CN216580931U - 一种水下机械夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种水下机械夹取装置。该水下机械夹取装置包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。相比于现有技术，本实用新型的水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。
Description
技术领域
本实用新型属于夹取装置技术领域，具体涉及一种水下机械夹取装置。
背景技术
仿人形载人潜水器是一种单人驾驶的外形酷似人形的载人潜水器，这种潜水器最大下潜深度可达水下600米，远大于常规潜水或饱和潜水，且驾驶员无需进行加压、减压等隔离措施，从而可以替代潜水员实现水下观察、水下作业等功能。
仿人形载人潜水器执行水下任务时，会在人形潜水器的手臂末端配备夹持器。需要执行水下夹持、水下固定等任务时，由驾驶员在舱内手动驱动夹持器，通过夹持器的转化和放大，将驾驶员的握力、手腕的旋转和摆动转化为夹持器的夹紧、旋转和摆动，夹持器进而驱动潜水器上配备的水下作业工具，从而实现潜水器的预定功能。
现有技术中的水下手动夹持器同样多用于水下仿人形载人潜水器，也具有一定的夹紧和旋转功能，但体积巨大，结构复杂，造价高昂，小轻量级水下机械爪多为剪式机构，对水下物体打捞的可靠性差，适用性不强。这使得在水下环境维护、水下轻量级别打捞过程中作业十分困难。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种水下机械夹取装置，该水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。
本实用新型的一种水下机械夹取装置的技术方案是：
一种水下机械夹取装置，包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹取机构包括主动轴、螺环、螺柱、固定板、安装板以及若干个夹爪组件；所述主动轴的上端转动装配在所述固定架上，所述螺柱同轴固定连接在所述主动轴的下端，所述螺柱下端通过轴承转动安装在所述固定板上侧，所述螺环螺纹连接在所述螺柱上，所述安装板固定连接在所述固定板下侧，所述夹爪组件分别与所述螺环以及安装板铰接，若干个所述夹爪组件沿所述主动轴周向均匀间隔布置。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹爪组件包括连接杆以及夹爪，所述夹爪呈花瓣状结构，所述连接杆的上端铰接在所述螺环的外侧面上，所述连接杆的下端铰接在所述夹爪的外壁上，所述夹爪的上端铰接在所述安装板的外壁上。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹爪组件具有三个，所述螺环的外壁上设有三对平行间隔布置的第一铰接耳，所述安装板的外壁上设有三对平行间隔布置的第二铰接耳，所述夹爪的外壁上设有两个平行间隔布置的第三铰接耳，所述连接杆的两端分别铰接在两个所述第一铰接耳和第三铰接耳之间，所述夹爪的上端固定连接有伸入两个所述第二铰接耳之间的铰接板，所述连接杆与所述第一铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述连接杆与所述第三铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述铰接耳与所述第二铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述固定架包括两个平行间隔布置的固定杆以及固定连接在两个所述固定杆一侧的面板，两个所述固定杆的一端通过轴承转动安装在所述主体的下侧面上。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述主体的下侧面固定连接有传动杆，所述传动杆上同轴固定连接有第一齿轮，所述面板上固定连接有第一舵机，所述第一舵机的输出轴上固定连接有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述面板上固定连接有第二舵机，所述第一舵机的输出轴上固定连接有第三齿轮，所述主动轴上同轴固定连接有与所述第三齿轮啮合的第四齿轮。
本实用新型提供了一种水下机械夹取装置，相比于现有技术，其有益效果在于：
本实用新型的水下机械夹取装置不使用时，第一舵机转动，第一舵机通过输出轴端部的第二齿轮转动，第二齿轮沿第一齿轮转动，将固定架驱动至停止位，夹取机构输出朝上布置。本实用新型的水下机械夹取装置使用时，第一舵机转动，第一舵机通过输出轴端部的第二齿轮转动，第二齿轮沿第一齿轮转动，将固定架从折叠位向展开位转动，从而调整夹取机构的朝向，使得本实用新型的水下机械夹取装置能够夹取不同方向的物体。在此过程中，第二舵机启动，第二舵机通过第三齿轮和第四齿轮驱动主动轴转动，主动轴带动螺柱转动，螺柱带动螺环沿螺柱轴向运动，螺环带动连接杆向下运动，连接杆带动夹爪向安装板中心运动，将位于若干个夹爪中心的物体夹住。当需要将被夹持的物体卸下时，第一舵机反向转动，驱动主动轴反向转动，主动轴带哦东螺柱转动，螺柱带动螺环沿螺柱轴向运动，螺环带哦东连接杆向上运动，连接杆带动夹爪向远离安装板中心运动，释放被夹持的物体。相比于现有技术，本实用新型的水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。
附图说明
图1是本实用新型的水下机械夹取装置的结构示意图一；
图2是本实用新型的水下机械夹取装置的结构示意图二；
图3是本实用新型的水下机械夹取装置中的夹取机构的结构示意图；
图4是本实用新型的水下机械夹取装置中的夹取机构的部分结构示意图；
图中：1、主体；2、固定架；3、第一舵机；4、传动杆；5、第一齿轮；6、第三齿轮；7、第二舵机；8、第四齿轮；9、夹取机构；10、主动轴；11、螺柱；12、螺环；13、固定板；14、安装板；15、连接杆；16、夹爪；17、第一铰接耳；18、第二铰接耳；19、第三铰接耳；20、铰接板。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
本实用新型的水下机械夹取装置的具体实施例，如图1至图4所示，包括主体1，主体1的下侧面转动安装有固定架2，固定架2的转动轴线沿水平方向延伸，固定架2上安装有竖直布置的夹取机构9，固定架2在其转动行程内具有展开位以及折叠位，固定架2转动至展开位时，固定架2贴紧在主体1的下侧面上，夹取机构9竖直朝上布置，且位于主体1的一侧；固定架2转动至折叠位时，固定架2贴紧在主体1的下侧面上，夹取机构9竖直朝下布置，且位于主体1的下侧。
本实施例中，夹取机构9包括主动轴10、螺环12、螺柱11、固定板13、安装板14以及若干个夹爪16组件；主动轴10的上端转动装配在固定架2上，螺柱11同轴固定连接在主动轴10的下端，螺柱11下端通过轴承转动安装在固定板13上侧，螺环12螺纹连接在螺柱11上，安装板14固定连接在固定板13下侧，夹爪16组件分别与螺环12以及安装板14铰接，若干个夹爪16组件沿主动轴10周向均匀间隔布置。
本实施例中，夹爪16组件包括连接杆15以及夹爪16，夹爪16呈花瓣状结构，连接杆15的上端铰接在螺环12的外侧面上，连接杆15的下端铰接在夹爪16的外壁上，夹爪16的上端铰接在安装板14的外壁上。
本实施例中，夹爪16组件具有三个，螺环12的外壁上设有三对平行间隔布置的第一铰接耳17，安装板14的外壁上设有三对平行间隔布置的第二铰接耳18，夹爪16的外壁上设有两个平行间隔布置的第三铰接耳19，连接杆15的两端分别铰接在两个第一铰接耳17和第三铰接耳19之间，夹爪16的上端固定连接有伸入两个第二铰接耳18之间的铰接板20，连接杆15与第一铰接耳17的铰接轴线沿水平方向延伸，连接杆15与第三铰接耳19的铰接轴线沿水平方向延伸，铰接耳与第二铰接耳18的铰接轴线沿水平方向延伸。
本实施例中，固定架2包括两个平行间隔布置的固定杆以及固定连接在两个固定杆一侧的面板，两个固定杆的一端通过轴承转动安装在主体1的下侧面上。主体1的下侧面固定连接有传动杆4，传动杆4上同轴固定连接有第一齿轮5，面板上固定连接有第一舵机3，第一舵机3的输出轴上固定连接有与第一齿轮5啮合的第二齿轮。面板上固定连接有第二舵机7，第一舵机3的输出轴上固定连接有第三齿轮6，主动轴10上同轴固定连接有与第三齿轮6啮合的第四齿轮8。
本实用新型的水下机械夹取装置不使用时，第一舵机3转动，第一舵机3通过输出轴端部的第二齿轮转动，第二齿轮沿第一齿轮5转动，将固定架2驱动至停止位，夹取机构9输出朝上布置。本实用新型的水下机械夹取装置使用时，第一舵机3转动，第一舵机3通过输出轴端部的第二齿轮转动，第二齿轮沿第一齿轮5转动，将固定架2从折叠位向展开位转动，从而调整夹取机构9的朝向，使得本实用新型的水下机械夹取装置能够夹取不同方向的物体。在此过程中，第二舵机7启动，第二舵机7通过第三齿轮6和第四齿轮8驱动主动轴10转动，主动轴10带动螺柱11转动，螺柱11带动螺环12沿螺柱11轴向运动，螺环12带动连接杆15向下运动，连接杆15带动夹爪16向安装板14中心运动，将位于若干个夹爪16中心的物体夹住。当需要将被夹持的物体卸下时，第一舵机3反向转动，驱动主动轴10反向转动，主动轴10带哦东螺柱11转动，螺柱11带动螺环12沿螺柱11轴向运动，螺环12带哦东连接杆15向上运动，连接杆15带动夹爪16向远离安装板14中心运动，释放被夹持的物体。相比于现有技术，本实用新型的水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。
以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种水下机械夹取装置，其特征在于，包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。
2.根据权利要求1所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹取机构包括主动轴、螺环、螺柱、固定板、安装板以及若干个夹爪组件；所述主动轴的上端转动装配在所述固定架上，所述螺柱同轴固定连接在所述主动轴的下端，所述螺柱下端通过轴承转动安装在所述固定板上侧，所述螺环螺纹连接在所述螺柱上，所述安装板固定连接在所述固定板下侧，所述夹爪组件分别与所述螺环以及安装板铰接，若干个所述夹爪组件沿所述主动轴周向均匀间隔布置。
3.根据权利要求2所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件包括连接杆以及夹爪，所述夹爪呈花瓣状结构，所述连接杆的上端铰接在所述螺环的外侧面上，所述连接杆的下端铰接在所述夹爪的外壁上，所述夹爪的上端铰接在所述安装板的外壁上。
4.根据权利要求3所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件具有三个，所述螺环的外壁上设有三对平行间隔布置的第一铰接耳，所述安装板的外壁上设有三对平行间隔布置的第二铰接耳，所述夹爪的外壁上设有两个平行间隔布置的第三铰接耳，所述连接杆的两端分别铰接在两个所述第一铰接耳和第三铰接耳之间，所述夹爪的上端固定连接有伸入两个所述第二铰接耳之间的铰接板，所述连接杆与所述第一铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述连接杆与所述第三铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述铰接耳与所述第二铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸。
5.根据权利要求2所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述固定架包括两个平行间隔布置的固定杆以及固定连接在两个所述固定杆一侧的面板，两个所述固定杆的一端通过轴承转动安装在所述主体的下侧面上。
6.根据权利要求5所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述主体的下侧面固定连接有传动杆，所述传动杆上同轴固定连接有第一齿轮，所述面板上固定连接有第一舵机，所述第一舵机的输出轴上固定连接有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。
7.根据权利要求6所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述面板上固定连接有第二舵机，所述第二舵机的输出轴上固定连接有第三齿轮，所述主动轴上同轴固定连接有与所述第三齿轮啮合的第四齿轮。
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| CN114834601B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-01-24 | 广东智能无人系统研究院(南沙) | 一种潜水器自动布放回收装置 |
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