CN109576910A - 缝纫机和缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及即使用于保持布料的布料保持体的送布期间发生变化也能够使中压脚稳定地与布料相接触的缝纫机和缝纫机的控制方法。缝纫机具有针杆、布料保持体以及中压脚。针杆在下端安装机针。布料保持体用于保持布料。布料保持体在机针位于比布料靠上方的位置的非贯通期间内移动，在机针刺穿布料的贯通期间时停止。中压脚在接触位置与退避位置之间进行上下运动，该接触位置是与布料相接触时的中压脚的位置，该退避位置是退避到比接触位置靠上方的位置时的中压脚的位置。缝纫机的CPU能够变更送布期间。CPU与变更后的送布期间相应地变更中压脚进行上下运动的中压脚上下时机。

Description

缝纫机和缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机和缝纫机的控制方法。

背景技术

日本专利公开2000年第153085号公报公开的缝纫机具有送布板、压臂、X轴脉冲马达、Y轴脉冲马达、针杆以及缝纫机马达。送布板支承加工布料。压臂从上方按压被送布板支承的布料来保持该布料。X轴脉冲马达和Y轴脉冲马达分别使送布板和压臂(以下称作布料保持体)沿X轴方向和Y轴方向移动。针杆在下端安装机针，缝纫机马达使针杆进行上下运动。缝纫机能够变更相对于针杆的上下运动，布料保持体进行移动的时机即送布时机。

上述缝纫机有时具有与针杆同步地进行上下运动的中压脚。中压脚伴随着缝纫机的缝制动作间歇地与布料相接触，能够抑制与针杆的上下运动相伴随的布料的浮起。中压脚在缝纫机马达的驱动力下进行上下运动。但是，在布料保持体的送布时机发生变化的情况下，中压脚的上下运动的时机也无法变更。因此，当布料保持体的送布时机发生变化时，中压脚有可能无法稳定地与布料相接触。

发明内容

本发明的目的在于提供即使用于保持布料的布料保持体的送布期间发生变化也能够使中压脚稳定地与布料相接触的缝纫机和缝纫机的控制方法。

技术方案1的缝纫机具有：布料保持体，其能够保持布料，并能够沿水平方向移动；缝制机构，其具有针杆，并用于对所述布料进行缝制，所述针杆能够在由所述布料保持体保持的所述布料的上方进行上下运动，且在下端安装机针；驱动部，其用于驱动所述布料保持体和所述缝制机构，该缝纫机的特征在于，其具有：中压杆，其与所述针杆平行地沿上下方向延伸，并能够在所述布料的上方进行上下运动；中压脚驱动部，其用于使所述中压杆进行上下运动；中压脚，其安装于所述中压杆的下端；缝制控制部，其控制所述驱动部的驱动，在所述机针位于比所述布料靠上方的位置的非贯通期间内，使所述布料保持体移动，在所述机针刺穿所述布料的贯通期间时，使所述布料保持体停止，对所述布料进行缝制；中压脚控制部，其在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时控制所述中压脚驱动部的驱动，在所述贯通期间时，使所述中压脚向接触位置移动，在所述非贯通期间内，使所述中压脚向退避位置移动，所述接触位置是从上方与所述布料相接触时的所述中压脚的位置，所述退避位置是从所述接触位置退避到上方时的所述中压脚的位置；以及获取部，其获取在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，所述布料保持体在所述非贯通期间内移动的送布期间，所述缝制控制部在由所述获取部获取的所述送布期间内使所述布料保持体移动，所述中压脚控制部以作为与由所述获取部获取的所述送布期间相对应的时机的、使所述中压脚进行上下运动的中压脚上下时机控制所述中压脚。

中压脚上下时机与送布期间的变更相应地进行变化。因此，即使用于保持布料的布料保持体的送布期间发生变化，中压脚也能够稳定地与布料相接触。

也可以是，在技术方案2的缝纫机中，所述获取部获取表示所述送布期间的变更的变更信息，所述中压脚控制部将变更了与所述变更信息所示的变更的量相同的量的时机作为所述中压脚上下时机来控制所述中压脚。由于变更后的中压脚上下时机与变更后的送布期间一致，因此，中压脚能够以变更后的中压脚上下时机稳定地与布料相接触。

也可以是，技术方案3、技术方案4的缝纫机具有输入部，能够向该输入部输入用于设定所述中压脚上下时机的指示，所述中压脚控制部以输入到所述输入部的所述中压脚上下时机控制所述中压脚。由于操作者能够变更中压脚上下时机，因此缝纫机的使用便利性提高。

也可以是，技术方案5、技术方案6的缝纫机具有：判断部，其在所述中压脚在输入到所述输入部的所述中压脚上下时机进行上下运动的情况下，判断在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体是否在移动中；以及禁止控制部，其在所述判断部判断为在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体在移动中的情况下，禁止利用所述缝制控制部进行的所述布料的缝制。缝纫机能够抑制布料与中压脚在布料保持体的移动中相接触。

也可以是，在技术方案7的缝纫机中，所述中压脚驱动部是具有能够往复转动的输出轴的马达，该缝纫机具有：连杆，其与所述输出轴相连结，与所述输出轴的转动范围相应地改变摆动范围；连结构件，其以能够转动的方式与所述连杆相连结，且与所述中压杆相连结，将所述连杆的摆动运动转换为所述中压脚的上下运动；以及设定部，其设定在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，所述输出轴的所述转动范围，所述中压脚控制部控制所述马达的驱动，以成为由所述设定部设定的所述转动范围，并以由所述设定部设定的所述转动范围使所述中压脚在所述接触位置与所述退避位置之间进行上下运动。通过中压脚控制部变更输出轴的转动范围，缝纫机能够变更中压脚在接触位置与退避位置之间进行上下运动的上下运动量。因此，缝纫机能够根据布料执行多种缝制。

也可以是，技术方案8的缝纫机具有特定设定部，该特定设定部设定在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，作为与所述中压脚的所述接触位置相对应的所述输出轴的所述转动范围的一端的特定位置，所述中压脚控制部控制所述马达的驱动，以使所述输出轴的所述转动范围的一端成为由所述特定设定部设定的所述特定位置。缝纫机能够设定中压脚的接触位置。因此，缝纫机能够根据布料的布料厚度执行多种缝制。

在技术方案9的缝纫机的控制方法中，该缝纫机具有：布料保持体，其能够保持布料，并能够沿水平方向移动；缝制机构，其具有针杆，并用于对所述布料进行缝制，所述针杆能够在由所述布料保持体保持的所述布料的上方进行上下运动，且在下端安装机针；驱动部，其用于驱动所述布料保持体和所述缝制机构；中压杆，其与所述针杆平行地沿上下方向延伸，并能够在所述布料的上方进行上下运动；中压脚驱动部，其用于使所述中压杆进行上下运动；以及中压脚，其安装于所述中压杆的下端，该缝纫机的控制方法的特征在于，其具有：缝制控制工序，在该缝制控制工序中，控制所述驱动部的驱动，在所述机针位于比所述布料靠上方的位置的非贯通期间内，使所述布料保持体移动，在所述机针刺穿所述布料的期间的贯通期间时，使所述布料保持体停止，对所述布料进行缝制；中压脚控制工序，在该中压脚控制工序中，在由所述缝制控制工序对所述布料进行缝制时，控制所述中压脚驱动部的驱动，在所述贯通期间时，使所述中压脚向接触位置移动，在所述非贯通期间内，使所述中压脚向退避位置移动，所述接触位置是从上方与所述布料相接触时的所述中压脚的位置，所述退避位置是从所述接触位置退避到上方时的所述中压脚的位置；以及获取工序，在该获取工序中，获取在由所述缝制控制工序对所述布料进行缝制时，所述布料保持体在所述非贯通期间内移动的送布期间，在所述缝制控制工序中，在由所述获取工序获取的所述送布期间内使所述布料保持体移动，在所述中压脚控制工序中，使得使所述中压脚进行上下运动的中压脚上下时机为与在所述获取工序中获取的所述送布期间相对应的时机，以该时机控制所述中压脚。缝纫机的控制方法获得与技术方案1的缝纫机相同的效果。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是缝纫机1的左视图。

图3是缝纫机1的主视图。

图4是图3的A-A线的向视方向局部剖视图(省略中压脚马达23的图示)。

图5是图1的两点划线W1内的区域的放大图。

图6是图3的两点划线W2内的区域的放大图。

图7是表示通常模式的中压脚上下时机的图表。

图8是表示特别模式的中压脚上下时机的图表。

图9是缝纫机1的电气结构图。

图10是中压脚信息95的结构图。

图11是第一主处理的流程图。

图12是特别模式的缝制处理的流程图。

图13是位于接触位置的中压脚21和位于上死点的机针20的主视图(缝制标准布料51时)。

图14是位于接触位置的中压脚21和位于下死点的机针20的主视图(缝制标准布料51时)。

图15是通常模式的缝制处理的流程图。

图16是位于退避位置的中压脚21和位于上死点的机针20的主视图(缝制标准布料51时)。

图17是位于接触位置的中压脚21和位于上死点的机针20的主视图(缝制厚布料52时)。

图18是位于退避位置的中压脚21和位于上死点的机针20的主视图(缝制特别布料53时)。

图19是第二主处理的流程图。

具体实施方式

说明本发明的一实施方式的缝纫机1。在以下说明中，使用在图中由箭头所示的上下、左右、前后。

说明缝纫机1的构造。如图1～图3所示，缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4、中压脚装置9、送布装置60以及控制部30(参照图9)。机座部2设于缝纫机台，并具有工作台支承部5和收纳部6。工作台支承部5从收纳部6的前壁向前方突出。工作台支承部5在上表面具有工作台7。工作台7在俯视时的大致中央具有针板13。针板13在大致中央具有容针孔16。收纳部6其上侧开口且为呈大致长方体的箱状。工作台支承部5的内部与收纳部6的内部连通。下轴在收纳部6的内部和工作台支承部5的内部沿前后方向延伸。下轴的前端部与位于工作台支承部5的内部且是针板13的下方的梭子相连结。梭子收纳卷绕有底线的梭心，梭子以下轴为中心进行旋转。

支柱部3从机座部2的后方部向上方竖立设置。机臂部4从支柱部3的上部向前方延伸。在机臂部4的内部以主轴能够旋转的方式支承该主轴。主轴沿前后方向延伸，并与设于机臂部4的内部的后侧的主马达27(参照图9)相连结。主轴借助在支柱部3的内部沿上下方向延伸的连杆与下轴相连结。因此，当主马达27驱动时，梭子与主轴互相同步地旋转。缝纫机1具有操作部99(参照图9)。操作部99设于缝纫机台，并具有显示部98和输入部97。显示部98用于显示各种信息，输入部97能够接受各种信息的输入。

机臂部4的前端部为顶端部8。顶端部8的下端部与针板13的上表面相对。顶端部8具有缝纫机框14。缝纫机框14在内部具有引导槽和贯通孔48(参照图4)。引导槽形成于缝纫机框14的左侧面。引导槽沿上下方向延伸且向右方开口。贯通孔48在上下方向上开口。顶端部8以针杆19能够上下运动的方式支承该针杆19。针杆19与主轴相连结。针杆19沿上下方向延伸，并从顶端部8向下方突出。针杆19在下端安装机针20。机针20具有针眼20A(参照图5)，针眼20A供面线穿过并保持该面线。当针杆19通过主轴的旋转进行上下运动时，机针20进行上下运动并穿过容针孔16。上下运动的机针20与梭子协同工作在布料50形成线迹。以下在对下轴、梭子、连杆、主轴以及针杆19进行综述时，称作缝制机构15。

送布装置60具有X轴马达41(参照图9)、X轴轨道、X轴移动板、Y轴轨道、Y轴移动板、布料保持体70、支承部67、轴部68以及Y轴马达42(参照图9)。X轴马达41设于收纳部6的内部的靠后侧的部分。X轴轨道在收纳部6的内部且是X轴马达41的前方沿X轴方向(左右方向)延伸。X轴移动板以能够沿X轴轨道左右运动的方式与该X轴轨道相连结，且与X轴马达41相连结。X轴移动板在X轴马达41的驱动力的作用下沿着X轴轨道左右运动。Y轴轨道固定于X轴移动板的上表面，并沿Y轴方向(前后方向)延伸。Y轴轨道与X轴移动板一体地进行左右运动。Y轴移动板以能够相对于Y轴轨道前后运动的方式与该Y轴轨道相连结。布料保持体70固定于Y轴移动板的上表面。布料保持体70与X轴移动板和Y轴移动板一体地沿左右方向移动，并与Y轴移动板一体地沿前后方向移动。即，布料保持体70能够沿水平方向移动。支承部67与布料保持体70的压臂65的后部相连结，并以布料保持体70能够左右运动的方式支承该布料保持体70。轴部68从支承部67向后方延伸到支柱部3的内部，且能够进行前后运动。Y轴马达42设于支柱部3的内部，并与轴部68相连结。当轴部68在Y轴马达42的驱动力的作用下进行前后运动时，支承部67、布料保持体70以及Y轴移动板一体地进行前后运动。

布料保持体70具有送布板77、压臂65、一对连结部73、压框11以及一对气缸79。送布板77在俯视时呈大致矩形，并从Y轴移动板的上表面向前方延伸。送布板77在前端部具有夹持框12。夹持框12在俯视时呈矩形且为框状，并能够支承布料50。压臂65在其与Y轴移动板的上表面之间夹持并固定送布板77的后端，且从送布板77的后端部向上侧延伸，并进一步向前侧弯曲并延伸。压臂65的前端部即顶端部65A在主视时呈大致矩形。一对连结部73沿左右方向排列，并以能够上下运动的方式被顶端部65A支承。一对连结部73支承压框11。压框11在俯视时呈大致矩形且为框状，在上下方向上与夹持框12相对。一对气缸79分别设于压臂65的左部和右部，并与一对连结部73相连结。通过一对气缸79进行驱动使一对连结部73上下运动，从而压框11在从上方按压被夹持框12支承的布料50的夹持位置与从布料50向上方分离的分离位置之间进行上下运动。

本实施方式的缝纫机1能够对具有多种厚度的布料50进行缝制，压框11的夹持位置与布料50的厚度相应地变化。以下将具有预定的厚度的布料50称作标准布料51(参照图13)，将比标准布料51厚的布料50称作厚布料52(参照图17)，将比标准布料51薄且又轻又软的布料50称作特别布料53(参照图18)。

参照图3～图6来说明中压脚装置9的结构。中压脚装置9具有摆动杆31、中压杆22、销34、中压杆抱箍26、中压脚21以及驱动机构28。摆动杆31在比针杆19靠左侧的左右方向位置以能够上下运动的方式支承于顶端部8的内部。摆动杆31沿上下方向延伸，摆动杆31的上部进入缝纫机框14的贯通孔48，摆动杆31的下部从顶端部8向下方突出。摆动杆31具有承接部39和销孔。承接部39是与摆动杆31螺纹结合的螺母，并能够在上下方向上变更相对于摆动杆31的固定位置。销孔是相对于摆动杆31的下部正交地贯通的圆形孔。

中压杆22沿上下方向延伸且呈大致圆筒状，并具有筒孔即孔35。摆动杆31的下部插入孔35中。中压杆22分别在上端部前部和上端部后部具有在上下方向上较长的长孔36。一对长孔36在前后方向上贯通中压杆22。一对长孔36在前后方向上与销孔相对。长孔36的上下方向长度比销孔的内径大，长孔36的左右方向长度比销孔的内径稍大。销34具有与销孔的内径大致相同的外径，且呈圆柱状，销34贯穿一对长孔36且嵌于销孔。

中压杆抱箍26设于中压杆22的上部，并具有在上下方向上贯通的贯通孔47。中压杆抱箍26使中压杆22的上端部穿过贯通孔47，中压杆抱箍26利用螺钉45固定于中压杆22。因此，中压杆抱箍26与中压杆22一体地进行上下运动。中压杆抱箍26的左部以能够上下运动的方式嵌于缝纫机框14的引导槽。引导槽用于引导中压杆抱箍26的上下运动。中压脚21安装于中压杆22的下端。中压脚21用于抑制在机针20向上方脱离时的布料50的浮起。中压脚21具有在上下方向上贯通的贯通孔21A。贯通孔21A与针杆19同轴且在俯视时呈圆形。上下运动的机针20从贯通孔21A的内侧通过。

驱动机构28使中压杆22和中压脚21一体地进行上下运动。驱动机构28具有中压脚马达23、臂40、连杆33、连结构件32以及施力构件24。中压脚马达23固定于顶端部8的上端，并具有向前方突出的输出轴49。臂40从输出轴49向左方突出。连杆33在比中压杆22和摆动杆31靠前侧的位置沿上下方向延伸。连杆33的上端以该连杆33能够相对于臂40转动的方式与该臂40的左端相连结。连杆33的下端位于中压杆抱箍26的前下侧。连结构件32呈大致长方体状，从中压杆22的外周侧与销34相连结，且借助带台阶的螺钉43以能够转动的方式与连杆33的下端相连结。连结构件32具有在上下方向上开口的贯通孔46，使中压杆22在贯通孔46的内侧穿过。

施力构件24是使摆动杆31在其内侧穿过的螺旋弹簧，施力构件24抵接于摆动杆31的承接部39和中压杆抱箍26的上端。中压杆抱箍26在施力构件24的作用力的作用下与连结构件32相接触。在向上方的力作用于中压脚21时，在销34所贯穿的一对长孔36的范围内，中压杆22克服施力构件24的作用力与连结构件32一同向上侧移动。这时，中压杆抱箍26从连结构件32分离。

中压脚马达23与在主马达27的驱动下的机针20的上下运动相应地使输出轴49往复转动。在本实施方式中，在臂40的与连杆33的连结部分相对于输出轴49位于左方的范围内，输出轴49往复转动。连杆33伴随着输出轴49的往复转动进行摆动，从而连结构件32进行上下运动。当连杆33在连结构件32与中压杆抱箍26抵接的情况下进行摆动时，连结构件32借助中压杆抱箍26与中压杆22一同上下运动。即，连结构件32将连杆33的摆动运动转换为中压杆22的上下运动。在中压脚21下降时，中压杆抱箍26在施力构件24的作用力的作用下与连结构件32抵接。销34的高度位置位于一对长孔36的上端的稍微下侧的位置。这时，中压脚21移动到接触位置(参照图13、图17)。接触位置是与由布料保持体70保持的布料50相接触时的中压脚21的高度位置。

在中压脚21上升时，中压杆抱箍26在施力构件24的作用力的作用下与连结构件32抵接。销34的高度位置是比长孔36的上端靠下侧的位置。这时，中压脚21向退避位置(参照图16)移动。退避位置是从由布料保持体70保持的布料50向上方分离时的中压脚21的高度位置，且是从接触位置退避到上方的位置。中压脚21在机针20刺穿布料50期间即贯通期间内向接触位置移动。中压脚21在机针20开始位于比布料50靠上方的位置期间即非贯通期间之后，向退避位置移动。

中压脚马达23能够变更输出轴49的转动范围。输出轴49的转动范围的变更包括输出轴49的转动范围内的中间转动位置的变更和输出轴49的转动幅度(图6的δ1)的变更。当输出轴49的转动范围发生变化时，连杆33的摆动范围发生变化。因此，中压脚装置9能够变更中压脚21的上下运动范围。中压脚21的上下运动范围的变更包括中压脚21的上下运动量的变更和中压脚21的接触位置与退避位置的变更。当输出轴49的转动幅度发生变化时，中压脚21的上下运动量发生变化。当输出轴49的转动范围的下端即特定位置发生变化时，中压脚21的接触位置发生变化。以下将输出轴49的角度称作转动角度δ。本例的转动角度δ是以从输出轴49的中心向右方延伸的虚拟直线T为基准将主视时的顺时针方向设为正的情况下的角度。

本实施方式的缝纫机1以通常模式和特别模式中的任一模式控制中压脚马达23的驱动。在通常模式下，针杆19每上下往复一次，中压脚21就上下往复一次。即，在通常模式下，缝制机构15每执行一针的缝制，中压脚21就上下往复一次。在特别模式下，在针杆19往复多次时，中压脚21位于接触位置。即，在特别模式下，在缝制机构15执行特定缝制的过程中，中压脚21位于接触位置。本实施方式的特定缝制是缝制机构15对布料50的缝制开始时的缝制，且是两针以上的预定针数的缝制。

参照图7，说明通常模式下的针杆19和中压脚21的上下运动时机等。图7的右侧的纵轴表示以针板13的上表面为基准的机针20的下端(针尖)的高度位置(图8也同样)。图7的横轴表示主轴的角度θ(以下称作主轴角θ)(图8也同样)。主轴角θ为H1时和主轴角θ为H2时是机针20的下端到达与布料50的上表面相同的高度位置的瞬间。即，在图7中，主轴角θ大于H1且小于H2时为机针20的贯通期间。在图7中，主轴角θ小于H1时和主轴角θ大于H2时为机针20的非贯通期间。H1和H2分别在主轴旋转一次期间存在一个。

图7的左侧的纵轴表示以接触位置为基准的中压脚21的高度位置(图8也同样)。中压脚21的高度位置3mm是退避位置的一例。即，图中的中压脚21的上下运动量为3mm。接触位置高于针板13的上表面。

在图7中，主轴角θ为K和M时是中压脚21的上下运动时机即中压脚上下时机。详细而言，在主轴角θ为K时，中压脚21从退避位置向接触位置移动，在主轴角θ为M时，中压脚21从接触位置向退避位置移动。K小于H1，M大于H2。K和M是缝纫机1所存储的初始值，缝纫机1能够接受K和M的变更。即，缝纫机1能够接受中压脚上下时机的变更。K和M的变更值即β为负数时，中压脚上下时机提前，在β为正数时，中压脚上下时机延后。图7所示的两点划线P1、P2表示β提前了的中压脚上下时机。

在图7的主轴角θ为K和M时纵向延伸的粗实线表示中压脚21的上下运动。准确地说，纵向延伸的粗实线相对于纵轴稍微倾斜。即，在主轴角θ从K和M到预定的角度范围内，中压脚21在退避位置和接触位置之间移动。为了易于观察附图，在图7中使纵向延伸的粗实线与纵轴大致平行地进行了图示(图8也同样)。

在图7中一并图示用于保持布料50的布料保持体70(参照图1)移动的期间即送布期间。布料保持体70的移动方向为左右方向和前后方向。在图7中，在主轴角θ为0以上且小于J的范围内，布料保持体70移动，在主轴角θ为J以上且小于L的范围内，布料保持体70停止，在主轴角θ为L以上且小于360°的范围内，布料保持体70移动。J小于K，L大于M。因此，在通常模式下，在非贯通期间内，布料保持体70移动，在贯通期间时，布料保持体70停止。

J、L是缝纫机1所存储的初始值，缝纫机1能够接受J、L的变更。即，缝纫机1能够接受送布期间的变更。送布期间的变更是布料保持体70的移动开始时机和移动结束时机的变更。即使送布期间发生变化，送布期间的长度相同，布料保持体70的移动所需时间也不会发生变化。在J、L的变更值即α为负数时，送布期间提前，在α为正数时，送布期间延后。图7所示的两点划线Q1、Q2表示α提前了的送布期间。另外，在通常模式下，J+α为K+β以下。在J+α大于K+β时，在通常模式的缝制处理(参照图15)中，位于接触位置的中压脚21与移动中的布料50相接触。这时，中压脚21阻碍布料50的移动，有可能发生缝制不良。

参照图8，说明特别模式下的针杆19和中压脚21的上下运动时机等。图8中的特别模式以预定针数为两针的特定缝制为例进行图示。即，在主轴角θ到达了720°时，特定缝制完成。在特别模式下，在与特定缝制的最后一针相对应的贯通期间结束后，中压脚21从接触位置向退避位置移动。在主轴角θ为M+360°时，中压脚21从接触位置向退避位置移动。中压脚21向退避位置移动的时机为，与特定缝制的最后一针相对应的贯通期间结束之后，且是送布期间开始之前。在特别模式下，与通常模式同样地，能够接受中压脚上下时机的变更和送布期间的变更。特别模式下的送布期间与通常模式下的送布期间相同。图8的α和β与图7的α和β相同。

参照图9，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部30具有CPU91。CPU91控制缝纫机1的动作。CPU91与ROM92、RAM93、存储装置94以及I/O接口(以下称作I/O)96相连接。ROM92存储用于执行后述的第一主处理(参照图11)等各种处理的程序等。ROM92存储作为初始值的图7所示的K、M、J、L等。RAM93临时存储各种值。存储装置94是非易失性的装置，用于存储缝制信息、中压脚信息95等。缝制信息是用于在布料50形成线迹的信息。缝制信息将针数序号和表示落针点的坐标信息对应起来存储。落针点是在针杆19进行上下运动时机针20刺穿布料50的预定位置。中压脚信息95见后述。

I/O96与驱动电路81～驱动电路86、输入部97相连接。驱动电路81与主马达27相连接。驱动电路82与X轴马达41相连接。驱动电路83与Y轴马达42相连接。驱动电路84与中压脚马达23相连接。X轴马达41、Y轴马达42和中压脚马达23分别是脉冲马达。驱动电路85与一对气缸79相连接。驱动电路86与显示部98相连接。CPU91通过控制驱动电路81～驱动电路86，控制主马达27、X轴马达41、Y轴马达42、中压脚马达23以及一对气缸79的驱动。输入部97检测由操作者输入的输入信息，将检测结果向CPU91输出。

主马达27、X轴马达41、Y轴马达42以及中压脚马达23分别与编码器101～编码器104相连接。编码器101用于检测主马达27的输出轴的旋转位置。编码器101的检测结果与主轴角θ相对应。编码器102用于检测X轴马达41的输出轴的旋转位置。编码器103用于检测Y轴马达42的输出轴的旋转位置。编码器104用于检测中压脚马达23的输出轴49的旋转位置。编码器101～编码器104将检测结果向CPU91输出。

参照图10说明中压脚信息95。中压脚信息95包括分别与表示接触位置的高度位置的“高”、“中”、“低”和表示中压脚21的上下运动量的“中”、“大”对应起来的输出轴49的转动角度δ。在输出轴49的转动角度δ为a1、a2、a3时，中压脚21位于接触位置，在转动角度δ为b1、b2、b3、c1、c2、c3时，中压脚21位于退避位置。该情况下，对于输出轴49的转动角度δ，a1>a2>a3，b1>b2>b3，c1>c2>c3。

参照图11说明第一主处理。当操作者将使第一主处理开始的指示向输入部97输入时，CPU91从ROM92读入程序，开始第一主处理。在第一主处理开始之前，操作者将标准布料51载置于夹持框12，压框11位于分离位置，中压脚21位于退避位置。这时，输出轴49的转动角度δ为b2。

CPU91控制一对气缸79的驱动，使压框11向夹持位置移动(S9)。通过压框11向夹持位置移动，布料保持体70保持标准布料51。CPU91基于输入部97的检测结果，接受特别模式的选择的有无(S10)。CPU91在获取输入部97的检测结果之前待机。例如，当操作者将特别模式的选择“有”向输入部97输入时，CPU91将表示特别模式的选择的信息存储于RAM93。

CPU91参照存储装置94获取缝制信息(S11)。CPU91设定预定针数(S13)。例如CPU91获取由操作者输入到输入部97的预定针数。CPU91基于获取到的预定针数确定特定缝制结束时的累积主轴角θ(以下称作特定主轴角θ)。累积主轴角θ通过360°×预定针数来求得。在缝制机构15从缝制开始到结束了预定针数所对应的最后一针的缝制时，主轴角θ成为特定主轴角θ。这时，机针20位于标准布料51的上方。

CPU91获取表示送布期间的变更的送布变更信息(S15)。例如通过操作者将相当于图7、图8所示的α的值向输入部97输入，CPU91获取送布变更信息。若操作者将0作为α向输入部97输入，则送布期间保持初始值不变。因此，CPU91通过执行S15，获取布料保持体70在非贯通期间内移动的送布期间。CPU91设定表示中压脚上下时机的变更的压脚变更信息(S17)。在本实施方式中，CPU91将与在S15中获取的α相同的值设定为β。在β为0时，中压脚上下时机保持初始值不变。

CPU91设定中压脚21的上下运动量(S19)。操作者输入例如“中”作为中压脚21的上下运动量。CPU91设定中压脚21的接触位置的高度位置(S21)。操作者输入例如“中”作为中压脚21的接触位置。CPU91设定中压脚马达23的输出轴49的转动范围(S23)。CPU91参照中压脚信息95(参照图10)，获取与在S19中获取的上下运动量和在S21中获取的接触位置的高度位置相对应的转动角度δ。例如CPU91获取a2≤δ≤b2作为输出轴49的转动范围。

CPU91参照RAM93来判断是否在S10中接受了特别模式的选择(S24)。在操作者在S10中将特别模式的选择“有”输入到了输入部97时，CPU91判断为接受了特别模式的选择(S24：是)，将处理转移到S25。

CPU91控制中压脚马达23的驱动使中压脚21向接触位置移动(S25)。中压脚21向接触位置移动，从而从上方靠近标准布料51(参照图13)。这时，输出轴49的转动角度δ成为a2。CPU91执行特别模式的缝制处理(S27)。

参照图1、图12～图14，说明特别模式的缝制处理。CPU91通过开始驱动主马达27，来开始驱动缝制机构15(S31)。针杆19和机针20开始上下运动，梭子与针杆19同步地旋转。CPU91控制X轴马达41和Y轴马达42的驱动，开始布料保持体70的移动(S33)。布料保持体70向左方移动，从而使标准布料51向左方移动(图13的箭头M1)。布料保持体70的移动方向也可以是右方，也可以是前后方向。CPU91判断是否结束布料保持体70的移动(S35)。CPU91判断式(1)是否成立。

θ＝(J+α)+360°×N…(1)

N为0以上的整数，主轴角θ每增加360°，就加上1。伴随着主马达27的驱动，主轴旋转，主轴角θ增大。在式(1)成立之前(S35：否)，CPU91待机，机针20向标准布料51下降(图13的箭头D1)。在机针20从贯通孔21A中通过并刺穿标准布料51之前，式(1)成立(S35：是)，CPU91控制X轴马达41和Y轴马达42的驱动，使布料保持体70的移动停止(S37)。在布料保持体70的移动停止之后，机针20刺穿标准布料51，从容针孔16中通过并到达梭子(参照图14)。旋转的梭子将从梭心抽出的底线交织于由机针20的针眼20A保持的面线。

CPU91在机针20向标准布料51的上方移动时判断特定缝制是否完成(S39)。CPU91基于编码器101的检测结果获取主轴角θ。CPU91判断获取到的主轴角θ与在S13中获取的特定主轴角θ的角度差即第一角度差是否小于180°。在第一角度差为180°以上时，CPU91判断为特定缝制未完成(S39：否)，将处理转移到S41。

CPU91判断是否开始布料保持体70的移动(S41)。CPU91判断式(2)是否成立。

θ＝(L+α)+360°×N…(2)

在式(2)成立之前(S41：否)，CPU91待机，机针20向上方移动(图14的箭头U1)。在机针20与标准布料51之间产生的摩擦力对标准布料51向上方施力。位于接触位置的中压脚21与标准布料51相接触，中压脚21抑制标准布料51的浮起。在机针20脱离到标准布料51的上方之后，式(2)成立(S41：是)，CPU91将处理转移到S33。

在CPU91重复S33～S41时，机针20重复上下运动。布料保持体70在机针20的非贯通期间内移动，在机针20的贯通期间时停止。在缝制机构15执行特定缝制的过程中，缝纫机1将中压脚21配置于接触位置，因此，中压脚21能够稳定地与标准布料51相接触。

CPU91在判断为特定缝制完成时(S39：是)，将处理转移到S43。CPU91判断是否使中压脚21向退避位置移动(S43)。CPU91判断式(3)是否成立。

θ＝(M+β)+360°×N…(3)

在式(3)成立之前(S43：否)，CPU91待机，机针20向上方移动(图14的箭头U1)，向上方脱离标准布料51。在式(3)成立时(S43：是)，CPU91控制中压脚马达23的驱动，使中压脚21向退避位置移动(S45)。这时，输出轴49的转动角度δ成为b2。机针20从标准布料51向上方脱离出来(参照图16)。CPU91结束特别缝制模式的缝制处理，返回到第一主处理(参照图11)。CPU91执行通常模式的缝制处理(S29)。

参照图15～图18，说明通常模式的缝制处理。CPU91控制X轴马达41和Y轴马达42的驱动，开始布料保持体70的移动(S51)。S51是与S33同样的处理。在中压脚21位于退避位置的状态下，布料保持体70向左方移动，使标准布料51向左方移动(图16的箭头M2)。CPU91判断是否结束布料保持体70的移动(S53)。S53是与S35同样的处理。在CPU91待机过程中(S53：否)，机针20向标准布料51下降(图16的箭头D2)。在式(1)成立时(S53：是)，CPU91使布料保持体70停止(S55)。S55是与S37同样的处理。

CPU91判断是否使中压脚21向接触位置移动(S57)。CPU91判断式(4)是否成立。

θ＝(K+β)+360°×N…(4)

在式(4)成立之前(S57：否)，CPU91待机。在下降的机针20到达标准布料51之前，式(4)成立(S57：是)，CPU91控制中压脚马达23的驱动，使中压脚21向接触位置移动(S59)。这时，输出轴49的转动角度δ成为a2。在中压脚21到达接触位置之后，机针20贯通标准布料51并到达梭子(参照图14)。旋转的梭子将从梭心抽出的底线交织于由机针20的针眼20A保持的面线。

CPU91判断是否使中压脚21向退避位置移动(S61)。S61是与S43同样的处理。在式(3)成立之前(S61：否)，CPU91待机。在CPU91待机过程中，机针20开始向上方的移动(图14的箭头U1)，机针20向上方脱离标准布料51。在式(3)成立时(S61：是)，CPU91控制中压脚马达23的驱动，使中压脚21向退避位置移动(S63)。S63是与S45同样的处理。

CPU91判断是否开始布料保持体70的移动(S65)。S65是与S41同样的处理。在式(2)成立之前(S65：否)，CPU91待机。在式(2)成立时(S65：是)，CPU91使处理转移到S67。

CPU91判断缝制是否完成(S67)。例如CPU91基于编码器101的检测结果来获取主轴角θ。CPU91判断获取到的主轴角θ与缝制信息所示的最后的针数结束时的主轴角θ之差即第二角度差是否小于180°。在第二角度差为180°以上时，CPU91判断为缝制未完成(S67：否)，将处理转移到S51。

通过CPU91重复执行S51～S67，缝制机构15对标准布料51依次执行缝制。这时，中压脚21在除了送布期间之外的时候从退避位置向接触位置移动(图16的箭头D3)。中压脚21在贯通期间结束之后且是送布期间开始之前从接触位置向退避位置移动(参照图16的箭头U3)。中压脚21的上下运动量相当于图16的尺寸Y1。

在第二角度差小于180°时，CPU91判断为缝制完成(S67：是)，停止主马达27的驱动(S69)。CPU91结束通常缝制模式的缝制处理，返回到第一主处理(参照图11)。CPU91结束第一主处理。

参照图11、图12、图17，说明缝制机构15(参照图1)缝制厚布料52时的第一主处理。以下省略与上述的第一主处理重复的说明。在第一主处理开始之前，操作者将厚布料52载置于夹持框12。

CPU91执行S9～S17。这时，操作者将特别模式的选择“有”向输入部97输入(S10)。操作者向输入部97输入“中”作为中压脚21的上下运动量(S19)，且向输入部97输入“高”作为接触位置的高度位置(S21)。CPU91参照中压脚信息95，获取a1≤δ≤b1作为输出轴49的转动范围(S23)。CPU91判断为接受了特别模式的选择(S24：是)，使中压脚21向接触位置移动(S25)。这时，输出轴49的转动角度δ成为a1。中压脚21的接触位置是比缝制标准布料51时中压脚21的接触位置靠上方的位置。

在执行特别模式的缝制处理(参照图12)时，布料保持体70例如向左方移动，使厚布料52向左方移动(图17的箭头M3)。在缝制机构15(参照图1)执行特别缝制的过程中，CPU91将中压脚21配置于接触位置。在特别缝制结束的时机，CPU91使中压脚21向退避位置移动(箭头U4)。这时，输出轴49的转动角度δ成为b1。中压脚21的退避位置是比缝制标准布料51时中压脚21的退避位置靠上方的位置。

CPU91执行通常模式的缝制处理(S29)。在CPU91执行S51～S67的过程中，中压脚21在接触位置与退避位置之间进行上下运动。中压脚21的上下运动量与缝制标准布料51时的中压脚21的上下运动量相同，相当于图17的尺寸Y1。CPU91结束通常模式的缝制处理，结束第一主处理。

参照图11、图12、图18，说明缝制机构15(参照图1)缝制特别布料53时的第一主处理。在第一主处理开始之前，操作者将特别布料53载置于夹持框12。

在CPU91使压框11移动到夹持位置之后(S9)，操作者将特别缝制模式“无”向输入部97输入(S10)。特别布料53轻且柔软，因此，在执行特别模式的缝制处理时，中压脚21有可能钩挂于特别布料53，阻碍特别布料53的移动。因此，在缝制特别布料53时，缝纫机1不应用特别缝制模式的话较佳。在CPU91执行S11～S17之后，操作者向输入部97输入“大”作为中压脚21的上下运动量(S19)，且向输入部97输入“低”作为接触位置的高度位置(S21)。CPU91参照中压脚信息95，获取a3≤δ≤c3作为输出轴49的转动范围(S23)。CPU91判断为未接受到特别模式的选择(S24：否)，执行通常模式的缝制处理(S29)。

CPU91执行S51～S67。在CPU91执行S59时，中压脚21向接触位置移动。这时，输出轴49的转动角度δ为a3，中压脚21的接触位置是比缝制标准布料51时中压脚21的接触位置靠下方的位置。当CPU91执行S63时，中压脚21向退避位置移动。输出轴49的转动角度δ成为c3。中压脚21的退避位置是比缝制标准布料51时中压脚21的退避位置靠上方的位置。在接触位置与退避位置之间，中压脚21的上下运动量比缝制标准布料51时中压脚21的上下运动量大，相当于图18的尺寸Y2。在执行通常模式的缝制处理时，由于特别布料53较轻且柔软，有时特别布料53伴随着机针20的上下运动浮起(在图18中特别布料53的右部)。这时，位于退避位置的中压脚21比浮起的特别布料53靠上侧。因此，中压脚21不会阻碍特别布料53的移动，因此，缝纫机1能够稳定地缝制特别布料53。

像以上说明的那样，操作者能够将送布期间和中压脚上下时机变更(S15、S17)。即，中压脚21的中压脚上下时机与布料保持体70的送布期间相应地进行变化。CPU91以作为与在S15中获取的送布期间相对应的时机的、在S16中获取的中压脚上下时机控制中压脚21的上下运动(S59、S63)。因此，即使用于保持布料50的布料保持体70的送布期间发生变化，位于接触位置的中压脚21也能够稳定地与布料50相接触。在本实施方式的通常模式的缝制处理中，即使送布期间发生变化，在机针20从布料50脱离时，中压脚21也位于接触位置。即使产生对布料50向上方施力的摩擦力，中压脚21也能够抑制布料50的浮起，因此，缝纫机1能够稳定地执行缝制。

作为中压脚上下时机的变更信息的β与作为送布期间的变更信息的α相同。中压脚上下时机的变更自动地与送布期间的变更一致，因此，即使在CPU91变更布料保持体70的送布期间时，缝纫机1也能够在恰当的时机将中压脚21配置在接触位置。因此，中压脚21能够以变更后的中压脚上下时机稳定地与布料50相接触。

当操作者输入中压脚21的上下运动量时(S19)，CPU91基于中压脚信息95来设定中压脚21的输出轴49的转动范围(S23)。缝纫机1能够变更中压脚21在接触位置与退避位置之间的上下运动量。在缝制标准布料51时，CPU91将中压脚21的上下运动量设定为“中”。在缝制特别布料53时，CPU91将中压脚21的上下运动量设定为“大”。因此，缝纫机1能够根据布料50执行多种缝制。

操作者能够输入中压脚21的接触位置(S21)。与中压脚21的接触位置相应地决定输出轴49的转动范围的特定位置。在缝制标准布料51时，CPU91能够将中压脚21的接触位置设定为“中”，在缝制厚布料52时，CPU91能够将中压脚21的接触位置设定为“大”。因此，缝纫机1能够根据布料50的布料厚度执行多种缝制。

在以上说明中，中压脚马达23是本发明的中压脚驱动部、马达的一例。主马达27、X轴马达41以及Y轴马达42是本发明的驱动部的一例。执行S27、S29时的CPU91是本发明的缝制控制部的一例。执行S59、S63时的CPU91是本发明的中压脚控制部的一例。执行S15时的CPU91是本发明的获取部的一例。执行S23时的CPU91是本发明的设定部的一例。执行S21时的CPU91是本发明的特定设定部的一例。S27、S29是本发明的缝制控制工序的一例。S15是本发明的获取工序的一例。

本发明并不限定于上述实施例。也可以是，执行S17的CPU91将与α不同的值设定为β。也可以是，通过操作者向输入部97输入相当于β的数值，CPU91获取压脚变更信息。CPU91也可以不执行特别模式的缝制处理。这时，CPU91也可以不执行S13、S25、S27。

操作者也可以将表示中压脚21的上下运动量的数值向输入部97输入(S19)。操作者也可以将表示以针板13的上表面为基准的接触位置的高度的数值向输入部97输入(S21)。这时，CPU91也可以通过将中压脚21的上下运动量和接触位置的高度位置代入特定关系式来获取输出轴49的转动范围(S23)。特定关系式将中压脚21的上下运动量、接触位置的高度位置以及输出轴49的转动范围关联起来。

也可以是，中压脚21向退避位置移动的时机在通常模式的缝制处理和特别模式的缝制处理中不同。也可以是，中压脚21的接触位置在通常模式和特别模式的缝制处理中不同。

参照图19，说明第一主处理(参照图11)的变形例即第二主处理。在图19中，对于与第一主处理相同的步骤标注相同的步骤编号，省略详细的说明。第二主处理除了具有S16来替代S17(参照图11)这一点和具有S18和S20这一点之外，是与第一主处理相同的处理。

CPU91获取表示中压脚上下时机的变更的压脚变更信息(S16)。在本变形例中，CPU91获取由操作者输入到输入部97的β。CPU91判断布料保持体70的移动停止时机是否在中压脚21向接触位置下降的时机之前(S18)。CPU91判断式(5)是否成立。

(J+α)≤(K+β)…(5)

在式(5)成立时(S18：是)，中压脚21向接触位置下降的时机在通常模式的缝制处理中是在用于保持布料50的布料保持体70停止之后。CPU91执行S19～S29。

在式(5)不成立时(S18：否)，中压脚21向接触位置下降的时机在通常模式的缝制处理中是在用于保持布料50的布料保持体70的移动结束之前。CPU91在通常模式的缝制处理中，在显示部98显示表示布料50和中压脚21有可能在布料保持体70的移动过程中相接触的信息来通知操作者(S20)。CPU91结束第二主处理。

在上述变形例中，由于操作者能够自如地变更中压脚上下时机(S16)，因此，缝纫机1的使用便利性提高。在式(5)不成立时(S18：否)，CPU91不执行通常模式的缝制处理，结束第二主处理。即，在式(5)不成立时，CPU91禁止通常模式的缝制处理的执行。因此，缝纫机1能够在通常模式的缝制处理中抑制布料50与中压脚21在布料保持体70的移动过程中相接触。

在本变形例中，执行S18时的CPU91是本发明的判断部的一例。执行S20时的CPU91是本发明的禁止控制部的一例。

Claims (9)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)具有：

布料保持体(70)，其能够保持布料(50)，并能够沿水平方向移动；

缝制机构(15)，其具有针杆(19)，并用于对所述布料进行缝制，所述针杆能够在由所述布料保持体保持的所述布料的上方进行上下运动，且在下端安装机针(20)；

驱动部(27、41、42)，其用于驱动所述布料保持体和所述缝制机构，

该缝纫机的特征在于，其具有：

中压杆(22)，其与所述针杆平行地沿上下方向延伸，并能够在所述布料的上方进行上下运动；

中压脚驱动部，其用于使所述中压杆进行上下运动；

中压脚(21)，其安装于所述中压杆的下端；

缝制控制部(91)，其控制所述驱动部的驱动，在所述机针位于比所述布料靠上方的位置的非贯通期间内，使所述布料保持体移动，在所述机针刺穿所述布料的贯通期间时，使所述布料保持体停止，对所述布料进行缝制；

中压脚控制部，其在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时控制所述中压脚驱动部的驱动，在所述贯通期间时，使所述中压脚向接触位置移动，在所述非贯通期间内，使所述中压脚向退避位置移动，所述接触位置是从上方与所述布料相接触时的所述中压脚的位置，所述退避位置是从所述接触位置退避到上方时的所述中压脚的位置；以及

获取部，其获取在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，所述布料保持体在所述非贯通期间内移动的送布期间，

所述缝制控制部在由所述获取部获取的所述送布期间内使所述布料保持体移动，

所述中压脚控制部以作为与由所述获取部获取的所述送布期间相对应的时机的、使所述中压脚进行上下运动的中压脚上下时机控制所述中压脚。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述获取部获取表示所述送布期间的变更的变更信息，

所述中压脚控制部将变更了与所述变更信息所示的变更的量相同的量的时机作为所述中压脚上下时机来控制所述中压脚。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有输入部(97)，能够向该输入部输入用于设定所述中压脚上下时机的指示，

所述中压脚控制部以输入到所述输入部的所述中压脚上下时机控制所述中压脚。

4.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有输入部(97)，能够向该输入部输入用于设定所述中压脚上下时机的指示，

所述中压脚控制部以输入到所述输入部的所述中压脚上下时机控制所述中压脚。

5.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

判断部，其在所述中压脚在输入到所述输入部的所述中压脚上下时机进行上下运动的情况下，判断在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体是否在移动中；以及

禁止控制部，其在所述判断部判断为在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体在移动中的情况下，禁止利用所述缝制控制部进行的所述布料的缝制。

6.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

判断部，其在所述中压脚在输入到所述输入部的所述中压脚上下时机进行上下运动的情况下，判断在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体是否在移动中；以及

禁止控制部，其在所述判断部判断为在所述中压脚向所述接触位置移动时，所述布料保持体在移动中的情况下，禁止利用所述缝制控制部进行的所述布料的缝制。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述中压脚驱动部是具有能够往复转动的输出轴(49)的马达(23)，

该缝纫机具有：

连杆(33)，其与所述输出轴相连结，与所述输出轴的转动范围相应地改变摆动范围；

连结构件(32)，其以能够转动的方式与所述连杆相连结，且与所述中压杆相连结，将所述连杆的摆动运动转换为所述中压脚的上下运动；以及

设定部，其设定在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，所述输出轴的所述转动范围，

所述中压脚控制部控制所述马达的驱动，以成为由所述设定部设定的所述转动范围，并以由所述设定部设定的所述转动范围使所述中压脚在所述接触位置与所述退避位置之间进行上下运动。

8.根据权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有特定设定部，该特定设定部设定在所述缝制控制部对所述布料进行缝制时，作为与所述中压脚的所述接触位置相对应的所述输出轴的所述转动范围的一端的特定位置，

所述中压脚控制部控制所述马达的驱动，以使所述输出轴的所述转动范围的一端成为由所述特定设定部设定的所述特定位置。

9.一种缝纫机的控制方法，其中，

该缝纫机(1)具有：

布料保持体(70)，其能够保持布料(50)，并能够沿水平方向移动；

缝制机构(15)，其具有针杆(19)，并用于对所述布料进行缝制，所述针杆能够在由所述布料保持体保持的所述布料的上方进行上下运动，且在下端安装机针(20)；

驱动部(27、41、42)，其用于驱动所述布料保持体和所述缝制机构；

中压杆(22)，其与所述针杆平行地沿上下方向延伸，并能够在所述布料的上方进行上下运动；

中压脚驱动部(23)，其用于使所述中压杆进行上下运动；以及

中压脚(21)，其安装于所述中压杆的下端，

该缝纫机的控制方法的特征在于，其具有：

缝制控制工序，在该缝制控制工序中，控制所述驱动部的驱动，在所述机针位于比所述布料靠上方的位置的非贯通期间内，使所述布料保持体移动，在所述机针刺穿所述布料的期间的贯通期间时，使所述布料保持体停止，对所述布料进行缝制；

中压脚控制工序，在该中压脚控制工序中，在由所述缝制控制工序对所述布料进行缝制时，控制所述中压脚驱动部的驱动，在所述贯通期间时，使所述中压脚向接触位置移动，在所述非贯通期间内，使所述中压脚向退避位置移动，所述接触位置是从上方与所述布料相接触时的所述中压脚的位置，所述退避位置是从所述接触位置退避到上方时的所述中压脚的位置；以及

获取工序，在该获取工序中，获取在由所述缝制控制工序对所述布料进行缝制时，所述布料保持体在所述非贯通期间内移动的送布期间，

在所述缝制控制工序中，在由所述获取工序获取的所述送布期间内使所述布料保持体移动，

在所述中压脚控制工序中，使得使所述中压脚进行上下运动的中压脚上下时机为与在所述获取工序中获取的所述送布期间相对应的时机，以该时机控制所述中压脚。