JP2019063130A - ミシンとミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】布を保持する布保持体の送り期間が変わっても、中押えが布に安定的に接触できるミシンとミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンは、針棒、布保持体、中押えを備える。針棒は下端に縫針を装着する。布保持体は布を保持する。布保持体は、縫針が布よりも上方にある非貫通期間内に移動し、縫針が布に刺さる貫通期間の間、停止する。中押えは、布に接触する接触位置と、接触位置よりも上方に退避した退避位置との間で上下動する。ミシンは、布保持体の送り期間を変更する（Ｓ１５）。ミシンは、中押えが上下動する中押え上下タイミングを、変更後の送り期間に応じて変更する（Ｓ１７）。【選択図】図１１

Description

本発明はミシンとミシンの制御方法に関する。

特許文献１に開示のミシンは、送り板、押え腕、Ｘ軸パルスモータ、Ｙ軸パルスモータ、針棒、ミシンモータを備える。送り板は加工布を支持する。押え腕は、送り板にて支持した布を上方から押えて保持する。Ｘ軸パルスモータとＹ軸パルスモータは、夫々、送り板と押え腕（以下、布保持体と称す）をＸ方向とＹ方向に移動する。針棒は下端に縫針を装着し、ミシンモータは針棒を上下動する。ミシンは、針棒の上下動に対して布保持体が移動するタイミングである送りタイミングを変更する。

特開２０００−１５３０８５号公報

上記ミシンが、針棒と同期して上下動する中押えを備えることが考えられる。中押えは、ミシンの縫製動作に伴い間欠的に布に接触し、針棒の上下動に伴う布の浮き上がりを抑制する。中押えはミシンモータの駆動力で上下動する。しかし該ミシンでは、布保持体の送りタイミングが変わっても、中押えの上下動のタイミングは変更できない。故に、布保持体の送りタイミングが変わると、中押えは布に安定して接触できない可能性がある。

本発明の目的は、布を保持する布保持体の送り期間が変わっても、中押えが布に安定的に接触できるミシンとミシンの制御方法を提供することである。

本発明の第一態様であるミシンは、布を保持可能であり、水平方向に移動する布保持体と、前記布保持体が保持する前記布の上方で上下動可能であり且つ縫針を下端に装着する針棒を有し、前記布を前記縫針で縫製する縫製機構と、前記布保持体と前記縫製機構とを駆動する駆動部とを備えるミシンにおいて、前記針棒と平行に上下方向に延び、前記布の上方で上下動可能な中押え棒と、前記中押え棒を上下動する中押え駆動部と、前記中押え棒の下端に装着する中押えと、前記駆動部を駆動制御し、前記縫針が前記布よりも上方にある非貫通期間内に前記布保持体を移動し、前記縫針が前記布に刺さる貫通期間の間、前記布保持体を停止し、前記布に縫製を実行する縫製制御部と、前記縫製制御部が前記布に縫製をする場合に前記中押え駆動部を駆動制御し、前記貫通期間の間、前記中押えを前記布に上方から接触する接触位置に移動し、前記非貫通期間内で前記中押えを前記接触位置から上方に退避した退避位置に移動する中押え制御部と、前記縫製制御部が前記布に縫製をする場合に、前記布保持体が前記非貫通期間内に移動する送り期間を取得する取得部とを備え、前記縫製制御部は、前記取得部によって取得された前記送り期間で、前記布保持体を移動し、前記中押え制御部は、前記取得部が取得した前記送り期間に応じたタイミングとして、前記中押えを上下動する中押え上下タイミングで前記中押えを制御することを特徴とする。

上記構成によれば、中押え上下タイミングは、送り期間の変更に応じて変わる。故に、布を保持する布保持体の送り期間が変わっても、中押えが布に安定的に接触できるミシンが実現する。

前記ミシンでは、前記取得部は、前記送り期間の変更を示す変更情報を取得し、前記中押え制御部は、前記変更情報が示す変更分だけ前記中押え上下タイミングを変更してもよい。中押えの中押え上下タイミングの変更は、送り期間の変更と一致するので、中押えは変更後の中押え上下タイミングで安定的に布に接触できる。

前記ミシンは、前記中押え上下タイミングを設定する指示が入力される入力部を備え、前記中押え制御部は、前記入力部に入力された前記中押え上下タイミングで前記中押えを制御してもよい。作業者が、中押え上下タイミングを変更できるので、ミシンの使い勝手は向上する。

前記ミシンは、前記入力部に入力された前記中押え上下タイミングで前記中押えが上下動する場合、前記中押えが前記接触位置に移動する時、前記布保持体の移動中か否かを判断する判断部と、前記中押えが前記接触位置に移動する時、前記布保持体の移動中と前記判断部が判断した場合、前記中押え制御部による駆動制御を禁止する禁止制御部とを備えてもよい。ミシンは、移動中の布と接触位置にある布との接触を抑制できる。

前記ミシンでは、前記中押え駆動部は、往復回動する出力軸を有するモータであり、前記出力軸に連結し、前記出力軸の回動範囲に応じて揺動範囲を変えるリンクと、前記リンクと回動可能に連結し、且つ前記中押え棒と連結し、前記リンクの揺動運動を前記中押えの上下運動に変換する連結部材と、前記縫製制御部が縫製を実行する場合、前記出力軸の前記回動範囲を設定する設定部とを備え、前記中押え制御部は、前記設定部により設定された前記回動範囲となるように前記モータを駆動制御し、前記中押えを前記接触位置と前記退避位置との間で上下動してもよい。中押え制御部が出力軸の回動範囲を変更することで、ミシンは、中押えの接触位置と退避位置との間で上下動する上下動量を変更できる。故に、ミシンは布に応じて多様な縫製を実行できる。

前記ミシンは、前記縫製制御部が縫製を実行する場合、前記中押えの前記接触位置に対応する前記出力軸の前記回動範囲の一端である特定位置を設定する特定設定部を備え、前前記中押え制御部は、前記出力軸の前記回動範囲の一端が、前記特定設定部により設定された前記特定位置となるように、前記モータを駆動制御してもよい。ミシンは中押えの接触位置を設定できる。故にミシンは布の布厚に応じて多様な縫製を実行できる。

本発明の第二態様であるミシンの制御方法は、布を保持可能であり、水平方向に移動する布保持体と、前記布保持体が保持する前記布の上方で上下動可能であり且つ縫針を下端に装着する針棒を有し、前記布を前記縫針で縫製する縫製機構と、前記布保持体と前記縫製機構とを駆動する駆動部と、前記針棒と平行に上下方向に延び、前記布の上方で上下動可能な中押え棒と、前記中押え棒を上下動する中押え駆動部と、前記中押え棒の下端に装着する中押えとを備えるミシンの制御方法であって、前記駆動部を駆動制御し、前記縫針が前記布よりも上方にある非貫通期間内に前記布保持体を移動し、前記縫針が前記布に刺さる間の貫通期間の間、前記布保持体を停止し、前記布に縫製を実行する縫製制御工程と、前記縫製制御工程で前記布に縫製をする場合に前記中押え駆動部を駆動制御し、前記貫通期間で前記中押えを前記布に上方から接触する接触位置に移動し、前記非貫通期間で前記中押えを前記接触位置から上方に退避した退避位置に移動する中押え制御工程と、前記縫製制御工程で前記布に縫製をする場合に、前記布保持体が前記非貫通期間内に移動する送り期間を取得する取得工程とを備え、前記縫製制御工程は、前記取得工程で取得された前記送り期間で、前記布保持体を移動し、前記中押え制御工程は、前記中押えを上下動する中押え上下タイミングを前記取得工程で取得した前記送り期間に応じたタイミングとして前記中押えを制御することを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。

ミシン１の斜視図。 ミシン１の左側面図。 ミシン１の正面図。 図３のＡ−Ａ線における矢視方向部分断面図（中押えモータ２３図示略） 図１の二点鎖線Ｗ１で囲んだ領域の拡大図。 図３の二点鎖線Ｗ１で囲んだ領域の拡大図。 通常モードにおける中押え上下タイミングを示すグラフ。 特別モードにおける中押え上下タイミングを示すグラフ。 ミシン１の電気的構成を示す図。 中押え情報９５の構成図。 第一メイン処理の流れ図。 特別モードの縫製処理の流れ図。 接触位置にある中押え２１と、上死点にある縫針２０の正面図（標準布５１縫製時）。 接触位置にある中押え２１と、下死点にある縫針２０の正面図（標準布５１縫製時）。 通常モードの縫製処理の流れ図。 退避位置にある中押え２１と、上死点にある縫針２０の正面図。 接触位置にある中押え２１と、上死点にある縫針２０の正面図（厚布５２縫製時）。 接触位置にある中押え２１と、上死点にある縫針２０の正面図（特別布５３縫製時）。 第二メイン処理の流れ図。

本発明の一実施形態のミシン１を説明する。以下説明は図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。

ミシン１の構造を簡単に説明する。図１〜図３に示す如く、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、中押え装置９、布送り装置６０、制御部３０（図９参照）を備える。ベッド部２はミシンテーブルに設け、作業台支持部５と収容部６を備える。作業台支持部５は収容部６前壁から前方に突出する。作業台支持部５は上面に作業台７を備える。作業台７は平面視略中央に針板１３を備える。針板１３は略中央に針穴１６を備える。収容部６は上側が開口する略直方体の箱状である。作業台支持部５内部と収容部６内部は連通する。収容部６内部と作業台支持部５内部には、下軸が前後方向に延びる。下軸の前端部は、作業台支持部５内部且つ針板１３下方にある釜と連結する。釜は、下糸を巻いたボビンを収容する。釜は下軸を中心として回転する。

脚柱部３はベッド部２後方部から上方に立設する。アーム部４は脚柱部３上部から前方に延びる。アーム部４は、前後方向に延びる主軸を内部で回転可能に支持する。主軸は、アーム部４内部の後側に設けた主モータ２７と連結する。主軸は、脚柱部３内部で上下方向に延びる連稈を介して、下軸に連結する。故に、主モータ２７が駆動すると、釜と主軸は互いに同期して回転する。ミシンテーブルは操作部９９（図９参照）を備える。操作部９９は表示部９８と入力部９７を備える。表示部９８は各種情報を表示し、入力部９７は各種情報の入力を受付ける。

アーム部４の前端部は先端部８である。先端部８下端部は針板１３上面と対向する。先端部８はミシン機枠１４を備える。ミシン機枠１４は内部に案内溝と貫通孔４８（図４参照）を備える。案内溝は、ミシン機枠１４左側面に形成する。案内溝は、上下方向に延び且つ右方に向けて開口する。貫通孔４８は、上下方向に開口する。先端部８は、針棒１９を上下動可能に支持する。針棒１９は主軸と連結する。針棒１９は、上下方向に延び、先端部８から下方に突出する。針棒１９は下端に縫針２０を装着する。縫針２０は、上糸を通して保持する目孔２０Ａを有する。針棒１９が主軸の回転により上下動すると、縫針２０は上下動して針穴１６を通過する。上下動する縫針２０は釜と協働して布５０に縫目を形成する。以下、下軸、釜、連桿、主軸、針棒１９を総称する時、縫製機構１５と称す。

布送り装置６０は、Ｘモータ４１（図９参照）、Ｘレール、Ｘ移動板（図示略）、Ｙレール、Ｙ移動板（図示略）、布保持体７０、支持部６７、軸部６８、Ｙモータ４２（図９参照）を備える。Ｘモータ４１は、収容部６内部の後側に設ける。Ｘレールは、収容部６内部且つＸモータ４１前方でＸ方向（左右方向）に延びる。Ｘ移動板は、Ｘレールに左右動可能に連結し、且つＸモータ４１と連結する。Ｘ移動板は、Ｘモータ４１の駆動力でＸレールに沿って左右動する。Ｙレールは、Ｘ移動板の上面に固定し、Ｙ方向（前後方向）に延びる。ＹレールはＸ移動板と一体的に左右動する。Ｙ移動板は、Ｙレールに対して前後動可能に連結する。布保持体７０はＹ移動板の上面に固定する。布保持体７０は、Ｘ移動板とＹ移動板と一体的に左右方向に移動し、Ｙ移動板と一体的に前後方向に移動する。換言すると、布保持体７０は水平方向に移動可能である。支持部６７は、布保持体７０の後述の押え腕６５後部に連結する。支持部６７は、布保持体７０を左右動可能に支持する。軸部６８は、支持部６７から脚柱部３内部まで後方に延び、且つ前後動可能な軸部材である。Ｙモータ４２は脚柱部３内部に設け、軸部６８に連結する。軸部６８がＹモータ４２の駆動力で前後動すると、支持部６７、布保持体７０、Ｙ移動板は、一体的に前後動する。

布保持体７０は、送り板７７、押え腕６５、一対の連結部７３、押え枠１１、一対のエアシリンダ７９を備える。送り板７７は、平面視略矩形状であり、Ｙ移動板の上面から前方に延びる。送り板７７は前端部に挟み枠１２を備える。挟み枠１２は、平面視で矩形且つ枠状である。挟み枠１２は布５０を支持可能である。押え腕６５は、送り板７７の後端をＹ移動板の上面との間で挟んで固定し、且つ、送り板７７後端部から上側に延び、更に前側へ屈曲して延びる。押え腕６５の前端部である先端部６５Ａは、正面視で略矩形状である。一対の連結部７３は左右方向に並び、先端部６５Ａにて上下動可能に支持する。一対の連結部７３は押え枠１１を支持する。押え枠１１は、平面視略で略矩形且つ枠状であり、挟み枠１２と上下方向に対向する。一対のエアシリンダ７９は、夫々、押え腕６５の左部と右部に設ける。一対のエアシリンダ７９は夫々一対の連結部７３と連結する。一対のエアシリンダ７９が駆動して一対の連結部７３を上下動することで、押え枠１１は、挟み枠１２にて支持した布５０を上方から押える挟持位置と、布５０から上方に離間する離隔位置との間を上下動する。

本実施形態のミシン１は、種々の厚さを有する布５０を縫製可能であり、押え枠１１の挟持位置は、布５０の厚さに応じて変化する。以下、所定の厚さを有する布５０を標準布５１（図１３参照）と称し、標準布５１よりも布５０を厚布５２（図１７参照）と称し、標準布５１よりも薄く且つ軽くて柔らかい布５０を特別布５３（図１８参照）と称す。

図３〜図６を参照し、中押え装置９の構成を説明する。中押え装置９は揺動棒３１、ピン３４、中押え棒２２、中押え棒抱き２６、中押え２１、駆動機構２８を備える。揺動棒３１は、針棒１９よりも左側となる左右方向位置で、先端部８内部にて上下動可能に支持する。揺動棒３１は上下方向に延びる。揺動棒３１上部はミシン機枠１４の貫通孔４８に進入し、揺動棒３１下部は先端部８から下方に突出する。揺動棒３１は受部３９とピン孔を備える。受部３９は、揺動棒３１の軸線から離間する方向へ延出する。受部３９は、例えば揺動棒３１に螺合したボルトであり、揺動棒３１に対する固定位置を上下方向に変更可能である。ピン孔は、揺動棒３１下部に対して直交して貫通する円形孔である。

中押え棒２２は、揺動棒３１と同軸となる位置にて上下方向に延びる略円筒状である。揺動棒３１の下部は、中押え棒２２の筒孔である孔３５に挿通する。中押え棒２２は、上端部前部と上端部後部の夫々に、上下方向に長い長孔３６を備える。一対の長孔３６は、中押え棒２２を前後方向に貫通する。一対の長孔３６は、前後方向にピン孔と対向する。長孔３６の上下方向長さはピン孔の内径よりも長く、長孔３６の左右方向長さはピン孔の内径よりも僅かに長い。ピン３４は、ピン孔の内径と略同じ外径を有する円柱状であり、一対の長孔３６に挿通し且つピン孔に嵌る。

中押え棒抱き２６は中押え棒２２上部に設ける。中押え棒抱き２６は、上下方向に開口する貫通孔４７を備える。中押え棒抱き２６は、貫通孔４７に中押え棒２２上端部を通し、螺子４５で中押え棒２２に固定する。故に中押え棒抱き２６は、中押え棒２２と一体的に上下動する。中押え棒抱き２６の左部は、ミシン機枠１４の案内溝に上下動可能に嵌る。案内溝は中押え棒抱き２６の上下動を案内する。中押え２１は中押え棒２２の下端に装着する。中押え２１は、縫針２０が上方に抜ける時の布５０の浮き上がりを抑制する。中押え２１は、上下方向に開口した貫通孔２１Ａを有する。貫通孔２１Ａは、針棒１９と同軸の平面視円形状であり、上下動する縫針２０が通過可能である。

駆動機構２８は、中押え棒２２と中押え２１を一体的に上下動する機構である。駆動機構２８は、中押えモータ２３、腕４０、リンク３３、連結部材３２、付勢部材２４を備える。中押えモータ２３は、先端部８上端に固定する。中押えモータ２３は、前方へ突出する出力軸４９を有する。腕４０は、出力軸４９から一例として左方に突出する。リンク３３は、中押え棒２２と揺動棒３１よりも前側で上下方向に延びる。リンク３３上端は腕４０左端に対して回動可能に連結する。リンク３３下端は、中押え棒抱き２６の前下側にある。連結部材３２は略直方体状である。連結部材３２は、中押え棒２２の外周側からピン３４と連結し、且つ、段螺子４３を介してリンク３３下端に回動可能に連結する。換言すると、連結部材３２は、中押え棒２２と連結し、且つ、リンク３３と回転動可能に連結する。連結部材３２は、上下方向に開口する貫通孔４６を備える。貫通孔４６は中押え棒２２を内側に通す。

付勢部材２４は、揺動棒３１を内側に通したコイルバネであり、揺動棒３１の受部３９と、中押え棒抱き２６の上端とに当接する。中押え棒抱き２６は付勢部材２４の付勢力で連結部材３２と接触する。上方向の力が中押え２１に作用した時、ピン３４を挿通した一対の長孔３６の範囲で、中押え棒２２は付勢部材２４の付勢力に抗して上側へ連結部材３２と共に移動する。該時、中押え棒抱き２６は連結部材３２と離間する。

中押えモータ２３は、主モータ２７の駆動による縫針２０の上下動に合わせ、出力軸４９を往復回動する。本実施形態では、腕４０のリンク３３との連結部分が出力軸４９に対して左方にある範囲で、出力軸４９は往復回動する。リンク３３が、出力軸４９の往復回動に伴い揺動することで、連結部材３２は上下動する。連結部材３２が中押え棒抱き２６と当接する時にリンク３３が揺動すると、連結部材３２は中押え棒抱き２６を介して中押え棒２２と共に上下動する。中押え２１が下降する時、中押え棒抱き２６は付勢部材２４の付勢力により連結部材３２と当接する。ピン３４の上下方向の位置は一対の長孔３６上端の少し下側にある。該時、中押え２１は、布保持体７０が保持する布５０接触する高さ位置である接触位置（図１３、図１７参照）まで移動する。

中押え２１が上昇する時、中押え棒抱き２６は付勢部材２４の付勢力により連結部材３２と当接する。ピン３４の高さ位置は長孔３６の上端よりも下側である。該時、中押え２１は布保持体７０が保持する布から上方に離間する高さ位置である退避位置（図１６参照）に移動する。退避位置は、接触位置から上方に退避した位置である。中押え２１は、縫針２０が布５０に刺さる期間である貫通期間の間、接触位置に移動する。中押え２１は、縫針２０が布５０よりも上方にある期間である非貫通期間の開始後に、退避位置に移動する。

尚、中押え２１は、接触位置にある間、布５０に対して間欠的に接触してもよいし、布５０に対して継続的に接触してもよい。例えば、布５０が縫針２０の上下動に伴い上下方向に変位する場合、接触位置にある中押え２１は、上方に変位する時の布５０に間欠的に接触する。また、接触位置が挟み枠１２に十分に近接していれば、中押え２１は接触位置にある間、継続的に布５０に接触する。

中押えモータ２３は、出力軸４９の回動範囲を変更可能である。出力軸４９の回動範囲の変更は、出力軸４９の回動範囲における中間回動位置の変更と、出力軸４９の回動幅（図６のδ１）を含む。出力軸４９の回動範囲が変わると、リンク３３の揺動範囲が変わる。故に中押え装置９は、中押え２１が上下動する範囲を変更できる。中押え２１の上下動する範囲の変更は、中押え２１の上下動量の変更と、中押え２１の接触位置と退避位置の変更とを含む。出力軸４９の回動幅が変わると、中押え２１の上下動量が変わる。出力軸４９の回動範囲の下端である特定位置が変わると、中押え２１の接触位置は変わる。以下、出力軸４９の角度（回転角位相）を回動角度δと称す。回動角度δは、一例として、出力軸４９の中心から右方に延びる仮想直線Ｔを基準に、正面視で時計回りを正とする角度である。

本実施形態のミシン１は、通常モードと特別モードの何れかのモードで中押えモータ２３を駆動制御する。通常モードは、針棒１９が上下に一往復する度に、中押え２１が上下に一往復するモードである。換言すると、通常モードでは、縫製機構１５が一針分の縫製を実行する度に、中押え２１は上下に一往復する。特別モードは、針棒１９が複数回往復する間、中押え２１が接触位置に位置するモードである。換言すると、特別モードでは、縫製機構１５が二針以上となる所定針数分の縫製である特定縫製を実行する間、中押え２１は接触位置に位置する。本実施形態の特定縫製は、一例として、縫製機構１５による布５０の縫い始めの縫製である。

図７を参照し、通常モードにおける針棒１９と中押え２１の上下動タイミング等を説明する。図７の右側の縦軸は、針板１３上面を基準とした縫針２０下端の高さ位置を示す（図８も同様）。主軸の角度θ（以下、主軸角θと称す）がＨ１の時と、主軸角θがＨ２の時は、縫針２０下端が布５０上面と同じ高さ位置になる瞬間である。即ち、図７では、主軸角θがＨ１よりも大きく且つＨ２未満の時が、縫針２０の貫通期間である。また、図７では、主軸角θがＨ１未満の時と、主軸角θがＨ２よりも大きい時が、縫針２０の非貫通期間である。Ｈ１とＨ２は、布５０の厚さに応じて変動する値である。Ｈ１とＨ２は、夫々、主軸が一回転する間に一つ存在する値である。

図７の左側の縦軸は、接触位置を基準とした中押え２１の高さ位置を示す（図８も同様）。中押え２１の高さ位置３ｍｍは退避位置の一例である。即ち、図中での中押え２１の上下動量は３ｍｍである。接触位置は、針板１３上面よりも高い位置である。

図７では、主軸角θがＫとなる時と、主軸角θがＭとなる時が、中押え２１が上下動する中押え上下タイミングである。詳細には、主軸角θがＫの時、中押え２１は退避位置から接触位置まで移動し、主軸角θがＭの時、中押え２１が接触位置から退避位置まで移動する。ＫはＨ１未満であり、ＭはＨ２よりも大きい。ＫとＭはミシン１が記憶する初期値であり、ミシン１はＫとＭの変更を受付可能である。即ちミシン１は中押え上下タイミングの変更を受付可能である。ＫとＭの変更値であるβが負の数である時、中押え上下タイミングは早まり、βが正の数である時、中押え上下タイミングは遅れる。図７で示す第二点鎖線Ｐ１、Ｐ２は、βだけ早まった中押え上下タイミングを示す。

図７の主軸角θがＫとＭの時に縦方向に延びる太実線は、中押え２１の上下動を示す。縦方向に延びる太実線は、正確には縦軸に対して僅かに傾斜する。即ち、実機では、主軸角θが所定の角度範囲内である間に、中押え２１は、退避位置と接触位置の間を移動する。図面を見易くする都合、図７では、縦方向に延びる太実線を縦軸と略平行にして図示する（図８も同様）。

図７では、布５０を保持する布保持体７０（図１参照）が移動する期間である送り期間を併せて図示する。布保持体７０の移動方向は、左右方向と前後方向を含む。図７では、主軸角θが０以上、且つＪ未満となる範囲では、布保持体７０は移動し、主軸角θがＪ以上、且つＬ未満となる範囲では布保持体７０は停止し、主軸角θがＬ以上、且つ３６０未満となる範囲では布保持体７０は移動する。ＪはＫよりも小さく、ＬはＭよりも大きい。故に通常モードでは、非貫通期間内に布保持体７０は移動し、貫通期間の間、布保持体７０は停止する。

Ｊ、Ｌはミシン１が記憶する初期値であり、ミシン１はＪ、Ｌの変更を受付可能である。即ち、ミシン１は送り期間の変更を受付可能である。送り期間の変更は、布保持体７０の移動開始時機と移動終了時機の変更である。送り期間の変更前後で、布保持体７０が移動する所要時間は変化しない。Ｊ、Ｌの変更値であるαが負の数である時、送り期間は早まり、αが正の数である時、送り期間は遅れる。図７示す第二点鎖線Ｑ１、Ｑ２はαだけ早まった送り期間を示す。尚、通常モードでは、Ｊ＋αはＫ＋β以下である。Ｊ＋αがＫ＋βよりも大きい時、通常モードの縫製処理（図１５参照）の実行時、接触位置にある中押え２１は、移動中の布５０に接触する。該場合、中押え２１が布５０の移動を阻害し、縫製不良が生じる可能性がある。

図８を参照し、特別モードにおける針棒１９と中押え２１の上下動タイミング等を説明する。図８での特別モードは、所定針数が二針となる特定縫製を例として図示する。即ち、主軸角θが７２０°に到達する場合に、特定縫製は完了する。特別モードでは、縫製機構１５が特定縫製を実行する間、中押え２１は接触位置にある。主軸角θがＭ＋３６０°の時、中押え２１は接触位置から退避位置に移動する。中押え２１が退避位置に移動するタイミングは、特定縫製の最終針数目に対応する貫通期間の終了後、且つ送り期間の開始前である。特別モードでは、通常モード同様、中押え上下タイミングと送り期間の変更を受付可能である。特別モードにおける送り期間は、通常モードにおける送り期間と同じである。図８のαとβは、図７で示すαとβと同じである。

図９を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）９６と接続する。ＲＯＭ９２は後述の第一メイン処理（図１１参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＯＭ９２は、図７で示すＫ、Ｍ、Ｊ、Ｌ等を初期値として記憶する。ＲＡＭ９３は、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。記憶装置９４は、縫製情報、中押え情報９５等を記憶する。縫製情報は、布５０に縫目を形成する為の情報である。縫製情報は、針数番号と、針落ち点を示す座標情報とを対応付けて記憶する。針落ち点は、針棒１９の上下動時に縫針２０が布５０に刺さる予定の位置である。中押え情報９５は後述する。

Ｉ／Ｏ９６は駆動回路８１〜８６、入力部９７に接続する。駆動回路８１は主モータ２７に接続する。駆動回路８２はＸモータ４１に接続する。駆動回路８３はＹモータ４２に接続する。駆動回路８４は中押えモータ２３に接続する。Ｘモータ４１、Ｙモータ４２、中押えモータ２３は何れもパルスモータである。駆動回路８５は一対のエアシリンダ７９と接続する。駆動回路８６は表示部９８に接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路８１〜８６を制御することで、主モータ２７、Ｘモータ４１、Ｙモータ４２、中押えモータ２３、一対のエアシリンダ７９を駆動制御する。入力部９７は、作業者が入力した情報を検出し、検出結果をＣＰＵ９１に出力する。

主モータ２７、Ｘモータ４１、Ｙモータ４２、中押えモータ２３は、夫々、エンコーダ１０１〜１０４と接続する。エンコーダ１０１は、主モータ２７の出力軸の回転位置を検出する。エンコーダ１０１が検出する検出結果は、主軸角θに対応する。エンコーダ１０２は、Ｘモータ４１の出力軸の回転位置を検出する。エンコーダ１０３は、Ｙモータ４２の出力軸の回転位置を検出する。エンコーダ１０４は、中押えモータ２３の出力軸４９の回転位置を検出する。エンコーダ１０１〜１０４は、検出結果をＣＰＵ９１に出力する。

図１０を参照し、中押え情報９５を説明する。中押え情報９５は、接触位置の高さ位置を示す「高」、「中」、「低」と、中押え２１の上下動量を示す「中」、「大」とに夫々対応付けた出力軸４９の回動角度δを含む。出力軸４９の回動角度δがａ１、ａ２、又はａ３の時、中押え２１は接触位置にあり、回動角度δがｂ１、ｂ２、ｂ３、ｃ１、ｃ２、又はｃ３の時、中押え２１は退避位置にある。

図１１を参照し、第一メイン処理を説明する。作業者が第一メイン処理を開始する指示を入力部９７に入力すると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読込んで、第一メイン処理を開始する。第一メイン開始前、作業者は標準布５１を挟み枠１２に載置し、押え枠１１は離隔位置にあり、中押え２１は退避位置にある。

ＣＰＵ９１は、一対のエアシリンダ７９を駆動制御して押え枠１１を挟持位置に移動する（Ｓ９）。押え枠１１が挟持位置に移動することで、布保持体７０は標準布５１を保持する。ＣＰＵ９１は、入力部９７の検出結果に基づき、特別モードの選択の有無を受付ける（Ｓ１０）。ＣＰＵ９１は、入力部９７の検出結果を取得するまで待機する。例えば、作業者が、特別モードの選択「有」を入力部９７に入力すると、ＣＰＵ９１は、特別モードが選択されたことを示す情報をＲＡＭ９３に記憶する（Ｓ１０）。

ＣＰＵ９１は、記憶装置９４を参照し、縫製情報を取得する（Ｓ１１）。ＣＰＵ９１は、所定針数を取得する（Ｓ１３）。例えば、ＣＰＵ９１は、作業者が入力部９７に入力した所定針数を取得する。ＣＰＵ９１は、取得した所定針数に基づき、特定縫製の終了時の累積主軸角θ（以下、特定主軸角θと称す）を特定する（Ｓ１３）。累積主軸角θは、３６０°×所定針数で求まる。縫製機構１５が縫い始めから所定針数目の縫製を終えた時、主軸角θは特定主軸角θになる。該時、縫針２０は標準布５１上方にある。

ＣＰＵ９１は、送り期間の変更を示す送り変更情報を取得する（Ｓ１５）。例えば、作業者が、図７、図８で図示のαに相当する値を入力部９７に入力することで、ＣＰＵ９１は送り変更情報を取得する。作業者がαとして０を入力部９７に入力すれば、送り期間は初期値のままである。故に、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５を実行することで、布保持体７０が非貫通期間内に移動する送り期間を取得する。ＣＰＵ９１は、中押え上下タイミングの変更を示す押え変更情報を取得する（Ｓ１７）。本実施形態では、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で取得のαと同じ値を、βとして設定する（Ｓ１７）。βが０である時、中押え上下タイミングは初期値のままである。

ＣＰＵ９１は、中押え２１の上下動量を取得する（Ｓ１９）。作業者は、中押え２１の上下動量として例えば「中」を入力する（Ｓ１９）。ＣＰＵ９１は、中押え２１の接触位置の高さ位置を取得する（２１）。作業者は、中押え２１の接触位置として例えば「中」を入力する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１は、中押えモータ２３の出力軸４９の回動範囲を取得する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は、中押え情報９５（図１０参照）を参照し、Ｓ１９で取得の上下動量と、Ｓ２１で取得の接触位置の高さ位置とに対応する回動角度δを取得する。例えば、ＣＰＵ９１は、出力軸４９の回動範囲としてａ２≦δ≦ｂ２を取得する（Ｓ２３）。

ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３を参照し、Ｓ１０で特別モードの選択を受付けたか否かを判断する（Ｓ２４）。作業者が、特別モードの選択「有」を入力部９７に入力した場合（Ｓ１０）、ＣＰＵ９１は特別モードの選択を受付けたと判断し（Ｓ２４：ＹＥＳ）、処理をＳ２５に移行する。

ＣＰＵ９１は、中押えモータ２３を駆動制御して中押え２１を接触位置に移動する（Ｓ２５）。中押え２１は接触位置に移動することで、標準布５１に上方から近接する（図１３参照）。該時、出力軸４９の回動角度δはａ２となる（Ｓ２５）。ＣＰＵ９１は、特別モードの縫製処理を実行する（Ｓ２７）。

図１、図１２〜図１４を参照し、特別モードの縫製処理を説明する。ＣＰＵ９１は、主モータ２７の駆動を開始することで、縫製機構１５を駆動する（Ｓ３１）。針棒１９と縫針２０は上下動を開始し、釜は針棒１９と同期して回転する。ＣＰＵ９１は、Ｘモータ４１とＹモータ４２を駆動制御して、布保持体７０の移動を開始する（Ｓ３３）。例えば、布保持体７０は標準布５１を左方向に移動する（図１３の矢印Ｍ１）。布保持体７０の移動方向は、右方向でもよいし、前後方向でもよい。ＣＰＵ９１は、布保持体７０による布送りを終了するか否かを判断する（Ｓ３５）。例えば、ＣＰＵ９１は、式（１）が成立するか否かを判断することで、布送りを終了するか否かを判断する。
θ＝（Ｊ＋α）＋３６０×Ｎ・・・（１）
Ｎは０以上の整数であり、主軸角θが３６０°増加する毎に１加算する。主モータ２７の駆動に伴い、主軸が回転し、主軸角θは増大する。式（１）が成立するまで（Ｓ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ３５：ＮＯ）、縫針２０は標準布５１に向けて下降する（図１３の矢印Ｄ１）。縫針２０が貫通孔２１Ａを通過して標準布５１に刺さる前、式（１）が成立し（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、Ｘモータ４１とＹモータ４２を駆動制御して、布保持体７０の移動を停止する（Ｓ３７）。布保持体７０の移動停止後、縫針２０は標準布５１に刺さり、針穴１６を通過して釜に到達する（図１４参照）。回転する釜は、ボビンから引き出した下糸を、縫針２０の目孔２０Ａにて保持する上糸に絡める。

ＣＰＵ９１は、上下動中の縫針２０が標準布５１上方に移動した場合に特定縫製が完了するか否かを判断する（Ｓ３９）。例えばＣＰＵ９１は、エンコーダ１０１の検出結果に基づき主軸角θを取得する。ＣＰＵ９１は、取得した主軸角θと、Ｓ１３で取得の特定主軸角θとの角度差である第一角度差が１８０未満であるか否かを判断する（Ｓ３９）。第一角度差が１８０以上のとき、ＣＰＵ９１は、特定縫製が完了しないと判断し（Ｓ３９：ＮＯ）、処理をＳ４１に移行する。

ＣＰＵ９１は、布保持体７０による送りを開始するか否かを判断する（Ｓ４１）。例えば、ＣＰＵ９１は、式（２）が成立するか否かを判断することで、布送りを開始するか否かを判断する。
θ＝（Ｌ＋α）＋３６０×Ｎ・・・（２）
式（２）が成立するまで（Ｓ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ４１：ＮＯ）、縫針２０は上方に移動する（図１４の矢印Ｕ１）。縫針２０と標準布５１との間で生じる摩擦力は、標準布５１を上方に付勢する。接触位置にある中押え２１が標準布５１に接触し、ミシン１は標準布５１の浮き上がりを抑制する。縫針２０が標準布５１上方に抜けた後、式（２）が成立し（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ３３に移行する。

ＣＰＵ９１がＳ３３〜Ｓ４１を繰り返す間、縫針２０は上下動を繰り返す。布保持体７０は縫針２０の非貫通期間内に標準布５１を移動し、縫針２０の貫通期間の間、標準布５１を停止する。縫製機構１５が特定縫製を実行する間、ミシン１は中押え２１を接触位置に配置するので、中押え２１は標準布５１に安定的に接触できる。

ＣＰＵ９１が、特定縫製が完了すると判断したとき（Ｓ３９：ＹＥＳ）、処理をＳ４３に移行する。ＣＰＵ９１は、中押え２１を退避位置に移動するか否かを判断する（Ｓ４３）。例えば、ＣＰＵ９１は、式（３）が成立するか否かを判断することで、中押え２１を退避位置に移動するか否かを判断する。
θ＝（Ｍ＋β）＋３６０×Ｎ・・・（３）
式（３）が成立するまで（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ４３：ＮＯ）、縫針２０は上方に移動し（図１４の矢印Ｕ１）、標準布５１から上方に抜ける。式（３）が成立した時（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、中押えモータ２３を駆動制御して中押え２１を退避位置に移動する（Ｓ４５）。該時、出力軸４９の回動角度δはｂ２となる（Ｓ４５）。縫針２０は標準布５１から上方に抜ける（図１６参照）。ＣＰＵ９１は、特別縫製モードの縫製処理を終了して、第一メイン処理（図１２参照）に戻る。ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理を実行する（Ｓ２９）。

図１５〜図１８を参照し、通常モードの縫製処理を説明する。ＣＰＵ９１は、Ｘモータ４１とＹモータ４２を駆動制御して、布保持体７０の移動を開始する（Ｓ５１）。Ｓ５１はＳ３３と同様の処理である。中押え２１が退避位置にある状態で、布保持体７０は標準布５１を左方に移動する（図１６の矢印Ｍ２）。ＣＰＵ９１は、布保持体７０による布送りを終了するか否かを判断する（Ｓ５３）。Ｓ５３はＳ３５と同様の処理である。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ５３：ＮＯ）、縫針２０は標準布５１に向けて下降する（図１６の矢印Ｄ３）。式（１）が成立した時（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は布保持体７０を停止する（Ｓ５５）。Ｓ５５はＳ３３と同様の処理である。

ＣＰＵ９１は、中押え２１を接触位置に移動するか否かを判断する（Ｓ５７）。ＣＰＵ９１は、式（４）が成立するか否かを判断することで、中押え２１を接触位置に移動するか否かを判断する。
θ＝（Ｋ＋α）＋３６０×Ｎ・・・（４）
式（４）が成立するまで（Ｓ５７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。下降する縫針２０が標準布５１に到達する前に、式（４）が成立し（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は中押えモータ２３を駆動制御して中押え２１を接触位置に移動する（Ｓ５９）。該時、出力軸４９の回動角度δはａ２となる（Ｓ５９）。中押え２１が接触位置に到達した後（Ｓ５９）、縫針２０は標準布５１を貫通して釜まで到達する（図１４参照）。回転する釜は、ボビンから引き出した下糸を、縫針２０の目孔２０Ａにて保持する上糸に絡める。

ＣＰＵ９１は、中押え２１を退避位置に移動するか否かを判断する（Ｓ６１）。Ｓ６１はＳ４３と同様の処理である。式（３）が成立するまで（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。ＣＰＵ９１の待機中、縫針２０は上方に向けた移動を開始し（図１４の矢印Ｕ１）、標準布５１から上方に抜ける。式（３）が成立した時（Ｓ６１：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ９１は、中押えモータ２３を駆動制御して中押え２１を退避位置に移動する（Ｓ６３）。Ｓ６３はＳ４５と同様の処理である。

ＣＰＵ９１は、布保持体７０による送りを開始するか否かを判断する（Ｓ６５）。Ｓ６５はＳ４１と同様の処理である。式（２）が成立するまで（Ｓ６５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は待機する。式（２）が成立すると（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ６７に移行する。

ＣＰＵ９１は、縫製が完了するか否かを判断する（Ｓ６７）。例えば、ＣＰＵ９１は、エンコーダ１０１の検出結果に基づき主軸角θを取得する。ＣＰＵ９１は、取得した主軸角θと、縫製情報が示す最後の針数の終了時における主軸角θとの差である第二角度差が、１８０未満であるか否かを判断する。第二角度差が１８０以上である場合、ＣＰＵ９１は、縫製が完了しないと判断し（Ｓ６７：ＮＯ）、処理をＳ５１に移行する。

ＣＰＵ９１は、Ｓ５１〜Ｓ６７を繰り返し実行することで、縫製機構１５は標準布５１に対して順次縫製を実行する。該時、中押え２１は、布保持体７０の送り期間以外の間で退避位置から接触位置に移動し（図１６の矢印Ｄ３）する。中押え２１は、貫通期間の終了後且つ布保持体７０の送り期間の開始前に接触位置から退避位置に移動する（図１６の矢印Ｕ３参照）。中押え２１の上下動量は、図１６の寸法Ｙ１に相当する。

第二角度差が１８０未満となった時、ＣＰＵ９１は、縫製が完了すると判断し（Ｓ６７：ＹＥＳ）、主モータ２７を駆動停止する（Ｓ６９）。ＣＰＵ９１は、通常縫製モードの縫製処理を終了して、第一メイン処理（図１１参照）に戻る。ＣＰＵ９１は、第一メイン処理を終了する。

図１１、図１２、図１７を参照し、縫製機構１５（図１参照）が厚布５２を縫製する時の第一メイン処理を説明する。上述した第一メイン処理と重複する説明は、以下省略する。第一メイン処理の開始前、作業者は標準布５１に代えて厚布５２を挟み枠１２に載置する。

ＣＰＵ９１がＳ９〜Ｓ１７を実行する。該時、作業者は、特別モードの選択「有」を入力部９７に入力する（Ｓ１０）。作業者は、中押え２１の上下動量として「中」を入力部９７に入力し、且つ、接触位置の高さ位置として「高」を入力部９７に入力する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１は、中押え情報９５を参照し、出力軸４９の回動範囲として、ａ１≦δ≦ｂ１を取得する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は特別モードの選択を受付けたと判断し（Ｓ２４：ＹＥＳ）、中押え２１を接触位置に移動する（Ｓ２５）。該時、出力軸４９の回動角度δはａ１となる（Ｓ２５）。中押え２１の接触位置は、標準布５１の縫製時に比べ、上方にある（図１７参照）

特別モードの縫製処理（図１２参照）の実行時、布保持体７０は一例として厚布５２を左方向に移動する（図１７の矢印Ｍ３）。縫製機構１５（図１参照）が特別縫製を実行する間、ＣＰＵ９１は中押え２１を接触位置に配置する。特別縫製が終了するタイミングで、ＣＰＵ９１は中押え２１を退避位置に移動する（矢印Ｕ４）。該時、出力軸４９の回動角度δはｂ１となる。中押え２１の退避位置は、標準布５１の縫製時に比べ、上方にある。

ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理を実行する（Ｓ２９）。ＣＰＵ９１が、Ｓ５１〜Ｓ６７を実行する間、中押え２１は、接触位置と退避位置との間を上下動する。中押え２１の上下動量は、標準布５１の縫製時と同じであり、図１７の寸法Ｙ１に相当する。ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理を終了し、第一メイン処理を終了する。

図１１、図１２、図１８を参照し、縫製機構１５（図１参照）が特別布５３を縫製する時の第一メイン処理を説明する。第一メイン処理開始前、作業者は、標準布５１に代えて特別布５３を挟み枠１２に載置する。

ＣＰＵ９１が押え枠１１を挟持位置に移動した後（Ｓ９）、作業者は、特別縫製モード「無」を入力部９７に入力する（Ｓ１０）。特別布５３は軽く且つ柔らかいので、特別モードの縫製処理を実行すると、中押え２１が特別布５３に引っ掛かって特別布５３の移動を阻害する可能性がある。故に、特別布５３を縫製する場合は特別縫製モードを適用しない方が好ましい。ＣＰＵ９１がＳ１１〜Ｓ１７を実行した後、作業者は、中押え２１の上下動量として「大」を入力部９７に入力し（Ｓ１９）、且つ、接触位置の高さ位置として「低」を入力部９７に入力する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１は、中押え情報９５を参照し、出力軸４９の回動範囲として、ａ３≦δ≦ｃ３を取得する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は、特別モードの選択を受付けなかったと判断し（Ｓ２４：ＮＯ）、通常モードの縫製処理を実行する（Ｓ２９）。

ＣＰＵ９１が、Ｓ５１〜Ｓ６７を実行する。ＣＰＵ９１がＳ５９を実行する時、中押え２１は接触位置に移動する。該時、出力軸４９の回動角度δはａ３であり、中押え２１の接触位置は、標準布５１の縫製時に比べ、下方にある（図１８参照）。ＣＰＵ９１がＳ６３を実行すると、中押え２１は退避位置に移動する。出力軸４９の回動角度δはｃ３となる。中押え２１の退避位置は、標準布５１の縫製時に比べ、上方にある（図１８参照）。接触位置と退避位置との間を上下動する中押え２１の上下動量は、標準布５１の縫製時よりも大きく、図１８の寸法Ｙ２に相当する。通常モードの縫製処理の実行時、特別布５３の軽さと柔らかさにより、縫針２０の上下動に伴い、特別布５３の送り方向上流側部分（図１８では特別布５３右部）が浮き上がる時でも、退避位置にある中押え２１は、浮き上がる特別布５３よりも上側に移動する。故に、中押え２１は特別布５３の移動を阻害しないので、ミシン１は特別布５３を安定的に縫製できる。

以上説明の如く、作業者は、送り期間と中押え上下タイミングを変更できる（Ｓ１５、Ｓ１７）。即ち、中押え２１の中押え上下タイミングは、布保持体７０の送り期間に応じて変わる。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で取得の送り期間に応じたタイミングとして、Ｓ１６で取得の中押え上下タイミングで中押え２１の上下動を制御する（Ｓ５９、Ｓ６３）。故に、布５０を保持する布保持体７０の送り期間が変わっても、中押え２１が接触位置にて布５０に安定的に接触できるミシン１が実現する。本実施形態では、送り期間が変わっても、通常モードの縫製処理の実行時における中押え２１は、縫針２０の布５０からの脱出時に、接触位置にある。布５０を上方に付勢する摩擦力が生じる時でも、中押え２１は布５０の浮き上がりを抑制できるので、ミシン１は安定して縫製を実行できる。

中押え上下タイミングの変更情報であるβは、送り期間の変更情報であるαと同じ値である。中押え２１の中押え上下タイミングの変更が、送り期間の変更と自動的に一致するので、ＣＰＵ９１が中押え２１の送り期間を変更する時でも、ミシン１は適切なタイミングで中押え２１を接触位置に配置できる。故に、中押え２１は、変更後の中押え上下タイミングで安定的に布５０に接触できる。

作業者が中押え２１の上下動量を設定すると（Ｓ１９）、ＣＰＵ９１は、中押え情報９５に基づき、中押え２１の出力軸４９の回動範囲を設定する（Ｓ２３）。ミシン１は、接触位置と退避位置との間を上下動する中押え２１の上下動量を変更できる。縫製機構１５が標準布５１を縫製する時、ＣＰＵ９１は中押え２１の上下動量を「中」に設定し（Ｓ１９）、縫製機構１５が特別布５３を縫製する時、ＣＰＵ９１は中押え２１の上下動量を「大」を設定できる（Ｓ１９）。故にミシン１は布５０に応じて多様な縫製を実行できる。

作業者は中押え２１の接触位置を設定できる（Ｓ２１）。中押え２１の接触位置に応じて、出力軸４９の回動範囲の特定位置は決まる。縫製機構１５が標準布５１を縫製する時、ＣＰＵ９１は中押え２１の接触位置を「中」に設定でき（Ｓ２１）、縫製機構１５が厚布５２を縫製する時、ＣＰＵ９１は中押え２１の接触位置を「大」に設定できる（Ｓ２１）。故に、ミシン１は布５０の布厚に応じて多様な縫製を実行できる。

以上説明にて、中押えモータ２３は本発明の中押え駆動部の一例である。主モータ２７、Ｘモータ４１、Ｙモータ４２は本発明の駆動部の一例である。Ｓ２７、Ｓ２９を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ９１は本発明の取得部の一例である。Ｓ２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の設定部の一例である。Ｓ２１を実行するＣＰＵ９１は本発明の特定設定部の一例である。Ｓ２７、Ｓ２９は本発明の縫製制御工程の一例である。Ｓ１５は本発明の取得工程の一例である。

本発明は上記実施例に限定しない。Ｓ１７を実行するＣＰＵ９１は、αと同じ値をβとして設定する代わりに、αとは異なる値を設定してもよい。例えば、作業者が図７、図８で図示のβに相当する数値を入力部９７に入力することで、ＣＰＵ９１は押え変更情報を取得してもよい。ＣＰＵ９１は、特別モードの縫製処理を実行しなくてもよい。該時、ＣＰＵ９１は、Ｓ１３、Ｓ２５、Ｓ２７を実行しなくてよい。

作業者は、中押え２１の上下動量として「中」又は「大」を入力部９７に入力する代わりに（Ｓ１９）、中押え２１の上下動量を数値で入力部９７に入力してもよい。作業者は、接触位置の高さ位置として「高」、「中」、又は「低」を入力部９７に入力する代わりに（Ｓ２１）、例えば針板１３上面を基準とした接触位置の高さ位置を数値で入力部９７に入力してもよい。該時、ＣＰＵ９１は、中押え２１の上下動量、接触位置の高さ位置、出力軸４９の回動範囲を関係付ける関係式に、中押え２１の上下動量と、接触位置の高さ位置を代入することで、出力軸４９の回動範囲を取得してもよい（Ｓ２３）。

中押え２１が退避位置に移動するタイミングは、通常モードの縫製処理と特別モードの縫製処理で異なってもよい。通常モードと特別モードの縫製処理とで、中押え２１の接触位置は異なってもよい。

図１９を参照し、第一メイン処理（図１１参照）の変形例である第二メイン処理を説明する。図１９では、第一メイン処理と同様のステップについては同じステップ番号を付与し、詳細な説明は省略する。第二メイン処理は、Ｓ１７（図１１参照）に代えＳ１６を備える点と、Ｓ１８とＳ２０を備える点とを除き、第一メイン処理と同様の処理である。

ＣＰＵ９１は、中押え上下タイミングの変更を示す情報を取得する（Ｓ１６）。本変形例では、ＣＰＵ９１は、作業者によって入力部９７に入力されたβを取得する。ＣＰＵ９１は、布保持体７０が移動停止するタイミングが、中押え２１が接触位置に移動するタイミング以前か否かを判断する（Ｓ１８）。例えば、ＣＰＵ９１は、式（５）が成立するか否かを判断する。
（Ｊ＋α）≦（Ｋ＋β）・・・（５）
式（５）が成立する時（Ｓ１８：ＹＥＳ）、通常モード縫製処理（Ｓ２９）で、布５０を保持する布保持体７０が停止した後に、中押え２１は接触位置に移動する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１９〜Ｓ２９を実行する。

式（５）が成立しない時（Ｓ１８：ＮＯ）、通常モード縫製処理（Ｓ２９）で、布５０を保持する布保持体７０の移動中に、中押え２１は接触位置に移動する。ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理において、移動中の布５０が、接触位置にある中押え２１と接触する可能性がある旨、表示部９８に表示することで報知する（Ｓ２０）。ＣＰＵ９１は第二メイン処理を終了する。

上記変形例において、作業者が中押え上下タイミングを自在に変更できるので（Ｓ１６）、ミシン１の使い勝手は向上する。式（５）が成立しない時（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理を実行することなく、第二メイン処理を終了する。即ち、式（５）の不成立時、ＣＰＵ９１は、通常モードの縫製処理の実行を禁止する。故に、ミシン１は、通常モードの縫製処理で、移動中の布５０と接触位置にある中押え２１が接触するのを抑制できる。

本変形例において、Ｓ１８を実行するＣＰＵ９１は本発明の判断部の一例である。
Ｓ２０を実行するＣＰＵ９１は本発明の禁止制御部の一例である。

１ ミシン
１５ 縫製機構
１９ 針棒
２０ 縫針
２１ 中押え
２２ 中押え棒
２３ 中押えモータ
２７ 主モータ
３２ 連結部材
３３ リンク
４１ Ｘモータ
４２ Ｙモータ
４９ 出力軸
５０ 布
７０ 布保持体
９７ 入力部

Claims (7)

1. 布を保持可能であり、水平方向に移動する布保持体と、
   前記布保持体が保持する前記布の上方で上下動可能であり且つ縫針を下端に装着する針棒を有し、前記布を前記縫針で縫製する縫製機構と、
   前記布保持体と前記縫製機構とを駆動する駆動部と
   を備えるミシンにおいて、
   前記針棒と平行に上下方向に延び、前記布の上方で上下動可能な中押え棒と、
   前記中押え棒を上下動する中押え駆動部と、
   前記中押え棒の下端に装着する中押えと、
   前記駆動部を駆動制御し、前記縫針が前記布よりも上方にある非貫通期間内に前記布保持体を移動し、前記縫針が前記布に刺さる貫通期間の間、前記布保持体を停止し、前記布に縫製を実行する縫製制御部と、
   前記縫製制御部が前記布に縫製をする場合に前記中押え駆動部を駆動制御し、前記貫通期間の間、前記中押えを前記布に上方から接触する接触位置に移動し、前記非貫通期間内で前記中押えを前記接触位置から上方に退避した退避位置に移動する中押え制御部と、
   前記縫製制御部が前記布に縫製をする場合に、前記布保持体が前記非貫通期間内に移動する送り期間を取得する取得部と
   を備え、
   前記縫製制御部は、前記取得部によって取得された前記送り期間で、前記布保持体を移動し、
   前記中押え制御部は、前記取得部が取得した前記送り期間に応じたタイミングとして、前記中押えを上下動する中押え上下タイミングで前記中押えを制御することを特徴とするミシン。
2. 前記取得部は、前記送り期間の変更を示す変更情報を取得し、
   前記中押え制御部は、前記変更情報が示す変更分だけ前記中押え上下タイミングを変更することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記中押え上下タイミングを設定する指示が入力される入力部を備え、
   前記中押え制御部は、前記入力部に入力された前記中押え上下タイミングで前記中押えを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. 前記入力部に入力された前記中押え上下タイミングで前記中押えが上下動する場合、前記中押えが前記接触位置に移動する時、前記布保持体の移動中か否かを判断する判断部と、
   前記中押えが前記接触位置に移動する時、前記布保持体の移動中と前記判断部が判断した場合、前記中押え制御部による駆動制御を禁止する禁止制御部と
   を備えることを特徴とする請求項３に記載のミシン。
5. 前記中押え駆動部は、往復回動する出力軸を有するモータであり、
   前記出力軸に連結し、前記出力軸の回動範囲に応じて揺動範囲を変えるリンクと、
   前記リンクと回動可能に連結し、且つ前記中押え棒と連結し、前記リンクの揺動運動を前記中押えの上下運動に変換する連結部材と
   前記縫製制御部が縫製を実行する場合、前記出力軸の前記回動範囲を設定する設定部と
   を備え、
   前記中押え制御部は、前記設定部により設定された前記回動範囲となるように前記モータを駆動制御し、前記中押えを前記接触位置と前記退避位置との間で上下動することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のミシン。
6. 前記縫製制御部が縫製を実行する場合、前記中押えの前記接触位置に対応する前記出力軸の前記回動範囲の一端である特定位置を設定する特定設定部を備え、
   前前記中押え制御部は、前記出力軸の前記回動範囲の一端が、前記特定設定部により設定された前記特定位置となるように、前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
7. 布を保持可能であり、水平方向に移動する布保持体と、
   前記布保持体が保持する前記布の上方で上下動可能であり且つ縫針を下端に装着する針棒を有し、前記布を前記縫針で縫製する縫製機構と、
   前記布保持体と前記縫製機構とを駆動する駆動部と、
   前記針棒と平行に上下方向に延び、前記布の上方で上下動可能な中押え棒と、
   前記中押え棒を上下動する中押え駆動部と、
   前記中押え棒の下端に装着する中押えと
   を備えるミシンの制御方法であって、
   前記駆動部を駆動制御し、前記縫針が前記布よりも上方にある非貫通期間内に前記布保持体を移動し、前記縫針が前記布に刺さる間の貫通期間の間、前記布保持体を停止し、前記布に縫製を実行する縫製制御工程と、
   前記縫製制御工程で前記布に縫製をする場合に前記中押え駆動部を駆動制御し、前記貫通期間で前記中押えを前記布に上方から接触する接触位置に移動し、前記非貫通期間で前記中押えを前記接触位置から上方に退避した退避位置に移動する中押え制御工程と、
   前記縫製制御工程で前記布に縫製をする場合に、前記布保持体が前記非貫通期間内に移動する送り期間を取得する取得工程と
   を備え、
   前記縫製制御工程は、前記取得工程で取得された前記送り期間で、前記布保持体を移動し、
   前記中押え制御工程は、前記中押えを上下動する中押え上下タイミングを前記取得工程で取得した前記送り期間に応じたタイミングとして前記中押えを制御することを特徴とするミシンの制御方法。

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