CN1098520C - 电机控制装置，电机控制方法，盘装置及盘存取方法 - Google Patents

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Abstract

一种盘驱动装置的控制装置，包括：目标位置计算装置(58)，用于计算目标轨道号；当前位置计算装置(60)，用于计算当前轨道号；轨道数计算装置(61)，用于计算光学头(2)要移动的轨道数；步数计算装置(62)，用于计算步数；假定值校正装置(65)，用于校正轨道间距(假定值)。既使当轨道间距的假定值与其实际值彼此不同时，光学头(2)也能以高速度定位在目标位置上，这样可以实现高速存取。

Description

电机控制装置，电机控制方法，盘装置及盘存取方法
本发明涉及一种将一个由电机转动所移动的物体定位在预定位置上的电机控制装置，及其电机控制方法，与上述电机控制装置结合的盘装置及盘存取方法。
电机通常被用作移动一物体的驱动源。这类电机包括一种音圈式电机(以下简称为VCM)，DC电机等。如果要把由这类电机移动的物体定位在预定位置上，通常要使用反馈控制系统。
在反馈控制系统中，输入参考移动量与由电机转动产生的物体移动量相比较，一个用于稳定控制系统的相位补偿装置对比较结果的偏差进行相位补偿并为电机提供相位补偿偏差，由此当参考移动量指示的距离长时，以较高速度移动物体。该相位补偿装置包括：一个仅执行I运算(比例运算)的装置，一个执行PI运算(积分+比例运算)的装置等。
光盘装置是包括如上述将一物体定位在预定位置上的控制机构的电子装置之一，它设有例如用于通过光存取记录在光盘如CD-ROM上的信息信号的光学头及磁光盘或类似盘。
目前，欧洲专利第EP0536737A号中已经公开了一种光盘信息的记录和再现装置，它具有移动控制器以能够在光读写头从长跳(far jump)到短跳(near jump)的动作期间将光读写头在短时间内移动到目标位置，同时能够消除由机械部件造成的误差，并无需读取当前地址。另外，美国专利第4,982,296号也公开了一种盘驱动器，其中包括盘旋转电机和控制电子装置。这样，盘旋转电机以预定的角速度相对于帧来旋转盘，控制电子装置产生并输出定位控制信号，以使读写头在搜索操作期间从轨道移到到轨道，并在每个数据轨道内执行读写操作。
多种上述光盘装置使用例如VCM作为将上述光学头移到光盘的预定位置上的驱动源，这些光盘装置已被推荐出来并得以应用。
改善盘装置性能的一个重要因素是提高将光学头移到预定位置上的操作速度，即搜索操作的速度。为了在高速下进行搜索操作，在作出了多种尝试后，主要使用带有位置传感器的直线电机或步进电机的驱动机构来获得高速搜索操作。
当使用设有步进电机的移动机构大致地移动光学头至所需位置时，轨道的目标号被转换成距离(移动步数)，移动机构根据转换结果移动该光学头。根据光学头必须移动的距离、轨道间距及进给螺距计算移动步数。这种计算是在假定轨道间距及螺距分别具有各预定值(例如，标准范围的中心值)时进行的。
例如：当使用直径为64mm的磁光盘作为光盘时，其轨道间距为1.6+0.1μm。既使上述移动步数是在假定轨道间距为1.6μm时计算的，实际轨道间距与假定值还可能相差0.1μm。
因为上述磁光盘的最大轨道数约为9600，如果假定轨道间距与实际轨道间距相差0.1μm，则当根据上述假定值获得的轨道数计算移动距离时，光学头必须移动的距离与计算出的移动距离之间的差值达到约960μm。由于960μm的两者差值相当于它们之间约600个轨道的差值，因此使用步进电机将光学头定位到目标轨道上需用可观的时间，这将延迟存取操作。
类似地，进给螺距也具有该缺点。因为进给螺距假定值与实际进给螺距之间具有差值，该差值将导致光学头定位操作的延迟。
鉴于这些情况，本发明的一个目的是提供一种电机控制装置及一种电机控制方法，既使在物理特性的假定值及其实际值彼此间不同时也能以高速度将待移动的物体定位在目标位置上。
本发明的另一目的是提供一种盘装置及盘存取方法，既使在轨距的假定际值彼此间不同时，也能高速地将光学头定位在目标位置上并能以高速度取出盘上记录的数据。
根据本发明的第一方面，一种由读写头存取盘的驱动装置的控制装置包括：移动量计算装置，用于根据参照物体的物理性质所设置的假定值，计算当待移动的物体相对另一物体移动到该物体上的目标位置时所获得的移动量；驱动装置，用于根据由移动量计算装置获得的移动量移动待移动物体；导向装置，用于将待移动物体引导到目标位置的方向上；误差检测装置，用于根据待移动的物体在其移动后达到的位置及目标位置检测物理特性的假定值及实际值之间的误差并输出该误差信息；假定值校正装置，用于根据误差信息校正假定值。
根据本发明的第二方面，一种由读写头存取盘的驱动装置的控制方法包括：移动量计算步骤，它根据参照物体物理性质所设置的假定值计算当待移动的物体相对另一物体移动到该物体上一定的目标位置时所获得的移动量；驱动步骤，它根据在移动量计算步骤中获得的移动量移动待移动物体；导向步骤，它将待移动物体导入目标位置的方向上；误差检测步骤，它根据待移动的物体在其移动后达到的位置及目标位置检测物理特性的假定值及实际值之间的误差并输出该误差信息；假定值校正步骤，它根据误差信息校正假定值。
根据本发明的第三方面，利用其读写头存取盘的盘装置包括：转动装置，用于转动装载在其中的盘；读写头；读写头移动量计算装置，用于根据由所述盘的类型定义的轨道间距而设置的假定值来计算所述读写头从其当前位置移动到所述盘上的目标位置的移动量；读写头移动装置，用于根据读写头移动量计算装置获得的移动量从当前位置沿着到所述目标位置的方向来移动读写头；误差检测装置，用于根据读写头在其移动后达到的位置及目标位置检测物理特性的假定值及实际值之间的误差并输出该误差信息；假定值更新装置，用于根据由误差信息指示的差异情况通过增加或减少假定值一预设的更新值来提供更新的假定值；以及用于通过利用所述更新的假定值来提供校正的假定值的装置。
根据本发明的第四方面，用于由读写头存取盘的盘存取方法包括：转动步骤，用于转动装载在其中的盘；读写头移动量计算步骤，用于根据由盘的类型定义的轨道间距而设置的假定值来计算读写头从其当前位置移动到该盘上目标位置的移动量；读写头移动步骤，用于根据所述读写头移动量计算步骤中获得的移动量从当前位置沿着到所述目标位置的方向移动所述读写头；误差检测步骤，用于确定所述目标位置与已经完成了驱动步骤动作之后所述读写头到达的位置之间有差异，并输出相应的误差信息；假定值更新步骤，用于根据由所述误差信息指示的差异情况通过增加或减少假定值一预设的更新值来提供更新的假定值；以及用于通过利用所述更新的假定值来提供校正的假定值的步骤。
以下将结合附图详细描述本发明，附图中：
图1是根据本发明一实施例所述的装有电机控制装置的盘装置(以下称为根据本发明所述的盘装置)的结构图。
图2是根据该实施例所述系统控制器的硬件结构的方框图；
图3是根据本发明所述的加在系统控制器中的搜索处理装置的功能框图；
图4是搜索处理装置的处理过程的流程图(部分1)；
图5是搜索处理装置的处理过程的流程图(部分2)；
图6是搜索处理装置的处理过程的流程图(部分3)；
图7是该搜索处理装置的假定值校正装置的功能框图；
图8是该搜索处理装置的超出识别装置的功能框图；
图9是假定值校正装置的处理过程的流程图；
图10是超出识别装置的处理过程的流程图。
以下将参照图1至10来描述一个实施例，其中根据本发明所述的电机控制装置应用于安装在一个光盘装置中的光学头的滑动伺服系统，该光盘装置用于例如作为一种盘的磁光盘，(以下简称为根据一实施例所述的电机控制装置)，上述光盘装置装有根据该实施例所述的电机控制装置(以下简称为根据一实施例所述的光盘装置)。
如图1所示，根据该实施例所述的光盘装置包括：一个盘盒放置器(未示出)，在其中插有盘盒(未示出)，盘盒可转动其中放置在一个磁场调制系统的磁光盘D；一个主轴电机，用于转动位于插在盘盒放置器中的盘盒内的磁光盘D；一个光学头2，用于再现来自磁光盘D的信息信号；及一个记录磁场头(由结合激磁线圈构成)3，用于将一记录磁场施加给被主轴电机1驱动旋转的磁光盘D并由此磁化磁光盘D上垂直磁化膜(记录膜)被来自光学头2的激光束L照射的部分(即加热到超过居里温度的部分)，以便响应记录信号。在图1中，盘盒，盘盒放置器等未被表示出，以免使图复杂化。
盘盒放置器设有公知的活门开、闭机构(未示出)，用以打开及关闭盘盒的一个活门，盘盒具有一个开口部分，用以露出上述磁光盘D，和活门(未示出)，用以打开及关闭该开口部分。
因此，当盘盒插入到盘盒放置器中时，活门开闭机构打开活门，将盘盒加载到光盘装置中的操作在活门完全打开的位置上终止，即，盘盒完全插入到盘盒放置器中的位置上。
主轴电机1设在载入的盘盒的中心位置的下方且对置的位置上。主轴电机可用公知的主轴电机上/下升降机构(未示出)在向上及向下方向上自由地移动，该升降机构主要由如步进电机及转动一直线运动转换机构组成，所述向上及向下的方向即为主轴电机移近及移开盘盒的方向。在主轴电机1的电机轴的上端设有具有一个磁铁的转台4。
当盘盒加载到盘盒保持器中时，通过主轴电机上/下升降机构使主轴电机1向上移动，并且转台4响应主轴电机的该动作通过盘盒的后面表侧开口部分插入到盘盒的的内部。在此时，转台4的上表面及盘盒内的磁光盘D的中心毂通过转台4的磁铁吸引彼此保持牢固接触，由此使置于盘盒中的磁光盘D加载到主轴电机1上。
光学头2设在上述盘盒后表面侧开口部分的下方，该部分曝露在光盘装置的内部。根据该实施例，光盘装置的光学头2可通过作为驱动源的步进电机5的光学头滑动机构(未示出)在盘盒中的磁光盘D的径向上自由移动。
光学头2构成单独的单元，它是包括以下部分的整个光学系统：一个激光源(未示出)，用作光束L的光源并由半导体激光器及将光束L聚焦到磁光盘D上的一个物镜6组成，及一个光检测器，用于检测由磁光盘D反射回来的光并将返回光转换成具有与返回光的光量相对应的电流电平的电信号。
除上述光部件以外，该光学系统还包括：一个准直透镜，用于将激光源发射的光束L转换成平行光；一个相衍射光栅，用于将光束L分成至少三个光通量分量，一个束分离器，用于分离激光源发射的光束L与从磁光盘D返回的光；等等。
在返回光的光路中该光学系统具有：一个成象镜，用于将返回光聚到光检测器上，由圆柱形透镜构成的多层透镜及一个凹透镜，用于调节返回光的聚焦长度及产生散光。
该光学系统具有一个用作监测的光检测器，它设在束分离器的成象透镜侧的对面及它用于检测来自激光源的光束L(在此实施例中为P偏振光)的一部分(由束分离器的边界表面反射的光分量)，并将检测的光束转换成具有与该光分量的光量相对应的输出电平(电流电平)的电信号(检测信号)。
在该实施例中，束分离器的特性这样地被调整，即P偏振光的透射率及S偏振光的反射率应分别设成TP＝80％及RS＝100％。结果是，从激光源入射到束分离器上的光束L的20％被束分离器的边界表面反射出来并入射到光检测器上，用作监测。
一个光输出控制电路(自动功率控制(APC)电路)11根据用于监测的光检测器的检测信号输出控制信号给激光源，以使得激光源稳定地振荡，该控制电路连接到用作监测的光检测器的后级。具体地，该APC电路11这样地控制激光源，使得由激光源发射的光束L的输出(光量)应具有由设定值数据Ds指示的值，该值由以下将描述的系统控制器22提供，并使激光源稳定地振荡。当信息数据从磁光盘D上再现时及当信息数据记录到磁光盘D上时系统控制器22所提供的设定值Ds的指示值是彼此不同的。其值设置成：在信息数据记录时使用的光束输出应大于在信息数据再现时使用的光束输出。
通过一个两维致动器(未示出)可使光学头2的物镜6在该物镜6接近及离开磁光盘D的方向上和磁光盘D的径向上轻微地移动。该两维致动器由磁路组成，该磁路例如由聚焦线圈，跟踪线圈及磁铁组成。
记录磁场头3设在曝露在光盘装置内部的盘盒上侧开口部分的上方。通过主要由步进电机及转动一直线运动转换机构组成的公知上/下升降机构(未示出)可使记录磁场头3在向上及向下方向上、即记录磁场头移近R移开盘盒上侧开口部分的方向上自由地移动。记录磁场头3通过与光学头2连动的联锁机构(未示出)在磁光盘D的径向上移动。
如图1所示，除上述APC电路11以外，根据该实施例所述的光盘装置的电路系统还具有：一个RF放大器单元12，一个编码器13，一个磁场发生电路14，一个伺服控制电路15，一个地址解码器16，一个解码器17，一个光学头滑动控制器18(简称为步控制器18)及用于控制各个部件及其各个电路的驱动电路19至21的系统控制器22。系统控制器22与设在外部的主计算机23相连接，以便能通过接口母线24(例如SCSI母线)及接口电路25传送数据。
接口电路25转译来自于与光盘装置连接的主计算机23的指令的内容并将该操作指令的内容传送到系统控制器22。接口电路25还作为一个缓冲器工作，用于向和从主计算机发送和接收数据。在此情况下，接口电路25进行盘错误的纠错(用ECC)。
RF放大器单元12将来自光学头2的光检测器的光检测信号(电流信号)转换成电压信号并以预定增益放大该电压信号。在该实施例中，RF放大器单元12包括三种RF放大器(矩阵放大器)。RF放大器单元的第一RF放大器是用于放大来自光学头2的再现信号的道跟踪误差信号及聚焦误差信号的电路。它的第二RF放大器是用于放大来自光学头2的再现信号的子码信号的电路。它的第三RF放大器是用于放大来自光学头2的再现信号的数据信号的电路。
编码器13使由主计算机23通过接口电路25提供的记录数据DW受到如纠错等的编码处理及EFM调制，由此将记录数据DW转换成记录信息数据。此外，编码器13将记录信息数据转换成二进制数据，由此将记录数据DW作为开/关信号So输出到磁场发生电路。
磁场发生电路14根据来自编码器13的开/关信号So将提供给设在记录磁场头3中的激磁线圈的电流方向变换到正方向或负方向。
具体地，例如当电流在正方向上流过激磁线圈时，磁光盘D上的记录层被来自光学头2的激光照射而加热到超过居里温度的部分被正向磁化及当电流在反方向上流过激磁线圈时，该部分被反向磁化。
然后，光学头2将再现激光束L照射到磁光盘上。由如Pn结型光电二极管构成的并结合在光学头2内的光传感器检测包括在于正向或反向磁化部分上受调制的反射光的光通量中的克耳转动角。因此，光盘装置可以获得以磁化信息方式记录在磁光盘D上的再现信号。
编码器17是用于将一信号转换成数字数据的电路，该信号是使来自于第三RF放大器的再现信号受到预定计算而获得的，更具体地是为响应记录在磁光盘D的记录层上的磁化信息而经过调制的反射光中的P偏振光分量及S偏振光分量，并用于将曾受到如纠错等编码处理的转换数字数据解码，并将解码信号作为再现数据Dr输出。解码器17将再现数据Dr提供给通过接口电路25及接口母线24连接的外部主计算机23。
地址解码器16是用于将来自第二RF放大器的子码信号解码并获得地址数据Da的电路。地址编码器16通过在其下级的解码器17将地址数据Da提供给系统控制器22，以使得系统控制器22能控制主轴电机1的转动及在搜索操作时光学头2的扫描位置。
伺服控制电路15包括：聚焦伺服电路31，道跟踪伺服电路32，主轴伺服电路33，滑动伺服电路34，及用于对作为各种移动机构的驱动源的电机执行伺服控制的电机伺服电路(未示出)，等。对这些伺服电路输入伺服驱动及控制信号，例如来自系统控制器22的伺服控制数据(例如伺服增益等)，驱动信号等，及来自RF放大器单元12的各种误差信号。
主轴伺服电路33根据来自系统控制器22的最大转数的数据以小于最大转数的转数来驱动主轴电机1，并以恒定线速度(CLV)体系或恒定角速度(CAV)体系转动加载在转台4上的磁光盘。主轴伺服电路33可根据区域恒定角速度(ZVAV)体系转动磁光盘D，该体系中多个区域被设置在磁光盘D的径向上并且磁光盘D对于每个区域根据CAV体系转动。
上述聚焦伺服电路31根据来自RF放大器单元12的聚焦误差信号、具体地根据当RF放大器单元12使由激光照射到磁光盘D上形成的在镜面上产生的并相当于镜面反射光量的检测信号受到预定计算时获得的信号来驱动及控制上述光拾感器2的两维致动器。因此，物镜6在其移近及离开磁光盘的方向上移动，由此来调节它的聚焦点。
上述道跟踪伺服电路32根据来自RF放大器单元12的跟踪误差信号、具体地根据当RF放大器单元12使检测磁光盘D上的伺服区域中伺服槽时所产生的检测信号受到预定计算时获得的信号来驱动及控制光学头2的两维致动器。因此，物镜6在磁光盘D的径向上移动并由此调节道跟踪。
滑动伺服电路34是将由系统控制器22持续提供的目标位置数据与光学头2的当前位置所指示的数据相比较的电路，由此调节运动速度分布Dv。
步控制器18是一个电路，它根据以下要描述的来自系统控制器22的步数及来自伺服电路34的运动速度分布Dv产生供给步进电机5的激磁波型Dp并将该激磁波型Dp输出给步进电机5的驱动电路21。激磁波型Dp包括与来自系统控制器22的步数相应的脉冲数并具有相应于激磁相位次序的供电波型，该激磁相位次序相应于脉冲信号Sp的步数Dc的极性，该脉冲信号Sp具有与运动速度分布Dv相应的频率。
驱动电路21是用于放大包括在来自步控制器18的激磁波型Dp中的脉冲信号Sp的电路，由此根据由激磁波型Dp指示的激磁相位供给次序将脉冲信号Sp供给步进电机5。
系统控制器22具有处理装置51(搜索处理装置)，用于根据来自接口电路25的数据记录请求或数据再现请求使光学头2搜索数据被记录或被再现的轨迹。
以下将描述搜索处理装置51。在开始描述搜索处理装置前将参照图2描述系统控制器22的硬件结构。
如图2所示，系统控制器22具有：一个程序ROM41，用于存储用于上述搜索处理装置等的各个程序；一个数据ROM42，其中预先寄存各个固定的数据；一个操作RAM43，用于操作从上述程序ROM41读出的程序；一个数据RAM44，用于存储来自步控制器18的数据及控制信号，在各程序中处理的数据等；一个输入端口45及一个输出端口46，用于分别从和向外部电路输入和输出数据；及一个CPU(控制装置及逻辑运算装置)47，用于控制上述各电路。
上述各电路通过源自CPU47的数据母线DB彼此之间发送及接收数据。此外，上述各电路通过源自CPU47的地址母线及控制母线(两者均未示出)受CPU47的控制。
以下将参照作为功能框图及流程图的图3至7来描述系统控制器22的上述搜索处理装置51的处理。
在图4中所示的流程图的步骤S1中，与光盘装置供电的同时，系统控制器22进行它的初始化操作、例如系统控制器22的系统检验，它的存储器的检验，对它们的调整等。然后处理进行到步骤S2。
在步骤S2中，从程序ROM41读出搜索处理“装置”51(它是搜索处理程序：见图3)并将其存储到操作RAM43中。与此同时，用于暂存在该搜索处理程序操作期间产生的数据并用于在构成搜索处理程序的子程序之间发送及接收参数的工作区域被分配在操作RAM43中。
用于存储作为待校正的假定值的道间距Tp的道间距存储区域及存储来自数据ROM42的各种固定数据的固定数据存储区域被分配到数据RAM44。
固定数据存储区域具有一个用于存储前进一步的距离Sp(在此实施例中Sp＝67μm)的单位前进距离存储区域；用于当假定值被校正时存储每次获得的更新值Td(在此实施例中Td＝0.03μm)的更新值存储区域；一个校正必要性鉴别值存储区域，用于存储用于鉴别假定值是否要被校正的两种参考值(第一及第二校正必要性确定值α(＝100)β＝(160))；一个用于存储校正假定值用的上限值A(在此实施例中A＝1.7μm)的上限校正值存储区域；及一个用于存储校正假定值用的下限值B(在此实施例中B＝1.5μm)的下限校正值存储区域。
在步骤S2中，除上述程序转移处理外，还执行用于从数据ROM42中读各个固定数据及将它们存储到固定数据存储区域中的处理。然后处理进行到步骤S3，其中处理进入搜索处理程序。
如图3所示，从程序ROM41中读出并然后存储到操作RAM43中的搜索处理装置(搜索处理程序)51具有一个鉴别装置52，用于进行各种鉴别操作；一个假定值预置装置53，用于预置一假定值；一个存取预处理装置54，用于进行预处理，例如在存取磁光盘D的处理前读TOC数据的处理；一个键输入接收装置56，用于通过输入端口45接收从键输入装置55输入的键输入数据；一个逻辑地址接收装置57，用于当请求记录或再现时通过输入端口45接收由接口电路25输入的读写头逻辑地址；一个目标位置计算装置58，用于根据由逻辑地址接收装置57接收的读写头逻辑地址计算目标轨道号(CTN)及包含在目标轨道号的轨道中的地址区域；一个当前地址接收装置59，用于接收通过输入端口45由地址解码器16输入的当前地址；一个当前位置计算装置60，用于根据由当前地址接收装置59接收的当前地址计算当前轨道号(TNO)；一个轨道数计算装置61，用于根据由目标位置计算装置58获得的目标轨道号(CTN)及由当前位位置计算装置60获得的当前轨道号(TNO)计算光学头2将要在其上移动的轨道数trk_def；一个步数计算装置62，用于根据轨道数计算装置61获得的轨道数trk_def及轨道间距Tp等计算步数Nsp；一个轨道号输出装置63，用于通过输出端口46将目标轨道号(CTN)及当前轨道号(TNO)输出给滑动伺服电路34；一个步数输出装置64，用于通过输出端口46将由步数计算装置62获得的步数Nsp输出给步控制器18；一个假定值校正装置65，用于校正假定值；一个光输出设定装置66，用于通过输出端口46将光输出设定数据输出给APC电路11；一个轨道跳动请求装置67，用于通过输出端口46将轨道跳动请求信号输出给轨道伺服电路32；一个存取请求装置68，用于通过输出接口46请求接口电路25输出记录数据或接收再现数据；及一个起动信号输出装置69，用于在请求数据记录时通过输出端口46将起动信号输出给磁场发生电路14。
在搜索处理程序51中，在图4所示的流程图的步骤S3中，鉴别装置S2鉴别磁光盘D是否被加载到光盘装置中。鉴别装置52通过鉴别来自检测传感器70的检测信号是否检测到磁光盘D已装载到光盘装置中来进行这种鉴别。步骤S3中的处理重复地进行，直到磁光盘D被装载到光盘装置中、即搜索处理装置51被引入到加载磁光盘D的准备状态为止。然后，处理进行到步骤S4。
在步骤S4中，假定值预置装置53将初始值(在该实施例中是表达1.6μm的数据)存储到轨道间距存储区域中，即轨道间距Tp＝1.6μm已设置。然后，处理进行到步骤S5。
在步骤S5中，光输出设定装置66将再现光输出设定数据Ds输出给APC电路11。APC电路根据由系统控制器22输入的再现光输出调整数据Ds控制由光学头2的激光源发射的激光输出，以使得该激光输出是再现的激光输出。然后，程序进行到步骤S6。
在步骤S6中，存取预处理装置54进行预处理，例如在存取磁光盘D前从磁光盘D读出TOC数据的操作。然后，程序进行到步骤S7。
在步骤S7中，鉴别装置52鉴别存取请求是否已被发出。该鉴别装置52通过鉴别接口电路25是否已发出数据记录请求或数据再现请求来进行该鉴别处理。步骤S7中的处理重复进行，直到发出存取请求、即搜索处理装置51已被引入到存取请求的准备状态为止。然后，程序进行到步骤S8。
在步骤S8中，逻辑地址接收装置57从接口电路25接收包括数据记录请求参数或数据再现请求参数在内的读写头逻辑地址。然后程序进行到步骤S9。
在步骤S9中，目标位置计算装置58将接收的读写头逻辑地址转换到实际地址，然后根据实际地址计算目标轨道号(CTN)并将计算的目标轨道号(CTN)存储到第一寄存器R1中。然后，程序进行到步骤S10。
在步骤S10中，目标位置计算装置58计算包括在目标轨道号(CTN)的轨道中的地址区域并将它的上序地址UADR及下序地址LADR分别存储到第二及第三寄存器R2，R3中。然后程序进行到步骤S11。
在步骤S11中，当前地址接收装置59通过输入端口45接收由地址解码器16输入的当前地址ADR并将该当前地址ADR存储到第四寄存器R4中。然后，程序进行到步骤S12。
在步骤S12中，当前位置计算装置60根据存储在第四寄存器中的当前地址ADR计算当前轨道号(TNO)，并将当前轨道号(TNO)存储到第五寄存器R5中。然后，程序进行到步骤S13。
在图5所示的流程图的步骤S13中，鉴别装置52鉴别当前地址ADR是否包括在目标轨道号(CTN)的轨道的地址区域内，即，是否光学头2已达到目标轨道(CTN)。
如果在步骤S13中确定出光学头2未达到目标轨道，然后程序进行到步骤S14，其中轨道数计算装置61计算光学头2将要移动的轨道数trk_def。该轨道数计算装置61通过从目标轨道号中减去当前轨道号来进行该计算(trk_def＝CTN-TNO)。该计算的轨道数trk_def被存储第六寄存器R6中。然后，程序进行到步骤S15。
在步骤S15中，鉴别装置52鉴别是否需要搜索操作。鉴别装置52通过确定轨道数trk_def的值是否大于存储在第六寄存器中的值1。如果在步骤S15中鉴别出轨道数trk_def大于1，则在步骤S15中确定需要搜索，并且程序进行到步骤S16。
在步骤S16中，步数计算装置62计算搜索操作所需的步数Nsp。该步数计数装置62通过将存储在单位前进距离存储区域中的一步前进距离Sp除以存储在轨道间距存储区域中的轨道间距Tp，然后将存储在第六寄存器R6中的轨道数trk_def除以上述商来计算步数Nsp。该计算的步数Nsp被存储到第七寄存器R7中。具体地，步数计算装置62计算下列等式：
Nsp＝trk_def/(Sp/Tp)。
当步数Nsp的计算结束时，程序进行到步骤S17，其中轨道号输出装置63通过输出端口46将分别存储在第一及第五寄存器R1及R5中的目标轨道号(CTN)及当前轨道号(TNO)输出给滑动伺服电路34。滑动伺服电路34比较由系统控制器22提供的目标轨道号(CTN)及当前轨道号(TNO)，由此设定运动速度分布Dv。滑动伺服电路34将运动速度分布Dv输出给步控制器18。然后，程序进行到步骤S18。
在步骤S18中，步数输出装置64通过输出装置46将存储在第七寄存器中的步数Nsp输出到步控制器18。然后，程序进行到步骤S19。
在步骤S19中，进行步向前处理。步控制器18根据由系统控制器22提供的步数Nsp及由滑动伺服电路34提供的运动速度分布Dv产生一个激励波形Dp以提供给步进电机5，然后，将产生的激励波形Dp输出给驱动步进电机5的驱动电路21。步进电机5根据来自步进控制器18的激励波形Dp使光学头2在磁光盘D的径向上移动。当激励波形Dp输出给驱动电路21的操作结束时，步控制器18将表示上述过程完成的信号输出给系统控制器22。然后，程序进行到步骤S20。
在步骤S20中，鉴别装置52鉴别步向前处理是否已完成。鉴别装置52通过确定是否已由步控制器18提供完成信号作出该鉴别。步骤S20中的处理重复地进行，直到上述完成信号从其输出、即搜索处理装置51已被引入到它的完成信号输入的准备状态为止。
当完成信号已从步控制器18输入时，程序进行到步骤S21，其中当前地址接收装置59通过输入端口45接收由地址解码器16输入来的当前地址ADR，并将该当前地址ADR存储到第四寄存器R4中，然后，程序进行到步骤S22。
在步骤S22中，当前位置计算装置60根据存储在第四寄存器R4中的当前地址ADR计算当前轨道号(TNO)并将该当前轨道号(TNO)存储到第五寄存器R5中。然后程序进行到步骤S23。
在步骤S23中，程序进行到假定值校正装置65的处理(假定值校正子程序)。
如图7中所示，假定值校正装置65具有：步数鉴别装置71，用于根据步数Nsp及第一校正必要性鉴别值α鉴别假定值Tp是否必须被校正；剩余轨道数鉴别装置72，用于根据剩余轨道数trk_def及第二校正必要性鉴别值β确定是否必须校正假定值Tp；超出确定装置73，用于确定光学头2是否已超过目标位置或还未达到它，并将该确定的结果信息提供给假定值校正装置65；超出鉴别装置74，用于根据来自超出确定装置73的信息鉴别光学头2是否已超出目标位置；假定值更新装置75，用于以预定更新值Td来更新假定值Tp；及一个假定值鉴别装置76，用于将校正的假定值Tp与上限校正值A或下限校正值B相比较。
如图9中所示，在假定值校正装置65的处理(假定值校正子程序)的步骤S101中，步数鉴别装置71进行第一鉴别，已鉴别假定值Tp是否必须被校正。步数鉴别装置71通过确定存储在第七寄存器R7中的步数Nsp是否等于或大于存储在校正必要性鉴别值存储区域中的第一校正必要性鉴别值α(＝100)来进行第一鉴别。
如果在步骤S101中确定出步数Nsp等于或大于第一校正必要性值α，则处理进行到步骤S102，其中剩余轨道数鉴别装置72进行第二鉴别，以确定假定值Tp是否必须被校正。剩余轨道鉴别装置72通过确定存储在第六寄存器R6中的轨道数trk_def是否等于或大于存储在校正必要性鉴别值存储区域中的第二校正必要性鉴别值β(＝160)来进行第二鉴别。
如果在步骤S102中确定出剩余轨道数trk_def等于或大于第二校正必要性鉴别值β，则程序进行到下一步骤S103，其中程序进行到处理或超出确定装置73(超出确定子程序)。
如图8中所示，超出确定装置73具有运动方向鉴别装置81，用于鉴别光学头2是否移到磁光盘D的圆周外侧或它的圆周内侧；目标位置鉴别装置82，用于鉴别目标位置相对光学头2的当前位置是位于圆周外侧还是位于圆周内侧；及超出信息设定装置83，用于根据各鉴定装置81、82的鉴别结果设定表示“超出”或“运动不足”的信息。
如图10中所示，在超出确定装置73(超出确定子程序)的处理步骤S201中，运动方向鉴别装置81确定光学头2是否移到磁光盘的圆周外侧或其圆周内侧。运动方向鉴别装置81通过确定存储在第六寄存器R6中的轨道数trk_def的极性是“正”还是“负”来进行该确定。
如果在步骤S201中确定出轨道数trk_def的极性是“负”，因此光学头向圆周外侧移动，然后程序进行到步骤S202，其中目标位置鉴别装置82确定目标位置相对于光学头2的当前位置是位于磁光盘D的圆周外侧还是圆周内侧。目标位置鉴别装置82通过确定存储在第五寄存器R5中的当前轨道号(TNO)是否大于目标轨道号(CTN)来进行该鉴别。
如果在步骤S202中确定出当前轨道号(TNO)大于目标轨道号(CTN)，因此目标位置相对于光学头2的当前位置位于圆周外侧，然后程序进行到步骤S203，其中超出信息设定装置83设定表示“运动不足”的信息。具体地，将值“0”存储到第八寄存器R8中。
如果在步骤S202中确定出当前轨道号(TNO)小于目标轨道号(CTN)，因此目标位置相对于光学头的当前位置位于圆周内侧，然后程序进行到步骤S204，其中超出信息设定装置83设定表示“超出”的信息。具体地，将值“1”存储到第八寄存器R8中。当步骤S203或S204的处理结束时，超出确定子程序73结束。
如果另一方面，在步骤S201中确定出轨道数trk_def的极性为“正”及光学头2向圆周内侧移动，则程序进行到步骤S205，其中目标位置鉴别装置82鉴别目标位置相对于光学头2的当前位置是处于磁光盘D的圆周外侧还是它的圆周内侧。目标位置鉴别装置82进行类似于步骤S202中进行的鉴别。
如果在步骤S205中确定出当前轨道号(TNO)大于目前轨道号(CTN)及因此，目标位置相对于光学头2的当前位置是处于圆周外侧，则程序进行到步骤S206，其中超出信息设定装置83设定表示“超出”的信息。具体地，将值“1”存储到第八寄存器R8中。
如果在步骤S205中确定出当前轨道号(TNO)小于目标轨道号(CTN)及因此目标位置相对于光学头2的当前位置位于圆周内侧，则程序进行到步骤S207，其中超出信息设定装置83设定表示“运动不足”的信息。具体地，将值“0”存储到第八寄存器R8中。当在步骤S206或S207中的处理结束时，该超出确定子程序73结束。
程序返回到图9所示的假定值校正子程序65的处理并进行到步骤S104。在接着的该步骤S104中，超出鉴别装置74鉴别光学头2是超出了还是未达到目标位置。
如果第八寄存器R8的值为“1”及由此在步骤S104上确定出光学头2“超出”，然后程序进行到步骤S105，其中假定值更新装置75增大假定值Tp，由此更新它。假定值更新装置75通过将存储在轨道间隔存储区域中的轨道间距Tp与存储在更新值存储区域内的更新值Td相加并将相加值作为新轨道间距存储到轨道间距存储区域中来增大假定值Tp并由此更新它。然后，程序进行到步骤S106。
在步骤S106中，假定值鉴别装置76鉴别假定值的轨道间距Tp是否超出上限校正值A。该假定值鉴别装置76通过确定存储在轨道间距存储区域中的轨道间距Tp是否超出存储在上限校正值存储区域中的上限值A来进行该鉴别。
如果在步骤S106中确定出轨道间距Tp大于上限校正值A，则程序进行到步骤S107，其中假定值更新装置75将上限校正值的A值1.7μm作为新轨道间距Tp存储到轨道间距存储区域中。
如果另一方面，在步骤S104中确定出第八寄存器R8的值是“0”并因此光学头2停在未达到目标位置处，则程序进行到步骤S108，其中假定值更新装置75减小假定值，由此来更新它。该假定值更新装置75通过将存储在更新值区域中的更新值Td从存储在轨道间距存储区域中的轨道间距Tp中减去并将差值作为新轨道间距Tp再存储到轨道间距存储区域中来减小假定值Tp并由此更新它。然后，程序进行到步骤S109。
在步骤S109中，假定值鉴别装置76鉴别假定值的轨道间距Tp是否小于下限校正值B。该假定值鉴别装置76通过确定存储在轨道间距存储区域中的轨道间距Tp是否小于存储在下限校正值存储区域中的下限校正值B来进行该鉴别。
如果在步骤S109中，确定出轨道间距Tp小于下限校正值B，则程序进行到步骤S110，其中假定值更新装置75将下限校正值B的值1.5作为新轨道间距Tp存储到轨道间距存储区域中。
当步骤S107中的处理结束时，当步骤S106确定出轨道间距Tp等于或小于上限校正值A时，当步骤S110中的处理结束时，当步骤S109中确定出轨道间距Tp等于或大于下限校正值B时，当步骤S102确定出轨道数trk_def小于第二校正必要性鉴别值β时或当在步骤S101中确定出步数Nsp小于第一校正必要性鉴别值α时，假定值校正子程序65的处理结束。
程序返回到图5所示的主程序。当由假定值校正装置65进行的步骤S23的处理结束时，程序返回到步骤S15，此后重复地进行在步骤S15中的及在后继步骤中的处理。具体地，如果鉴别装置52确定出需要搜索操作，则步数计算装置62根据上述校正的修正值Tp计算步数Nsp，及步进电机5通过根据步数Nsp移动光学头2。此外，如果确定出必须校正假定值，则假定值校正装置65再次进行校正假定值Tp的处理。
如果在步骤S15中确定出存储在第六寄存器R6中的轨道数trk_def的绝对值为值“1”且因此不需要搜索操作，则程序进行到步骤S24，其中轨道跳动请求装置67通过输出端口46将轨道跳动请求输出给轨道伺服电路32。轨道伺服电路32根据从系统22输入的轨道跳动请求信号及其特征通过一轨道量进行使光学头2的物镜6向磁光盘D的圆周外侧或其圆周内侧移动的处理。
当在步骤S24中的处理结束时，程序则返回到步骤S11，当然后重复地进行步骤S11及后继步骤中的处理。
如果搜索操作处理及轨道跳动处理已经进行并在步骤S13上确定光学头2达到了目标轨道，则程序进行到图6中所示的步骤S25，其中鉴别装置52鉴别目前的存取请求是否是数据存取请求。如果在步骤S25上确定出目前存取请求是数据记录请求，则程序进行到步骤S26，其中存取请求装置68通过输出端口46将数据输出请求指令输出到接口电路25。
接口电路25根据由系统控制器22输出的数据输出请求指令将来自主计算机23的记录数据Dw(该接口电路已保持处于输出的准备状态)输出给编码器13。然后，程序进行到步骤S27。
在步骤27中，起动信号输出装置69通过输出端46将起动信号输出给磁场发生电路14，由此起动(供能给)磁场发生电路14。然后，程序进行到步骤S28。
在步骤S28中，光输出设定装置66通过输出端口46将记录光输出设定数据Ds输出给APC电路11。该APC电路11根据从系统控制器22输入的记录光输出设定数据Ds控制从光学头2的激光源发出的激光，以使得激光输出为记录输出。
在此时，编码器13使来自接口电路25的记录数据Dw受到预定调制，由此将记录数据转换成待记录到磁光盘D上的二进制数据，将该二进制数据作为开/关信号So输出到下一级的磁场发生电路14。于是，该记录磁头3产生相应于开/关信号So特性的磁场。其结果是，相应于记录数据Dw的磁化信息根据由数据记录请求指定的实际地址(物理地址)被相继地记录在磁光盘D上。
如果另一方面，在步骤S25中确定出当前存取请求是数据再现请求，则程序进行到步骤S29，其中存取请求装置68通过输出端口46输出数据接收请求指令给接口电路25。
该接口电路25根据来自系统控制器22的数据接收请求指令接收来自解码器17相继输出的再现数据Dr，并然后将接收的再现数据传送到连接在外部的主计算机23。
当在步骤S28中的处理及在步骤S29中的处理已结束时，则程序进行到步骤S30，其中鉴别装置52鉴别接口电路25是否已结束数据发送处理或数据接收处理。鉴别装置52根据由接口电路25输入的完成信号进行该鉴别，并重复进行该鉴别，直到完成信号从其被输入为止。具体地，搜索处理装置51被引入到它的完成信号输入的准备状态。
当完成信号从接口电路25输入时，程序就进行到步骤S31，其中光输出设定装置66通过输出端口46将再现光输出设定数据Ds输出到APC电路11。APC电路11根据由系统控制器22输入的再现光输出设定数据Ds控制由光学头2的激光源发出的激光，以使得激光输出为再现的输出。然后程序进行到步骤S32。
在步骤S32中，鉴别装置52鉴别是否具有弹出磁光盘D的请求。鉴别装置52通过鉴别是否提供了由键输入装置55的键操作产生的中断信号，然后，如果确定出产生了中断信号，通过由键输入接收装置56接收的键输入数据的内容是否表示“弹出盘”来进行该鉴别。
如果在步骤S32中确定出没有从键输入装置55提供键输入中断，或如果在步骤S32中确定出键输入数据已被接收但其内容不是指示“弹出盘”，则程序进行到图4中所示的步骤S7，此后重复地进行步骤S7及其后步骤中的处理。具体地，如果当搜索处理装置51保持在其从接口电路25输入数据记录请求或数据再现请求的准备状态时发生了存取请求及需要搜索操作，则步数计算装置62根据更新的假定值Tp等计算步数Nsp，而步进电机根据计算出的步数Nsp移动光学头2。
如果在步骤S32中确定出输入键输入数据指示“弹出盘”，然后程序进行到步骤S33，其中系统控制器22通过输出端口46输出盘弹出请求信号给伺服控制电路15。然后，程序进行到步骤S34，其中根据由系统控制器22输入的盘弹出请求信号，伺服控制电路15伺服地控制加载机构的驱动源(未示出)，并通过连到外部的槽口弹出磁光盘D(严格地说：盘盒)。然后程序进行到步骤S35。
在步骤S35中，鉴别装置52鉴别是否产生程序结束请求。鉴别装置52通过鉴别是否发生由停止供电操作等产生了结束请求的中断来进行该鉴别。
如果在步骤S35中确定出未发生结束请求，程序则返回到步骤S3，然后搜索处理装置51保持在其对下一磁光盘D加载的准备状态。如果另一方面确定出结束请求发生了，则结束该搜索处理程序51。
如上所述，根据该实施例所述的光盘装置，当在发生搜索操作请求时光学头2沿磁光盘D的径向移动及当光学头2待移动的距离被转换成步数Nsp时，在光学头2移动后根据获得的误差校正轨道间距的假定值Tp(即目标轨道号及当前轨道号之间的差值trk_def)。因此，该校正处理允许轨道间距的假定值Tp变为接近其实际值。既使起初目标轨道号与光学头2在其移动后所处的轨道号显著不同时，多个校正处理使轨道间距Tp的假定值接近其实际值，在后继的搜索操作中，目标轨道号实质上与光学头2在其移动后所处的轨道号相同。
其结果是，既使轨道间距Tp的假定值不同于其实际值时，也可能以高速度使光学头2定位在目标位置上，这实现了高速存取。
如果轨道间距Tp的假定值仅响应于上述差值发生变化，则当某暂时的干扰瞬间地干扰正常搜索操作时，由其产生的误差直接地影响对轨道间距假定值Tp校正的处理，并因此需用额外的时间使其假定值接近其实际值。但是，根据该实施例，因为光学头移动的方向是根据轨道间距Tp的假定值及其实际值之间的差的分析进行校正的，故可以防止暂时性干扰直接地影响校正处理，并因此可在短时间内将假定值校正到正确值上。
因为轨道间距Tp的假定值仅是在光学头2移动到一定范围及剩余轨道数trk_def大时被校正的(见在步骤S101及S102中由假定值校正装置65进行的鉴别处理)，故防止了轨道间距Tp的假定值被错误地校正。
因为在搜索处理程序51中使用的算法简单，其(处理)步数可被减少。其结果是，减少了要寄存在程序ROM41中的程序量，这可减少编程步骤。
在该实施例中使用于值0.03μm作为假定值校正处理时用的更新值Td，在实际中适合从0.02μm至0.05μm的范围中选择更新值Td。
在该实施例中轨道间距Tp是用假定值校正处理校正的，但也可在处理中使用单一的向前螺纹间距的校正或这两种间距的校正。
在该实施例中，本发明应用于为磁光盘D设计的光盘装置，本发明也可应用于为使用相变型记录材料的一次写光盘设计的光盘装置及为只读光盘(例如CD，CD-ROM或类似盘)设计的光盘装置以及用于磁记录及再现数据的磁盘装置。
如上所述，根据本发明所述的盘驱动装置具有以下优点：，既使在物理特性的假定值及其实际值彼此间不同时也能以高速度将待移动的物体定位在目标位置上。
根据本发明所述的该驱动装置的控制方法具有以下优点：既使在轨距的假定值及其实际值彼此间不同时，也能高速地将光学头定位在目标位置上并能以高速度取出盘上记录的数据。
根据本发明所述的一种盘装置及盘存取方法具有以下优点：既使在轨距的假定值与其实际值彼此间不同时，也能高速地将光学头定位在目标位置上并能以高速度取出盘上记录的数据。
以上已借助附图描述了本发明的优选实施例，应理解，本发明不被局限于在上述实施例上，对于本领域的熟练技术人员在不偏离如附设权利要求书中所限定的本发明精神及范围的情况下可以作出其中的各种变化及修改。

Claims (14)

1.一种由读写头存取盘的驱动装置的控制装置，该装置包括：
移动量计算装置，用于根据参照所述物体的物理性质设置的假定值计算待移动的第一物体相对于第二物体从所述第一物体的当前位置移到所述第二物体上的目标位置的移动量；
驱动装置，用于根据由所述移动量计算装置获得的移动量移动所述待移动的第一物体；
导向装置，用于在朝着所述目标位置的方向上引导所述待移动的第一物体；
误差检测装置，用于根据所述第一物体在其移动后达到的位置及所述目标位置检测所述物理特性的假定值及实际值之间的误差并输出误差信息；及
假定值校正装置，用于根据所述误差信息校正所述假定值。
2.一种由读写头存取盘的驱动装置的控制方法，该方法包括：
移动量计算步骤，它根据参照所述物体的物理性质设置的假定值计算待移动的第一物体相对于第二物体从所述第一物体的当前位置移到所述第二物体上的一定目标位置的移动量；
驱动步骤，用于根据由所述移动量计算步骤获得的移动量移动所述待移动的第一物体；
导向步骤，用于在朝着所述目标位置的方向上引导所述待移动的第一物体；
误差检测步骤，它根据所述第一物体在移动后达到的位置及所述目标位置检测所述物理特性的假定值及实际值之间的误差并输出误差信息；及
假定值校正步骤，它根据所述误差信息校正所述假定值。
3.一种由读写头存取盘的盘装置包括：
转动装置，用于转动装载在其中的盘；
读写头；
读写头移动量计算装置，用于根据由所述盘的类型定义的轨道间距而设置的假定值来计算所述读写头从其当前位置移动到所述盘上的目标位置的移动量；
读写头移动装置，用于根据由所述读写头移动量计算装置获得的移动量从当前位置沿着到所述目标位置的方向来移动所述读写头；
误差检测装置，用于确定所述目标位置与在已经完成了驱动装置动作之后所述读写头到达的位置之间有差异，并输出相应的误差信息；
假定值更新装置，用于根据由误差信息指示的差异情况通过增加或减少假定值一预设的更新值来提供更新的假定值；及
用于通过利用所述更新的假定值来提供校正的假定值的装置。
4.根据权利要求3所述的盘装置，其中所述读写头移动装置是步进电机，其中所述移动量是所述步进电机的步数。
5.根据权利要求4所述的盘装置，其中所述误差检测装置还根据所述步进电机每一步的前进量及所述轨道间距输出所述误差信息。
6.根据权利要求5所述的盘装置，其中所述误差检测装置包括：第一除法装置，用于将所述步进电机的每一步前进量除以所述轨道间距，以输出除法得到的前进量；一个距离检测装置，用于计算所述读写头在其移动后达到的位置及所述目标位置之间的距离；及第二除法装置，用于将所述距离除以所述除法得到的前进量，以输出除法得到的距离信息，并将所述除法得到的距离信息作为所述误差信息输出。
7.根据权利要求3所述的盘装置，其中所述用于提供校正的假定值的装置包括：一个上限校正值存储装置，用于存储一个上限校正值；及一个比较装置，用于将校正的假定值与所述上限校正值相比较，如果所述校正假定值大于所述上限校正值，将所述上限校正值作为所述校正的假定值输出。
8.根据权利要求3所述的盘装置，其中用于提供校正的假定值的装置包括：一个下限校正值的存储装置，用于存储下限校正值；及一个比较装置，用于将校正假定值与所述下限校正值相比较，及如果所述校正假定值小于所述下限校正值，将所述下限校正值作为所述校正的假定值输出。
9.一种由读写头存取盘的盘存取方法，包括：
转动步骤，用于转动装载在装置中的盘；读写头移动量计算步骤，用于根据由所述盘的类型定义的轨道间距而设置的假定值来计算所述读写头从其当前位置移到所述盘上的目标位置的移动量；读写头移动步骤，用于根据所述读写头移动量计算步骤中获得的移动量从当前位置沿着到所述目标位置的方向移动所述读写头；
误差检测步骤，用于确定所述目标位置与已经完成了驱动步骤动作之后所述读写头到达的位置之间有差异，并输出相应的误差信息；
假定值更新步骤，用于根据由所述误差信息指示的差异情况通过增加或减少假定值一预设的更新值来提供更新的假定值；及
用于通过利用所述更新的假定值来提供校正的假定值的步骤。
10.根据权利要求9所述的盘存取方法，其中所述读写头移动步骤是通过步进电机移动所述读写头的读写头移动步骤，其中所述移动量是所述步进电机的步数。
11.根据权利要求10所述的盘存取方法，其中所述误差检测步骤还根据所述步进电机每一步前进量及所述轨道间距输出所述误差信息。
12.根据权利要求11所述的盘存取方法，其中所述误差检测步骤包括：第一除法步骤，它将所述步进电机的每一步前进量除以所述轨道距离，以输出除法得出的前进量；一个距离检测步骤，它计算所述读写头在其移动后达后的位置及所述目标位置之间的距离；及第二除法步骤，它将所述距离除以所述除法得到的前进量，以输出除法得出的距离信息，并将所述除法得出的距离信息作为所述误差信息输出。
13.根据权利要求9所述的盘存取方法，其中所述提供校正的假定值的步骤包括：一个上限校正值存储步骤，它存储一个上限校正值；及一个比较步骤，用于将校正的假定值与所述上限校正值相比较，如果所述校正假定值大于所述上限校正值，将所述上限校正值作为所述校正的假定值输出。
14.根据权利要求9所述的盘存取方法，其中所述提供校正的假定值的步骤包括：一个下限校正值存储步骤，用于存储下限校正值；及一个比较步骤，用于将校正假定值与所述下限校正值相比较，如果所述校正假定值小于所述下限校正值，将所述下限校正值作为所述校正的假定值输出。
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