CN110165973B - 马达系统以及马达系统的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及马达系统以及马达系统的控制方法，马达系统包括马达、第一电子控制单元、第二电子控制单元、第一通信线以及第二通信线。当上述第一通信线没有产生异常时，上述第一电子控制单元将上述控制指令的第一数据发送至上述第二电子控制单元。上述第二电子控制单元在从上述第一电子控制单元接收到上述第一数据后，基于上述第一数据来控制上述马达。当上述第一通信线产生了异常时，上述第一电子控制单元生成第二数据并且将上述第二数据发送至上述第二电子控制单元。上述第二电子控制单元在从上述第一电子控制单元接收到上述第二数据后，基于上述第二数据来控制上述马达。

Description

马达系统以及马达系统的控制方法
技术领域
本发明涉及马达系统以及马达系统的控制方法。
背景技术
作为马达的控制装置，提出了具备：生成马达的控制指令的第一电子控制单元、和经由通信线与第一电子控制单元连接并且基于来自第一电子控制单元的控制指令来控制马达的第二电子控制单元的马达的控制装置(例如，参照日本特开2016－30510)。这里，第一电子控制单元以及第二电子控制单元与传动系的CAN总线连接。在该控制装置中，当将第一电子控制单元和第二电子控制单元连接的通信线中产生了异常时，第二电子控制单元独自生成马达的控制指令来控制马达。
在这样的马达的控制装置中，也要求当将第一电子控制单元和第二电子控制单元连接的通信线(专用线)中产生了异常时，从第一电子控制单元经由CAN总线向第二电子控制单元发送数据，由第二电子控制单元基于该数据来控制马达的方法的构建。CAN总线在包括第一电子控制单元、第二电子控制单元的多个控制部间交换各种数据，由于与专用线相比，总线的负荷容易变高，所以一般能够通信的数据量受到限制。因此，如何构建该方法成为课题。
发明内容
本发明的马达系统以及马达系统的控制方法即使在从生成马达的控制指令的第一电子控制单元能够向控制马达的第二电子控制单元发送的数据量受到限制时，也能够实现伴随第一电子控制单元和第二电子控制单元的通信的马达的控制。
本发明的马达系统以及马达系统的控制方法采用了以下的方案。
本发明的第一方式是马达系统。上述马达系统包括马达、第一电子控制单元、第二电子控制单元、第一通信线以及第二通信线。上述第一电子控制单元构成为生成上述马达的控制指令。上述第二电子控制单元构成为与上述第一电子控制单元进行通信，并构成为控制上述马达。上述第一通信线将上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元相互连接。上述第二通信线将上述第一电子控制单元以及上述第二电子控制单元与至少一个第三电子控制单元连接。当在上述第一通信线中没有产生异常时，上述第一电子控制单元构成为将上述控制指令的第一数据经由上述第一通信线发送至上述第二电子控制单元。上述第二电子控制单元构成为在从上述第一电子控制单元接收到上述第一数据之后，基于上述第一数据来控制上述马达。当在上述第一通信线中产生了上述异常时，上述第一电子控制单元构成为基于上述控制指令来生成第二数据，并且将上述第二数据经由上述第二通信线发送至上述第二电子控制单元。上述第二数据的数据量少于上述第一数据的数据量。上述第二电子控制单元构成为在从上述第一电子控制单元接收到上述第二数据之后，基于上述第二数据来控制上述马达。
根据上述结构，第二通信线除了第一电子控制单元、第二电子控制单元之外还与至少一个第三电子控制单元连接，由于与第一通信线相比负荷容易变高，所以一般能够通信的数据量受到限制。鉴于此，当在第一通信线中产生了异常时，第一电子控制单元基于控制指令来生成第二数据并经由第二通信线发送至第二电子控制单元，第二电子控制单元基于第二数据来控制马达，从而即使在从第一电子控制单元能够向第二电子控制单元发送的数据量受到限制时，也能够实现伴随第一电子控制单元和第二电子控制单元的通信的马达的控制。
在上述马达系统中，上述第一数据可以是上述马达的转矩指令值的第一位数的数据。上述第二数据可以是将基于上述转矩指令值的变化率的变化率数据与基于上述转矩指令值的指令值数据组合而成的第二位数的数据。
在上述马达系统中，上述第二电子控制单元可以构成为使用上述第二数据所包含的上述变化率数据以及上述第二数据所包含的上述指令值数据来设定各时刻的控制用转矩。上述第二电子控制单元可以构成为使用上述控制用转矩来控制上述马达。
在上述马达系统中，上述第二电子控制单元可以构成为将上述指令值数据变换为上述转矩指令值。上述第二电子控制单元可以构成为基于上述变化率数据从表示了上述控制用转矩的时间变化的样子的多个映射选择一个映射。上述第二电子控制单元可以构成为基于上述映射、本次例程(routine)的上述转矩指令值、上次例程的上述转矩指令值以及接收上述第二数据之后的经过时间来设定各时刻的上述控制用转矩。根据上述结构，能够更适当地进行马达的控制。
在上述马达系统中，上述马达可以是车辆的行驶用马达。上述马达、上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元可以被搭载于车辆。当在上述第一通信线中产生了异常时，上述第二电子控制单元可以构成为通过经由上述第二通信线的通信来控制上述马达而进行上述车辆的行驶。根据上述结构，能够进行退避行驶。
本发明的第二方式是马达系统的控制方法。上述马达系统包括马达、第一电子控制单元、第二电子控制单元、第一通信线和第二通信线。上述第一电子控制单元构成为生成上述马达的控制指令。上述第二电子控制单元构成为与上述第一电子控制单元进行通信，并构成为控制上述马达。上述第一通信线将上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元相互连接。上述第二通信线将上述第一电子控制单元以及上述第二电子控制单元与至少一个第三电子控制单元连接。上述控制方法包括：当在上述第一通信线中没有产生异常时，通过上述第一电子控制单元将上述控制指令的第一数据经由上述第一通信线发送至上述第二电子控制单元；在上述第二电子控制单元从上述第一电子控制单元接收到上述第一数据后，通过上述第二电子控制单元基于上述第一数据来控制上述马达；当在上述第一通信线产生了上述异常时，通过上述第一电子控制单元基于上述控制指令来生成第二数据，并且通过上述第一电子控制单元将上述第二数据经由上述第二通信线发送至上述第二电子控制单元，其中，上述第二数据的数据量少于上述第一数据的数据量，并且在上述第二电子控制单元从上述第一电子控制单元接收到上述第二数据之后，通过上述第二电子控制单元基于上述第二数据来控制上述马达。
根据上述结构，第二通信线除了第一电子控制单元、第二电子控制单元之外还与至少一个第三电子控制单元连接，由于与第一通信线相比负荷容易变高，所以一般能够通信的数据量受到限制。鉴于此，在第一通信线中产生了异常时，第一电子控制单元基于控制指令来生成第二数据并经由第二通信线发送至第二电子控制单元，第二电子控制单元基于第二数据来控制马达，从而即使在从第一电子控制单元能够向第二电子控制单元发送的数据量受到限制时，也能够实现伴随第一电子控制单元和第二电子控制单元的通信的马达的控制。
附图说明
下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的部件，其中：
图1表示搭载作为本发明的一个实施例的马达的控制装置的电动汽车20的示意结构的结构图。
图2表示由主ECU50执行的第一处理例程的一个例子的流程图。
图3是表示由主ECU50执行的第一异常时处理例程的一个例子的流程图。
图4是表示变化率数据的设定所使用的四个变化率映射A～D的一个例子的说明图。
图5是表示马达32的转矩指令值Tcom和指令值数据的关系的一个例子的说明图。
图6是表示异常时数据的创建的样子的说明图。
图7是表示由马达ECU40执行的第二处理例程的一个例子的流程图。
图8是表示由马达ECU40执行的第二异常时处理例程的一个例子的流程图。
图9是表示指令值变化率Dm[k]的设定处理的样子的说明图。
图10是表示主ECU50执行图3的第一异常时处理例程并且马达ECU40执行图8的第二异常时处理例程时的马达ECU40中的马达32的转矩指令值Tcom以及控制用转矩Tm＊的时间变化的样子的一个例子的说明图。
图11表示变形例的马达32的转矩指令值Tcom和指令值数据的关系的一个例子的说明图。
具体实施方式
接下来，使用实施例，对用于实施本发明的方式进行说明。
图1是表示搭载作为本发明的一个实施例的马达的控制装置的电动汽车20的示意构成的结构图。如图示那样，实施例的电动汽车20具备马达32、逆变器34、作为蓄电装置的电池36、马达用电子控制单元(以下，称为“马达ECU”)40以及主电子控制单元(以下，称为“主ECU”)50。在实施例中，马达ECU40以及主ECU50作为“马达的控制装置”。
马达32例如被构成为同步发电电动机，转子连接于经由差速齿轮24与驱动轮22a、22b连结的驱动轴26。逆变器34被用于马达32的驱动，并且经由电力线38与电池36连接。通过利用马达ECU40对逆变器34的多个开关元件进行开关控制，来旋转驱动马达32。电池36例如构成为锂离子二次电池或镍氢二次电池。
马达ECU40被构成为以CPU42为中心的微处理器，除了CPU42之外，还具备存储处理程序的ROM44、暂时存储数据的RAM46、输入输出端口、通信端口。经由输入端口对马达ECU40输入来自检测马达32的转子的旋转位置的旋转位置传感器32a的旋转位置θm、来自检测马达32的各相的相电流的电流传感器32u、32v的相电流Iu、Iv等数据。从马达ECU40经由输出端口输出对逆变器34的多个开关元件的开关控制信号等。马达ECU40经由第一通信线(本地线)70与主ECU50连接，并且和主ECU50、电池用电子控制单元(以下，称为“电池ECU”)48a、制动器用电子控制单元(以下，称为“制动ECU”)48b等各ECU一起与第二通信线(全局线)72连接。电池ECU48a是管理电池36的ECU，制动ECU48b是对使由液压产生的制动力作用于驱动轮22a、22b、未图示的从动轮的未图示的液压制动器装置进行控制的ECU。
主ECU50被构成为以CPU52为中心的微处理器，除了CPU52之外，还具备存储处理程序的ROM54、暂时存储数据的RAM56、输入输出端口、通信端口。来自各种传感器的信号经由输入端口被输入至主ECU50。作为被输入至主ECU50的信号，例如能够举出来自被安装在电池36的端子间的电压传感器36a的电池36的电压Vb、来自被安装在电池36的输出端子的电流传感器36b的电池36的电流Ib。还可举出来自点火开关60的点火信号、来自检测变速杆61的操作位置的挡位传感器62的挡位SP。也能够举出来自检测加速器踏板63的踩踏量的加速器踏板位置传感器64的加速器开度Acc、来自检测制动踏板65的踩踏量的制动踏板位置传感器66的制动踏板位置BP、来自车速传感器68的车速V。主ECU50如上述那样，经由第一通信线70与马达ECU40连接，并且和马达ECU40、电池ECU48a、制动ECU48b等各ECU一起与第二通信线72连接。
接下来，对这样构成的实施例的电动汽车20的动作，特别是主ECU50以及马达ECU40的处理进行说明。以下，按照主ECU50的处理、马达ECU40的处理的顺序来进行说明。图2是表示由主ECU50执行的第一处理例程的一个例子的流程图。在第一通信线70中没有产生异常时反复执行该例程。
此外，在以下的说明中，将经由第一通信线70的马达ECU40和主ECU50的通信称为“第一通信”，将经由第二通信线72的马达ECU40和主ECU50的通信称为“第二通信”。第二通信在多个ECU间交换数据，与第一通信相比，负荷容易变高。因此，第二通信一般与第一通信相比，能够通信的数据量受到限制、通信周期变长。
若执行图2的第一处理例程，则主ECU50首先判定在第一通信线70中是否产生了异常(步骤S100)。该判定处理例如通过判定与马达ECU40的第一通信是否中断规定时间(例如，1sec或1.2sec、1.5sec等)来进行。
当在步骤S100中判定为在第一通信线70没有产生异常时，生成马达32的转矩指令值Tcom并且将所生成的马达32的转矩指令值Tcom通过第一通信发送至马达ECU40(步骤S110)，然后结束本例程。
这里，在实施例中，马达32的转矩指令值Tcom被构成为16位(2字节)的数据。马达32的转矩指令值Tcom的生成通过基于来自加速器踏板位置传感器64的加速器开度Acc和来自车速传感器68的车速V来设定驱动轴26所要求的要求转矩Td＊，并将所设定的要求转矩Td＊设定为马达32的转矩指令值Tcom来进行。若通过后述的第二处理例程从主ECU50接收到马达32的转矩指令值Tcom，则马达ECU40使用该转矩指令值Tcom来驱动控制马达32。
当在步骤S100中判定为在第一通信线70产生了异常时，将退避行驶要求(limp-home traveling request)通过第二通信发送至马达ECU40(步骤S120)。马达ECU40若基于后述的第二处理例程从主ECU50通过第二通信接收到退避行驶要求，则将针对退避行驶要求的响应信号通过第二通信发送给第一通信线70。然后，主ECU50判定是否从马达ECU40通过第二通信接收到响应信号(步骤S130)。
当在步骤S130中判定为没有从马达ECU40通过第二通信接收到响应信号时，判断为马达ECU40有可能停止或者正在再起动(步骤S140)，等待经过马达ECU40的恢复所需的时间(例如，0.8sec或1.0sec、1.2sec等)(步骤S140)。然后，判定是否进行了n次(例如，两次或三次、四次等)通过第二通信将退避行驶要求向马达ECU40发送的重试(步骤S150)。
当在步骤S150中判定为尚未进行n次通过第二通信将退避行驶要求向马达ECU40发送的重试时，返回到步骤S120。另一方面，在判定为进行了n次通过第二通信将退避行驶要求向马达ECU40发送的重试时，准备就绪(READY-OFF)(步骤S160)，结束本例程。
当在步骤S130中判定为从马达ECU40通过第二通信接收到响应信号时，指示异常时处理的执行开始(步骤S170)，结束本例程。当这样指示了异常时处理的执行开始时，则主ECU50开始图3的第一异常时处理例程的反复执行。
当执行图3的第一异常时处理例程时，主ECU50首先与图2的第一处理例程的步骤S110的处理同样地生成马达32的转矩指令值Tcom(步骤S200)。接着，从马达32的本次的转矩指令值Tcom减去上次的转矩指令值Tcom来计算转矩指令值变化量ΔTcom(步骤S210)。
然后，基于转矩指令值变化量ΔTcom来设定变化率数据(步骤S220～S280)。这里，在实施例中，变化率数据构成为2位(bit)的数据。图4是表示变化率数据的设定所使用的四个变化率映射A～D的一个例子的说明图。四个变化率映射分别是示出了在马达ECU40中用于马达32的控制的控制用转矩Tm＊的时间变化的样子的映射，被存储至马达ECU40的ROM44。在主ECU50的ROM54中存储有与四个变化率映射对应的变化率数据。在变化率数据的设定处理中，基于转矩指令值变化量ΔTcom来判断从图4的四个变化率映射A～D中选择哪个变化率映射作为马达32的控制用转矩Tm＊的变化的样子是适当的，并设定与该变化率映射对应的变化率数据。以下，具体地进行说明。
首先，将转矩指令值变化量ΔTcom与值0进行比较(步骤S220)，在转矩指令值变化量ΔTcom大于值0时，判断为转矩指令值Tcom增加了，将转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值与阈值ΔTref1进行比较(步骤S230)。这里，阈值ΔTref1是用于判定马达32的转矩指令值Tcom是否比较大地增加而使用的阈值，例如可使用25Nm或30Nm、35Nm等。
当在步骤S230中转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值小于阈值ΔTref1时，判断为选择使马达32的控制用转矩Tm＊缓慢地增加的变化率映射A是适当的，并设定与变化率映射A对应的变化率数据(2位的“00”)(步骤S240)。
当在步骤S230中转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值为阈值ΔTref1以上时，判断为选择使马达32的控制用转矩Tm＊急剧地增加的变化率映射B是适当的，并设定与变化率映射B对应的变化率数据(2位的“01”)(步骤S250)。
当在步骤S220中转矩指令值变化量ΔTcom为值0以下时，判断为转矩指令值Tcom没有增加，将转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值与阈值ΔTref2进行比较(步骤S260)。这里，阈值ΔTerf2是用于判定马达32的转矩指令值Tcom是否比较大地减少而使用的阈值，例如可使用25Nm或30Nm、35Nm等。
当在步骤S260中转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值小于阈值ΔTref2时，判断为选择使马达32的控制用转矩Tm＊缓慢地减少的变化率映射C是适当的，并设定与变化率映射C对应的变化率数据(2位的“10”)(步骤S270)。
当在步骤S260中转矩指令值变化量ΔTcom的绝对值为阈值ΔTref2以上时，判断为选择使马达32的控制用转矩Tm＊急剧地减少的变化率映射D是适当的，并设定与变化率映射D对应的变化率数据(2位的“11”)(步骤S280)。
当这样设定变化率数据时，根据马达32的转矩指令值Tcom来设定指令值数据(步骤S290)。这里，在实施例中，指令值数据被构成为6位的数据。图5是表示马达32的转矩指令值Tcom和指令值数据的关系的一个例子的说明图。在指令值数据的设定处理中，通过在图5的映射中应用马达32的转矩指令值Tcom，来将马达32的转矩指令值Tcom变换为指令值数据、即将65536阶段(16位)的数据变换为64阶段(6位)的数据。例如，如图5所示，在马达32的转矩指令值Tcom为值T1时，对指令值数据设定48(6位的“110000”)。
然后，将变化率数据(2位的数据)和指令值数据(6位的数据)组合来生成异常时数据(8位的数据)，并且将生成的异常时数据通过第二通信发送至马达ECU40(步骤S300)，结束本例程。马达ECU40若通过后述的第二处理例程从主ECU50接收到异常时数据，则使用该异常时数据来驱动控制马达32。
图6是表示异常时数据的创建的样子的说明图。在实施例中，如图6所示，能够将异常时数据的数据尺寸(1字节)设为马达32的转矩指令值Tcom的数据尺寸(2字节)的一半。
至此，对由主ECU50涉及的处理进行了说明。接下来，对马达ECU40的处理进行说明。图7是表示由马达ECU40执行的第二处理例程的一个例子的流程图。在第一通信线70中没有产生异常时反复执行该例程。
当执行图7的第二处理例程时，马达ECU40首先判定在第一通信线70中是否产生异常(步骤S400)。该判定处理例如通过判定与主ECU50的第一通信是否中断规定时间(例如，1sec或1.2sec、1.5sec等)来进行。
当在步骤S400中判定为第一通信线70中没有产生异常时，输入从主ECU50通过第一通信接收到的马达32的转矩指令值Tcom，并为了利用转矩指令值Tcom驱动马达32，通过对逆变器34的多个开关元件进行开关控制来驱动控制马达32(步骤S410)，然后结束本例程。
当在步骤S400中判定为第一通信线70中产生了异常时，判定是否从主ECU50通过第二通信接收到退避行驶要求(步骤S420)，在判定为通过第二通信没有接收到退避行驶要求时，等待接收退避行驶要求。
当在步骤S420中判定为从主ECU50通过第二通信接收到退避行驶要求时，如上述那样，将针对退避行驶要求的响应信号通过第二通信发送至主ECU50(步骤S430)，指示异常时处理的执行开始(步骤S440)，并结束本例程。当这样指示异常时处理的执行开始时，马达ECU40开始图8的第二异常时处理例程的反复执行。
当执行图8的第二异常时处理例程时，马达ECU40首先输入从主ECU50通过第二通信接收到的异常时数据(步骤S500)，并根据输入的异常时数据所包含的指令值数据来设定马达32的转矩指令值Tcom(步骤S510)。在马达32的转矩指令值Tcom的设定处理中，使用图5的映射将指令值数据变换为马达32的转矩指令值Tcom。例如，在指令值数据为48时，将马达32的转矩指令值Tcom设定为值T1。此外，由于由主ECU50从马达32的转矩指令值Tcom(16位的数据)变换为指令值数据(6位的数据)，由马达ECU40从指令值数据变换为马达32的转矩指令值Tcom，所以存在主ECU50中的马达32的转矩指令值Tcom和马达ECU40中的马达32的转矩指令值Tcom偏离的情况。
接着，根据异常时数据所包含的变化率数据来选择变化率映射(步骤S520)。如上述那样，在马达ECU40的ROM44中存储有四个变化率映射A～D(参照图4)。因此，在变化率映射的选择处理中，从四个变化率映射A～D选择与变化率数据(2位的数据)对应的变化率映射。
然后，基于选择出的变化率映射、和接收到异常时数据之后的经过时间(以下，称为“接收后时间”)k来设定指令值变化率Dm[k](步骤S530)。图9是表示指令值变化率Dm[k]的设定处理的样子的说明图。在图9中示出了选择图4的变化率映射A时的样子。在指令值变化率Dm[k]的设定处理中，通过在选择出的变化率映射(图9中为变化率映射A)应用接收后时间k，来设定指令值变化率Dm[k]。例如，如图9所示，在接收后时间k为值k1时，对指令值变化率Dm[k]设定值Dm[k1]。
当这样设定指令值变化率Dm[k]时，如式(1)所示，对从马达32的本次的转矩指令值Tcom减去上次的转矩指令值(上次Tcom)所得的值乘以指令值变化率Dm[k]来计算指令值变化量ΔTm[k](步骤S540)。接着，如式(2)所示，对马达32的上次的转矩指令值(上次Tcom)加上指令值变化量ΔTm[k]来设定控制用转矩Tm＊(步骤S550)。然后，为了利用控制用转矩Tm＊驱动马达32，通过对逆变器34的多个开关元件进行开关控制来驱动控制马达32(步骤S560)。
ΔTm[k]＝(Tcom-上次Tcom)·Dm[k] (1)
Tm*[k]＝上次Tcom+ΔTm[k] (2)
接下来，将接收后时间k与主ECU50和马达ECU40的经由第二通信线72的通信周期kref进行比较(步骤S570)，在接收后时间k小于通信周期kref时，返回到步骤S530。当这样反复执行步骤S530～S570的处理并在步骤S570中接收后时间k达到通信周期kref以上时，结束本例程。
图10是表示主ECU50执行图3的第一异常时处理例程并且马达ECU40执行图8的第二异常时处理例程时的马达ECU40中的马达32的转矩指令值Tcom以及控制用转矩Tm＊的时间变化的样子的一个例子的说明图。图中，“n－1”、“n”、“n+1”、“n+2”分别是马达ECU40从主ECU50接收到异常时数据的时刻，“Tcom[n－1]”、“Tcom[n]”、“Tcom[n+1]”、“Tcom[n+2]”是基于在各时刻n－1、n、n+1、n+2接收到的异常时数据所包含的指令值数据的马达32的转矩指令值Tcom。另外，图中，虚线为各时刻的马达32的转矩指令值Tcom的近似曲线。通过主ECU50执行图3的第一异常时处理例程并且马达ECU40执行图8的第二异常时处理例程，从而能够如图10所示，使马达32的控制用转矩Tm＊追随于转矩指令值Tcom。因此，即使在从主ECU50经由第二通信线72向马达ECU40发送数据时(能够发送的数据量与马达32的转矩指令值Tcom的数据量(16位)相比受到限制时)，也能够从主ECU50向马达ECU40发送异常时数据(8位的数据)，由马达ECU40控制马达32。结果，能够在第一通信线70中产生了异常时进行退避行驶。
在以上说明的实施例的被搭载于电动汽车20的马达的控制装置中，马达ECU40和主ECU50经由第一通信线70连接，并且和电池ECU48a、制动ECU48b等各ECU一同与第二通信线72连接。而且，在第一通信线70正常时，主ECU50将马达32的转矩指令值Tcom(16位的数据)经由第一通信线70发送至马达ECU40，马达ECU40基于马达32的转矩指令值Tcom来驱动控制马达32。另一方面，在第一通信线70产生了异常时，主ECU50基于马达32的转矩指令值Tcom来生成数据量少于转矩指令值Tcom的异常时数据(8位的数据)，并且将生成的异常时数据经由第二通信线72发送至马达ECU40，马达ECU40基于异常指令值数据来驱动控制马达32。根据这样的处理，即使在从主ECU50向马达ECU40能够发送的数据量与马达32的转矩指令值Tcom的数据量(16位)相比受到限制时，也能够从主ECU50向马达ECU40发送异常时数据(8位的数据)，由马达ECU40控制马达32。结果，能够在第一通信线70中产生了异常时进行退避行驶。
在实施例的被搭载于电动汽车20的马达的控制装置中，作为表示马达32的转矩指令值Tcom和指令值数据的关系的映射，如图5所示，使用了转矩指令值Tcom和指令值数据为线形的关系的映射，但也可以使用转矩指令值Tcom和指令值数据为非线形的关系的映射。图11是表示变形例的马达32的转矩指令值Tcom和指令值数据的关系的一个例子的说明图。在图11的情况下，当马达32的转矩指令值Tcom在绝对值比较小的范围(值0附近的范围)变化时，能够更精度良好地从马达32的转矩指令值Tcom变换为指令值数据。
在实施例的被搭载于电动汽车20的马达的控制装置中，马达32的转矩指令值Tcom被构成为16位的数据，变化率数据被构成为2位的数据，指令值数据被构成为6位的数据，但并不限于此，只要变化率数据与指令值数据的位数之和(异常时数据的位数)少于马达32的转矩指令值Tcom的位数即可。例如，在马达32的转矩指令值Tcom被构成为16位的情况下，变化率数据可以被构成为3位的数据，指令值数据可以被构成为5位的数据。
在实施例的被搭载于电动汽车20的马达的控制装置中，主ECU50在检测出第一通信线70的异常时，通过第二通信向马达ECU40发送一次退避行驶要求，但也可以连续发送三次或五次、七次等规定次数N1。该情况下，马达ECU40只要在检测到第一通信线70的异常且从主ECU50通过第二通信连续规定次数N1接收到退避行驶要求时，将针对退避行驶要求的响应信号发送至主ECU50即可。另外，马达ECU40通过第二通信向主ECU50发送一次响应信号，但也可以连续发送三次或五次、七次等规定次数N2。该情况下，主ECU50只要在从马达ECU40通过第二通信连续规定次数N2接收到响应信号时，开始异常时处理的执行(图3的第一异常时处理例程的反复执行)即可。
在实施例中，成为被搭载于具备马达32的电动汽车20的马达的控制装置的方式。然而，也可以成为被搭载于除了马达32之外还具备发动机的混合动力汽车的马达的控制装置的方式，或可以成为被搭载于汽车以外的车辆、船舶、飞机等移动体的马达的控制装置的方式，还可以成为被搭载于建设设备等不移动的设备的马达的控制装置的方式。
对实施例的主要要素和用于解决课题的发明内容一栏所记载的发明的主要要素的对应关系进行说明。在实施例中，马达ECU40是“第一电子控制单元”的一个例子，主ECU50是“第二电子控制单元”的一个例子，第一通信线70是“第一通信线”的一个例子，第二通信线72是“第二通信线”的一个例子。
此外，由于实施例的主要要素和发明内容一栏所记载的发明的主要要素的对应关系是具体说明实施例用于实施在发明内容一栏所记载的发明用的方式的一个例子，所以并不限定发明内容一栏所记载的发明要素。即，发明内容一栏所记载的发明的解释应基于该栏的记载来进行，实施例只不过是发明内容一栏所记载的发明的具体的一个例子。
以上，使用实施例对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不限定为任何那样的实施例，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内以各种方式实施。
本发明能够利用于马达的控制装置的制造产业等。

Claims (5)

1.一种马达系统，其特征在于，包括：
马达；
第一电子控制单元，构成为生成上述马达的控制指令；
第二电子控制单元，构成为与上述第一电子控制单元进行通信，并构成为控制上述马达；
第一通信线，将上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元相互连接；以及
第二通信线，将上述第一电子控制单元以及上述第二电子控制单元与至少一个第三电子控制单元连接，
在上述第一通信线没有产生异常时，上述第一电子控制单元构成为将上述控制指令的第一数据经由上述第一通信线发送至上述第二电子控制单元，上述第二电子控制单元构成为在从上述第一电子控制单元接收到上述第一数据之后，基于上述第一数据来控制上述马达，
在上述第一通信线产生了上述异常时，上述第一电子控制单元构成为基于上述控制指令来生成第二数据，并且将上述第二数据经由上述第二通信线发送至上述第二电子控制单元，
上述第二数据的数据量少于上述第一数据的数据量，
上述第二电子控制单元构成为在从上述第一电子控制单元接收到上述第二数据之后，基于上述第二数据来控制上述马达。
2.根据权利要求1所述的马达系统，其中，
上述第一数据是上述马达的转矩指令值的第一位数的数据，
上述第二数据是将基于上述转矩指令值的变化率的变化率数据与基于上述转矩指令值的指令值数据组合而成的第二位数的数据。
3.根据权利要求2所述的马达系统，其中，
上述第二电子控制单元构成为使用上述第二数据所包含的上述变化率数据以及上述第二数据所包含的上述指令值数据来设定各时刻的控制用转矩，
上述第二电子控制单元构成为使用上述控制用转矩来控制上述马达。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的马达系统，其中，
上述马达是车辆的行驶用马达，
上述马达、上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元被搭载于上述车辆，
当上述第一通信线产生了上述异常时，上述第二电子控制单元构成为控制上述马达以便通过经由上述第二通信线的通信来进行上述车辆的行驶。
5.一种马达系统的控制方法，上述马达系统包括马达、第一电子控制单元、第二电子控制单元、第一通信线以及第二通信线，上述第一电子控制单元构成为生成上述马达的控制指令，上述第二电子控制单元构成为与上述第一电子控制单元进行通信，并构成为控制上述马达，上述第一通信线将上述第一电子控制单元和上述第二电子控制单元相互连接，上述第二通信线将上述第一电子控制单元以及上述第二电子控制单元与至少一个第三电子控制单元连接，
上述马达系统的控制方法的特征在于，包括：
当上述第一通信线没有产生异常时，通过上述第一电子控制单元将上述控制指令的第一数据经由上述第一通信线发送至上述第二电子控制单元；
在上述第二电子控制单元从上述第一电子控制单元接收到上述第一数据之后，通过上述第二电子控制单元基于上述第一数据来控制上述马达；
当上述第一通信线产生了上述异常时，通过上述第一电子控制单元基于上述控制指令来生成第二数据，并且通过上述第一电子控制单元将上述第二数据经由上述第二通信线发送至上述第二电子控制单元，
上述第二数据的数据量少于上述第一数据的数据量，
并且在上述第二电子控制单元从上述第一电子控制单元接收到上述第二数据之后，通过上述第二电子控制单元基于上述第二数据来控制上述马达。
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