CN115139998B - 一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车制动技术领域，包括当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压，以控制车辆保持静止状态，自动驻车被解除；当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。通过本申请，可实现车辆自动驻车功能的平稳解除，使得车辆在驾驶员踩下油门踏板时可平稳起步，避免车辆出现自动驻车解除时的窜动，从而提升了车辆的驾乘舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车制动技术领域，特别涉及一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
自动驻车(Auto Vehicle Hold，AVH)功能的作用是当踩下制动踏板使车辆减速至静止时，通过保持制动液压的方式维持车辆的静止状态，使得驾驶员的脚可离开制动踏板，以避免频繁的档位切换；而当车辆需要从静止状态转换到行驶状态时，驾驶员可操纵油门踏板控制保持的制动压力逐渐释放，以实现车辆起步运行。
不过，针对坡道起步和拥堵道路跟车等工况，当自动驻车处于工作状态中，若驾驶员操纵油门踏板过大和过快时，将导致制动系统内保持的制动液压未完全释放，以致引起车辆的窜动，进而影响驾乘舒适性。
发明内容
本申请提供一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中车辆自动驻车解除时由于制动液压及制动力的释放与操纵油门踏板对应的驱动力上升不匹配造成的车辆窜动的问题。
第一方面，提供了一种自动驻车控制方法，包括以下步骤：
当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。
一些实施例中，在所述基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态。
一些实施例中，在所述根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被完全释放的信号，根据第三驱动力控制车辆低速蠕行或保持静止状态，所述第三驱动力大于或等于第二驱动力。
一些实施例中，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之后，还包括：
将用于提示驾驶员可通过操控制动踏板自主解除自动驻车的提示信息发送至仪表板进行显示。
一些实施例中，在所述判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值的步骤之前，还包括：
基于车辆的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度计算车辆所处位置的坡度值；
根据所述坡度值和车辆的基本参数信息计算得到车辆保持静止状态时所需的制动液压阈值，所述基本参数信息包括整车质量、质心高度、轴距和质心到前轴的距离。
一些实施例中，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之前，还包括：
当检测到制动踏板被踩下且车辆减速至停止时，判断是否存在档位切换信号；
若不存在，则激活自动驻车；
若存在，则车辆处于低速泊车阶段，不激活自动驻车。
第二方面，提供了一种自动驻车控制装置，包括：
检测单元，其用于当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
解除单元，其用于若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
处理单元，其用于当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。
一些实施例中，所述处理单元还用于：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态。
第三方面，提供了一种自动驻车控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的自动驻车控制方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的自动驻车控制方法。
本申请提供了一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压，以控制车辆保持静止状态，自动驻车被解除；当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。通过本申请，在自动驻车激活后，驻车功能由自动驻车控制接管，驾驶员的脚可离开制动踏板；而当驾驶员需求继续控制车辆行驶时，可通过驾驶员再次踩下制动踏板的操作接管自动驻车来控制对车辆进行驻车，并通过线控制动建立与制动踏板行程相匹配的制动液压，使车辆保持静止状态，进而实现车辆自动驻车功能的平稳解除，使得车辆在驾驶员踩下油门踏板时可平稳起步，避免车辆出现自动驻车解除时的窜动，从而提升了车辆的驾乘舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驻车控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的自动驻车控制系统的结构原理示意图；
图3为本申请实施例提供的自动驻车控制过程的示意图；
图4为本申请实施例提供的自动驻车控制方法的具体流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自动驻车控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种自动驻车控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中车辆自动驻车解除时由于制动液压及制动力的释放与操纵油门踏板对应的驱动力上升不匹配造成的车辆窜动的问题。
图1是本申请实施例提供的一种自动驻车控制方法，包括以下步骤：
步骤S10：当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
进一步的，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之后，还包括：
将用于提示驾驶员可通过操控制动踏板自主解除自动驻车的提示信息发送至仪表板进行显示。
进一步的，在所述判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值的步骤之前，还包括：
基于车辆的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度计算车辆所处位置的坡度值；
根据所述坡度值和车辆的基本参数信息计算得到车辆保持静止状态时所需的制动液压阈值，所述基本参数信息包括整车质量、质心高度、轴距和质心到前轴的距离。
示范性的，在本实施例中，先对自动驻车是否处于有效状态进行判断，若判断自动驻车处于有效状态，则当驾驶员踩下制动踏板使车辆减速至停止时，激活自动驻车功能，进而通过自动驻车保持驾驶员踩下制动踏板时制动系统内的制动液压对车辆进行驻车，使车辆保持静止状态；当自动驻车被激活后，驻车操作将由自动驻车控制接管，因此驾驶员的脚可离开制动踏板。
而此时如果驾驶员有继续控制车辆行驶的需求时，其一般会通过控制油门踏板以使得车辆重新起步；不过，若其操纵油门踏板过大和过快，将会导致制动系统内保持的液压未完全释放，即车辆自动驻车解除时会出现制动液压及制动力的释放与操纵油门踏板对应的驱动力上升不匹配，以致车辆出现窜动的问题，进而影响驾乘舒适性，同时还可能产生轮边拖滞和异响。
不过，在本实施例中，自动驻车被激活，即驻车操作由自动驻车控制接管时，会在仪表板或车内驾驶员可看见的其他显示屏上显示“若想继续行驶，请再次踩下制动踏板”等用于提示驾驶员可通过操控制动踏板自主解除自动驻车的提示信息，以使得在通过控制油门踏板使车辆重新起步之前，通过驾驶员再次踩下制动踏板来自主解除制动驻车，即此时车辆保持驻车状态，处于等待进入准备行驶阶段。于是，当驾驶员有继续控制车辆行驶的需求时，本实施例将先通过驾驶员的操作接管自动驻车控制对车辆进行驻车，再操纵油门踏板驱动车辆行驶。
具体的，当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若驾驶员再次踩下制动踏板，本实施例会接收到该制动踏板被再次踩下的信号，并采集到制动踏板被再次踩下时对应的第一踏板行程，而由于车辆处于静止时，踏板行程与制动液压之间存在预设的映射关系，因此根据该映射关系可得到制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压；然后再根据第一制动液压与可以保持车辆静止的制动液压阈值之间的大小关系确定是否要解除制动驻车，比如当第一制动液压大于制动液压阈值时，说明驾驶员成功接管驻车，此时可控制解除自动驻车。
参见图2所示，本实施例中的自动驻车控制系统包含线控制动控制器、制动踏板、油门踏板、液压传感器、惯性测量单元、动力总成控制器、线控制动执行器。其中，线控制动控制器用于获取制动踏板的行程，并作为驾驶员的制动请求，且存储有车辆处于静止状态时制动液压与驾驶员的踏板行程之间预设的映射关系；惯性测量单元用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度并发送给线控制动执行器，线控制动执行器接收到上述信号后通过运算处理得到车辆所处位置的坡度信息(即坡度值)；线控制动控制器还用于根据车辆参数信息(该车辆参数信息包括但不限于整车质量、质心高度、轴距、质心到前轴的距离以及制动卡钳规格信息)及车辆驻车时的坡度信息来计算可保持车辆静止的制动液压阈值；液压传感器用于采集制动液压并传输至线控制动控制器，实现对线控制动输出液压的闭环控制，并用于车辆液压制动力的计算；而动力总成控制器则用于辅助线控制动控制器保持车辆处于静止状态或低速蠕行状态。
步骤S20：若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
示范性的，在本实施例中，当第一制动液压大于制动液压阈值时，说明驾驶员成功接管驻车，此时可释放自动驻车所保持的制动液压，转为由线控制动根据驾驶员踩下的第一踏板行程建立对应的第一制动液压，使车辆继续保持静止状态；并可通过仪表板提示驾驶员车辆自动驻车已解除。
进一步的，在所述基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态。
其中，在所述根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被完全释放的信号，根据第三驱动力控制车辆低速蠕行或保持静止状态，所述第三驱动力大于或等于第二驱动力。
示范性的，在本实施例中，将判断驾驶员是否再次释放制动踏板，如果是，此时制动液压随着踏板行程的减小而降低(即液压制动力随着踏板行程的减小而降低)，轮边液压制动力也随之减小。因此，在制动踏板被释放的过程中，线控制动控制器将根据制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压来计算维持车辆静止不溜坡所需的车辆制动力，并基于该车辆制动力向动力总成控制器发送请求协调动力总成的驱动扭矩，即控制动力总成输出所需的驱动扭矩，再基于该驱动扭矩对应的驱动力来补偿液压制动力的降低量，使车辆保持静止，即保持车辆在水平路面或坡道的静止状态。而若当自动驻车解除，驾驶员完全释放制动踏板后，在驱动力(该驱动力不小于使车辆保持静止的力)的作用下车辆保持低速向前蠕行或静止，避免在自动驻车功能解除后驾驶员释放制动踏板造成溜车，此时一次自动驻车控制结束。
具体的，参见图3所示，驾驶员踩下制动踏板后，制动力逐渐增大直至使车辆减速至停止，自动驻车触发并保持制动踏板踩下时的制动液压和制动力，驾驶员释放制动踏板后制动力不降低，驾驶员的脚可离开制动踏板。
此时车辆保持驻车状态，处于等待进入准备行驶阶段；当驾驶员第二次踩下制动踏板，踏板行程对应的制动力达到可以保持车辆静止的制动力后，自动驻车解除，转为由线控制动建立与踏板行程相匹配的制动液压及制动力，制动力相对自动驻车时所保持的液压存在下降，但仍能维持车辆的静止状态。
而在驾驶员第二次释放制动踏板过程中，制动力随踏板行程的减小而降低，同时线控制动控制器协调动力总成产生驱动力，补偿制动力的降低，保持车辆处于静止状态。随着车辆驻车时坡度的增加，所需动力总成的驱动力随之增加，不过在水平路面时，驱动力为0可保持车辆静止；当制动踏板完全释放后，制动力降为0，此时控制驱动力不小于使车辆保持静止的力，那么车辆将保持低速蠕行或静止状态；当驾驶员操纵油门踏板时，车辆即可实现平稳起步。
步骤S30：当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。
示范性的，在本实施例中，当驾驶员的脚从制动踏板切换至油门踏板时，将根据油门踏板被踩下的油门开度对应的驱动力来控制车辆起步。由于本实施例中在油门踏板被踩下前，自动驻车已经被解除，即自动驻车所保持的制动液压已被全部释放，因此即使操纵油门踏板过大和过快，踩下油门踏板开度对应的驱动扭矩都会大于当前动力总成输出的驱动扭矩，而动力总成输出的驱动扭矩会跟随油门踏板开度进行控制，进而实现了车辆的平稳起步。
由此可见，通过本实施例，在自动驻车激活后，驻车功能由自动驻车控制接管，驾驶员的脚可离开制动踏板；而当驾驶员需求继续控制车辆行驶时，可通过驾驶员再次踩下制动踏板的操作接管自动驻车来控制对车辆进行驻车，并通过线控制动建立与制动踏板行程相匹配的制动液压，使车辆保持静止状态，进而实现车辆自动驻车功能的平稳解除，使得车辆在驾驶员踩下油门踏板时可平稳起步，避免车辆出现自动驻车解除时的窜动，从而提升了车辆的驾乘舒适性。
进一步的，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之前，还包括：
当检测到制动踏板被踩下且车辆减速至停止时，判断是否存在档位切换信号；
若不存在，则激活自动驻车；
若存在，则车辆处于低速泊车阶段，不激活自动驻车。
示范性的，在低速泊车阶段，在行车和驻车之间会存在频繁的切换，因此为规避上述频繁切换而导致的需频繁进行解除自动驻车的操作，在本实施例中，当驾驶员踩下制动踏板阶段存在档位切换操作时，不激活自动驻车，以保证泊车操作的便利性。
此外，需要说明的是，为了保证驾驶员的驾驶习惯，本实施例可选择保留系统中现有触发自动驻车释放的机制，以保证驾驶员踩下油门踏板后可正常释放自动驻车使车辆驶离，即当驾驶员有驶离需求时，未踩下制动踏板，而是直接踩下油门踏板，此时依然会触发自动驻车解除，即自动驻车控制所保持的制动液压释放，并在驱动扭矩的作用下使车辆驶离。
以下结合图4对本实施例的自动驻车控制方法的具体流程进行阐述，即程序启动后的具体的控制逻辑如下：
N1：判断驾驶员是否踩下制动踏板且车辆处于静止状态，若是则转至N2，否则继续判断驾驶员是否踩下制动踏板且车辆处于静止状态；
N2：自动驻车激活，并保持制动踏板踩下时对应的制动液压，使车辆保持静止状态，驾驶员释放制动踏板，转至N3。
N3；等待车辆进入准备行驶阶段，判断驾驶员是否踩下制动踏板或油门踏板，若驾驶员踩下制动踏板，则转至N4，若驾驶员踩下油门踏板，则转至N7；
N4：根据车辆参数信息和车辆驻车所处位置的当前坡度信息计算使车辆保持静止的制动液压阈值；判断驾驶员踩下的制动踏板行程对应的制动液压是否大于使车辆保持静止的制动液压阈值，若是则转至N5，否则转至N3。
N5：驾驶员成功接管自动驻车，自动驻车控制解除。
N51：释放自动驻车所保持的制动液压，转为由线控制动根据驾驶员踩下的制动踏板行程建立对应的制动液压，使车辆继续保持静止状态，转至N52；
N52：通过仪表板提示驾驶员车辆自动驻车已解除，转至N53；
N53：判断驾驶员是否释放制动踏板，若是则转至N6，否则继续判断驾驶员是否释放制动踏板。
N6：制动液压随踏板行程的减小而降低，线控制动根据制动液压计算车辆制动力，向动力总成控制器发送请求协调动力总成的驱动扭矩，使车辆保持静止，当制动踏板完全释放后，在驱动扭矩的作用下使车辆保持低速向前蠕行或静止，此时一次自动驻车控制结束，转至N1；
N7：驾驶员踩下油门踏板，触发自动驻车解除，自动驻车控制所保持的制动液压释放，在驱动扭矩的作用下使车辆驶离，此时一次自动驻车控制结束，转至N1。
本申请实施例还提供了一种自动驻车控制装置，包括：
检测单元，其用于当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
解除单元，其用于若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
处理单元，其用于当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。
进一步的，所述处理单元还用于：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态。
进一步的，所述处理单元还用于：
当检测到制动踏板被完全释放的信号，根据第三驱动力控制车辆低速蠕行或保持静止状态，所述第三驱动力大于或等于第二驱动力。
进一步的，所述处理单元还用于：
将用于提示驾驶员可通过操控制动踏板自主解除自动驻车的提示信息发送至仪表板进行显示。
进一步的，所述处理单元还用于：
基于车辆的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度计算车辆所处位置的坡度值；
根据所述坡度值和车辆的基本参数信息计算得到车辆保持静止状态时所需的制动液压阈值，所述基本参数信息包括整车质量、质心高度、轴距和质心到前轴的距离。
进一步的，所述处理单元还用于：
当检测到制动踏板被踩下且车辆减速至停止时，判断是否存在档位切换信号；
若不存在，则激活自动驻车；
若存在，则车辆处于低速泊车阶段，不激活自动驻车。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述自动驻车控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的自动驻车控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的自动驻车控制设备上运行。
本申请实施例还提供了一种自动驻车控制设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的自动驻车控制方法的全部步骤或部分步骤。
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(SmartMediacard，SMC)、安全数字(Secure digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的自动驻车控制方法的全部步骤或部分步骤。
本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步；
在所述基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算维持车辆静止所需的车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态；
所述第二驱动力为驱动扭矩对应的驱动力，所述驱动扭矩为线控制动基于所述车辆制动力控制动力总成输出的所需驱动扭矩。
2.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态的步骤之后，还包括：
当检测到制动踏板被完全释放的信号，根据第三驱动力控制车辆低速蠕行或保持静止状态，所述第三驱动力大于或等于第二驱动力。
3.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之后，还包括：
将用于提示驾驶员可通过操控制动踏板自主解除自动驻车的提示信息发送至仪表板进行显示。
4.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值的步骤之前，还包括：
基于车辆的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度计算车辆所处位置的坡度值；
根据所述坡度值和车辆的基本参数信息计算得到车辆保持静止状态时所需的制动液压阈值，所述基本参数信息包括整车质量、质心高度、轴距和质心到前轴的距离。
5.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时的步骤之前，还包括：
当检测到制动踏板被踩下且车辆减速至停止时，判断是否存在挡位切换信号；
若不存在，则激活自动驻车；
若存在，则车辆处于低速泊车阶段，不激活自动驻车。
6.一种自动驻车控制装置，其采用如权利要求1-5任一项所述的自动驻车控制方法控制车辆，其特征在于，包括：
检测单元，其用于当自动驻车被激活且车辆处于静止状态时，若检测到制动踏板被踩下的信号，判断制动踏板被踩下的第一踏板行程对应的第一制动液压是否大于制动液压阈值；
解除单元，其用于若是，释放自动驻车所保持的制动液压，并基于线控制动创建第一制动液压以控制车辆保持静止状态，解除自动驻车；
处理单元，其用于当检测到油门踏板被踩下的信号，基于油门踏板被踩下的油门开度对应的第一驱动力控制车辆起步。
7.如权利要求6所述的自动驻车控制装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
当检测到制动踏板被部分释放的信号，基于制动踏板被部分释放的第二踏板行程对应的第二制动液压计算维持车辆静止所需的车辆制动力；
根据所述车辆制动力对应的第二驱动力控制车辆保持静止状态。
8.一种自动驻车控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至5中任一项所述的自动驻车控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至5中任一项所述的自动驻车控制方法。
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