CN107663718A - 缝纫机及缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及在释放被按压的布料时不易损伤布料的缝纫机及缝纫机的控制方法。缝纫机具有针板、压脚和压脚马达。针板支承布料。压脚能够在针板上方进行上下运动。压脚马达能够使压脚在按压位置和分离位置之间移动。位于按压位置的压脚在其与针板之间按压布料。位于分离位置的压脚向上方离开了布料。操作者抓住在针板和位于按压位置的压脚之间的布料并向上方对该布料施力。压脚从按压位置向上方移动。在压脚从按压位置向上方移动了预定的移动量之后，CPU对压脚马达进行驱动控制，使压脚向分离位置移动。

Description

缝纫机及缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机及缝纫机的控制方法。

背景技术

公知一种按压布料的缝纫机。日本特许公开2005年102792号公报所公开的缝纫机具有保持框、转动马达、X轴马达和Y轴马达。保持框具有下框和上框。操作者将作为缝制对象的布料载置于下框。上框以能够相对于下框转动的方式与该下框相连结。上框在按压位置和释放位置之间转动，该按压位置是在上框和下框之间按压布料时上框所处的位置，该释放位置是释放载置于下框的布料时上框所处的位置。通过上框在按压位置按压布料，从而保持框保持布料。转动马达能够使上框在按压位置和释放位置之间转动。X轴马达借助传动构件与保持框相连结。同样地，Y轴马达借助传动构件与保持框相连结。传动构件包括齿条、小齿轮和多个辊。通过X轴马达和Y轴马达分别驱动，从而保持框在保持着布料的状态下沿X轴方向和Y轴方向移动，缝纫机对布料进行缝制。

在X轴马达和Y轴马达的驱动停止时，操作者用手拉拽由保持框保持的布料来对该布料进行施力，从而使保持框沿X轴方向和Y轴方向移动。在保持框的移动量超过了阈值时，缝纫机对转动马达进行驱动控制，下框从按压位置向释放位置转动。缝纫机释放布料，从而布料能够被取出。

在上述缝纫机中，在保持框移动时，传动构件进行动作。因此，使保持框移动所需的力有可能增大。因此，操作者对布料施加的力增大，有可能损伤布料。

发明内容

本发明的目的在于提供在释放被按压的布料时不易损伤布料的缝纫机及缝纫机的控制方法。

技术方案1的缝纫机具有：载置部，布料载置于该载置部；压脚，其设于所述载置部的上方，并能够在按压位置和分离位置之间进行上下运动，所述按压位置是在该压脚与所述载置部之间按压所述布料时该压脚所处的位置，所述分离位置是该压脚向上方离开了所述布料时该压脚所处的位置；压脚马达，其能够使所述压脚上下运动；第一检测部，其用于检测所述压脚的上下位置；缝制机构，其具有以能够在所述载置部的上方上下运动的方式设置的针杆，该缝制机构利用安装于所述针杆的机针对由所述压脚在所述按压位置按压的所述布料进行缝制；驱动部，其能够驱动所述缝制机构；以及控制部，其能够对所述压脚马达和所述驱动部进行驱动控制，该缝纫机的特征在于，所述控制部具有：移动判断部，在所述驱动部停止驱动时，该移动判断部基于所述第一检测部的检测结果，判断所述压脚是否从所述按压位置向上方进行了移动；以及压脚控制部，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方进行了移动时，该压脚控制部维持所述驱动部的停止状态，并对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

在压脚位于按压位置且驱动部停止驱动时，若朝向上方的外力作用于压脚，则压脚向上方移动。例如通过操作者抓住在载置部和位于按压位置的压脚之间的布料且向上方对该布料施力，从而朝向上方的外力作用于压脚。当移动判断部判断为压脚从按压位置向上方进行了移动时，压脚控制部使压脚自动地向分离位置移动。缝纫机释放布料。在压脚从按压位置向分离位置移动时，作用于布料的力不易变得过大。因此，缝纫机在释放被按压的布料时不易损伤布料。

技术方案2的缝纫机也可以具有阈值输入部，能够向该阈值输入部输入与所述压脚从所述按压位置向上方移动的移动量相对应的阈值，所述移动判断部判断所述压脚是否向上方移动了与输入到所述阈值输入部的所述阈值相对应的移动量，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方移动了所述移动量时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。操作者能够自由地调节移动判断部判断为压脚向分离位置进行了移动所需的压脚的移动量。若操作者将比较小的阈值输入到阈值输入部，则操作者手动地使压脚移动的移动量变小，不易损伤布料。若操作者将比较大的阈值输入到阈值输入部，则缝纫机不易违背操作者的意图地使压脚向分离位置移动。因此，缝纫机能够提高释放布料的操作性。

技术方案3的缝纫机也可以具有载荷检测部，该载荷检测部用于检测在所述载置部和位于所述按压位置的所述压脚之间由所述压脚按压所述布料的载荷，所述控制部具有阈值设定部，所述载荷检测部检测到的载荷越大，该阈值设定部将与所述压脚从所述按压位置向上方移动的移动量相对应的阈值设定得越小，所述移动判断部判断所述压脚是否向上方移动了与由所述阈值设定部设定的所述阈值相对应的移动量，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方移动了所述移动量时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。在压脚和载置部之间由压脚按压布料的载荷越大，移动判断部判断为压脚向分离位置进行了移动所需的压脚的移动量变得越小。因此，操作者手动地使布料和压脚移动的移动量较小，因此不易损伤布料。

技术方案4的缝纫机也可以具有模式输入部，能够向该模式输入部输入将所述压脚控制部的驱动控制模式设定为停止模式或执行模式的指示，该停止模式是所述压脚控制部不执行对所述压脚马达的驱动控制的模式，该执行模式是所述压脚控制部执行对所述压脚马达的驱动控制的模式，所述控制部具有模式接受部，该模式接受部能够接受输入到所述模式输入部的所述驱动控制模式，在所述模式接受部接受的所述驱动控制模式为所述停止模式时，所述压脚控制部不进行对所述压脚马达的驱动控制，在所述模式接受部接受的所述驱动控制模式为所述执行模式时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。在模式接受部接受的驱动控制模式为停止模式时，即使位于按压位置的压脚向上方移动，压脚马达也不驱动。因此，通过操作者将驱动控制模式设为停止模式，从而缝纫机不易违背操作者的意图地使压脚向分离位置移动。缝纫机不易违背操作者的意图地释放布料。因此，缝纫机能够进一步提高释放布料的操作性。

在技术方案5的缝纫机中，也可以是，所述载置部是安装有针板的机座部，该针板具有能够供所述机针进入的容针孔，该缝纫机具有：第二检测部，其用于检测所述机针的上下位置；以及缝制指示输入部，其用于输入机针下降指示，该机针下降指示是利用所述驱动部使所述机针向所述机针进入到所述容针孔的进入位置移动的指示，所述控制部具有：缝制指示判断部，其能够判断在所述缝制指示输入部是否有所述机针下降指示输入；以及进入停止部，在所述缝制指示判断部判断为有所述机针下降指示输入时，该进入停止部基于所述第二检测部的检测结果，对所述驱动部进行驱动控制，使所述机针移动到所述进入位置并停止，在所述进入停止部使所述机针停止在所述进入位置之后，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方进行了移动时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。在缝制指示判断部判断为有机针下降指示输入时，进入停止部使机针向进入位置移动。在机针刺入布料的状态下，压脚控制部使压脚向分离位置移动。操作者能够使布料以机针的贯穿位置为中心转动，缝纫机能够抑制转动后的布料的缝制开始位置的错位。因此，缝纫机能够提高转动布料来进行缝制的操作性。

技术方案6～8的缝纫机也可以具有：支柱部，其沿上下方向延伸到比所述载置部靠上侧的位置；机臂部，其从所述支柱部与所述载置部相面对地延伸，并以所述针杆能够上下运动的方式支承所述针杆；下压杆，其具有安装有所述压脚的下端部，该下压杆以能够上下运动的方式支承于所述机臂部；上压杆，其自所述下压杆向上方延伸，以能够相对于所述下压杆上下运动的方式卡合于所述下压杆，该上压杆能够获得所述压脚马达的驱动力来上下运动；以及施力部，其与所述下压杆和所述上压杆相连结，该施力部对所述下压杆施加与所述上压杆的上下位置相应的朝向下方的作用力。在压脚位于按压位置时，施力部与上压杆的上下位置相应地对位于按压位置的压脚向下方施力。因此，缝纫机能够通过变更上压杆的上下位置来使压脚的按压载荷适当。

技术方案9的缝纫机的控制方法是对具有载置部、压脚、压脚马达、第一检测部、缝制机构以及驱动部的缝纫机中的所述压脚马达和所述驱动部进行驱动控制的控制方法，布料载置于所述载置部，所述压脚设于所述载置部的上方，并能够在按压位置和分离位置之间进行上下运动，所述按压位置是在所述压脚与所述载置部之间按压所述布料时所述压脚所处的位置，所述分离位置是所述压脚向上方离开了所述布料时所述压脚所处的位置，所述压脚马达能够使所述压脚上下运动，所述第一检测部能够检测所述压脚的上下位置，所述缝制机构具有以能够在所述载置部的上方上下运动的方式设置的针杆，所述缝制机构利用安装于所述针杆的机针对由所述压脚在所述按压位置按压的所述布料进行缝制，所述驱动部能够驱动所述缝制机构，该缝纫机的控制方法的特征在于，具有以下工序：移动判断工序，在该工序中，在所述驱动部停止驱动时，基于所述第一检测部的检测结果，判断所述压脚是否从所述按压位置向上方进行了移动；以及压脚控制工序，在该工序中，在所述移动判断工序判断为所述压脚向上方进行了移动时，维持所述驱动部的停止状态，并对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。采用上述方法，能够起到与第一技术方案的缝纫机相同的效果。

附图说明

图1是缝纫机1的主视图。

图2是压脚53位于按压位置时的缝纫机1的左视图。

图3是头部5的内部的主视图。

图4是缝纫机1的电气结构的框图。

图5是缝制处理的流程图。

图6是显示作为选择对象的压脚移动量的显示部48的主视图。

图7是显示作为选择对象的压脚马达32的驱动控制模式的显示部48的主视图。

图8是压脚53位于分离位置时的缝纫机1的左视图。

图9是缝纫机1对布料9进行缝制的说明图。

图10是第一实施方式的压脚处理的流程图。

图11是压脚53从按压位置向分离位置移动的说明图。

图12是压脚53从按压位置移动与压脚移动量相应的距离后的缝纫机1的左视图。

图13是缝纫机1对布料9进行缝制的另一说明图。

图14是压脚53从按压位置向分离位置移动的另一说明图。

图15是缝纫机101的左视图。

图16是信息表110的构成图。

图17是第二实施方式的压脚处理的流程图。

图18是缝纫机201的左视图。

图19是缝纫机201的头部5的内部的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的说明中，使用在附图中由箭头所示的左右、前后、上下。

参照图1、图2说明缝纫机1的结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2安装于工作台，且机座部2沿左右方向延伸。机座部2在上表面安装有针板7。操作者将布料9(参照图11)载置于机座部2和针板7上。针板7具有容针孔8(参照图11)和送布齿孔14。容针孔8在俯视时呈圆形形状。送布齿孔14在前后方向上具有长径，送布齿孔14位于容针孔8的左方、后方、右方、前方。支柱部3自机座部2右端向上方延伸。机臂部4自支柱部3上端向左方延伸，并与机座部2上表面相对。机臂部4在上表面右部固定有操作部46(参照图4)。操作部46具有操作按钮47和显示部48。操作者一边看着显示部48一边对操作按钮47进行操作来输入各种指示。在图1中，省略对操作部46的图示。机臂部4在内部具有上轴11和主马达31(参照图4)。上轴11沿左右方向延伸，并借助上轴带轮与主马达31相连结。上轴带轮固定于上轴11右端部。机臂部4在左端部具有头部5。头部5自机臂部4向下方突出，并从上方与针板7相对。头部5以针杆16能够上下运动的方式支承该针杆16。针杆16的下端部自头部5向下方突出。针杆16借助上下运动机构与上轴11相连结。针杆16伴随着上轴11的转动，在针板7上方进行上下运动。针杆16在下端安装有机针10。机针10保持贯穿针眼的面线6(参照图3)。机针10与针杆16一同进行上下运动。以下，将机针10的可动范围上端称作针上位置(参照图2)，将机针10的可动范围下端称作针下位置(参照图14)。位于针上位置的机针10的下端位于布料9的上方。位于针下位置的机针10的下端进入到针板7的容针孔8。

机座部2在内部具有旋梭、切线机构和送布机构。旋梭设于针板7下方，收纳卷绕有底线的梭心。旋梭能够获得主马达31的动力来进行旋转，并捕捉位于针下位置附近的机针10所保持的面线6。切线机构具有固定刀、可动刀和切线电磁元件。可动刀与切线电磁元件相连结。通过切线电磁元件驱动，从而可动刀相对于固定刀移动，切线机构切断面线6和底线。

送布机构具有送布齿13、送布台、上下输送轴、水平输送轴和连结构件。送布齿13与送布齿孔14的位置相对应。送布齿13上端呈凹凸状。送布台支承送布齿13。上下输送轴在机座部2内部沿左右方向延伸。上下输送轴在右端部固定有下轴带轮。下轴带轮借助经过支柱部3内部的同步带与上轴带轮相连结。因此，上下输送轴能够获得主马达31(参照图4)的驱动力来进行转动。上下输送轴左端部借助连杆机构与送布台相连结。当上下输送轴转动时，送布台与送布齿13一体地沿上下方向摆动。水平输送轴在上下输送轴的前方与上下输送轴平行地延伸。水平输送轴左端部借助连杆机构与送布台相连结。连结构件在左右方向上设于处在送布台和下轴带轮之间的位置。连结构件以能够转动的方式与上下输送轴相连结，且连结构件固定于水平输送轴。因此，水平输送轴伴随着上下输送轴的转动进行转动。通过水平输送轴转动，从而送布台与送布齿13一体地沿前后方向摆动。因此，通过主马达驱动，从而上下输送轴和水平输送轴转动，送布齿13与送布台一体地摆动。摆动的送布齿13上端从送布齿孔14突出或退入到送布齿孔14中。

如图2、图3所示，头部5从面线6的供给路径的上游侧起依次具有副夹线装置26、主夹线装置27、线引导部24、上游侧引导钩28、挑线杆23和下游侧引导钩29(参照图1)。副夹线装置26设于头部5前表面的右上部。主夹线装置27在副夹线装置26的下方设于头部5前表面。副夹线装置26和主夹线装置27分别对面线6施加张力。副夹线装置26能够抑制发生这样的情况，即，来自线供给源的面线6违背操作者的意图地被抽出。主夹线装置27能够使伴随着缝纫机1的缝制而作用于面线6的张力适当。挑线杆23设于副夹线装置26的左方。挑线杆23伴随着主马达31的驱动进行上下运动。线引导部24设于挑线杆23的下方。线引导部24以将经由主夹线装置27的面线6朝向挑线杆23折回的方式引导该面线6。上游侧引导钩28设于主夹线装置27的上方。上游侧引导钩28将被线引导部24引导后的面线6朝向挑线杆23引导。下游侧引导钩29(参照图1)设于上游侧引导钩28的左方。下游侧引导钩29将经过挑线杆23的面线6朝向针杆16引导。

机臂部4具有压脚机构50。压脚机构50具有支承构件61、压脚马达32、上保持件57、下保持件58、压脚杆55和弹簧59。支承构件61是在主视时呈字母L状的板状，其下端部固定于机臂部4上表面。压脚马达32是固定在支承构件61上部的右表面的脉冲马达。压脚马达32的输出轴自支承构件61上部向左方突出。压脚马达32在输出轴上固定有马达齿轮32A。上保持件57是沿上下方向延伸的筒状，固定于头部5的上部。下保持件58是沿上下方向延伸的筒状，固定于头部5的下部。下保持件58与上保持件57同轴。

压脚杆55沿上下方向延伸，并在下端安装有压脚53。压脚杆55具有上压杆51和下压杆52。上压杆51是沿上下方向延伸的柱状，具有大径部51A和小径部51B。大径部51A以能够上下运动的方式嵌装于上保持件57。大径部51A在马达齿轮32A的后方自头部5向上方突出。大径部51A在外周面前部具有齿部51C。齿部51C沿上下方向延伸，并与马达齿轮32A啮合。因此，上压杆51能够获得压脚马达32的驱动力来上下运动。小径部51B在头部5内部自大径部51A的下端向下方延伸。小径部51B与大径部51A同轴。小径部51B的外径小于大径部51A的外径。小径部51B在下端部附近具有一对销63。一对销63在头部5内部自小径部51B的外周面突出，并以上压杆51的轴线为基准互相对称。

下压杆52是沿上下方向延伸的筒状，其与上压杆51同轴。下压杆52以能够上下运动的方式支承于下保持件58。下压杆52自上压杆51向下方延伸，并自头部5向下方突出。下压杆52上端在头部5内部向上方开口，下压杆52以能够上下运动的方式嵌装于上压杆51。下压杆52具有垫片64和一对卡合孔66。垫片64是在上下方向上具有厚度的板状，固定于下压杆52的外周面上端。一对卡合孔66分别在垫片64下方形成于下压杆52的外周面，并在上下方向上具有长径。上压杆51的一对销63分别以能够上下运动的方式插入到一对卡合孔66中。因此，上压杆51以能够相对于下压杆52上下运动的方式卡合于该下压杆52。

弹簧59是沿上下方向延伸的螺旋弹簧，压脚杆55插入到弹簧59的内侧，弹簧59与大径部51A的下端和垫片64相接触。因此，弹簧59与上压杆51和下压杆52相连结。弹簧59对下压杆52施加与上压杆51的上下位置相应的朝向下方的作用力。

下压杆52具有下端部54。压脚53安装于下端部54。压脚53位于针板7的上方，能够与下压杆52一体地进行上下运动。压脚53在分离位置(参照图8)和按压位置(参照图2)之间进行上下运动。在压脚53位于分离位置时，下压杆52位于可动范围的上端，上压杆51的一对销63分别与下压杆52的一对卡合孔66的上端相接触(参照图8)。位于分离位置的压脚53在布料9的上方与布料9隔开间隔。在压脚53位于按压位置时，下压杆52位于可动范围的下端。位于按压位置的压脚53在其与针板7之间按压布料9。这时，一对销63相对于一对卡合孔66的相对位置能够通过膝盖操作杆37在操作者的膝盖的操作下进行的转动来进行变化。在本实施方式中，作为一例，按压位置和分离位置之间的间隔距离是20mm。

缝纫机1具有膝盖操作杆37。膝盖操作杆37设于机座部2的前侧，能够以沿前后方向延伸的轴线为中心转动。膝盖操作杆37与抬压脚机构相连结，抬压脚机构设于支柱部3、机臂部4的内部，并与下压杆52相连接。操作者利用膝盖使膝盖操作杆37转动，从而使压脚53在分离位置和按压位置之间进行上下运动。

缝纫机1在工作台下方具有控制装置30(参照图4)。控制装置30与踩踏式的踏板36(参照图4)相连接。操作者通过踩踏踏板36来向缝纫机1输入对布料9的缝制指示。操作者能够将踏板36向脚尖侧或者脚跟侧操作。控制装置30根据踏板36的操作方向和操作量来控制缝纫机1的动作。操作者越向脚尖侧踩下踏板36，控制装置30越增大主马达31的转速，越加快缝纫机1的缝制速度。

参照图4说明缝纫机1的电气结构。控制装置30具有CPU41，CPU41用于控制缝纫机1的动作。CPU41与ROM42、RAM43、存储装置44、I/O接口(以下称作I/O)45相连接。ROM42存储用于执行后述的缝制处理(参照图5)等各种处理的程序等。RAM43临时存储执行程序所需的各种值。存储装置44是非易失性存储装置。I/O45与驱动电路81～驱动电路83相连接。CPU41控制驱动电路81的驱动，来驱动主马达31。CPU41控制驱动电路82的驱动，来驱动压脚马达32。缝纫机1具有主编码器71和压脚编码器72。主编码器71能够检测主马达31的输出轴的旋转角相位和旋转速度。因此，主编码器71能够检测机针10的上下位置。主编码器71将检测结果经由I/O45向CPU41输出。压脚编码器72能够检测压脚马达32的输出轴的旋转角相位和旋转速度。因此，压脚编码器72能够检测压脚53的上下位置。压脚编码器72将检测结果经由I/O45向CPU41输出。CPU41控制驱动电路83的驱动，在操作部46的显示部48显示各种信息。

I/O45与操作按钮47、踏板36相连接。CPU41能够检测通过操作者的操作而输入到操作按钮47的各种指示。CPU41获取踏板36的操作方向和操作量，并根据获取结果来驱动主马达31。

参照图5～图14说明缝制处理。在图11、图12、图14中，比实际布料厚的方式示出了布料9、90。在缝制处理中，缝纫机1对布料9进行缝制。缝制处理包括压脚处理。在压脚处理中，当压脚53在压脚马达32停止驱动的过程中从按压位置向上方移动预定的移动量(以下称作压脚移动量)时，CPU41驱动压脚马达32使压脚53向分离位置移动。压脚移动量小于按压位置和分离位置之间的间隔距离。在图11的(a)中，用双点划线示出移动了与压脚移动量相应的距离的压脚53，在图11的(b)、图14的(b)中，用实线示出移动了与压脚移动量相应的距离的压脚53。压脚移动量相当于图11的(a)中的尺寸L。在图11的(b)中，用双点划线示出位于分离位置的压脚53。在缝制处理开始之前，压脚53位于分离位置，机针10位于针上位置(参照图8)。在该状态下，操作者将布料9载置于机座部2和针板7上。当操作者操作操作按钮47接通缝纫机1的电源时，CPU41从ROM42读取执行缝制处理的程序，并开始缝制处理。

如图5所示，CPU41接受压脚移动量(S1)。如图6所示，例如，CPU41在显示部48显示作为选择对象的多个压脚移动量。作为一例，作为选择对象的压脚移动量是0.2mm、0.4mm、0.8mm、1.6mm。当操作者借助操作按钮47选择例如0.2mm时，CPU41接受0.2mm作为压脚移动量(S1)。CPU41接受压脚马达32的驱动控制模式(S3)。驱动控制模式包括停止模式和执行模式。在停止模式中，CPU41在压脚处理中不执行对压脚马达32的驱动控制。在执行模式中，CPU41在压脚处理中执行对压脚马达32的驱动控制。如图7所示，例如，CPU41在显示部48显示作为驱动控制模式的选择对象的停止模式和执行模式。当操作者操作操作按钮47选择例如执行模式时，CPU41接受执行模式(S3)。

如图5所示，CPU41判断是否有压脚53的下降指示输入(S5)。例如，操作者操作操作按钮47输入压脚53的下降指示。在CPU41判断为没有压脚53的下降指示输入时(S5：否)，CPU41将处理转移到S23。在CPU41判断为有压脚53的下降指示输入时(S5：是)，CPU41驱动压脚马达32使压脚53从分离位置向按压位置移动(S7)。如图2、图8所示，通过压脚马达32驱动，从而上压杆51和下压杆52一体地向下方移动，压脚53从分离位置向下方移动。上压杆51的一对销63维持分别与一对卡合孔66上端相接触的状态。在压脚53到达了按压位置时，下压杆52和压脚53无法向下方移动。当压脚马达32进一步驱动时，上压杆51向下方移动，一对销63分别朝下方离开一对卡合孔66的上端。上压杆51越相对于下压杆52向下方移动，大径部51A(参照图3)越向下方移动，弹簧59的弹性变形量越增大。因此，弹簧59对压脚53的作用力增大。例如，在一对销63稍微离开一对卡合孔66的上端时，CPU41停止驱动压脚马达32。上压杆51停止移动(参照图2)。CPU41能够通过获取压脚编码器72的检测结果来高精度地控制上压杆51的上下位置。

如图5所示，CPU41判断是否有缝制开始指示输入(S9)。CPU41通过获取对踏板36进行检测的检测结果来判断是否有缝制开始指示输入。例如，在操作者未踩下踏板36时，CPU41判断为没有缝制开始指示输入(S9：否)，CPU41将处理转移到S23。在操作者踩下了踏板36时，CPU41判断为有缝制开始指示输入(S9：是)，CPU41驱动主马达31来执行缝制(S11)。

如图2、图9所示，通过主马达31驱动，从而机针10、旋梭、挑线杆23、送布齿13进行动作。在机针10从针上位置向针下位置移动并刺入布料9之后，旋梭捕捉由机针10保持的面线6并使面线6与底线交织。挑线杆23伴随着机针10从针下位置向针上位置的移动而向上方移动，并将与底线交织的面线6提起到针板7上。因此，缝纫机1在布料9上形成线迹。送布齿13自送布齿孔14向上方突出，将布料9向后方输送(图9的(a)中的箭头A)。伴随着主马达31的驱动，机针10、旋梭、挑线杆23、送布齿13重复进行上述动作，从而缝纫机1对布料9进行缝制。

缝纫机1例如在布料9的一端部形成直线状的线迹(参照图9的(a)、图9的(b))。当操作者停止踩下踏板36时，CPU41停止驱动主马达31，缝纫机1结束缝制(S11)。在缝制结束时，机针10位于针上位置。

如图5所示，CPU41判断是否有机针下降指示输入(S13)。例如，操作者操作操作按钮47输入机针10的下降指示。在CPU41判断为有机针下降指示输入时(S13：是)，CPU41将处理转移到S15。在CPU41判断为没有机针下降指示输入时(S13：否)，在机针10位于针上位置的状态下，CPU41执行压脚处理(S17)。

参照图9～图12说明机针10位于针上位置时的压脚处理。如图10所示，CPU41判断压脚53是否从按压位置向上方移动了与在S1中设定的压脚移动量相应的距离(S31)。CPU41能够通过获取压脚编码器72的检测结果来判断压脚53是否移动了与压脚移动量相应的距离。

例如，操作者抓住缝制后的布料9并对布料9向上方施力(参照图11的(a)、图11的(b))。因此，朝向上方的外力F作用于压脚53。操作者借助布料9手动地使压脚53和下压杆52克服弹簧59(参照图12)的作用力向上方移动。弹簧59的弹性变形量增大，弹簧59对上压杆51向上方施力。因此，上压杆51在弹簧59的作用力的作用下向上方移动。即，马达齿轮32A旋转。CPU41通过获取压脚编码器72的检测结果来获取压脚53从按压位置向上方移动的移动量。与压脚编码器72的检测结果相对应的压脚53的移动量相当于尺寸L(图11的(a))。CPU41判断获取到的压脚53的移动量是否大于等于在S1中设定的压脚移动量(S31)。在获取到的压脚53的移动量小于压脚移动量时(S31：否)，CPU41结束压脚处理。

当压脚53向上方移动的移动量大于等于压脚移动量时(S31：是)，CPU41判断在S3中接受的驱动控制模式是否是执行模式(S33)。在操作者在S3中选择了执行模式时(S33：是)，CPU41驱动压脚马达32，使压脚53向分离位置移动(S35)。当压脚马达32开始驱动时，上压杆51相对于下压杆52向上方相对移动。在一对销63与一对卡合孔66上端相接触之后，上压杆51与下压杆52、压脚53一体地在压脚马达32的驱动力的作用下向上方移动。CPU41基于压脚编码器72的检测结果来驱动压脚马达32。在压脚53移动到分离位置之后(参照图8、图11的(c))，CPU41停止驱动压脚马达32(S35)。CPU41结束压脚处理。缝纫机1将被按压的布料9释放，操作者取出缝制后的布料9(参照图9的(c))。

如图5所示，CPU41判断压脚53是否位于分离位置(S21)。在压脚处理的S35中使压脚53移动到分离位置时，CPU41判断为压脚53位于分离位置(S21：是)，CPU41将处理转移到S5。在CPU41判断为没有压脚53的下降指示输入时(S5：否)，CPU41判断是否有缝制结束指示输入(S23)。例如，当操作者操作操作按钮47输入切断缝纫机1的电源的指示时，CPU41判断为有缝制结束指示输入。在CPU41判断为有缝制结束指示输入时(S23：是)，CPU41结束缝制处理，切断缝纫机1的电源。

操作者能够调节位于压脚53和针板7之间的缝制前的布料9的位置。在压脚53移动到按压位置之后(S7)，在既没有缝制开始指示输入也没有缝制结束指示输入时(S9：否、S23：否)，CPU41执行压脚处理(S17)。在操作者手动地使压脚53移动了与压脚移动量相应的距离之后(S31：是)，若驱动控制模式是执行模式(S33：是)，则CPU41使压脚53向分离位置移动(S35)。缝纫机1释放被按压的布料9，操作者能够调节缝制前的布料9的配置位置。由于压脚53位于分离位置(S21：是)，因此，CPU41将处理转移到S5。

参照图5、图10、图13、图14，说明操作者对布料9以外的另一块布料90进行缝制时的情况。这时，操作者对布料90的一端部和与该一端部交叉的另一端部进行缝制。操作者将布料90载置于针板7和机座部2上之后，输入压脚53的下降指示(S5：是)。

如图5、图13、图10、图14所示，在CPU41将压脚53移动到按压位置之后(S7)，操作者输入缝制开始指示(S9：是)。缝纫机1沿布料90的一端部形成线迹(参照图13的(a)、图13的(b))。操作者停止踩下踏板36(S11)，操作者输入机针下降指示(S13：是)。CPU41驱动主马达31，使机针10从针上位置向针下位置移动(S15)。CPU41通过获取主编码器71的检测结果，从而在机针10到达针下位置时停止驱动主马达31。机针10刺入布料90(参照图14的(a))。CPU41执行压脚处理(S17)。操作者抓住布料90并对布料90向上方施力。在机针10刺入布料90的状态下，布料90与下压杆52一体地向上方移动(参照图14的(a)、图14的(b))。当CPU41判断为压脚53从按压位置向上方移动了与压脚移动量相应的距离时(S31：是)，CPU41使压脚53向分离位置移动(S33：是、S35)。操作者停止对布料90向上方施力(参照图14的(c))。操作者以机针10的贯穿位置为中心转动布料90(图13的(b)中的箭头B方向)。

如图5、图10、图13所示，由于压脚53位于分离位置(S21：是)，因此，CPU41将处理转移到S5。在压脚53根据压脚53的下降指示的输入而从分离位置移动到按压位置之后(S5：是、S7)，操作者输入缝制开始指示(S9：是)。缝纫机1一边将布料90向后方输送(图13的(c)中的箭头C)，一边在布料90的另一端部形成线迹(S11)。操作者不输入机针下降指示(S13：否)，CPU41执行压脚处理(S17)。在CPU41使压脚53移动到分离位置之后(S35)，操作者取出缝制后的布料90(参照图13的(d))。

参照图5、图10说明在压脚马达32的驱动控制模式为停止模式时的缝制处理。操作者设定停止模式(S3)。CPU41执行S5～S9，在使压脚53移动到按压位置的状态下等待缝制开始指示的输入(S9：否、S23：否、S17、S21：否、S9)。当CPU41判断为有缝制开始指示输入时(S9：是)，CPU41驱动主马达31来执行缝制(S11)。例如在待缝制的布料9上具有台阶部时，操作者利用膝盖使膝盖操作杆37转动，从而在使压脚53稍微上升了的状态下对台阶部进行缝制。尽管例如CPU41处于上述待机状态，可是当操作者错误地使膝盖操作杆37(参照图4)转动时，在S17的压脚处理中，压脚53会违背操作者的意图地从按压位置向上方移动(S31：是)。但是，由于压脚马达32的驱动控制模式是停止模式(S33：否)，因此，CPU41在不使压脚53向分离位置移动的情况下结束压脚处理。因此，缝纫机1不易违背操作者的意图地释放被按压的布料9。

像上述那样，操作者抓住缝制后的布料9并对布料9向上方施力。朝向上方的外力F作用于压脚53，压脚53从按压位置向上方移动。当CPU41判断为压脚53从按压位置向上方移动了与压脚移动量相应的距离时(S31：是)，CPU41使压脚53向分离位置移动(S35)。即，在操作者手动地使压脚53从按压位置向上方移动之后，缝纫机1自动地使压脚53向分离位置移动，从而释放布料9。操作者手动地使布料9向上方移动的移动量小于按压位置和分离位置之间的间隔距离。因此，由操作者施加于布料9的作用力不易变得过大。操作者无需沿水平方向对处在针板7和位于按压位置的压脚53之间的布料9施力。因此，缝纫机1在释放被压脚53按压的布料9时不易损伤布料9。

CPU41在显示部48显示作为选择对象的多个压脚移动量(S1)。操作者能够自由地选择压脚移动量。压脚移动量是CPU41判断压脚53是否已从按压位置向上方移动所需的阈值。CPU41判断压脚53是否向上方移动了与操作者选择的阈值相应的压脚移动量(S31)。当操作者选择0.2mm或者0.4mm作为压脚移动量来将阈值设定得较小时(S1)，操作者手动地使布料9移动的移动量变小。例如在压脚53的按压载荷较大时，若压脚移动量的阈值较小，则操作者仅使布料9移动较短的距离，缝纫机1就能够使压脚53移动到分离位置。另一方面，在压脚53的按压载荷较小时，若操作者选择例如0.8mm或者1.6mm作为压脚移动量(S1)，则即使压脚53在比较小的外力的作用下从按压位置向上方移动，压脚53的移动量也不会达到压脚移动量。缝纫机1不会使压脚53移动到分离位置(S31：否)。缝纫机1不易违背操作者的意图地释放被按压的布料9。因此，缝纫机1能够提高释放布料9的操作性。

在操作者将压脚马达32的驱动控制模式设定为停止模式时(S3)，即使压脚53移动了与压脚移动量相应的距离(S31：是)，CPU41也不会使压脚53向分离位置移动(S33：否)。缝纫机1不易违背操作者的意图地释放被按压的布料9。因此，缝纫机1能够进一步提高释放布料9的操作性。

在操作者对操作按钮47进行操作输入了机针10的下降指示时(S13：是)，CPU41使机针10从针上位置向针下位置移动(S15)。在CPU41使压脚53向分离位置移动时(S35)，操作者能够以机针10的贯穿位置为中心转动布料90。缝纫机1能够抑制布料90的另一端部的缝制开始位置相对于理想位置的错位。因此，在操作者例如沿布料90的一端部和另一端部对布料90进行缝制时，缝纫机1也能够使线迹的外观良好，能够防止缝制品质变差。

在压脚53位于按压位置时，弹簧59与上压杆51的上下位置相应地对位于按压位置的压脚53向下方施力。因此，通过操作者与缝纫机1的缝制速度相应地使膝盖操作杆37转动，从而缝纫机1能够使压脚53的按压载荷适当。即使在压脚53的按压载荷较大时，压脚移动量也比分离位置和按压位置之间的间隔距离小。过度的力不易作用于由操作者手动地向上方移动的布料9。因此，缝纫机1能够兼顾与缝制条件相应使压脚53的按压载荷适当以及抑制对被按压的布料9的损伤。

在以上的说明中，机座部2是本发明的载置部的一例。压脚编码器72是本发明的第一检测部的一例。上轴11、送布齿13、旋梭、针杆16、挑线杆23是本发明的缝制机构的一例。主马达31是本发明的驱动部的一例。操作按钮47是本发明的阈值输入部、模式输入部的一例。弹簧59是本发明的施力部的一例。主编码器71是本发明的第二检测部的一例。踏板36是本发明的缝制指示输入部的一例。针下位置是本发明的进入位置的一例。

执行S31时的CPU41是本发明的移动判断部的一例。执行S35时的CPU41是本发明的压脚控制部的一例。执行S3时的CPU41是本发明的模式接受部的一例。执行S13时的CPU41是本发明的缝制指示判断部的一例。执行S15时的CPU41是本发明的进入停止部的一例。S31是本发明的移动判断工序的一例。S35是本发明的压脚控制工序的一例。

本发明不限定于上述实施方式。在S1中，CPU41在显示部48显示作为选择对象的多个压脚移动量，取而代之，也可以由操作者操作操作按钮47输入所期望的压脚移动量。CPU41接受由操作者输入的数值作为压脚移动量。压脚移动量不限定于0.2mm、0.4mm、0.8mm、1.6mm，例如也可以是压脚马达32的输出轴的旋转量。压脚移动量也可以是事先存储在存储装置44等中的固定值。这时，缝纫机1省略S1的处理即可。

也可以省略S3的处理。这时，驱动控制模式仅是执行模式即可，省略压脚处理的S33的处理即可。

送布齿13获得主马达31的驱动力来进行摆动，取而代之，送布齿13也可以获得例如其他的马达(以下称作送布马达)的驱动力来进行摆动。这时，送布马达例如设于水平输送轴和上下输送轴之间，并借助连杆机构与水平输送轴相连结。通过送布马达与主马达31同步地驱动，从而上下输送轴和水平输送轴互相连动地转动，送布齿13进行摆动。送布马达也可以与上下输送轴相连结。

缝纫机1具有利用送布齿13来输送被压脚53按压的布料9的结构，取而代之，缝纫机1也可以具有能够沿左右方向和前后方向移动的布料保持体。布料保持体例如具有下框、上框和气缸。下框支承布料9。上框在下框的上方与下框相对并能够上下运动。气缸能够使上框在夹持位置和释放位置之间进行上下运动。通过在下框和位于夹持位置的上框之间夹持布料9，从而布料保持体保持布料9。位于释放位置的上框在布料9的上方与布料9隔开间隔，从而布料保持体释放布料9。操作者能够设定框体移动量，该框体移动量是上框从夹持位置向上方移动的移动量。框体移动量比夹持位置和释放位置之间的间隔距离小。在CPU41判断为上框从夹持位置向上方移动了与框体移动量相应的距离时，CPU41驱动气缸，使上框向释放位置移动即可。

参照图15～图17说明本发明的第二实施方式的缝纫机101。在以下的说明中，对于与缝纫机1相同的构件，在附图中使用相同的附图标记进行图示，并省略说明。

如图15所示，缝纫机101除了具有缝纫机1的结构，还具有载荷检测部105。载荷检测部105夹在弹簧59下端和垫片64之间。载荷检测部105用于检测弹簧59对垫片64施加的朝向下方的作用力。载荷检测部105例如是公知的检测元件(日文：セルゲージ)。在压脚53位于按压位置时，载荷检测部105检测到的载荷是压脚53的按压载荷。载荷检测部105与CPU41(参照图4)电连接，并能够将检测到的按压载荷向CPU41输出。

如图16所示，缝纫机101的存储装置44(参照图4)存储有信息表110。信息表110包括分为四类的按压载荷的范围(以下称作载荷范围)和与各载荷范围相对应的压脚移动量。在信息表110中，载荷范围越大，与载荷范围相对应的压脚移动量变得越小。在信息表110中，例如，大于R2且小于等于R3的载荷范围与0.4mm的压脚移动量相对应。

说明第二实施方式的缝制处理。第二实施方式中的缝制处理除了不执行S1和S3这一点以及执行与S17不同的压脚处理这一点之外，其他步骤与第一实施方式的缝制处理(参照图5)相同。以下，参照图17只说明第二实施方式的压脚处理。在CPU41执行第二实施方式的压脚处理时，压脚53位于按压位置。CPU41通过获取载荷检测部105的检测结果来获取按压载荷(S52)。CPU41参照信息表110来确定包括在S52中获取的按压载荷在内的载荷范围。CPU41设定与所确定的载荷范围相对应的压脚移动量(S54)。例如，在载荷检测部105检测到的载荷大于R2且小于等于R3时(S52)，CPU41设定0.4mm作为压脚移动量(S54)。CPU41判断压脚53是否从按压位置向分离位置移动了与在S54中设定的压脚移动量相应的距离(S56)。CPU41与第一实施方式同样地通过获取压脚编码器72的检测结果来判断压脚53是否移动了与压脚移动量相应的距离。在CPU41判断为压脚53未移动与压脚移动量相应的距离时(S56：否)，CPU41结束压脚处理。在CPU41判断为压脚53移动了与压脚移动量相应的距离时(S56：是)，CPU41使压脚53向分离位置移动(S58)，结束压脚处理。

像上述那样，在信息表110中，载荷范围越大，与载荷范围相对应的压脚移动量变得越小。在压脚53的按压载荷较大时，在操作者期望释放布料9时所需的压脚移动量较小。由于操作者手动地使布料9和压脚53移动的移动量较小，因此缝纫机101不易损伤布料9。

另外，信息表110包括的载荷范围以及与各载荷范围相对应的压脚移动量的分类并不限定于四类，也可以是两类或者三类，还可以是五类以上。存储装置44存储有信息表110，取而代之，存储装置44也可以存储使压脚53的按压载荷和压脚移动量相关联的关系式。在关系式中，按压载荷越大，压脚移动量越小。CPU41通过将在S52中获取的压脚53的按压载荷代入关系式来获取压脚移动量(S54)。

在第二实施方式中，执行S54时的CPU41是本发明的阈值设定部的一例。执行S56时的CPU41是本发明的移动判断部的一例。执行S58时的CPU41是本发明的压脚控制部的一例。S56是本发明的移动判断工序的一例。S58是本发明的压脚控制工序的一例。

参照图18、图19说明本发明的第三实施方式的缝纫机201。在以下的说明中，对于与缝纫机1相同的构件，在附图中使用相同的附图标记进行图示，并省略说明。

如图18、图19所示，缝纫机201的机臂部4具有压脚机构150。压脚机构150与第一实施方式的压脚机构50不同，该压脚机构150不具有弹簧59。压脚机构150的压脚杆155沿上下方向延伸，并具有上压杆51和下压杆152。下压杆152在具有一对卡合孔166来替代一对卡合孔66这一点上与第一实施方式的下压杆52不同。一对卡合孔166分别在垫片64的下方形成于下压杆152的外周面，并具有比一对销63的外径稍大的内径。一对卡合孔166与一对卡合孔66不同，该一对卡合孔166在上下方向上不具有长径。因此，上压杆51和下压杆152互相卡合，并能够大致一体地上下运动。压脚杆155也可以不具有上压杆51和下压杆152而呈一体成型的柱状。这时，可以不具有一对卡合孔166、一对销63、垫片64。

在压脚53位于按压位置时，缝纫机201的压脚马达32通过对压脚53施加朝向下方的驱动力，来对压脚53施加按压载荷。因此，施加于压脚53的按压载荷根据压脚马达32的驱动量而变化。因此，缝纫机201仅通过控制压脚马达32的驱动量就能够控制施加于压脚53的按压载荷。

在第三实施方式的缝制处理、压脚处理中，除了S1不同这一点之外，其他步骤与第一实施方式的缝制处理(参照图5)、压脚处理(参照图10)相同。在缝纫机201中，在图5的S1的处理中，CPU41接受压脚马达32的驱动量来替代接受压脚移动量。缝纫机201的存储装置44(参照图4)与缝纫机101同样地存储有信息表110(参照图16)。缝纫机201的存储装置44还存储有使压脚马达32的驱动量和压脚53的按压载荷相对应的表。缝纫机201通过参照该表和信息表110，从而能够设定压脚移动量。CPU41在接受了压脚马达32的驱动量时设定压脚移动量即可。

Claims (9)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1、101、201)具有：

载置部，布料(9、90)载置于该载置部；

压脚(53)，其设于所述载置部的上方，并能够在按压位置和分离位置之间进行上下运动，所述按压位置是在该压脚与所述载置部之间按压所述布料时该压脚所处的位置，所述分离位置是该压脚向上方离开了所述布料时该压脚所处的位置；

压脚马达(32)，其能够使所述压脚上下运动；

第一检测部(72)，其用于检测所述压脚的上下位置；

缝制机构，其具有以能够在所述载置部的上方上下运动的方式设置的针杆(16)，该缝制机构利用安装于所述针杆的机针(10)对由所述压脚在所述按压位置按压的所述布料进行缝制；

驱动部(31)，其能够驱动所述缝制机构；以及

控制部(41)，其能够对所述压脚马达和所述驱动部进行驱动控制，

该缝纫机的特征在于，

所述控制部具有：

移动判断部，在所述驱动部停止驱动时，该移动判断部基于所述第一检测部的检测结果，判断所述压脚是否从所述按压位置向上方进行了移动；以及

压脚控制部，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方进行了移动时，该压脚控制部维持所述驱动部的停止状态，并对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有阈值输入部，能够向该阈值输入部输入与所述压脚从所述按压位置向上方移动的移动量相对应的阈值，

所述移动判断部判断所述压脚是否向上方移动了与输入到所述阈值输入部的所述阈值相对应的移动量，

在所述移动判断部判断为所述压脚向上方移动了所述移动量时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有载荷检测部，该载荷检测部用于检测在所述载置部和位于所述按压位置的所述压脚之间由所述压脚按压所述布料的载荷，

所述控制部具有阈值设定部，所述载荷检测部检测到的载荷越大，该阈值设定部将与所述压脚从所述按压位置向上方移动的移动量相对应的阈值设定得越小，

所述移动判断部判断所述压脚是否向上方移动了与由所述阈值设定部设定的所述阈值相对应的移动量，

在所述移动判断部判断为所述压脚向上方移动了所述移动量时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有模式输入部，能够向该模式输入部输入将所述压脚控制部的驱动控制模式设定为停止模式或执行模式的指示，该停止模式是所述压脚控制部不执行对所述压脚马达的驱动控制的模式，该执行模式是所述压脚控制部执行对所述压脚马达的驱动控制的模式，

所述控制部具有模式接受部，该模式接受部能够接受输入到所述模式输入部的所述驱动控制模式，

在所述模式接受部接受的所述驱动控制模式为所述停止模式时，所述压脚控制部不进行对所述压脚马达的驱动控制，

在所述模式接受部接受的所述驱动控制模式为所述执行模式时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述载置部是安装有针板(7)的机座部(2)，该针板(7)具有能够供所述机针进入的容针孔(8)，

该缝纫机具有：

第二检测部(71)，其用于检测所述机针的上下位置；以及

缝制指示输入部(36)，其用于输入机针下降指示，该机针下降指示是利用所述驱动部使所述机针向所述机针进入到所述容针孔的进入位置移动的指示，

所述控制部具有：

缝制指示判断部，其能够判断在所述缝制指示输入部是否有所述机针下降指示输入；以及

进入停止部，在所述缝制指示判断部判断为有所述机针下降指示输入时，该进入停止部基于所述第二检测部的检测结果，对所述驱动部进行驱动控制，使所述机针移动到所述进入位置并停止，

在所述进入停止部使所述机针停止在所述进入位置之后，在所述移动判断部判断为所述压脚向上方进行了移动时，所述压脚控制部对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

支柱部(3)，其沿上下方向延伸到比所述载置部靠上侧的位置；

机臂部(4)，其从所述支柱部与所述载置部相面对地延伸，并以所述针杆能够上下运动的方式支承所述针杆；

下压杆(52)，其具有安装有所述压脚的下端部(54)，该下压杆以能够上下运动的方式支承于所述机臂部；

上压杆(51)，其自所述下压杆向上方延伸，以能够相对于所述下压杆上下运动的方式卡合于所述下压杆，该上压杆能够获得所述压脚马达的驱动力来上下运动；以及

施力部(59)，其与所述下压杆和所述上压杆相连结，该施力部对所述下压杆施加与所述上压杆的上下位置相应的朝向下方的作用力。

7.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

支柱部(3)，其沿上下方向延伸到比所述载置部靠上侧的位置；

机臂部(4)，其从所述支柱部与所述载置部相面对地延伸，并以所述针杆能够上下运动的方式支承所述针杆；

下压杆(52)，其具有安装有所述压脚的下端部(54)，该下压杆以能够上下运动的方式支承于所述机臂部；

上压杆(51)，其自所述下压杆向上方延伸，以能够相对于所述下压杆上下运动的方式卡合于所述下压杆，该上压杆能够获得所述压脚马达的驱动力来上下运动；以及

施力部(59)，其与所述下压杆和所述上压杆相连结，该施力部对所述下压杆施加与所述上压杆的上下位置相应的朝向下方的作用力。

8.根据权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

支柱部(3)，其沿上下方向延伸到比所述载置部靠上侧的位置；

机臂部(4)，其从所述支柱部与所述载置部相面对地延伸，并以所述针杆能够上下运动的方式支承所述针杆；

下压杆(52)，其具有安装有所述压脚的下端部(54)，该下压杆以能够上下运动的方式支承于所述机臂部；

上压杆(51)，其自所述下压杆向上方延伸，以能够相对于所述下压杆上下运动的方式卡合于所述下压杆，该上压杆能够获得所述压脚马达的驱动力来上下运动；以及

施力部(59)，其与所述下压杆和所述上压杆相连结，该施力部对所述下压杆施加与所述上压杆的上下位置相应的朝向下方的作用力。

9.一种缝纫机的控制方法，其是对具有载置部、压脚(53)、压脚马达(32)、第一检测部(72)、缝制机构以及驱动部(31)的缝纫机(1、101、201)中的所述压脚马达和所述驱动部进行驱动控制的控制方法，布料(9、90)载置于所述载置部，所述压脚设于所述载置部的上方，并能够在按压位置和分离位置之间进行上下运动，所述按压位置是在所述压脚与所述载置部之间按压所述布料时所述压脚所处的位置，所述分离位置是所述压脚向上方离开了所述布料时所述压脚所处的位置，所述压脚马达能够使所述压脚上下运动，所述第一检测部能够检测所述压脚的上下位置，所述缝制机构具有以能够在所述载置部的上方上下运动的方式设置的针杆(16)，所述缝制机构利用安装于所述针杆的机针(10)对由所述压脚在所述按压位置按压的所述布料进行缝制，所述驱动部能够驱动所述缝制机构，

该缝纫机的控制方法的特征在于，具有以下工序：

移动判断工序，在该工序中，在所述驱动部停止驱动时，基于所述第一检测部的检测结果，判断所述压脚是否从所述按压位置向上方进行了移动；以及

压脚控制工序，在该工序中，在所述移动判断工序判断为所述压脚向上方进行了移动时，维持所述驱动部的停止状态，并对所述压脚马达进行驱动控制，使所述压脚向所述分离位置移动。