸3驱动，运动方向导向通过分布在左右两侧的直线滑轨402、滑块403来完成。
所述的垂直升降机构4的驱动力电缸3连接在电缸安装板406上，再固定于固定板401上，电缸3末端安装有浮动接头405，再通过浮动接头连接推板404来实现翻转机构5的垂直升降过程。
所述的推板404与翻转机构5上的升级基板507连接固定。
所述的垂直升降机构4上设置有用于放置旋转轴503的升降基板507，所述的升降基板507上设置有用于支撑旋转轴503的定制轴承座，所述的定制轴承座包括轴承安装座501、在轴承安装座501两端均有安装的深沟球轴承502以及轴承端盖504。
本发明的使用方法：根据阀门1的尺寸更换互换定位销214，然后通过驱动伺服电机206使得两组同步带轮209转动，同步带轮209上的同步齿形带208同步传送动力，双向滚珠丝杠202进行调节使得两组销轴盖板213的距离进行调节以适应阀门1的尺寸，随后通过互换定位销214将阀门1安装在两组销轴盖板213上，根据调节需要，分别通过导向机构和电缸3配合进行升降操作，伺服电机509与减速机508提供驱动力，再通过弹性联轴器505与旋转基板205上的旋转轴503完成翻转运动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装，包括电缸(3)，其特征在于：还包括：
垂直升降机构(4)，与电缸(3)配合，用于对阀门(1)提供纵向支撑及调节；
定位孔间距调整机构(2)，设置在垂直升降机构(4)上，用于对阀门(1)的固定位置进行横向的尺寸调节；
翻转机构(5)，设置在定位孔间距调整机构(2)上，用于对阀门(1)进行翻转便于焊接。
2.根据权利要求1所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的垂直升降机构(4)包括与电缸(3)配合用于使得阀门(1)有升降导向的导向机构、用于支撑电缸(3)的电缸安装板(406)、在电缸安装板(406)两个不相邻的侧端上均有设置且与导向机构配合的固定板(401)、穿过电缸安装板(406)且与电缸(3)连接的浮动接头(405)、与浮动接头(405)连接的推板(404)。
3.根据权利要求2所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的导向机构包括在两组固定板(401)上均有设置的直线导轨(402)、设置在直线导轨(402)上的滑块(403)。
4.根据权利要求1所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的定位孔间距调整机构(2)包括用于支撑阀门(1)的两组支撑装置、设置在垂直升降机构(4)上且与两组支撑装置配合的调整互换定位销间距驱动机构。
5.根据权利要求4所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的支撑装置包括垫块(204)、设置在垫块(204)上的两组直线滑轨(203)、与两组直线滑轨(203)均有配合的滑块(211)、与两组滑块(211)滑动配合的滑动基板(212)、设置在滑动基板(212)上用于定位和夹紧阀门(1)的互换定位销(214)、用于与互换定位销(214)配合的销轴盖板(213)。
6.根据权利要求4所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的调整互换定位销间距驱动机构包括驱动机构、与驱动机构配合的调节互换定位销机构。
7.根据权利要求6所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的驱动机构包括直角支架(207)、设置在直角支架(207)上的伺服电机(206)、与伺服电机(206)配合的两组同步带轮(209)、与两组同步带轮(209)配合的同步齿形带(208)、与远离伺服电机(206)的同步带轮(209)配合的双向滚珠丝杠(202)。
8.根据权利要求7所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的调节互换定位销机构包括设置在双向滚珠丝杠(202)中部的丝杆螺母(216)、用于支撑丝杆螺母(216)的丝杆螺母固定块(217)、设置在丝杆螺母固定块(217)上的螺母盖板(215)；所述的双向滚珠丝杠(202)的两端分别设置有用于提供支撑力的固定端轴承座(210)和支撑端轴承座(201)。
9.根据权利要求7所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的翻转机构(5)包括L型支座(506)、设置在L型支座(506)上的翻转电机(509)、与翻转电机(509)连接的减速机(508)、与减速机(508)配合的弹性联轴器(505)、与直角支架(207)配合的旋转基板(205)、设置在旋转基板(205)上的旋转轴(503)。
10.根据权利要求9所述的一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装,其特征在于：所述的垂直升降机构(4)上设置有用于放置旋转轴(503)的升降基板(507)，所述的升降基板(507)上设置有用于支撑旋转轴(503)的定制轴承座，所述的定制轴承座包括轴承安装座(501)、在轴承安装座(501)两端均有安装的深沟球轴承(502)以及轴承端盖(504)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910567123.6A CN110238572A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910567123.6A CN110238572A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110238572A true CN110238572A (zh) | 2019-09-17 |
Family
ID=67889867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910567123.6A Pending CN110238572A (zh) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110238572A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114043154A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-02-15 | 江苏德邦流体控制有限公司 | 一种阀门阀体裂纹焊接修复固定夹具 |
| CN114800141A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-07-29 | 西派集团有限公司 | 一种阀门加工用多角度打磨装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102229143A (zh) * | 2011-06-22 | 2011-11-02 | 于复生 | 一种四自由度气动机械手 |
| CN103317272A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-09-25 | 深圳华意隆电气股份有限公司 | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 |
| DE202015103174U1 (de) * | 2015-06-17 | 2015-06-29 | Wen-Hsiang Chou | Verbesserter Positionieraufbau der Schraubenstange von Klemmhaltern |
| CN204487079U (zh) * | 2015-02-13 | 2015-07-22 | 杭州焊林科技有限公司 | 一种焊接工件夹持装置 |
| CN207558500U (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-29 | 大连鑫垚电器制造股份有限公司 | 空心复合绝缘子的法兰胶装板 |
| CN109434629A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-03-08 | 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) | 一种机械装备加工用抛光机床 |
| CN210908614U (zh) * | 2019-06-27 | 2020-07-03 | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 |
-
2019
- 2019-06-27 CN CN201910567123.6A patent/CN110238572A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102229143A (zh) * | 2011-06-22 | 2011-11-02 | 于复生 | 一种四自由度气动机械手 |
| CN103317272A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-09-25 | 深圳华意隆电气股份有限公司 | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 |
| CN204487079U (zh) * | 2015-02-13 | 2015-07-22 | 杭州焊林科技有限公司 | 一种焊接工件夹持装置 |
| DE202015103174U1 (de) * | 2015-06-17 | 2015-06-29 | Wen-Hsiang Chou | Verbesserter Positionieraufbau der Schraubenstange von Klemmhaltern |
| CN207558500U (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-29 | 大连鑫垚电器制造股份有限公司 | 空心复合绝缘子的法兰胶装板 |
| CN109434629A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-03-08 | 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) | 一种机械装备加工用抛光机床 |
| CN210908614U (zh) * | 2019-06-27 | 2020-07-03 | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114043154A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-02-15 | 江苏德邦流体控制有限公司 | 一种阀门阀体裂纹焊接修复固定夹具 |
| CN114043154B (zh) * | 2022-01-07 | 2022-03-15 | 江苏德邦流体控制有限公司 | 一种阀门阀体裂纹焊接修复固定夹具 |
| CN114800141A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-07-29 | 西派集团有限公司 | 一种阀门加工用多角度打磨装置 |
| CN114800141B (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-13 | 西派集团有限公司 | 一种阀门加工用多角度打磨装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206663238U (zh) | 桁架机器人 | |
| CN105643402B (zh) | 一种基于工业机械手的不锈钢弯管外圆抛光系统 | |
| CN109573525A (zh) | 一种用于载具循环的流水线 | |
| CN110238572A (zh) | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 | |
| CN106364887B (zh) | 流水线及采用该流水线的传送系统 | |
| CN109946026B (zh) | 一种全自动气密性检测装置 | |
| CN206870145U (zh) | 一种流水线石英台台面开孔机 | |
| CN111002071A (zh) | 一种弯管表面斜孔加工及定位装置 | |
| CN209367194U (zh) | 一种用于载具循环的流水线 | |
| CN102956753B (zh) | 太阳能电池组件长边框自动成型机 | |
| CN105234648B (zh) | 小u管自动装配设备 | |
| CN108188297A (zh) | 一种机械加工用自动化上下料机械手 | |
| CN209428033U (zh) | 一种卷料搬运机器人 | |
| CN107187876A (zh) | 一种玻璃传输流水线 | |
| CN106002252A (zh) | 一种用于水力阀门专业配管的流水线装配系统 | |
| CN210908614U (zh) | 一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装 | |
| CN208866892U (zh) | 一种阶梯钻加工用修整装置 | |
| CN207723832U (zh) | 一种用于阀体加工的一体化装配工装 | |
| CN104668707B (zh) | 一种焊接用自动浸锡剪角机 | |
| CN113334119B (zh) | 适用于多种型号闸阀自动线加工的液压控制式工装夹具 | |
| CN205794777U (zh) | 一种注料机构 | |
| CN113387121B (zh) | 一种柔性输送线体 | |
| CN214494852U (zh) | 一种智能型移载输送线 | |
| CN208165962U (zh) | 一种双联活塞自动送料装置 | |
| CN210010781U (zh) | 一种全自动硅锭倒角设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |