CN109110641B - 一种具备调节功能的分拣机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具备调节功能的分拣机械手，包括支撑杆，所述支撑杆的上端固定连接有安装座，所述支撑杆的上方设有固定块，所述固定块的侧壁中设有第一装置腔，所述支撑杆的上端中部固定连接有转轴，所述转轴的上端贯穿固定块的下端并延伸至第一装置腔内且固定连接有第一锥齿轮，所述固定块的侧壁固定连接有第二驱动电机。本发明通过蜗杆转动带动与之啮合的蜗轮转动，蜗轮转动带动与之固定连接的圆筒转动，圆筒转动带动与之螺纹连接的螺纹杆移动，螺纹杆移动使机械手伸长，延长夹取的范围；通过卷扬机释放绳索使拉杆下降，然后通过机械手将汽车发动机缸体夹住，并通过卷扬机将绳索收起，进而通过拉杆调整夹取装置。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具备调节功能的分拣机械手。
背景技术
在现今的生活中，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手是机器人的一个重要分支。
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但现有的机械手其不具备全方位调节的能力，为人们的使用带来不便，为此，我们提出一种具备调节功能的分拣机械手。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具备调节功能的分拣机械手，其通过蜗杆转动带动与之啮合的蜗轮转动，蜗轮转动带动与之固定连接的圆筒转动，圆筒转动带动与之螺纹连接的螺纹杆移动，螺纹杆移动使机械手伸长，延长夹取的范围；通过卷扬机释放绳索使拉杆下降，然后通过机械手将汽车发动机缸体夹住，并通过卷扬机将绳索收起，进而通过拉杆调整夹取装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具备调节功能的分拣机械手，包括支撑杆，所述支撑杆的上端固定连接有安装座，所述支撑杆的上方设有固定块，所述固定块的侧壁中设有第一装置腔，所述支撑杆的上端中部固定连接有转轴，所述转轴的上端贯穿固定块的下端并延伸至第一装置腔内且固定连接有第一锥齿轮，所述固定块的侧壁固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴贯穿固定块的侧壁并延至第一装置腔内且固定连接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述固定块的侧壁固定连接有横杆，所述横杆上安装有伸长装置，所述伸长装置的侧壁固定连接有安装板，所述安装板与横杆之间安装有导向装置，所述安装板的侧壁固定连接有竖杆，所述竖杆的侧壁设有凹槽，所述凹槽内安装有卷扬机，所述竖杆的下端贯穿设有拉杆，所述拉杆的上端通过绳索固定连接在卷扬机上，所述拉杆的上端侧壁固定连接有限位件，所述拉杆的下端固定连接有夹取装置。
优选地，所述伸长装置包括设置在横杆侧壁的第二装置腔，所述第二装置腔的内壁转动连接有蜗杆，所述横杆的侧壁固定连接有第一驱动电机，所述蜗杆远离第二装置腔内壁的一端贯穿第二装置腔的内壁并与第一驱动电机输出轴的末端固定连接，所述第二装置腔的内壁转动连接有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆相互啮合，所述横杆的侧壁设有与第二装置腔连通的圆腔，所述圆腔内设有圆筒，所述圆筒固定连接在蜗轮远离第二装置腔内壁的一端，所述圆筒内设有螺纹杆，所述圆筒的内壁设有与螺纹杆相配合的内螺纹，所述圆腔的内壁设有限位槽，所述限位槽内设有限位块，所述限位块固定连接在螺纹杆的侧壁上，所述螺纹杆远离圆筒的一端固定连接在安装板的侧壁上。
优选地，所述导向装置包括固定连接在横杆侧壁上的两个固定件，两个所述固定件之间设有夹紧件，所述夹紧件的中部设有活动块，所述活动块靠近夹紧件的一端侧壁上设有限位板，所述活动块位于限位板上端的部分套设有弹簧，两个所述固定件远离夹紧件的一端侧壁上均设有活动件，所述活动件的上端套接有套筒，所述套筒的上端设有固定板，且套筒的上端与固定板转动连接，所述活动块远离夹紧件的一端贯穿固定板，所述固定板的上端固定连接有两个连接块，所述连接块固定连接在安装板的侧壁上。
优选地，所述夹取装置包括固定连接在拉杆下端两侧的液压油缸，所述拉杆的下端固定连接有连接块，所述连接块的侧壁固定连接有延伸板，所述延伸板的上端边缘处转动连接有转动臂，所述液压油缸的输出端转动连接在转动臂的上端，所述延伸板的下端转动连接有安装臂，所述安装臂的侧壁通过连杆转动连接在转动臂的侧壁上，所述安装臂的侧壁固定连接有夹板。
优选地，所述安装座的上端设有用于安装锁紧螺钉的锁孔。
优选地，所述拉杆的上端侧壁固定连接有限位件。
本发明具有以下有益效果：
1、通过蜗杆转动带动与之啮合的蜗轮转动，蜗轮转动带动与之固定连接的圆筒转动，圆筒转动带动与之螺纹连接的螺纹杆移动，螺纹杆移动使机械手伸长，延长夹取的范围；
2、通过卷扬机释放绳索使拉杆下降，然后通过机械手将汽车发动机缸体夹住，并通过卷扬机将绳索收起，进而通过拉杆调整夹取装置。
附图说明
图1为本发明提出的一种具备调节功能的分拣机械手的结构示意图；
图2为图1中的B处结构放大示意图；
图3为图1中的A-A处剖面结构示意图；
图4为图1中的C处结构放大示意图。
图中：1固定块、2第二驱动电机、3第二锥齿轮、4第一锥齿轮、5限位块、6螺纹杆、7安装座、8圆筒、9横杆、10圆腔、11支撑杆、12转轴、13限位槽、14安装板、15竖杆、16拉杆、17限位件、18绳索、19卷扬机、20第一驱动电机、21蜗杆、22第二装置腔、23蜗轮、24固定件、25活动件、26套筒、27连接块、28活动块、29固定板、30弹簧、31限位板、32连接块、33液压油缸、34连接件、35转动臂、36连杆、37安装臂、38夹板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-4，一种具备调节功能的分拣机械手，包括支撑杆11，支撑杆11的上端固定连接有安装座7，安装座7的上端设有用于安装锁紧螺钉的锁孔，支撑杆11的上方设有固定块1，固定块1的侧壁中设有第一装置腔，支撑杆11的上端中部固定连接有转轴12，转轴12的上端贯穿固定块1的下端并延伸至第一装置腔内且固定连接有第一锥齿轮4，固定块1的侧壁固定连接有第二驱动电机2，第二驱动电机2的输出轴贯穿固定块1的侧壁并延至第一装置腔内且固定连接有与第一锥齿轮4相啮合的第二锥齿轮3，固定块1的侧壁固定连接有横杆9，通过第二驱动电机2转动带动第二锥齿轮3转动，第二锥齿轮3带动第一锥齿轮4转动，第一锥齿轮4转动带动固定块1左右偏转，进而使机械手左右移动。
横杆9上安装有伸长装置，伸长装置的侧壁固定连接有安装板14，伸长装置包括设置在横杆9侧壁的第二装置腔22，第二装置腔22的内壁转动连接有蜗杆21，横杆9的侧壁固定连接有第一驱动电机20，蜗杆21远离第二装置腔22内壁的一端贯穿第二装置腔22的内壁并与第一驱动电机20输出轴的末端固定连接，第二装置腔22的内壁转动连接有蜗轮23，蜗轮23与蜗杆21相互啮合，横杆9的侧壁设有与第二装置腔22连通的圆腔10，圆腔10内设有圆筒8，圆筒8固定连接在蜗轮23远离第二装置腔22内壁的一端，圆筒8内设有螺纹杆6，圆筒8的内壁设有与螺纹杆6相配合的内螺纹，圆腔10的内壁设有限位槽13，限位槽13内设有限位块5，限位块5固定连接在螺纹杆6的侧壁上，螺纹杆6远离圆筒8的一端固定连接在安装板14的侧壁上，打开第一驱动电机20的开关，第一驱动电机20转动带动蜗杆21转动，蜗杆21转动带动蜗轮23转动，蜗轮23转动带动圆筒8转动，圆筒8转动带动与之螺纹连接的螺纹杆6移动，螺纹杆6移动带动安装板14移动，进而使机械手伸长。
安装板14与横杆9之间安装有导向装置，导向装置包括固定连接在横杆9侧壁上的两个固定件24，两个固定件24之间设有夹紧件，夹紧件的中部设有活动块28，活动块28靠近夹紧件的一端侧壁上设有限位板31，活动块28位于限位板31上端的部分套设有弹簧30，两个固定件24远离夹紧件的一端侧壁上均设有活动件25，活动件25的上端套接有套筒26，套筒26的上端设有固定板29，且套筒26的上端与固定板29转动连接，活动块28远离夹紧件的一端贯穿固定板29，固定板29的上端固定连接有两个连接块27，连接块27固定连接在安装板14的侧壁上。
安装板14的侧壁固定连接有竖杆15，竖杆15的侧壁设有凹槽，凹槽内安装有卷扬机19，竖杆15的下端贯穿设有拉杆16，拉杆16的上端通过绳索18固定连接在卷扬机19上，打开卷扬机19的开关，卷扬机19转动将绳索绕起或者放下，使拉杆16下降或者上升，进而调整机械手在竖直方向上的位置，将机械手调整到待夹取的位置时，拉杆16的下端固定连接有夹取装置，夹取装置包括固定连接在拉杆16下端两侧的液压油缸33，拉杆16的下端固定连接有连接块32，连接块32的侧壁固定连接有延伸板39，延伸板39的上端边缘处转动连接有转动臂35，液压油缸33的输出端通过连接件34转动连接在转动臂35的上端，延伸板39的下端转动连接有安装臂37，安装臂37的侧壁通过连杆36转动连接在转动臂35的侧壁上，安装臂37的侧壁固定连接有夹板38，打开液压油缸33的开关，液压油缸33的伸缩端推动转动臂35偏转，转动臂35偏转通过连杆36推动安装臂37转动，进而通过夹板38对物件进行夹持。
本发明中，使用时，通过第二驱动电机2转动带动第二锥齿轮3转动，第二锥齿轮3带动第一锥齿轮4转动，第一锥齿轮4转动带动固定块1左右偏转，进而使机械手左右移动，打开第一驱动电机20的开关，第一驱动电机20转动带动蜗杆21转动，蜗杆21转动带动蜗轮23转动，蜗轮23转动带动圆筒8转动，圆筒8转动带动与之螺纹连接的螺纹杆6移动，螺纹杆6移动带动安装板14移动，进而使机械手伸长，若需要调整机械手在竖直方向上的位置，打开卷扬机19的开关，卷扬机19转动将绳索绕起或者放下，使拉杆16下降或者上升，进而调整机械手在竖直方向上的位置，将机械手调整到待夹取的位置时，打开液压油缸33的开关，液压油缸33的伸缩端推动转动臂35偏转，转动臂35偏转通过连杆36推动安装臂37转动，进而通过夹板38对物件进行夹持。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种具备调节功能的分拣机械手，包括支撑杆(11)，其特征在于，所述支撑杆(11)的上端固定连接有安装座(7)，所述支撑杆(11)的上方设有固定块(1)，所述固定块(1)的侧壁中设有第一装置腔，所述支撑杆(11)的上端中部固定连接有转轴(12)，所述转轴(12)的上端贯穿固定块(1)的下端并延伸至第一装置腔内且固定连接有第一锥齿轮(4)，所述固定块(1)的侧壁固定连接有第二驱动电机(2)，所述第二驱动电机(2)的输出轴贯穿固定块(1)的侧壁并延至第一装置腔内且固定连接有与第一锥齿轮(4)相啮合的第二锥齿轮(3)，所述固定块(1)的侧壁固定连接有横杆(9)，所述横杆(9)上安装有伸长装置，所述伸长装置的侧壁固定连接有安装板(14)，所述安装板(14)与横杆(9)之间安装有导向装置，所述安装板(14)的侧壁固定连接有竖杆(15)，所述竖杆(15)的侧壁设有凹槽，所述凹槽内安装有卷扬机(19)，所述竖杆(15)的下端贯穿设有拉杆(16)，所述拉杆(16)的上端通过绳索(18)固定连接在卷扬机(19)上，所述拉杆(16)的下端固定连接有夹取装置；所述伸长装置包括设置在横杆(9)侧壁的第二装置腔(22)，所述第二装置腔(22)的内壁转动连接有蜗杆(21)，所述横杆(9)的侧壁固定连接有第一驱动电机(20)，所述蜗杆(21)远离第二装置腔(22)内壁的一端贯穿第二装置腔(22)的内壁并与第一驱动电机(20)输出轴的末端固定连接，所述第二装置腔(22)的内壁转动连接有蜗轮(23)，所述蜗轮(23)与蜗杆(21)相互啮合，所述横杆(9)的侧壁设有与第二装置腔(22)连通的圆腔(10)，所述圆腔(10)内设有圆筒(8)，所述圆筒(8)固定连接在蜗轮(23)远离第二装置腔(22)内壁的一端，所述圆筒(8)内设有螺纹杆(6)，所述圆筒(8)的内壁设有与螺纹杆(6)相配合的内螺纹，所述圆腔(10)的内壁设有限位槽(13)，所述限位槽(13)内设有限位块(5)，所述限位块(5)固定连接在螺纹杆(6)的侧壁上，所述螺纹杆(6)远离圆筒(8)的一端固定连接在安装板(14)的侧壁上；所述导向装置包括固定连接在横杆(9)侧壁上的两个固定件(24)，两个所述固定件(24)之间设有夹紧件，所述夹紧件的中部设有活动块(28)，所述活动块(28)靠近夹紧件的一端侧壁上设有限位板(31)，所述活动块(28)位于限位板(31)上端的部分套设有弹簧(30)，两个所述固定件(24)远离夹紧件的一端侧壁上均设有活动件(25)，所述活动件(25)的上端套接有套筒(26)，所述套筒(26)的上端设有固定板(29)，且套筒(26)的上端与固定板(29)转动连接，所述活动块(28)远离夹紧件的一端贯穿固定板(29)，所述固定板(29)的上端固定连接有两个连接块(27)，所述连接块(27)固定连接在安装板(14)的侧壁上；所述夹取装置包括固定连接在拉杆(16)下端两侧的液压油缸(33)，所述拉杆(16)的下端固定连接有连接块(32)，所述连接块(32)的侧壁固定连接有延伸板(39)，所述延伸板(39)的上端边缘处转动连接有转动臂(35)，所述液压油缸(33)的输出端转动连接在转动臂(35)的上端，所述延伸板(39)的下端转动连接有安装臂(37)，所述安装臂(37)的侧壁通过连杆(36)转动连接在转动臂(35)的侧壁上，所述安装臂(37)的侧壁固定连接有夹板(38)，所述安装座(7)的上端设有用于安装锁紧螺钉的锁孔，所述拉杆(16)的上端侧壁固定连接有限位件(17)；使用时，通过第二驱动电机(2)转动带动第二锥齿轮(3)转动，第二锥齿轮(3)带动第一锥齿轮(4)转动，第一锥齿轮(4)转动带动固定块(1)左右偏转，进而使机械手左右移动，打开第一驱动电机(20)的开关，第一驱动电机(20)转动带动蜗杆(21)转动，蜗杆(21)转动带动蜗轮(23)转动，蜗轮(23)转动带动圆筒(8)转动，圆筒(8)转动带动与之螺纹连接的螺纹杆(6)移动，螺纹杆(6)移动带动安装板(14)移动，进而使机械手伸长，若需要调整机械手在竖直方向上的位置，打开卷扬机(19)的开关，卷扬机(19)转动将绳索绕起或者放下，使拉杆(16)下降或者上升，进而调整机械手在竖直方向上的位置，将机械手调整到待夹取的位置时，打开液压油缸(33)的开关，液压油缸(33)的伸缩端推动转动臂(35)偏转，转动臂(35)偏转通过连杆(36)推动安装臂(37)转动，进而通过夹板(38)对物件进行夹持。
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Effective date of registration: 20231218 Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd. Address before: 250000 No. 62 Jiefang Road, Lixia District, Jinan City, Shandong Province Patentee before: SHANDONG POLYTECHNIC |
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