CN109910843B - 自动驻车方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动驻车方法和装置。该自动驻车方法用于防止静止的车辆溜车，其中，对制动踏板进行致动，使得车辆的至少一个制动部件被激活并将车辆保持在静止状态，并且其中，检测代表对制动踏板的致动的物理变量，如果物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使车辆的至少一个制动部件保持激活；其中，设定阈值为恒定值。本发明的自动驻车方法和装置具有简单可靠、易于实施等优点，并使得驾驶员可以在期望的时候通过对制动踏板进行两次制动来启动自动驻车系统，提高了驾驶效率和用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆驻车控制领域。更具体而言，本发明涉及一种自动驻车方法，其用于根据驾驶员踩制动板的动作来选择性地启动驻车模式。本发明还涉及一种自动驻车装置。
背景技术
在车辆行驶过程中，尤其是在城市道路上行驶时，车辆经常需要进行不间断的停车等待，例如在交通路口的红灯亮起时。对于驾驶员来说，在车辆停车时需要一直将制动踏板踩下，费时费力，导致了不良的用户体验。
为了解决上述问题，一些车辆采用了自动驻车系统。典型的自动驻车系统构造为根据驾驶员的指令来使车辆自动停止在预定位置上，而不会发生溜车。现有的驻车系统通常设置有开关按钮，当驾驶员按下开关按钮时，自动驻车系统将启动或关闭。
然而，通过按钮来启动或关闭自动驻车系统增加了车辆操作的复杂性，降低了驾驶员的驾驶效率。
因此，存在对于一种新的自动驻车方法和包括其的装置的持续需求，其旨在提高驾驶员的驾驶效率和用户体验。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种自动驻车方法，其通过对制动踏板进行两次制动来启动。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的：
一种自动驻车方法，用于防止静止的车辆溜车，其中，对制动踏板进行致动，使得车辆的至少一个制动部件被激活并将车辆保持在静止状态，并且其中，检测代表对制动踏板的致动的物理变量，可选地，如果物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使车辆的至少一个制动部件保持激活；
其中，设定阈值为恒定值。
可选地，还包括：
如果满足解除自动驻车条件，则使车辆的至少一个制动部件解除激活。
可选地，物理变量首先保持不变，然后增大。
可选地，物理变量首先减小，然后增大。
可选地，解除自动驻车的条件包括：1) 对加速踏板进行致动，电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值；或2) 对制动踏板再次制动且制动力大于驻车最小制动力；或3) 车辆的至少一个制动部件保持激活后经过了第二预定时间仍未解除激活；或4) 驾驶员离开车辆。
可选地，第二预定时间为5分钟。
可选地，第一预定时间为2秒至5秒。
可选地，物理变量选自下列：对制动踏板施加的制动力、制动踏板的行程、对制动踏板进行制动所产生的制动压力、或它们的组合。
一种自动驻车装置，用于防止静止的车辆溜车，包括：
控制器，控制器构造为：在对制动踏板进行致动时，使车辆的至少一个制动部件被激活并将车辆保持在静止状态；
传感器，传感器构造为用于检测代表对制动踏板的致动的物理变量；
控制器还构造为：如果物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使车辆的至少一个制动部件保持激活；
其中，设定阈值为恒定值。
可选地，还包括：
控制器还构造为：如果满足解除自动驻车条件，则使车辆的至少一个制动部件解除激活。
可选地，物理变量首先保持不变，然后增大。
可选地，物理变量首先减小，然后增大。
可选地，解除自动驻车的条件包括：1) 对加速踏板进行致动，电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值；或2) 对制动踏板再次制动且制动力大于驻车最小制动力；或3) 车辆的至少一个制动部件保持激活后经过了第二预定时间仍未解除激活；或4) 驾驶员离开车辆。
可选地，第二预定时间为5分钟。
可选地，第一预定时间为2秒至5秒。
可选地，物理变量选自下列：对制动踏板施加的制动力、制动踏板的行程、对制动踏板进行制动所产生的制动压力、或它们的组合。
本发明的自动驻车方法和装置具有简单可靠、易于实施等优点，并使得驾驶员可以在期望的时候通过对制动踏板进行两次制动来启动自动驻车系统，提高了驾驶效率和用户体验。
附图说明
以下将结合附图和优选实施例来对本发明进行进一步详细描述，但是本领域技术人员将领会的是，这些附图仅是出于解释优选实施例的目的而绘制的，并且因此不应当作为对本发明范围的限制。此外，除非特别指出，附图仅是意在概念性地表示所描述对象的组成或构造并可能包含夸张性显示，并且附图也并非一定按比例绘制。
图1是本发明的自动驻车装置的结构示意图。
图2是驾驶员施加的制动压力随时间变化的第一种情况的图表。
图3是驾驶员施加的制动压力随时间变化的第二种情况的图表。
图3a是图2和图3中虚线椭圆部分的局部放大图。
图4是本发明的自动驻车方法的一个实施例的流程图。
图5是本发明的自动驻车装置中控制器的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图来详细描述本发明的优选实施例。本领域中的技术人员将领会的是，这些描述仅为描述性的、示例性的，并且不应被解释为限定了本发明的保护范围。
首先，需要说明的是，在本文中所提到的顶部、底部、朝上、朝下等方位用语是相对于各个附图中的方向来定义的，它们是相对的概念，并且因此能够根据其所处于的不同位置和不同的实用状态而变化。所以，不应将这些或其他方位用语理解为限制性用语。
此外，还应当指出的是，对于本文的实施例中描述或隐含的任意单个技术特征，或在附图中示出或隐含的任意单个技术特征，仍能够在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行组合，从而获得未在本文中直接提及的本发明的其他实施例。
应当注意的是，在不同的附图中，相同的参考标号表示相同或大致相同的组件。
图1是本发明的自动驻车装置的结构示意图。其中，自动驻车装置包括：制动踏板100，其设置在车辆200内并接收来自驾驶员的制动压力(如图1中的箭头所示)；制动压力传感器300，其与制动踏板100相关联；控制器400，其通过第一线路101来与制动压力传感器300电性连接；多个制动部件210，它们分别与车辆200上的多个车轮220相关联，并且通过第二线路201来连接到控制器400，其中，控制器400构造为根据感测到的制动压力来选择性地启动和/或关闭多个制动部件210。
可选地，制动部件210少于或等于车轮220的数目。
可选地，制动部件210构造为可通过保持模式来使车辆200自动驻车。例如，当车辆在交通路口由于遇到红灯而停车时，制动部件210可使车辆自动停止，防止出现溜车。在制动部件210启动时，驾驶员无需对制动踏板100施加制动压力，从而减少了驾驶员的体力和精神消耗，提高了用户体验。
可选地，第二线路201为液压管线或电信号线。
在下文中，将以制动压力传感器300构造为感测将以驾驶员对制动踏板100进行制动所产生的制动压力P为例来解释本发明的自动驻车方法。容易理解的是，本领域技术人员容易采用上文所记载的其他感测参数来构造类似的自动驻车方法。
本发明涉及一种自动驻车方法，其用于防止静止的车辆溜车。具体而言，使用者首先对制动踏板进行致动，使得车辆的至少一个制动部件被激活并将车辆刹车减速，直到静止。然后，通过预先设置的传感器来持续地检测代表对制动踏板的致动的物理变量，如果该物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使车辆的至少一个制动部件保持激活，也即使车辆转入驻车模式。此时，用户无需持续地对制动踏板施加压力也可以使车辆保持静止状态，从而大大节省了体力和精力。
在本发明的一个实施例中，上述设定阈值为恒定值。物理变量包括但不限于：对制动踏板施加的制动力、制动踏板的行程、对制动踏板进行制动所产生的制动压力、或它们的组合。类似地，第一预定时间为2秒至5秒。本领域技术人员也可以根据实际需要来选择不同的时间值。
在本发明的一个实施例中，物理变量首先保持不变，然后增大。在本发明的另一个实施例中，物理变量首先减小，然后增大。
如果满足解除自动驻车条件，则使车辆的至少一个制动部件解除激活。解除自动驻车的条件包括但不限于：1) 对加速踏板进行致动，电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值；或2) 对制动踏板再次制动且制动力大于驻车最小制动力；或3) 车辆的至少一个制动部件保持激活后经过了第二预定时间仍未解除激活；或4) 驾驶员离开车辆。在本发明的一个实施例中，第二预定时间为5分钟。
图2是驾驶员施加的制动压力随时间变化的第一种情况的图表，图3是驾驶员施加的制动压力随时间变化的第二种情况的图表，并且图3a是图2和图3中虚线椭圆部分的局部放大图。
其中，图2代表了物理变量首先保持不变，然后增大的实施例，图3代表了物理变量首先减小，然后增大的实施例。图2和图3中的横坐标代表了时间，纵坐标代表了制动压力。
当停止在特定路面上时，由于路面可能存在湿滑、凹陷凸起、上坡或下坡等路况，车轮可能趋于从静止状态转向运动状态。这时，驾驶员可以通过施加一个驻车最小制动压力Pavh来使车辆驻车。图2和图3示出了驻车最小制动压力Pavh大于0。具体而言，驻车最小制动压力Pavh的大小可根据路面和车辆状况来确定。
在本发明所构想的自动驻车方法中，驾驶员对制动踏板施加制动压力Pv，并且该制动压力Pv增大至大于驻车最小制动压力Pavh，使得车辆在停车时刻t0时停止。
然后，驾驶员保持制动压力Pv大于驻车最小制动压力Pavh，以使得车辆不会滑动。如果制动压力Pv变化为小于驻车最小制动压力Pavh，则说明驾驶员放弃了使车辆保持静止，所期望的是车辆重新进入运动状态。
在图2中所示的第一种情况中，驾驶员保持制动压力Pv为大致恒定，代表了驾驶员首先轻踩制动踏板，并且在车辆停止之后一直保持轻踩制动踏板的情况。在图3中所示的第二种情况中，驾驶员首先施加了较高的制动压力Pv，并且在车辆停止之后，制动压力Pv逐步降低，代表了驾驶员首先用力踩制动踏板，并且在车辆停止之后稍微松开制动踏板的情况。
在第一时刻t1处，驾驶员再次踩下制动踏板。如图3a中所示，在第二时刻t2时的制动压力比在第一时刻t1时的制动压力要大，并且两个时间处的制动压力的差值大于或等于设定阈值ΔP。如图2和图3中所示，第二时刻t2与第一时刻t1之间的时间差为第一预定时间。在此情况下，自动驻车模式将在第二时刻t2处激活。此后，驾驶员可以松开制动踏板，并且制动压力在第二时刻t2到第三时刻t3之间先增大再减少。在t3时刻之后，自动驻车系统所施加的制动压力将车辆继续保持在静止状态。
可选地，在图2和图3中所示的实施例中，制动压力的最小值Pt大于驻车最小制动压力Pavh。
可选地，自动驻车系统所施加的制动压力大于或等于驻车最小制动压力Pavh。
图4是本发明的自动驻车方法的一个实施例的流程图。其包括下列步骤：
S0：开始；
S1：驾驶员第一次踩下制动踏板来使车辆减速直到静止；
S2：判断车辆是否静止，如果是，则进入步骤S3，如果否，则返回步骤S0；
S3：通过记录车辆静止的停车时刻t0；
S4：判断驾驶员所施加的制动压力是否保持在大于驻车最小制动压力Pavh的情况下，如果是，则进入步骤S5，如果否，则返回步骤S0；
S5：驾驶员第二次踩下制动踏板；
S6：记录驾驶员第二次踩下制动踏板时的制动压力和第一时刻t1；
S7：判断制动压力在第二时刻t2时的增大变化量是否大于设定阈值ΔP，如果是，则进入步骤S8，如果否，在返回步骤S0；
S8：启动自动驻车系统；
S9：判断是否满足解除条件，如果是，则进入步骤S10，如果否，则继续执行步骤S9；以及
S10：关闭自动驻车系统，并返回至步骤S0。
可选地，采用轮速传感器来感测车辆是否静止。
可选地，第二时刻t2与第一时刻t1之间的时间差为第一预定时间。
可选地，第一预定时间为2至5秒。
可选地，采用制动压力传感器来感测制动压力。
可选地，采用计时装置来获得时间。
可选地，解除条件包括：驾驶员对加速踏板进行促动，并且电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值。
可选地，在步骤S9中，解除条件还可包括：自动驻车系统启动后经过了第二预定时间但未解除，或驾驶员离开车辆，在自动驻车系统解除之后，自动进入电子驻车模式。
可选地，第二预定时间为5分钟。
本发明涉及一种自动驻车装置，其用于防止静止的车辆溜车，该自动驻车装置包括：控制器，构造为：在对制动踏板进行致动时，使车辆的至少一个制动部件被激活并将车辆保持在静止状态；传感器，构造为用于检测代表对制动踏板的致动的物理变量；控制器还构造为：如果物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使车辆的至少一个制动部件保持激活；其中，设定阈值为恒定值。
图5是本发明的自动驻车装置中控制器的一个实施例的结构示意图。其中，控制器400包括：
第一次制动判断模块401，其配置为判断驾驶员第一次踩下制动踏板；
车辆静止判断模块402，其配置为判断车辆是否静止；
第一记录模块403，其配置为记录车辆静止的停车时刻t0；
持续时间判断模块404，其配置为判断驾驶员所施加的制动压力是否在大于驻车最小制动压力Pavh；
第二次制动判断模块405，其配置为判断驾驶员第二次踩下制动踏板；
第二记录模块406，其配置为记录驾驶员第二次踩下制动踏板时的制动压力和第一时刻t1；
设定阈值判断模块407，其配置为判断第二时刻t2时的制动压力与第一时刻t1时的制动压力的差值是否大于设定阈值ΔP；
自动驻车系统启动模块408，其配置为启动自动驻车系统；
解除条件判断模块409，其配置为判断是否满足解除自动驻车的条件；以及
自动驻车系统关闭模块410，其配置为关闭自动驻车系统。
可选地，车辆静止判断模块402配置为通过轮速感测模块430来判断车辆是否静止。
可选地，第二时刻t2与第一时刻t1之间的时间差是为第二预定时间。
可选地，第一次制动判断模块401、持续时间判断模块404、第二次制动判断模块405、第二记录模块406和设定阈值判断模块407配置为通过制动压力感测模块420来获得制动压力。
可选地，第一记录模块403、持续时间判断模块404、第二记录模块406和设定阈值判断模块407配置为通过计时模块440来获得时间。
可选地，解除条件判断模块409配置为包括以下解除自动驻车的条件：驾驶员对加速踏板进行促动，并且电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值。
可选地，还包括以下解除自动驻车的条件：自动驻车系统启动后经过了第三预定时间但未解除、或驾驶员离开车辆，其中，在自动驻车系统解除之后，自动进入电子驻车模式。
可选地，上述各个模块构造为由软件和/或电子电路来形成。
根据上述公开内容，本领域技术人员容易将本发明的自动驻车方法应用到现有的车辆或其他载具上。
通过采用本发明的自动驻车方法，驾驶员可以通过在合适的时间用合适的力度来两次踩下制动踏板，进而启动自动驻车系统。同时，第二次制动时的判断阈值(设定阈值ΔP)设置为恒定的，使得驾驶员容易根据操作经验来正确地制动，从而启动自动驻车系统。该自动驻车方法操作简便，易于实现，有效地提高了用户体验。此外，车辆上无需设置用于启动自动驻车功能的按钮，降低了车辆操作的复杂度和车辆的制造成本。
本说明书参考附图来公开本发明，并且还使本领域中的技术人员能够实施本发明，包括制造和使用任何装置或系统、选用合适的材料以及使用任何结合的发明。本发明的范围由请求保护的技术方案限定，并且包含本领域中的技术人员想到的其他实例。只要此类其他实例包括并非不同于请求保护的技术方案字面语言的结构元件，或此类其他实例包含与请求保护的技术方案的字面语言没有实质性区别的等价结构元件，则此类其他实例应当被认为处于由本发明请求保护的技术方案所确定的保护范围内。
Claims (14)
1.一种自动驻车方法，用于防止静止的车辆溜车，其中，对制动踏板进行致动，使得车辆的至少一个制动部件被激活并将所述车辆保持在静止状态，并且其中，检测代表对制动踏板的致动的物理变量，其特征在于，如果所述物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使所述车辆的所述至少一个制动部件保持激活；
其中，所述设定阈值为恒定值；并且
其中，所述物理变量选自下列：对制动踏板施加的制动力、制动踏板的行程、对制动踏板进行制动所产生的制动压力、或它们的组合。
2.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其特征在于，还包括：
如果满足解除自动驻车条件，则使所述车辆的所述至少一个制动部件解除激活。
3.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其特征在于，所述物理变量首先保持不变，然后增大。
4.根据权利要求1所述的自动驻车方法，其特征在于，所述物理变量首先减小，然后增大。
5.根据权利要求2所述的自动驻车方法，其特征在于，解除自动驻车的条件包括：1) 对加速踏板进行致动，电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值；或2) 对制动踏板再次制动且制动力大于驻车最小制动力；或3) 所述车辆的所述至少一个制动部件保持激活后经过了第二预定时间仍未解除激活；或4) 驾驶员离开所述车辆。
6.根据权利要求5所述的自动驻车方法，其特征在于，所述第二预定时间为5分钟。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的自动驻车方法，其特征在于，所述第一预定时间为2秒至5秒。
8.一种自动驻车装置，用于防止静止的车辆溜车，包括：
控制器，所述控制器构造为：在对制动踏板进行致动时，使车辆的至少一个制动部件被激活并将所述车辆保持在静止状态；
传感器，所述传感器构造为用于检测代表对制动踏板的致动的物理变量；
其特征在于，所述控制器还构造为：如果所述物理变量在第一预定时间内的增量大于设定阈值，则使所述车辆的所述至少一个制动部件保持激活；
其中，所述设定阈值为恒定值；并且
其中，所述物理变量选自下列：对制动踏板施加的制动力、制动踏板的行程、对制动踏板进行制动所产生的制动压力、或它们的组合。
9.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其特征在于，还包括：
所述控制器还构造为：如果满足解除自动驻车条件，则使所述车辆的所述至少一个制动部件解除激活。
10.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其特征在于，所述物理变量首先保持不变，然后增大。
11.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其特征在于，所述物理变量首先减小，然后增大。
12.根据权利要求9所述的自动驻车装置，其特征在于，解除自动驻车的条件包括：1)对加速踏板进行致动，电机扭矩超过预定值或发动机扭矩超过预定值；或2) 对制动踏板再次制动且制动力大于驻车最小制动力；或3) 所述车辆的所述至少一个制动部件保持激活后经过了第二预定时间仍未解除激活；或4) 驾驶员离开所述车辆。
13.根据权利要求12所述的自动驻车装置，其特征在于，所述第二预定时间为5分钟。
14.根据权利要求8-13中任一项所述的自动驻车装置，其特征在于，所述第一预定时间为2秒至5秒。
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20200729 Address after: Susong Road West and Shenzhen Road North, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Applicant after: Weilai (Anhui) Holding Co.,Ltd. Address before: Room 502, Minsheng Bank Building, 12 Cecil Harcourt Road, central, Hongkong, China Applicant before: NIO NEXTEV Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Address after: 230601 Susong Road West, Shenzhen Road North, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee after: Weilai Holdings Ltd. Address before: 230601 Susong Road West, Shenzhen Road North, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee before: Weilai (Anhui) Holding Co.,Ltd. |