JP2018015426A - ミシンとミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】押えていた布を解放する場合に、布が傷つき難いミシンとミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンは、針板、布押え、布押えモータを備える。針板は布を支持する。布押えは針板上方で上下動する。布押えモータは、布押えを、押圧位置と離隔位置の間で移動する。押圧位置にある布押えは、針板との間で布を押える。離隔位置にある布押えは、布から上方に離隔する。布押えモータが駆動停止している状態で、作業者は、押圧位置にある布押えが押える布を掴んで上方へ付勢する。布押えは押圧位置から上方へ移動する。ＣＰＵは、布押えが押圧位置から所定の移動量分、上方へ移動したか否かを判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４１は、布押えが所定の移動量分、上方へ移動したと判断した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、布押えモータを駆動して、布押えを離隔位置まで移動する。【選択図】図１０

Description

本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。

布を押えるミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは、ワークホルダ、回動モータ、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータを備える。ワークホルダは、下フレームと上フレームを有する。作業者は縫製対象となる布を下フレームに載置する。上フレームは、下フレームに対して回動可能に連結する。上フレームは、下フレームとの間で布を押える押圧位置と、下フレームに載置した布を解放する解放位置の間で回動する。上フレームが押圧位置にて布を押えることで、ワークホルダは布を保持する。回動モータは上フレームを押圧位置と解放位置の間で回動する。Ｘ軸モータは、複数の動力伝達部材を介してワークホルダに連結する。同様にＹ軸モータは、複数の動力伝達部材を介してワークホルダに連結する。複数の動力伝達部材は、ラック、ピニオン、複数個のローラを含む。Ｘ軸モータとＹ軸モータが夫々駆動することで、ワークホルダは布を保持した状態でＸ軸方向とＹ軸方向に移動し、ミシンは布を縫製する。

Ｘ軸モータとＹ軸モータの駆動停止時、作業者は、ワークホルダが保持した布を手で引っ張ることで、ワークホルダをＸ軸方向とＹ軸方向に移動する。ワークホルダの移動量が閾値を超えた場合、ミシンが回動モータを駆動制御し、下フレームは押圧位置から解放位置に回動する。ミシンは布を解放して取出し可能とする。

特開２００５−１０２７９２号公報

上記ミシンでは、ワークホルダの移動時、複数の動力伝達部材が動作する。故に、ワークホルダが移動するために必要となる力は、増大する可能性がある。故に、作業者が布を引っ張る力が増大し、布が傷つく可能性がある。

本発明の目的は、押えていた布を解放する場合に、布が傷つき難いミシンとミシンの制御方法を提供することである。

本発明の第一態様のミシンは、布を載置する載置部と、前記載置部の上方に設け、前記載置部との間で前記布を押える押圧位置と、前記布から上方に離隔する離隔位置との間を上下動する布押えと、前記布押えを上下動する布押えモータと、前記布押えの上下位置を検出する第一検出部と、前記載置部の上方で上下動可能に設けた針棒を有し、前記布押えが前記押圧位置にて押えた前記布を、前記針棒に装着した縫針で縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記布押えモータと前記駆動手段を駆動制御する制御部とを備えたミシンにおいて、前記制御部は、前記布押えモータと前記駆動手段が夫々駆動停止している場合に、前記第一検出部の検出結果に基づき、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動したか否かを判断する移動判断部と、前記布押えが上方へ移動したと前記移動判断部が判断した場合、前記駆動手段の停止状態を維持し、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動する布押え制御部とを備えたことを特徴とする。

上記構成によれば、布押えが押圧位置にあり、且つ駆動手段が停止している場合に、上方を向く外力が、布を押えている布押えに作用すると、布押えは上方へ移動する。例えば、作業者が、布押えが押圧位置にて押えた布を、掴み且つ上方へ付勢することで、上方を向く外力は布押えに作用する。布押えに上方を向く外力が作用すると、布押え制御部は布押えを離隔位置に自動的に移動する。ミシンは布を解放する。布押えが押圧位置から離隔位置に移動する場合に、布に過度な力が作用し難い。故に、ミシンは、押えていた布を解放する場合に、布を傷つき難くできる。

前記ミシンにおいて、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動する移動量に対応する閾値が入力される閾値入力部を備え、前記制御部は、前記閾値入力部に入力された前記閾値を受付ける閾値受付部を備え、前記移動判断部は、前記閾値受付部が受付けた前記閾値に対応する移動量分、前記布押えが上方へ移動したか否かを判断してもよい。この場合、布押えが離隔位置へ向けて移動したと移動判断部が判断する為に必要となる布押えの移動量を、作業者は自在に調節できる。作業者が比較的小さい閾値を閾値入力部に入力すれば、作業者の手動による布押えの移動量が小さくなり、布は傷つき難くなる。作業者が比較的大きい閾値を閾値入力部に入力すれば、ミシンは作業者の意図に反して布押えを離隔位置に移動し難い。故にミシンは布を解放する操作性を向上できる。

前記ミシンにおいて、前記押圧位置にある前記布押えが前記載置部との間で前記布を押える荷重を検出する荷重検出部を備え、前記制御部は、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動する移動量に対応する閾値を、前記荷重検出部が検出した荷重が大きくなる程、小さく設定する閾値設定部を備え、前記移動判断部は、前記閾値設定部が設定した前記閾値に対応する移動量分、前記布押えが上方へ移動したか否かを判断してもよい。布押えが離隔位置へ向けて移動したと移動判断部が判断する為に必要となる布押えの移動量は、布押えが載置部との間で布を押える力が大きい程、小さくなる。故に、布押えが載置部との間で布を押える荷重が、比較的大きい場合、布押えの上方へ向けた移動量は小さいので、布は傷つき難い。

前記ミシンにおいて、前記布押え制御部による駆動制御モードを、前記布押え制御部が前記布押えモータの駆動制御を実行しない停止モード、又は、前記布押え制御部が前記布押えモータの駆動制御を実行する実行モードに設定する指示が入力されるモード入力部を備え、前記制御部は、前記モード入力部に入力された前記駆動制御モードを受付けるモード受付部を備え、前記布押え制御部は、前記モード受付部が前記停止モードを受付けた場合、前記移動判断部の判断結果に関わらず、前記布押えモータの駆動制御を行わず、前記モード受付部が前記実行モードを受付けた場合、前記布押えモータを駆動制御し、前記布押えを前記離隔位置に移動してもよい。モード受付部が、停止モードを受付けた場合、押圧位置にあった布押えが上方へ移動しても、布送りモータは駆動しない。故に、作業者が布押え制御部による駆動制御モードを停止モードにすることで、ミシンは、作業者の意図に反して布押えを離隔位置に移動して、布を解放しない。故にミシンは、布を解放する操作性を更に向上できる。

前記ミシンにおいて、前記載置部は、前記縫針が進入可能な針穴を有する針板を装着したベッド部であり、前記縫針の上下位置を検出する第二検出部と、前記駆動手段により前記縫針を前記針穴に進入する進入位置に移動する指示である縫針下降指示が入力される縫製指示入力部とを備え、前記制御部は、前記縫針下降指示が前記縫製指示入力部に入力されたか否かを判断する縫製指示判断部と、前記縫針下降指示が入力されたと前記縫製指示判断部が判断した場合、前記第二検出部の検出結果に基づき、前記駆動手段を駆動制御して前記縫針を前記進入位置に移動して停止する縫製移動部とを備え、前記布押え制御部は、前記縫製移動部が前記縫針を前記進入位置にて停止した後、前記布押えが上方へ移動したと前記移動判断部が判断した場合に、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動してもよい。縫製指示判断部が、縫針下降指示が入力されたと判断した場合、縫製移動部が縫針を進入位置に移動する。布押え制御部は、縫針が布に刺さった状態で、布押えを離隔位置に移動する。該時、作業者は縫針を中心に布を回動でき、ミシンは、回動後の布を縫製する時の縫製開始位置が理想的な位置からずれるのを抑制できる。故にミシンは縫製品質の劣化を防止できる。

前記ミシンにおいて、前記載置部よりも上側まで上下方向に延びる脚柱部と、前記脚柱部から前記載置部と対向して延び、前記針棒を上下動可能に支持するアーム部と、前記布押えを装着した下端部を有し、前記アーム部にて上下動可能に支持した下押え棒と、前記下押え棒から上方に延び、前記下押え棒に対して上下動可能に係合し、前記布押えモータの駆動力を得て上下動する上押え棒と、前記下押え棒と前記上押え棒に連結し、前記上押え棒の上下位置に応じた下方向きの付勢力を前記下押え棒に付与する付勢手段とを備え、前記下押え棒は、前記上押え棒の上下動に伴い上下動することで、前記布押えを前記押圧位置と前記離隔位置との間で移動してもよい。ミシンは、布押えが押圧位置にて布を押える力を調節できる。布押えは、ミシンの縫製速度に応じた適正な押圧荷重で、布を押えることができる。布押えの押圧荷重が大きくても、布押えに押圧位置から上方へ向けた外力が作用すると、布押え制御部が布押えを離隔位置に自動的に移動する。故に、布押えの押圧荷重の適正化と、押えていた布の傷つきの抑制を両立できる。

本発明の第二態様に係るミシンの制御方法は、布を載置する載置部と、前記載置部の上方に設け、前記載置部との間で前記布を押える押圧位置と、前記布から上方に離隔する離隔位置との間を上下動する布押えと、前記布押えを上下動する布押えモータと、前記布押えの上下位置を検出する第一検出部と、前記載置部の上方で上下動可能に設けた針棒を有し、前記布押えが前記押圧位置にて押えた前記布を、前記針棒に装着した縫針で縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段とを備えたミシンの、前記布押えモータと前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって、前記布押えモータと前記駆動手段が夫々駆動停止している場合に、前記第一検出部の検出結果に基づき、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動したか否かを判断する移動判断工程と、前記移動判断工程で前記布押えが上方へ移動したと判断した場合、前記駆動手段の停止状態を維持し、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動する布押え制御工程とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、第一態様のミシンと同様の効果を奏する。

ミシン１の正面図。 布押え５３が押圧位置にあるミシン１の左側面図。 頭部５の内部の正面図。 ミシン１の電気的構成のブロック図。 縫製処理の流れ図。 選択対象となる布押え移動量を表示する表示部４８の正面図。 選択対象となる布押えモータ３２の駆動制御モードを表示する表示部４８の正面図。 布押え５３が離隔位置にあるミシン１の左側面図。 ミシン１が布９を縫製する説明図。 ミシン１の布押え処理の流れ図。 布押え５３が押圧位置から離隔位置へ移動する説明図。 布押え５３が押圧位置から布押え移動量移動したミシン１の左側面図。 ミシン１が布９を縫製する別の説明図。 布押え５３が押圧位置から離隔位置へ移動する別の説明図。 ミシン１０１の左側面図。 データテーブル１１０のデータ構成図。 ミシン１０１の布押え処理の流れ図。 ミシン２０１の左側面図。 ミシン２０１の頭部５の内部の正面図。

以下、本発明の実施形態を図面を参照し説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

図１、図２を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、作業台（図示略）の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者は、ベッド部２と針板７に布９（図１１参照）を載置する。針板７は針穴８（図１１参照）と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は上面右部に操作部４６（図４参照）を固定する。操作部４６は操作ボタン４７と表示部４８を備える。作業者は、表示部４８を見ながら操作ボタン４７を操作して各種指示を入力する。図１では、操作部４６の図示を省略する。

アーム部４は内部に上軸１１と主モータ３１（図４参照）を備える。上軸１１は左右方向に延び、上軸プーリを介して主モータ３１に連結する。上軸プーリは上軸１１右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１６を上下動可能に支持する。針棒１６の下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１６は上下動機構を介して上軸１１に連結する。針棒１６は、上軸１１の回動に伴って、針板７上方で上下動する。針棒１６は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６（図３参照）を保持する。縫針１０は、針棒１６と共に上下動する。以下、縫針１０の可動範囲上端を「針上位置」（図２参照）と称し、縫針１０の可動範囲下端を「針下位置」（図１４参照）と称す。針上位置にある縫針１０下端は、布９上方にある。針下位置にある縫針１０下端は、針板７の針穴８に進入する。

ベッド部２は内部に回転釜、糸切機構、布送り機構を備える。回転釜は、針板７下方に設け、下糸を巻回したボビンを収容する。回転釜は主モータ３１の動力を得て回転し、針下位置近傍の縫針１０が保持する上糸６を捕捉する。糸切機構は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイドを備える。可動刃は糸切ソレノイドに連結する。糸切ソレノイドが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構は上糸６と下糸を切断する。

布送り機構は送り歯１３、送り台、上下送り軸、水平送り軸、連結部材を備える。送り歯１３は送り歯穴１４に対応して設け、送り台と一体的に揺動可能である。送り歯１３上端は凹凸状である。送り台は送り歯１３を支持する揺動可能な台である。上下送り軸はベッド部２内部にて左右方向に延びる。上下送り軸は右端部に下軸プーリを固定する。下軸プーリは、脚柱部３内部を通過するタイミングベルトを介して、上軸プーリに連結する。故に上下送り軸は主モータ３１（図４参照）の駆動力を得て回動する。上下送り軸左端部は、リンク機構を介して送り台に連結する。上下送り軸が回動すると、送り台は送り歯１３と一体的に上下方向に揺動する。水平送り軸は、上下送り軸の前方で、上下送り軸と平行に延びる。水平送り軸左端部は、リンク機構を介して送り台に連結する。連結部材は、送り台と下軸プーリの間となる左右方向位置に設ける。連結部材は、上下送り軸に回動可能に連結し、且つ水平送り軸に固定する。故に水平送り軸は、上下送り軸の回動に伴って回動する。水平送り軸が回動することで、送り台は送り歯１３と一体的に前後方向に揺動する。故に布送り機構では、主モータが駆動することで、上下送り軸と水平送り軸が回動し、送り歯１３が送り台と一体的に揺動する。揺動する送り歯１３上端は、送り歯穴１４にて出没する。

図２、図３に示す如く、頭部５は、上糸６の供給経路の上流側から順に、副調子装置２６、主調子装置２７、糸案内２４、上流側ガイドフック２８、天秤２３、下流側ガイドフック２９（図１参照）を備える。副調子装置２６は、頭部５前面の右上部に設ける。主調子装置２７は、副調子装置２６下方で、頭部５前面に設ける。副調子装置２６と主調子装置２７は夫々、上糸６に張力を付与する。副調子装置２６は、糸供給源からの上糸６の繰出しが作業者の意図に反して生じるのを抑制する。主調子装置２７は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を、適正化する。天秤２３は副調子装置２６左方に設ける。天秤２３は主モータ３１の駆動に伴って上下動する。糸案内２４は天秤２３下方に設ける。糸案内２４は主調子装置２７を経由した上糸６を、天秤２３に向けて折り返して案内する。上流側ガイドフック２８は主調子装置２７上方に設ける。上流側ガイドフック２８は、糸案内２４が案内した上糸６を天秤２３に向けて案内する。下流側ガイドフック２９（図１参照）は、上流側ガイドフック２８左方に設ける。下流側ガイドフック２９は、天秤２３を通った上糸６を針棒１６に向けて案内する。

アーム部４は布押え機構５０を備える。布押え機構５０は支持部材６１、布押えモータ３２、上ホルダ５７、下ホルダ５８、布押え棒５５、バネ５９を備える。支持部材６１は正面視Ｌ字状の板状である。支持部材６１下端部はアーム部４上面に固定する。布押えモータ３２は、支持部材６１上部の右面に固定したパルスモータである。布押えモータ３２の出力軸は、支持部材６１上部から左方に突出する。布押えモータ３２は出力軸にモータギヤ３２Ａを固定する。上ホルダ５７は、頭部５上部に固定した上下方向に沿う筒状である。下ホルダ５８は、頭部５下部に固定した上下方向に延びる筒状である。下ホルダ５８は上ホルダ５７と同軸である。

布押え棒５５は上押え棒５１と下押え棒５２を有する。上押え棒５１は上下方向に延びる柱状である。上押え棒５１は大径部５１Ａと小径部５１Ｂを有する。大径部５１Ａは上ホルダ５７に上下動可能に嵌る。大径部５１Ａは、モータギヤ３２Ａの後方にて、頭部５から上方に突出する。大径部５１Ａは外周面前部に歯部５１Ｃを有する。歯部５１Ｃは上下方向に延び、モータギヤ３２Ａと噛み合う。故に上押え棒５１は、布押えモータ３２の駆動力を得て、上下動する。小径部５１Ｂは、頭部５内部にて大径部５１Ａ下端から下方に延びる。小径部５１Ｂは大径部５１Ａと同軸である。小径部５１Ｂは大径部５１Ａよりも直径が小さい。小径部５１Ｂは下端部近傍に一対のピン６３を備える。一対のピン６３は、頭部５内部にて小径部５１Ｂ外周面から突出する。一対のピン６３は上押え棒５１の軸線を基準に互いに対称である。

下押え棒５２は上下方向に延びる筒状であり、上押え棒５１と同軸である。下押え棒５２は下ホルダ５８にて上下動可能に支持する。下押え棒５２は上押え棒５１の下方に延び、頭部５から下方に突出する。下押え棒５２上端は頭部５内部にて上方へ開放する。上押え棒５１が下押え棒５２の上端に上下動可能に嵌る。下押え棒５２は、座金６４と一対の係合孔６６を有する。座金６４は上下方向に厚さを有する板状であり、下押え棒５２の外周面上端に固定する。一対の係合孔６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒５２外周面に形成し、上下方向に長径を有する。上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、一対の係合孔６６に上下動可能に挿入する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合する。

バネ５９は、布押え棒５５を内側に挿入した上下方向に沿うコイルバネであり、大径部５１Ａ下端と座金６４に接触する。故にバネ５９は上押え棒５１と下押え棒５２に連結する。バネ５９は、下方を向く付勢力を、上押え棒５１の上下位置に応じて下押え棒５２に付与する。

下押え棒５２は下端部５４を備える。下端部５４は布押え５３を装着する。布押え５３は針板７上方にあり、下押え棒５２と一体的に上下動する。布押え５３は、離隔位置（図８参照）と押圧位置（図２参照）の間を上下動する。布押え５３が離隔位置にある場合、下押え棒５２は可動範囲上端にあり、上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、下押え棒５２の一対の係合孔６６上端に接触する（図８参照）。離隔位置にある布押え５３は、布９から上方に離隔する。布押え５３が押圧位置にある場合、下押え棒５２は可動範囲下端にある。押圧位置にある布押え５３は、針板７との間で布９を押える。尚、該場合、一対のピン６３の一対の係合孔６６に対する相対位置は、後述の如く、作業者が膝レバー３７を回動することで、変化する。本実施形態では、押圧位置と離隔位置の離隔距離は一例として２０ｍｍである。

下押え棒５２は押え上げレバーに連結する。押え上げレバーは、頭部５背面部に回動可能に設ける。作業者は、押え上げレバーを手動で回動することで、下押え棒５２を離隔位置と押圧位置の間で上下動する。

ミシン１は膝レバー３７を備える。膝レバー３７はベッド部２の前側に設け、前後方向に延びる軸線を中心に回動可能である。膝レバー３７は押え上げ機構に連結する。押え上げ機構は脚柱部３、アーム部４の内部に設け、下押え棒５２に接続する。作業者は、膝レバー３７を膝で回動することで、下押え棒５２を離隔位置と押圧位置の間で上下動する。

ミシン１は作業台下方に制御装置３０（図４参照）を備える。制御装置３０は踏込式のペダル３６（図４参照）に接続する。作業者は、ペダル３６を踏込むことで、布９の縫製指示をミシン１に入力する。作業者はペダル３６をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル３６の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。作業者がペダル３６をつま先側に踏込む程、制御装置３０は主モータ３１の回転数を増大し、ミシン１の縫製速度を速める。

図４を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。制御装置３０はＣＰＵ４１を備える。ＣＰＵ４１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶装置４４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ４２は後述の縫製処理（図５参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４３はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。記憶装置４４は不揮発性記憶装置である。

Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８３に接続する。ＣＰＵ４１は駆動回路８１を駆動制御し、主モータ３１を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８２を駆動制御し、布押えモータ３２を駆動する。ミシン１は、主エンコーダ７１と布押えエンコーダ７２を備える。主エンコーダ７１は、主モータ３１の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に主エンコーダ７１は縫針１０の上下位置を検出する。主エンコーダ７１は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布押えエンコーダ７２は、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に布押えエンコーダ７２は、布押え５３の上下位置を検出する。布押えエンコーダ７２は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。ＣＰＵ４１は、駆動回路８３を駆動制御し、操作部４６の表示部４８に各種情報を表示する。

Ｉ／Ｏ４５は操作ボタン４７、ペダル３６に接続する。ＣＰＵ４１は、作業者が操作ボタン４７に入力した各種指示を検出する。ＣＰＵ４１はペダル３６の操作方向と操作量を取得し、取得結果に応じて主モータ３１を駆動する。

図５〜図１４を参照し、縫製処理を説明する。図１１、図１２、図１４では、布９を実際よりも厚くして図示する。縫製処理では、ミシン１は布９を縫製する。縫製処理は布押え処理を含む。布押え処理では、布押えモータ３２が駆動停止している間に、布押え５３が押圧位置から上方へ所定の移動量（以下、布押え移動量と称す。）移動すると、ＣＰＵ４１は布押えモータ３２を駆動して布押え５３を離隔位置に移動する。布押え移動量は、押圧位置と離隔位置の離隔距離よりも短い。尚、図１１（ａ）では、布押え移動量分移動した布押え５３を二点鎖線で図示し、図１１（ｂ）、図１４（ｂ）では、布押え移動量分移動した布押え５３を実線で図示する。布押え移動量は、図１１（ａ）の寸法Ｌに相当する。図１１（ｂ）では、離隔位置にある布押え５３を二点鎖線で図示する。

縫製処理開始前、布押え５３は離隔位置にあり、縫針１０は針上位置にある（図８参照）。該状態で作業者は、ベッド部２と針板７に布９を載置する。作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２から縫製処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。

図５に示す如く、ＣＰＵ４１は布押え移動量を受付ける（Ｓ１）。図６に示す如く、例えばＣＰＵ４１は、選択対象となる複数の布押え移動量を表示部４８に表示する。選択対象となる布押え移動量は、一例として「０．２ｍｍ」、「０．４ｍｍ」、「０．８ｍｍ」、「１．６ｍｍ」である。作業者が操作ボタン４７を介して例えば「０．２ｍｍ」を選択すると、ＣＰＵ４１は布押え移動量として「０．２ｍｍ」を受付ける（Ｓ１）。

ＣＰＵ４１は布押えモータ３２の駆動制御モードを受付ける（Ｓ３）。駆動制御モードは、停止モードと実行モードを含む。停止モードでは、ＣＰＵ４１は布押え処理で布押えモータ３２の駆動制御を実行しない。実行モードでは、ＣＰＵ４１は布押え処理で布押えモータ３２の駆動制御を実行する。図７に示す如く、例えばＣＰＵ４１は、駆動制御モードの選択対象となる「停止モード」と「実行モード」を、表示部４８に表示する。作業者が操作ボタン４７を操作して例えば「実行モード」を選択すると、ＣＰＵ４１は「実行モード」の設定指示を受付ける（Ｓ３）。

図５に示す如く、ＣＰＵ４１は、布押え５３の下降指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ５）。例えば作業者は、操作ボタン４７を操作して布押え５３の下降指示を入力する。布押え５３の下降指示の入力がない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ２３に移行する。

布押え５３の下降指示の入力があった場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動して布押え５３を離隔位置から押圧位置に移動する（Ｓ７）。図２、図８に示す如く、布押えモータ３２が駆動することで、上押え棒５１と下押え棒５２は一体的に下方に移動し、布押え５３は離隔位置から下方へ移動する。上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、一対の係合孔６６上端に接触した状態を維持する。布押え５３が押圧位置に到達した時、下押え棒５２と布押え５３は、下方へ移動不能となる。布押えモータ３２が更に駆動すると、上押え棒５１は下方に移動し、一対のピン６３は夫々一対の係合孔６６上端から下方に離隔する。上押え棒５１が下押え棒５２に対して下方に相対移動する程、大径部５１Ａ（図３参照）は下方に移動し、バネ５９の弾性変形量は増大する。故に、バネ５９が布押え５３に付与する付勢力は、増大する。例えばＣＰＵ４１は、一対のピン６３が一対の係合孔６６上端から僅かに離隔した時、布押えモータ３２を駆動停止する。上押え棒５１は停止する（図２参照）。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、上押え棒５１の上下位置を精度良く制御できる。

図５に示す如く、ＣＰＵ４１は縫製開始指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ９）。ＣＰＵ４１は、ペダル３６の検出結果を取得することで、縫製開始指示が入力されたか否かを判断する。例えば、作業者がペダル３６を踏込まなかった場合、ＣＰＵ４１は縫製開始指示が入力されていないと判断し（Ｓ９：ＮＯ）、処理をＳ２３に移行する。作業者がペダル３６を踏込んだ場合、ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたと判断し（Ｓ９：ＹＥＳ）、主モータ３１を駆動して、縫製を実行する。（Ｓ１１）。

図２、図９に示す如く、主モータ３１が駆動することで、縫針１０、回転釜、天秤２３、送り歯１３は夫々動作する。縫針１０が、針上位置から針下位置に移動して布９に刺さった後、回転釜は、縫針１０が保持する上糸６を捕捉して下糸と絡める。天秤２３は、縫針１０の針下位置から針上位置への移動に伴って上方へ移動し、下糸と絡んだ上糸６を針板７上に引き上げる。ミシン１は布９に縫目を形成する。送り歯１３は、送り歯穴１４から上方に突出し、布９を後方へ送る（図９（ａ）の矢印Ａ）。主モータ３１の駆動に伴って、縫針１０、回転釜、天秤２３、送り歯１３が上記動作を繰り返すことで、ミシン１は布９を縫製する。

ミシン１は、例えば、布９の一端部に直線状の縫目を形成する（図９（ａ）、（ｂ）参照）。作業者がペダル３６の踏込みを止めると、ＣＰＵ４１は主モータ３１の駆動停止し、ミシン１は縫製を終了する（Ｓ１１）。縫製終了時、縫針１０は針上位置にある。

図５に示す如く、ＣＰＵ４１は、縫針下降指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１３）。例えば作業者は、操作ボタン４７を操作して縫針１０の下降指示を入力する。ＣＰＵ４１は、縫針下降指示の入力があった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ１５に移行する。縫針下降指示の入力がない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、縫針１０は針上位置を維持し、ＣＰＵ４１は布押え処理を実行する（Ｓ１７）。

図９〜図１２を参照し、縫針１０が針上位置にある場合の布押え処理を説明する。図１０に示す如く、ＣＰＵ４１は、Ｓ１で設定した布押え移動量分、布押え５３が押圧位置から上方へ移動したか否かを判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、布押え５３が布押え移動量分、移動したか否かを判断する。該時、布押えモータ３２は駆動停止している。

例えば、作業者は、縫製後の布９を掴み上方へ付勢する（図１１（ａ）、（ｂ）参照）。故に上方を向く外力Ｆが布押え５３に作用する。作業者は、布９を介して布押え５３と下押え棒５２を、バネ５９（図１２参照）の付勢力に抗して手動で上方へ移動する。バネ５９の弾性変形量が増大し、バネ５９は上押え棒５１を上方へ付勢する。故に上押え棒５１は、バネ５９の付勢力で上方へ移動する。即ち作業者は手動でモータギヤ３２Ａを回転する。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得する。布押えエンコーダ７２の検出結果に対応する布押え５３の移動量は、寸法Ｌ（図１１（ａ））に相当する。故にＣＰＵ４１は、布押え５３の押圧位置からの上方への移動量を取得する。ＣＰＵ４１は、取得した布押え５３の移動量が、Ｓ１で設定の布押え移動量以上か否かを判断する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４１が取得した布押え５３の移動量が、布押え移動量未満である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は布押え処理を終了する。

布押え５３の上方への移動量が、布押え移動量以上になると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３で受付けた駆動制御モードが、実行モードであるか否かを判断する（Ｓ３３）。作業者がＳ３で実行モードを選択した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動し、布押え５３を離隔位置まで移動する（Ｓ３５）。布押えモータ３２が駆動を開始すると、布押えモータ３２のモータギヤ３２Ａは、作業者の手動に代えて電動で回転する。上押え棒５１は、下押え棒５２に対して上方へ相対移動する（図示略）。一対のピン６３が一対の係合孔６６上端に接触した後、上押え棒５１は、下押え棒５２、布押え５３と一体的に、布押えモータ３２の駆動力によって、上方へ移動する。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果に基づき、布押え５３が離隔位置に移動するまで、布押えモータ３２を駆動する。布押え５３が離隔位置に移動した時（図８、図１１（ｃ）参照）、ＣＰＵ４１は布押えモータ３２を駆動停止する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４１は布押え処理を終了する。ミシン１は押えていた布９を解放し、作業者は縫製後の布９を取り出す（図９（ｃ）参照）。

図５に示す如く、ＣＰＵ４１は、布押え５３が離隔位置にあるか否かを判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４１は、布押え５３を離隔位置に移動した場合（Ｓ３５）、布押え５３が離隔位置にあると判断し（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をＳ５に移行する。作業者は、縫製を終了する場合、布押え５３の下降指示を入力しない（Ｓ５：ＮＯ）。

ＣＰＵ４１は、縫製終了指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２３）。例えば作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を切る指示を入力すると、ＣＰＵ４１は縫製終了指示が入力されたと判断する。縫製終了指示の入力があった場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は縫製処理を終了して、ミシン１の電源を切る。

尚、作業者は、布押え５３が針板７との間で押えた縫製前の布９を、位置調整可能である。布押え５３が押圧位置に移動した後（Ｓ７）、縫製開始指示の入力がなく（Ｓ９：ＮＯ）、縫製終了指示の入力がない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、布９を縫製することなく、布押え処理を実行する（Ｓ１７）。作業者が布押え５３を布押え移動量分、手動で移動した時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押え５３を離隔位置に移動する（Ｓ３５）。ミシン１は、押えていた布９を解放し、作業者は、縫製前の布９の配置位置を調整できる。布押え５３が離隔位置にあるので（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ５に移行する。

図５、図１０、図１３、図１４を参照し、作業者が別の布９を縫製する場合を説明する。該場合、作業者は、布９の一端部と、一端部と接続する別の端部に、縫製する。作業者は、取り出した縫製後の布９に代えて、別の布９を針板７とベッド部２に載置した後、布押え５３の下降指示を入力する（Ｓ５：ＹＥＳ）。

図５、図１３、図１４に示す如く、ＣＰＵ４１が布押え５３を押圧位置に移動した後（Ｓ７）、作業者は縫製開始指示を入力する（Ｓ９：ＹＥＳ）。ミシン１は、布９の一端部に沿って縫目を形成する（図１３（ａ）、（ｂ）参照）。作業者はペダル３６の踏込を止め（Ｓ１１）、縫針下降指示を入力する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。

ＣＰＵ４１は、主モータ３１を駆動して、縫針１０を針上位置から針下位置に移動する（Ｓ１５）。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を取得することで、縫針１０が針下位置に移動した時に主モータ３１を駆動停止する。縫針１０は布９に刺さる（図１４（ａ）参照）。

ＣＰＵ４１は布押え処理を実行する（Ｓ１７）。作業者は布９を掴んで上方へ付勢する。布９は、縫針１０が刺さった状態で、下押え棒５２と一体的に上方へ移動する（図１４（ａ）、（ｂ）参照）。ＣＰＵ４１は、布押え５３が布押え移動量分、押圧位置から上方へ移動したと判断すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、布押え５３を離隔位置に移動する（Ｓ３３：ＹＥＳ、Ｓ３５）。作業者は布９の上方への付勢を止める（図１４（ｃ）参照）。作業者は、縫針１０が刺さった布９を回動する（図１３（ｂ）の矢印Ｂ方向）。布９は、縫針１０が刺さった位置を中心に回動する。

図５、図１０、図１３に示す如く、布押え５３が離隔位置にあるので（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ５に移行する。布押え５３の下降指示の入力により布押え５３が離隔位置から押圧位置に移動した後（Ｓ５：ＹＥＳ、Ｓ７）、作業者は縫製開始指示を入力する（Ｓ９：ＹＥＳ）。ミシン１は、布９を後方へ送りながら（図１３（ｃ）の矢印Ｃ）、布９の別の端部に縫目を形成する（Ｓ１１）。作業者は縫針下降指示を入力せず（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は布押え処理を実行する（Ｓ１７）。ＣＰＵ４１が布押え５３を離隔位置に移動した後（Ｓ３５）、作業者は縫製後の布９を取り出す（図１３（ｄ）参照）。

図５、図１０を参照し、布押えモータ３２の駆動制御モードが停止モードである場合の縫製処理を説明する。作業者は、布押え移動量を設定し（Ｓ１）、停止モードを設定する（Ｓ３）。ＣＰＵ４１はＳ５〜Ｓ９を実行し、布押え５３を押圧位置に移動した状態で縫製開始指示の入力を待機する（Ｓ９：ＮＯ、Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ１７、Ｓ２１：ＮＯ、Ｓ９）。例えば、縫製する布９が段差部を有する場合、作業者は膝で膝レバー３７を回動して布押え５３を僅かに上昇させた状態で縫製する。該場合、ＣＰＵ４１が上記待機状態であるにも関わらず、作業者が誤って膝レバー３７（図４参照）を回動すると、Ｓ１７の布押え処理で布押え５３は、作業者の意図に反して、Ｓ１で設定の布押え移動量分、押圧位置から上方へ移動する（Ｓ３１：ＹＥＳ）。しかし、布押えモータ３２の駆動制御モードが停止モードであるので（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は布押え５３を離隔位置に移動せずに、布押え処理を終了する。故にミシン１は、作業者が停止モードを設定すれば、押えていた布９を作業者の意図に反して解放しない。

以上の如く、作業者は、縫製後の布９を掴み上方へ付勢する。上方を向く外力Ｆが布押え５３に作用し、布押え５３は押圧位置から上方へ移動する。ＣＰＵ４１は、布押え５３が布押え移動量分、押圧位置から上方へ移動したと判断すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、布押え５３を離隔位置に移動する（Ｓ３５）。即ち、作業者が、布押え５３を押圧位置から手動で上方へ移動した後、ミシン１は、自動的に布押え５３を離隔位置に移動して、布９を解放する。作業者の手動による布９の上方への移動量は、押圧位置と離隔位置の離隔距離よりも小さい。故に、作業者の手動により布９に作用する力は、増大しにくい。また作業者は、布押え５３と針板７で挟んでいる布９を、水平方向に引っ張る必要がない。故にミシン１は、布押え５３で押えていた布９を解放する場合に、布９を傷つき難くできる。

ＣＰＵ４１は、選択対象となる複数の布押え移動量を表示部４８に表示する（Ｓ１）。作業者は自在に閾値を選択できる。布押え移動量は、布押え５３が押圧位置から上方へ移動したか否かをＣＰＵ４１が判断する為に必要となる閾値である。ＣＰＵ４１は、作業者が選択した閾値に対応する布押え移動量分、布押え５３が上方に移動したか否かを判断する（Ｓ３１）。作業者が、布押え移動量として「０．２ｍｍ」又は「０．４ｍｍ」を選択して閾値を小さく設定すると（Ｓ１）、作業者の手動による布９の移動量は、小さくなる。例えば、布押え５３の押圧力を大きくする時、布押え移動量の閾値を小さく設定すれば、ミシン１は、作業者が布９を大きく移動しなくても布押え５３を離隔位置に移動できる。一方、作業者が、布押え移動量として例えば「０．８ｍｍ」又は「１．６ｍｍ」を選択すれば（Ｓ１）、布押え５３の押圧力が小さく、少しの外力で布押え５３が押圧位置から上方へ移動しても、ミシン１は布押え５３を離隔位置に移動しない（Ｓ３１：ＮＯ）。ミシン１は、押えていた布９を作業者の意図に反して解放しない。故にミシン１は布９を解放する操作性を向上できる。

作業者が布押えモータ３２の駆動制御モードを停止モードに設定した場合（Ｓ３）、布押え５３が布押え移動量分移動しても（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は布押え５３を離隔位置へ移動しない（Ｓ３３：ＮＯ）。ミシン１は、押えていた布９を作業者の意図に反して解放しない。故にミシン１は、布９を解放する操作性を更に向上できる。

作業者が操作ボタン４７を操作して縫針１０の下降指示を入力した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は縫針１０を針上位置から針下位置に移動する（Ｓ１５）。ＣＰＵ４１が布押え５３を離隔位置に移動した場合（Ｓ３５）、作業者は、縫針１０が刺さっている位置を中心に布９を回動できる。ミシン１は、布９の別の端部を縫製する時の縫製開始位置が、理想的な位置からずれるのを抑制できる。故に、作業者が、例えば布９の一端部と別の端部とに沿って縫製する場合でも、ミシン１は縫目の外観を良好にでき、縫製品質の劣化を防止できる。

布押え５３が押圧位置にある場合、バネ５９は、上押え棒５１の上下位置に応じて、押圧位置にある布押え５３を下方に付勢する。故に、作業者がミシン１の縫製速度に応じて膝レバー３７を回動することで、ミシン１は布押え５３の押圧荷重を適正化できる。また、布押え５３の押圧荷重が大きい場合でも、布押え移動量は、離隔距離と押圧位置の離隔距離よりも小さい。過度の力は、作業者の手動により上方へ移動する布９に作用し難い。故に、ミシン１は、縫製条件に応じた布押え５３の押圧荷重の適正化と、押えていた布９の傷つきの抑制を両立できる。

以上説明にて、ベッド部２は本発明の載置部の一例である。布押えエンコーダ７２は本発明の第一検出部の一例である。上軸１１、送り歯１３、回転釜、針棒１６、天秤２３は本発明の縫製機構の一例である。主モータ３１は本発明の駆動手段の一例である。操作ボタン４７は本発明の閾値入力部、モード入力部の一例である。バネ５９は本発明の付勢初段の一例である。布押えエンコーダ７２は本発明の第二検出部の一例である。ペダル３６は発明の縫製指示入力部の一例である。

Ｓ３１を実行するＣＰＵ４１は本発明の移動判断部の一例である。Ｓ３５を実行するＣＰＵ４１は本発明の布押え制御部の一例である。Ｓ１を実行するＣＰＵ４１は本発明の閾値受付部の一例である。Ｓ３を実行するＣＰＵ４１は本発明のモード受付部の一例である。Ｓ１３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製指示判断部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製移動部の一例である。Ｓ３１は本発明の移動判断工程の一例である。Ｓ３５は本発明の布押え制御工程の一例である。

本発明は上記実施形態に限定しない。Ｓ１でＣＰＵ４１が、表示部４８に、選択対象となる複数の布押え移動量を表示する代わりに、作業者は、操作ボタン４７を操作して所望の布押え移動量を入力してもよい。ＣＰＵ４１は、作業者が入力した数値を、布押え移動量として受付ける。布押え移動量は、「０．２ｍｍ」、「０．４ｍｍ」、「０．８ｍｍ」、「１．６ｍｍ」に限らず、例えば布押えモータ３２の出力軸の回転量でもよい。布押え移動量は、予め記憶装置４４等に記憶した固定値でもよい。該場合、ミシン１は、Ｓ１の処理を省略すればよい。

Ｓ３の処理は省略してもよい。該場合、駆動制御モードは実行モードのみであればよく、ＣＰＵ４１は常に布押え処理で布押えモータ３２の駆動制御を実行すればよい。

送り歯１３は、主モータ３１の動力を得て揺動する代わりに、例えば、別のモータ（以下、布送りモータと称す）の動力を得て揺動してもよい。該時、布送りモータは、例えば、水平送り軸と上下送り軸との間に設け、リンク機構を介して水平送り軸に連結する。布送りモータが主モータ３１と同期して駆動することで、上下送り軸と水平送り軸が互いに連動して回動し、送り歯１３は揺動する。布送りモータは、上下送り軸に連結してもよい。

ミシン１は、布押え５３で押えた布９を送り歯１３で送る構成を有する代わりに、左右方向と前後方向とに移動可能な布保持体を備えてもよい。布保持体は例えば、下枠、上枠、エアシリンダを備える。下枠は布９を支持する。上枠は、下枠に上方から対向して上下動可能である。エアシリンダは、上枠を、挟持位置と解放位置の間で上下動する。挟持位置にある上枠が下枠との間で布９を挟むことで、布保持体は布９を保持する。解放位置にある上枠が布９から上方に離隔することで、布保持体は布９を解放する。作業者は、上枠の挟持位置から上方への移動量である枠体移動量を設定する。枠体移動量は、挟持位置と解放位置の離隔距離よりも小さい。ＣＰＵ４１は、上枠が枠体移動量分、挟持位置から上方へ移動したと判断した場合、エアシリンダを駆動して、上枠を解放位置まで上昇すればよい。

図１５〜図１７を参照し、本発明の第二実施形態であるミシン１０１を説明する。以下説明では、ミシン１と同一部材については、図面中で同じ符号を用いて図示し、説明を省く。

図１５に示す如く、ミシン１０１は、ミシン１が有する構成に加えて、荷重検出部１０５を備える。荷重検出部１０５は、バネ５９下端と座金６４との間で挟んで設ける。荷重検出部１０５は、バネ５９が座金６４に付与する下向きの付勢力を検出する。荷重検出部１０５は例えば公知のセルゲージである。布押え５３が押圧位置にある場合、荷重検出部１０５の検出荷重は、布押え５３の押圧荷重である。荷重検出部１０５は、ＣＰＵ４１（図４参照）と電気的に接続し、検出した押圧荷重をＣＰＵ４１に出力する。

図１６に示す如く、ミシン１０１の記憶装置４４（図４参照）は、データテーブル１１０を記憶する。データテーブル１１０は、四つに分類した押圧荷重の範囲（以下、荷重範囲と称す）と、各荷重範囲に対応する布押え移動量を含む。データテーブル１１０では、例えば、「Ｒ２」より大きく且つ「Ｒ３」以下となる荷重範囲は、布押え移動量「０．４ｍｍ」に対応する。データテーブル１１０では、荷重範囲が大きくなる程、荷重範囲に対応する布押え移動量は小さくなる。

第二実施形態の縫製処理を説明する。第二実施形態での縫製処理は、Ｓ１とＳ３を実行しない点と、Ｓ１７とは異なる布押え処理を実行する点を除き、第一実施形態の縫製処理（図５参照）と同一である。以下、第二実施形態の布押え処理のみを、図１７を参照して説明する。ＣＰＵ４１が、第二実施形態の布押え処理を実行する場合、布押え５３は押圧位置にある。

ＣＰＵ４１は、荷重検出部１０５の検出結果を取得することで、押圧荷重を取得する（Ｓ５２）。ＣＰＵ４１は、データテーブル１１０を参照し、Ｓ５２で取得した押圧荷重を含む荷重範囲を特定する。ＣＰＵ４１は特定した荷重範囲に対応する布押え移動量を設定する（Ｓ５４）。例えば、荷重検出部１０５が検出した荷重が「Ｒ２」よりも大きく且つ「Ｒ３」以下となる場合（Ｓ５２）、ＣＰＵ４１は、布押え移動量として「０．４ｍｍ」を設定する（Ｓ５４）。

ＣＰＵ４１は、布押え５３が押圧位置から離隔位置に向けて、Ｓ５２で設定の布押え移動量分、移動したか否かを判断する（Ｓ５６）。ＣＰＵ４１は、第一実施形態同様、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、布押え５３が布押え移動量分、移動したか否かを判断する。ＣＰＵ４１は、布押え５３が布押え移動量分、移動していないと判断した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、布押え処理を終了する。ＣＰＵ４１は、布押え５３が布押え移動量分、移動したと判断した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、布押え５３を離隔位置まで移動して（Ｓ５８）、布押え処理を終了する。

以上の如く、データテーブル１１０では、荷重範囲が大きくなる程、荷重範囲に対応する布押え移動量は小さくなる。作業者が布９の解放を所望する場合に布押え５３の押圧荷重が大きくても、布押え移動量は小さくなる。作業者の手動による布９と布押え５３の移動量は小さいので、ミシン１０１は布９を傷つき難くできる。

尚、記憶装置４４は、データテーブル１１０を記憶する代わりに、布押え５３の押圧荷重と布押え移動量を関係づける関係式を記憶してもよい。関係式では、押圧荷重が増大する程、布押え移動量が小さくなる。ＣＰＵ４１は、Ｓ５２で取得した布押え５３の押圧荷重を、関係式に代入することで、布押え移動量を取得する（Ｓ５４）。

第二実施形態において、Ｓ５４を実行するＣＰＵ４１は本発明の閾値設定部の一例である。Ｓ５６を実行するＣＰＵ４１は本発明の移動判断部の一例である。Ｓ５８を実行するＣＰＵ４１は本発明の布押え制御部の一例である。Ｓ５６は、本発明の移動判断工程の一例である。Ｓ５８は、本発明の布押え制御工程の一例である。

図１８、図１９を参照し、本発明の第三実施形態であるミシン２０１を説明する。以下説明では、ミシン１と同一部材については、図面中で同じ符号を用いて図示し、説明を省く。

図１８、図１９に示す如く、ミシン２０１のアーム部４は布押え機構１５０を備える。布押え機構１５０は、上記実施形態の布押え機構５０と異なり、バネ５９を備えない。布押え機構１５０の布押え棒１５５は、上押え棒５１と下押え棒１５２を有する。下押え棒１５２は、一対の係合孔１６６を有する点で上記実施形態の下押え棒５２と異なる。一対の係合孔１６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒１５２外周面に形成し、一対のピン６３より僅かに大きい径を有する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合し、略一体的に上下動する。

ミシン２０１の布押えモータ３２は、布押え５３が押圧位置にある場合、布押え５３に下向きの駆動力を付与することで布押え５３に押圧荷重を加える。故に布押え５３に加わる押圧荷重は、布押えモータ３２の駆動量で変化する。

第三実施形態の縫製処理、布押え処理は、Ｓ１が異なる点を除き、第一実施形態の縫製処理（図５参照）、布押え処理（図１０参照）と同一である。ミシン２０１では、図５のＳ１の処理で、ＣＰＵ４１が布押え移動量を受付ける代わりに布押えモータ３２の駆動量を受付ける。ミシン２０１の記憶装置４４（図４参照）は、ミシン１０１と同様にデータテーブル１１０（図１６参照）を記憶する。ミシン２０１の記憶装置４４は更に、布押えモータ３２の駆動量と布押え５３の押圧荷重とを対応付けたテーブルを記憶する。ミシン２０１は、該テーブルとデータテーブル１１０とを参照することで、布押え移動量を設定できる。ＣＰＵ４１は、布押え移動量の設定を、布押えモータ３２の駆動量を受付けた時に行えばよい。

１、１０１、２０１ ミシン
２ ベッド部
３ 脚柱部
４ アーム部
７ 針板
８ 針穴
９ 布
１０ 縫針
１１ 上軸
１３ 送り歯
１６ 針棒
２３ 天秤
３１ 主モータ
３２ 布押えモータ
３６ ペダル
４１ ＣＰＵ
４７ 操作ボタン
５１ 上押え棒
５２ 下押え棒
５３ 布押え
５４ 下端部
５９ バネ
７２ 布押えエンコーダ
１０５ 荷重検出部

Claims (7)

1. 布を載置する載置部と、
   前記載置部の上方に設け、前記載置部との間で前記布を押える押圧位置と、前記布から上方に離隔する離隔位置との間を上下動する布押えと、
   前記布押えを上下動する布押えモータと、
   前記布押えの上下位置を検出する第一検出部と、
   前記載置部の上方で上下動可能に設けた針棒を有し、前記布押えが前記押圧位置にて押えた前記布を、前記針棒に装着した縫針で縫製する縫製機構と、
   前記縫製機構を駆動する駆動手段と、
   前記布押えモータと前記駆動手段を駆動制御する制御部と
   を備えたミシンにおいて、
   前記制御部は、
   前記布押えモータと前記駆動手段が夫々駆動停止している場合に、前記第一検出部の検出結果に基づき、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動したか否かを判断する移動判断部と、
   前記布押えが上方へ移動したと前記移動判断部が判断した場合、前記駆動手段の停止状態を維持し、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動する布押え制御部と
   を備えたことを特徴とするミシン。
2. 前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動する移動量に対応する閾値が入力される閾値入力部を備え、
   前記制御部は、前記閾値入力部に入力された前記閾値を受付ける閾値受付部を備え、
   前記移動判断部は、前記閾値受付部が受付けた前記閾値に対応する移動量分、前記布押えが上方へ移動したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記押圧位置にある前記布押えが前記載置部との間で前記布を押える荷重を検出する荷重検出部を備え、
   前記制御部は、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動する移動量に対応する閾値を、前記荷重検出部が検出した荷重が大きくなる程、小さく設定する閾値設定部を備え、
   前記移動判断部は、前記閾値設定部が設定した前記閾値に対応する移動量分、前記布押えが上方へ移動したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
4. 前記布押え制御部による駆動制御モードを、前記布押え制御部が前記布押えモータの駆動制御を実行しない停止モード、又は、前記布押え制御部が前記布押えモータの駆動制御を実行する実行モードに設定する指示が入力されるモード入力部を備え、
   前記制御部は、前記モード入力部に入力された前記駆動制御モードを受付けるモード受付部を備え、
   前記布押え制御部は、
   前記モード受付部が前記停止モードを受付けた場合、前記移動判断部の判断結果に関わらず、前記布押えモータの駆動制御を行わず、
   前記モード受付部が前記実行モードを受付けた場合、前記布押えモータを駆動制御し、前記布押えを前記離隔位置に移動することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のミシン。
5. 前記載置部は、前記縫針が進入可能な針穴を有する針板を装着したベッド部であり、
   前記縫針の上下位置を検出する第二検出部と、
   前記駆動手段により前記縫針を前記針穴に進入する進入位置に移動する指示である縫針下降指示が入力される縫製指示入力部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記縫針下降指示が前記縫製指示入力部に入力されたか否かを判断する縫製指示判断部と、
   前記縫針下降指示が入力されたと前記縫製指示判断部が判断した場合、前記第二検出部の検出結果に基づき、前記駆動手段を駆動制御して前記縫針を前記進入位置に移動して停止する縫製移動部と
   を備え、
   前記布押え制御部は、前記縫製移動部が前記縫針を前記進入位置にて停止した後、前記布押えが上方へ移動したと前記移動判断部が判断した場合に、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動することを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のミシン。
6. 前記載置部よりも上側まで上下方向に延びる脚柱部と、
   前記脚柱部から前記載置部と対向して延び、前記針棒を上下動可能に支持するアーム部と、
   前記布押えを装着した下端部を有し、前記アーム部にて上下動可能に支持した下押え棒と、
   前記下押え棒から上方に延び、前記下押え棒に対して上下動可能に係合し、前記布押えモータの駆動力を得て上下動する上押え棒と、
   前記下押え棒と前記上押え棒に連結し、前記上押え棒の上下位置に応じた下方向きの付勢力を前記下押え棒に付与する付勢手段と
   を備え、
   前記下押え棒は、前記上押え棒の上下動に伴い上下動することで、前記布押えを前記押圧位置と前記離隔位置との間で移動することを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載のミシン。
7. 布を載置する載置部と、前記載置部の上方に設け、前記載置部との間で前記布を押える押圧位置と、前記布から上方に離隔する離隔位置との間を上下動する布押えと、前記布押えを上下動する布押えモータと、前記布押えの上下位置を検出する第一検出部と、前記載置部の上方で上下動可能に設けた針棒を有し、前記布押えが前記押圧位置にて押えた前記布を、前記針棒に装着した縫針で縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段とを備えたミシンの、前記布押えモータと前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって、
   前記布押えモータと前記駆動手段が夫々駆動停止している場合に、前記第一検出部の検出結果に基づき、前記布押えが前記押圧位置から上方へ移動したか否かを判断する移動判断工程と、
   前記移動判断工程で前記布押えが上方へ移動したと判断した場合、前記駆動手段の停止状態を維持し、前記布押えモータを駆動制御して前記布押えを前記離隔位置に移動する布押え制御工程と
   を備えたことを特徴とするミシンの制御方法。

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