CN113404393A - 汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质。控制方法包括：若车门控制器持续收到弹出到位信号，则按照第一预定时间对门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至占空比为0；若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的占空比提高到100％，按照第二预定时间对门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至占空比为0；若车门控制器持续收到收回到位信号，则按照第三预定时间对门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至占空比为0；若车门控制器持续收到收回不到位信号，则控制驱动电机按照一预定占空比及按照第四预定时间对门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至占空比为0。本发明能保证车门把手顺利弹出和收回。

Description

汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车门把手控制技术领域，尤其涉及一种汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质。

背景技术

随着汽车行业智能化、电动化及网联化的发展，越来越多的车型都开始采用隐藏式门把手。使用隐藏式门把手不仅可以降低整车的风阻系数，同时也可以提高整车的科技感。由于隐藏式门把手在弹出状态下，内部的结构会直接暴露出来，门把手内部的电子元件可能出现故障。例如门把手内部用于反馈门把手位置的微动开关容易受到灰尘、水等其他物质的侵蚀，进而反馈错误的把手位置信号。当门把手内部的电子元件出现故障时，很可能导致门把手弹出不成功或收回不成功。另外，在冬季气温较低时，门把手有可能会被冻住，无法弹出或收回。

因此，亟待提供一种汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质来解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种能保证车门把手顺利弹出和收回的汽车隐藏式门把手的控制方法、控制系统及存储介质。

本发明采用以下技术方案：

一种汽车隐藏式门把手的控制方法，包括如下步骤：

A、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

B、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，所述步骤A具体包括：

A1、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

A2、当车门控制器收到弹出到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第五预定时间内将占空比逐渐减为0；

A3、若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止；

A4、若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，所述步骤B具体包括：

B1、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

B2、当车门控制器收到收回到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第六预定时间内将占空比逐渐减为0；

B3、若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

B4、若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，车门把手的弹出、收回与整车的解锁、闭锁相对应，当整车解锁时，车门把手弹出，当整车闭锁时，车门把手收回。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，所述预定占空比小于100％。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，所述预定占空比为80％至85％。

作为上述汽车隐藏式门把手的控制方法的可选方案，车门把手的弹出到位和回收到位由车门把手微动开关来检测。

一种隐藏式门把手的控制系统，包括：

车身控制器，用于发出汽车解锁和闭锁命令；

车门控制器，与车身控制器连接，用于接收车身控制器发出的汽车解锁和闭锁命令，并根据汽车解锁和闭锁命令控制车门把手弹出或收回；

驱动电机，与车门控制器连接，用于驱动车门把手弹出或收回；

微动开关，设于车门上并与车门控制器连接，用于检测车门把手的位置，并反馈位置信号给车门控制器；

其中，若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出到位信号，则按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回到位信号，则按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

一种隐藏式门把手的控制系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的汽车隐藏式门把手的控制方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的汽车隐藏式门把手的控制方法。

本发明的有益之处在于：当门把手内的电子元件出现故障或门把手被冻住时，也能保证车门把手顺利弹出和收回。

当车门把手弹出时，若车门控制器持续收到弹出到位信号，说明用于检测弹出状态的检测元件出现故障或者门把手被冻住了，此时控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。这样就保证了驱动电机能将车门把手驱动到弹出状态，并使驱动电机停机。

当车门把手弹出时，若车门控制器持续收到弹出不到位信号，也说明用于检测弹出状态的检测元件出现故障或者门把手被冻住了，此时将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。这样就保证了驱动电机能将车门把手驱动到弹出状态，并使驱动电机停机。

当车门把手收回时，若车门控制器持续收到收回到位信号，也说明用于检测弹出状态的检测元件出现故障或者门把手被冻住了，此时控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。这样就保证了驱动电机能将车门把手驱动到弹出状态，并使驱动电机停机。

当车门把手收回时，若车门控制器持续收到收回不到位信号，也说明用于检测弹出状态的检测元件出现故障或者门把手被冻住了，此时将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。这样就保证了驱动电机能将车门把手驱动到弹出状态，并使驱动电机停机。

附图说明

图1为本发明中汽车隐藏式门把手的控制方法实施例的流程框图；

图2为本发明中汽车隐藏式门把手的控制方法实施例中部分流程的示意图；

图3为本发明中汽车隐藏式门把手的控制方法实施例中另一部分流程的示意图；

图4为本发明中汽车隐藏式门把手的控制系统实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

实施例一

本发明实施例一提供一种汽车隐藏式门把手的控制方法。如图1所示，控制方法包括如下步骤：

S100、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

具体的，实时检测车门控制器(简称为DCU)是否收到了车门把手弹出命令，若车车门控制器收到了车门把手弹出命令，则控制驱动电机驱动车门把手弹出。

正常情况下，车门把手弹出的步骤是(参考图2)：当DCU接收到弹出命令后，开始执行弹出动作，当门把手微动开关反馈门把手弹出到位信号给车门控制器后，DCU降低驱动电机的PWM占空比，并在一定时间内将占空比逐渐减为0。这里所说的门把手微动开关反馈门把手弹出到位信号给DCU，是在门把手还没有完全到位、即将到位时反馈，因此，当手微动开关反馈门把手弹出到位信号后，驱动电机还要再驱动一段时间再逐渐将占空比减为0，占空比减为0即电机的转速为0。同理，当DCU接收到收回命令后，开始执行收回动作，当门把手微动开关反馈把手收回到位后，DCU降低门把手电机驱动的PWM占空比，在一定时间内将占空比逐渐减为0。需要注意的是，要确保在执行减速的时间后门把手能够收回到位，不能与门板的钣金有面差，也就是使门把手与门板的钣金面齐平，达到隐藏式门把手的要求。

基于上述内容，参考图3，步骤S100具体包括：

S110、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

S120、当车门控制器收到弹出到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第五预定时间内将占空比逐渐减为0；

S130、若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止；

S140、若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止。

具体的，上述步骤S120中是车门把手正常弹出的步骤，步骤S130和步骤S140是车门弹出时出现异常的处理步骤。步骤S130和步骤S140中，车门控制器持续收到弹出到位信号或弹出不到为信号，也就是说车门把手微动开关出现了异常，导致微动开关给出错误的位置信号，或者车门把手被冻住，导致车门把手一直处于一个固定的位置无法弹出。本发明中，若车门控制器持续收到弹出到位信号，则DCU控制驱动电机按照一个固定的时间(第一预定时间)对车门把手进行驱动，然后控制驱动电机减速，直至驱动电机停止转动，也就是驱动电机的PWM占空比为0。按照一个固定的时间对车门把手进行驱动能够保证车门把手被弹出，然后控制驱动电机减速至停止，可以避免驱动电机一直处于驱动状态。若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则DCU立刻将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止。将驱动电机的PWM占空比提高到100％可确保驱动电机以最大的驱动力对车门把手进行驱动，确保车门把手能被弹出。

S200、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

如前文所述，当车门把手正常收回时的流程为：当DCU接收到收回命令后，开始执行收回动作，当门把手微动开关反馈把手收回到位后，DCU降低门把手电机驱动的PWM占空比，在一定时间内将占空比逐渐减为0。

因此，步骤S200具体包括：

S210、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

S220、当车门控制器收到收回到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第六预定时间内将占空比逐渐减为0；

S230、若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

S240、若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

具体的，上述步骤S220中是车门把手正常收回的步骤，步骤S230和步骤S240是车门收回时出现异常的处理步骤。步骤S230和步骤S240中，车门控制器持续收到收回到位信号或收回不到为信号，也就是说车门把手微动开关出现了异常，导致微动开关给出错误的位置信号，或者车门把手被冻住，导致车门把手一直处于一个固定的位置无法收回。本发明中，若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0，确保车门把手顺利收回。若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。步骤S240中，预定占空比小于100％，而在步骤S140中，若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％。这是由于车门把手弹出时需要驱动电机提供较大的驱动力将车门把手顶出，同时将与车门把手连接的弹簧向外顶出使弹簧拉伸蓄能；而步骤S240中，车门把手收回时，车门把手可在弹簧的弹性力作用下收回，驱动电机无需提供像弹出时那么大的驱动力。因此，步骤S140中，将驱动电机的PWM占空比提高到100％，而步骤S240中，预定占空比小于100％。较佳的，预定占空比为80％至85％。

另外，步骤S110至步骤S140以及步骤S210至步骤S240中，第一预定时间、第二预定时间、第三预定时间、第四预定时间、第五预定时间以及第六预定时间的时长可以相同，也可以不同。

于一实施例中，车门把手的弹出、收回与整车的解锁、闭锁相对应，当整车解锁时，车门把手弹出，当整车闭锁时，车门把手收回。

如前文所述，车门把手微动开关能检测和反馈门把手位置，也就是说，车门把手的弹出到位和回收到位由车门把手微动开关来检测。

实施例二

基于上述汽车隐藏式门把手的控制方法，本发明实施例二还提供一种汽车隐藏式门把手的控制系统。如图4所示，汽车隐藏式门把手的控制系统包括车身控制器(BCM)100、车门控制器(DCU)200、驱动电机300、门锁电机400、微动开关。车门控制器与车身控制器连接，驱动电机、门锁电机及微动开关均与车门控制器连接。如实施例一所述，隐藏式门把手的弹出收回与整车的解闭锁相对应，当整车解锁时，DCU驱动门锁解锁，并驱动门把手弹出；当整车闭锁时，DCU驱动门锁闭锁，并驱动门把手收回。

如图4所示，车身控制器，用于发出汽车解锁和闭锁命令。

车门控制器，与车身控制器连接，用于接收车身控制器发出的汽车解锁和闭锁命令，并根据汽车解锁和闭锁命令控制车门把手弹出或收回。

驱动电机，与车门控制器连接，用于驱动车门把手弹出或收回。

微动开关，设于车门上并与车门控制器连接，用于检测车门把手的位置，并反馈位置信号给车门控制器。

其中，若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出到位信号，则按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；具体如实施例一所述。

若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；具体如实施例一所述。

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回到位信号，则按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；具体如实施例一所述。

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；具体如实施例一所述。

实施例三

基于上述汽车隐藏式门把手的控制方法，本发明实施例四还提供又一种汽车隐藏式门把手的控制系统。汽车隐藏式门把手的控制系统包括但不限于：一个或者多个处理器及存储器。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的汽车隐藏式门把手的控制方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述汽车隐藏式门把手的控制方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

实施例四

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种汽车隐藏式门把手的控制方法，该汽车隐藏式门把手的控制方法包括如下步骤：

S100、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

S200、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的汽车隐藏式门把手的控制方法中的相关操作。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用，使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程设备。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

B、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

2.根据权利要求1所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

A1、检测车门把手的弹出命令，驱动电机驱动车门把手弹出；

A2、当车门控制器收到弹出到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第五预定时间内将占空比逐渐减为0；

A3、若车门控制器持续收到弹出到位信号，则控制驱动电机按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止；

A4、若车门控制器持续收到弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至停止。

3.根据权利要求1所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述步骤B具体包括：

B1、检测车门把手的收回命令，驱动电机驱动车门把手收回；

B2、当车门控制器收到收回到位信号，降低驱动电机的PWM占空比，在第六预定时间内将占空比逐渐减为0；

B3、若车门控制器持续收到收回到位信号，则控制驱动电机按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

B4、若车门控制器持续收到收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

4.根据权利要求1所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，车门把手的弹出、收回与整车的解锁、闭锁相对应，当整车解锁时，车门把手弹出，当整车闭锁时，车门把手收回。

5.根据权利要求1所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述预定占空比小于100％。

6.根据权利要求5所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述预定占空比为80％至85％。

7.根据权利要求1所述的汽车隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，车门把手的弹出到位和回收到位由车门把手微动开关来检测。

8.一种隐藏式门把手的控制系统，其特征在于，包括：

车身控制器，用于发出汽车解锁和闭锁命令；

车门控制器，与车身控制器连接，用于接收车身控制器发出的汽车解锁和闭锁命令，并根据汽车解锁和闭锁命令控制车门把手弹出或收回；

驱动电机，与车门控制器连接，用于驱动车门把手弹出或收回；

微动开关，设于车门上并与车门控制器连接，用于检测车门把手的位置，并反馈位置信号给车门控制器；

其中，若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出到位信号，则按照第一预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的弹出不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到100％，按照第二预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回到位信号，则按照第三预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0；

若车门控制器持续收到微动开关发出的收回不到位信号，则将驱动电机的PWM占空比提高到一预定占空比，按照第四预定时间对车门把手进行驱动后，控制驱动电机减速至PWM占空比为0。

9.一种隐藏式门把手的控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的汽车隐藏式门把手的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的汽车隐藏式门把手的控制方法。

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