CN110107170A - 一种汽车外把手的控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车外把手的控制方法及设备。汽车外把手的控制方法，包括：获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；调整所述第一实时转速等于预设目标转速；判断所述外把手的所述第一实时把手状态达到所述操作指令所对应的目标把手状态时，控制所述执行电机停止转动。本发明在执行电机转动过程中，获取执行电机的实时转速并调整为目标转速，以保持外把手展开速度稳定，不受冰冻天气等恶劣环境影响。

Description

一种汽车外把手的控制方法及设备

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种汽车外把手的控制方法及设备。

背景技术

汽车门外把手既是外观件，又是功能件，随着汽车技术的发展，将汽车门外把手设置为隐藏式把手，开关门时控制门把手展开，在汽车行驶时收回门把手，使得车体表面更加平整顺滑，整车线条更加流畅，风阻系数更小。

但旋转展开的隐藏式门外把手在恶劣工况下容易失效，如低温、高温、风雪冰冻天气或者灰尘、腐蚀严重的情况下，把手展开过程中受到的负载和摩擦阻力大导致外把手无法展开。所以，开发一种在不同负载条件下，展开速度恒定的隐藏式汽车门把手就显得尤为必要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能根据不同负载调节电机转速，展开速度恒定的汽车外把手控制方法及设备。

本发明技术方案提供一种汽车外把手的控制方法，包括：

获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

调整所述第一实时转速等于预设目标转速；

判断所述外把手的所述第一实时把手状态达到所述操作指令所对应的目标把手状态时，控制所述执行电机停止转动。

进一步的，在所述获取操作指令和外把手的第一当前把手状态之前，还包括：

获取操作信号和整车状态；

若所述整车状态达到所述操作信号对应的操作条件，则发出操作指令。

更进一步的，所述操作信号包括展开信号、复位信号；

所述操作信号为所述展开信号时，所述目标把手状态为展开状态，对应的所述操作条件包括：车速小于第一车速；

所述操作信号为所述复位信号时，所述目标把手状态为复位状态，对应的所述操作条件包括：所述车速大于第二车速或档位为D档。

进一步的，所述操作信号来自安装于所述外把手上的电容感应开关，和/或设置于车内的中控开关；

获取来自所述电容感应开关的所述操作信号时，对所述操作信号进行信息认证。

进一步的，在所述获取操作指令和外把手的第一当前把手状态之前，还包括：

响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态。

进一步的，所述方法还包括：

若所述执行电机转动过程中断电，在下一次上电后，执行如下操作：

获取所述外把手的第二当前把手状态；

若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

调整所述第二实时转速等于所述预设目标转速；

判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

进一步的，还包括：

监测所述第一实时转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源。

本发明提供一种汽车外把手控制设备，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取操作指令和外把手的第一状态；

根据所述操作指令和所述第一状态，控制执行电机转动；

获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时状态；

调整所述第一实时转速等于目标转速；

判断所述外把手的所述第一实时状态达到目标状态时，控制所述执行电机停止转动。

进一步的，所述处理器在所述获取操作指令和外把手的当前把手状态之前，还包括：

获取操作信号和整车状态；

若所述整车状态达到所述操作信号对应的操作条件，则发出操作指令。

进一步的，所述处理器在所述获取操作指令和外把手的当前把手状态之前，还包括：

响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态。

进一步的，所述处理器还能够：

若所述执行电机转动过程中断电，在下一次上电后，执行如下操作：

获取所述外把手的第二当前把手状态；

若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

调整所述第二实时转速等于所述预设目标转速；

判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

进一步的，所述处理器还能够：

监测所述第一实时转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：

在执行电机转动过程中，获取执行电机的实时转速，并调整为目标转速，以保持外把手展开速度稳定，展开速度不受冰冻天气或灰尘、腐蚀严重等恶劣环境影响。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明实施例一中的汽车外把手的控制流程图；

图2是本发明实施例二中的汽车外把手的控制流程图；

图3是本发明实施例三中的汽车外把手的控制流程图；

图4是本发明实施例四中的汽车外把手的控制流程图；

图5是本发明实施例五中的汽车外把手的控制流程图；

图6是本发明实施例五中执行电机转速的控制；

图7是本发明实施例六中汽车外把手的控制设备的硬件连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

实施例一

如图1所示，为本发明中一种汽车外把手的控制方法的控制流程图，包括：

步骤S101：获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

步骤S102：根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

步骤S103：获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

步骤S104：调整所述第一实时转速等于预设目标转速；同时判断所述外把手的所述第一实时把手状态是否达到所述操作指令所对应的目标把手状态，若达到所述目标把手状态则控制所述执行电机停止转动。

具体的，在获取操作指令的同时获取外把手的第一把手状态，若第一把手状态与目标把手状态不相同，则控制执行电机向目标把手状态转动；作为一个例子，若操作指令对应的目标把手状态为展开状态，则判断此时外把手的把手状态(即第一把手状态)是否为展开状态，若不处于展开状态，则控制执行电机正转；若此时外把手的把手状态为展开状态，则不执行任何操作。

之后在执行电机转动过程中，获取执行电机的第一实时转速和外把手的第一实时把手状态，当执行电机的第一实时转速不等于预设目标转速时，则调整电机转速至预设目标转速，具体可采用调压调速、变频调速等调速方法将电机的第一实时转速调整为预设目标转速。直至外把手的第一实时状态达到目标把手状态，则控制执行电机停止转动。

本发明在外把手转动过程中，实时反馈速度大小，根据电机的负载大小，采用调压调速、变频调速等调速方法使执行电机的转速恒定等于设定的目标转速，使外把手的展开或复位不受外部负载大小的影响，改善用户体验感。

实施例二

如图2所示，为本发明中一种汽车外把手的控制方法的控制流程图，包括：

步骤S201：获取操作信号和整车状态；

所述操作信号来自安装于所述外把手上的电容感应开关和设置于车内的中控开关；

获取来自所述电容感应开关的所述操作信号时，对所述操作信号进行信息认证；

步骤S202：判断所述整车状态是否达到所述操作信号的操作条件，若达到则发送对应的操作指令，具体为：所述操作信号包括展开信号、复位信号；

所述操作信号为所述展开信号时，所述目标把手状态为展开状态，对应的所述操作条件包括：车速小于第一车速；

所述操作信号为所述复位信号时，所述目标把手状态为复位状态，对应的所述操作条件包括：所述车速大于第二车速或档位为D档；

步骤S203：获取所述操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

步骤S204：根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

步骤S205：获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

步骤S206：调整所述第一实时转速等于预设目标转速；同时判断所述外把手的所述第一实时把手状态是否达到所述操作指令所对应的目标把手状态，若达到所述目标把手状态则控制所述执行电机停止转动。

在执行操作指令之前，先获取了操作信号，操作信号来自安装于所述外把手上的电容感应开关和设置于车内的中控开关，通过驾驶员触发电容感应开关和中控开关发出。

具体的，电容感应开关设置在外把手上，驾驶员拿着感应钥匙靠近车身，按压外把手上的电容感应开关时，发出操作信号；中控开关设置在车身内部，驾驶员在驾驶座上按压中控开关，中控开关发出操作信号。

由于电容感应开关所发出的操作信号是通过感应钥匙发出的，只有正确的感应钥匙才能控制外把手的展开和复位，因此需对来自电容感应开关的操作指令进行信息认证，信息认证正确则该操作信号有效，若信息认证错误，该操作信号无效，不执行后续操作。

进一步的，在获取到由驾驶员控制发出的操作信号后，先判断整车状态是否适合执行所述操作信号，若整车状态达不到操作条件，则不执行该操作。

具体的，外把手展开时车辆需处于锁止状态，即车速应等于0km/h，自然在车速趋向于0km/h但并不等于0km/h时，可提前展开外把手，因此车速允许存在一定误差，判断条件为车速小与第一车速，其中第一车速优选0.1km/h。

外把手复位时车辆应处于解锁状态，在车速大于第二速度或档位处于D档前进档时，其中第二速度优选5km/h，则可判断为车辆处于解锁状态。

经过上述判断后，若整车状态达到了对应的操作条件，则发出对应的操作指令，关于操作指令的执行过程，与实施例一中相同，在此不做赘述。

本发明在接收由驾驶员主观想法发出的操作信号后，对操作信号的正确性进行了判断，防止外把手出现误操作，影响行车安全；并且在外把手转动过程中，实时反馈速度大小，根据电机的负载大小，采用调压调速、变频调速等调速方法使执行电机的转速恒定等于设定的目标转速，使外把手的展开或复位不受外部负载大小的影响，改善用户体验感。

实施例三

如图3所示，为本发明中一种汽车外把手的控制方法的控制流程图，包括：

步骤S301：响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态；

步骤S302：获取所述操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

步骤S303：根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

步骤S304：获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

步骤S305：调整所述第一实时转速等于预设目标转速；同时判断所述外把手的所述第一实时把手状态是否达到展开状态，若达到展开状态则控制所述执行电机停止转动。

具体的，在车辆受到来自外部的碰撞时，不需驾驶员发送操作信号，自动发出展开外把手的操作指令并展开外把手，外把手的展开过程与实施例一相同，在此不做赘述。

本发明在车辆受到碰撞时，不需要人工发送操作信号，自动展开外把手，便于救援人员打开车门进行营救，提高了外把手的安全性。

实施例四

如图4所示，为本发明中一种汽车外把手的控制方法的控制流程图，包括：

步骤S401：获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

步骤S402：根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

步骤S403：若所述执行电机转动过程中断电，则在下一次上电之后，执行步骤S404-S406；

步骤S404：获取所述外把手的第二当前把手状态，若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

步骤S405：获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

步骤S406：调整所述第二实时转速等于所述预设目标转速；同时判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

具体的，若执行电机根据操作指令在展开或复位过程中外把手的过程中出现断电的情况，则在上电之后自动检测外把手的状态并展开外把手。这种情况多数是驾驶员在外把手还未复位完成的时候已离开车辆，导致外把手在中间状态时断电，在下一次上电时，一般是驾驶员将开启车辆，此时自动将外把手展开，便于驾驶员打开车门。而外把手的展开过程，与实施例一相同，在此不做赘述。

本发明中设置了异常断电的处理方法，避免了外把手一直处于中间状态，影响使用；并且在外把手转动过程中，实时反馈速度大小，根据电机的负载大小，采用调压调速、变频调速等调速方法使执行电机的转速恒定等于设定的预设目标转速，使外把手的展开或复位不受外部负载大小的影响。

实施例五

如图5所示，为本发明中一种汽车外把手的控制方法的控制流程图，包括：

步骤S501：获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

步骤S502：根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

步骤S503：获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

步骤S504：根据所述第一实时转速与预设目标转速的差值调整所述执行电机的输入电压信号的占空比，以使所述第一实时转速等于预设目标转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源；

同时判断所述外把手的所述第一实时把手状态是否达到所述操作指令所对应的目标把手状态，若达到所述目标把手状态则控制所述执行电机停止转动。

具体的，根据操作指令和外把手的第一实时把手状态控制执行电机转动，在执行电机转动过程中，对执行电机转速的控制如图6所示：通过转速传感器反馈执行电机的实时转速，当执行电机的实时转速不等于已设定的预设目标转速，则通过调整执行电机的输入电压信号的占空比，即采用PWM调速原理调整执行电机的输入电压和输入功率，使实时转速调整为预设目标转速，直至外把手的状态达到目标把手状态，则控制执行电机停止转动。

PWM调速具体是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。即输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少，按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。

此外，本实施例中还设置了执行电机保护机制，若在设定时间内，执行电机的第一实时转速仍没有调整至目标转速，且始终小于设定的预设最小转速，则说明执行电机的负载过大，通过PWM调速无法将转速调整至目标转速，此时为防止执行电机干烧损坏，则断开执行电机电源。其中，所述的最小转速应是趋向于0rpm的转速，具体根据执行电机的规格设定。需要说明的是，本实施例中的执行电机保护机制并不局限于采用PWM调速的情况，也适用于其他电机调速方式。

本发明中采用PWM调速实现对执行电机转速的调整，采用数字方式来控制模拟信号，大幅度降低了成本和功耗；并且设置了执行电机保护机制，防止在负载过大时，执行电机干烧损坏。

实施例六

本发明中一种汽车外把手的控制设备，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

调整所述第一实时转速等于预设目标转速；

判断所述外把手的所述第一实时把手状态达到所述操作指令所对应的目标把手状态时，控制所述执行电机停止转动。

具体来说：

在获取操作指令的同时获取外把手的第一当前把手状态，若第一当前把手状态与目标把手状态不相同，则控制执行电机向目标把手状态转动；作为一个例子，若操作指令对应的目标把手状态为展开状态，则判断此时外把手是否处于展开状态，若不处于展开状态，则控制执行电机正转；若此时外把手处于展开状态，则不执行任何操作。

之后在执行电机转动过程中，获取执行电机的第一实时转速和外把手的第一实时把手状态，当执行电机的第一实时转速不等于预设目标转速时，则调整实时转速至目标转速，具体可采用调压调速、变频调速等调速方法将电机的第一实时转速调整为预设目标转速。直至外把手的状态达到目标把手状态，则控制执行电机停止转动。

进一步的，所述处理器在所述获取操作指令和外把手的当前把手状态之前，还包括：

获取操作信号和整车状态；

若所述整车状态达到所述操作信号对应的操作条件，则发出操作指令。

和/或，响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态。

进一步的，所述处理器还能够：

若所述执行电机正转或反转的过程中断电，在下一次上电后，执行如下操作：

获取所述外把手的第二当前把手状态；

若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

调整所述第二实时转速等于所述目标转速；

判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

进一步的，所述处理器还能够：

监测所述第一实时转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源。

以图7中所示的一个汽车外把手的控制设备为例。

控制设备还可以包括：霍尔传感器02、电容感应开关31、中控开关32，三者可通过电连接或通讯等方式与处理器01连接，在本实施例中采用电连接的方式。

具体来说：

霍尔传感器02用于获取执行电机04的所述第一实时转速、第二实时转速、第一当前把手状态、第二当前把手状态等数据；

电容感应开关31和中控开关32均用于发出操作信号；

其中，电容感应开关设置在外把手上，驾驶员拿着感应钥匙靠近车身，按压外把手上的电容感应开关时，发出操作信号；中控开关设置在车身内部，驾驶员在驾驶座上按压中控开关，中控开关发出操作信号。

由于电容感应开关所发出的操作信号是通过感应钥匙发出的，只有正确的感应钥匙才能控制外把手的展开和复位，因此处理器还需对来自电容感应开关的操作指令进行信息认证，信息认证正确则该操作信号有效，若信息认证错误，该操作信号无效，不执行后续操作。

本实施例中采用了两个处理器01，分别为车用微型计算机(ECU)和汽车车身控制模块(BCM)，并且存储器集成于处理器01之中。

存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车外把手的控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1-5任一所示的方法流程。处理器01通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车外把手的控制方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行汽车外把手的控制方法过程中所创建的数据，如霍尔传感器02获取的转速和把手状态等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

本发明在外把手转动过程中，利用霍尔传感器02实时反馈速度大小，根据执行电机04的负载大小，采用调压调速、变频调速等调速方法使执行电机的转速恒定等于设定的目标转速，使外把手的展开或复位不受外部负载大小的影响，改善用户体验感；并且对操作信号正确性的进行判断，避免外把手因错误的操作信号出现误操作。

Claims (12)

1.一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，包括：

获取操作指令和外把手的第一当前把手状态，所述操作指令与目标把手状态对应，所述把手状态至少包括展开状态、复位状态；

根据所述操作指令和所述第一当前把手状态，控制执行电机转动，驱动所述外把手向目标把手状态转动；

获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时把手状态；

调整所述第一实时转速等于预设目标转速；

判断所述外把手的所述第一实时把手状态达到所述操作指令所对应的目标把手状态时，控制所述执行电机停止转动。

2.根据权利要求1所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，在所述获取操作指令和外把手的第一当前把手状态之前，还包括：

获取操作信号和整车状态；

若所述整车状态达到所述操作信号对应的操作条件，则发出操作指令。

3.根据权利要求2所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，所述操作信号包括展开信号、和/或复位信号；

所述操作信号为所述展开信号时，所述目标把手状态为展开状态，对应的所述操作条件包括：车速小于第一车速；

所述操作信号为所述复位信号时，所述目标把手状态为复位状态，对应的所述操作条件包括：所述车速大于第二车速或档位为D档。

4.根据权利要求2所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，所述操作信号来自安装于所述外把手上的电容感应开关，和/或设置于车内的中控开关；

获取来自所述电容感应开关的所述操作信号时，对所述操作信号进行信息认证。

5.根据权利要求1所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，在所述获取操作指令和外把手的第一当前把手状态之前，还包括：

响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态。

6.根据权利要求1所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述执行电机转动过程中断电，在下一次上电后，执行如下操作：

获取所述外把手的第二当前把手状态；

若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

调整所述第二实时转速等于所述预设目标转速；

判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

7.根据权利要求1所述的一种汽车外把手的控制方法，其特征在于，还包括：

监测所述第一实时转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源。

8.一种汽车外把手控制设备，其特征在于，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取操作指令和外把手的第一状态；

根据所述操作指令和所述第一状态，控制执行电机转动；

获取所述执行电机的第一实时转速和所述外把手的第一实时状态；

调整所述第一实时转速等于目标转速；

判断所述外把手的所述第一实时状态达到目标状态时，控制所述执行电机停止转动。

9.根据权利要求8所述的一种汽车外把手控制设备，其特征在于，所述处理器在所述获取操作指令和外把手的当前把手状态之前，还包括：

获取操作信号和整车状态；

若所述整车状态达到所述操作信号对应的操作条件，则发出操作指令。

10.根据权利要求8所述的一种汽车外把手控制设备，其特征在于，所述处理器在所述获取操作指令和外把手的当前把手状态之前，还包括：

响应于车辆碰撞事件，发送操作指令，所述操作指令所对应的目标把手状态为展开状态。

11.根据权利要求8所述的一种汽车外把手控制设备，其特征在于，所述处理器还能够：

若所述执行电机转动过程中断电，在下一次上电后，执行如下操作：

获取所述外把手的第二当前把手状态；

若所述第二当前把手状态处于中间状态，控制所述执行电机转动，驱动所述外把手向展开状态转动；

获取所述执行电机的第二实时转速和所述外把手的第二实时把手状态；

调整所述第二实时转速等于所述预设目标转速；

判断所述外把手的所述第二实时把手状态达到展开状态时，控制所述执行电机停止转动。

12.根据权利要求8所述的一种汽车外把手控制设备，其特征在于，所述处理器还能够：

监测所述第一实时转速；

若所述第一实时转速在设定时间内小于预设最小转速，则断开所述执行电机的电源。