CN212919401U - 一种三轴联动自动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动机械手领域，尤其是一种三轴联动自动机械手，针对现有的机械手不具备同时实现机械手翻转、下降和旋转的功能，导致机械手工作时耗费的时间长，影响机械手的工作效率的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座的顶部固定安装有立柱，且立柱的顶部固定安装有横梁，所述横梁的底部固定安装有驱动块，且驱动块为中空设置，所述驱动块的一侧内壁上转动安装有套筒，且套筒的内部滑动安装有驱动轴，所述驱动轴的底部贯穿驱动轴的底部并延伸至驱动块的下方，本实用新型较之传统的机械手，动力源设备少，生产成本低，操作步骤少，中间环节耗费的时间少，大大提高了机械手的工作效率。

Description

一种三轴联动自动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三轴联动自动机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

现有的机械手不具备同时实现机械手翻转、下降和旋转的功能，导致机械手工作时耗费的时间长，影响机械手的工作效率，所以我们提出了一种三轴联动自动机械手，用以解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在机械手不具备同时实现机械手翻转、下降和旋转的功能，导致机械手工作时耗费的时间长，影响机械手的工作效率的缺点，而提出的一种三轴联动自动机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种三轴联动自动机械手，包括底座，所述底座的顶部固定安装有立柱，且立柱的顶部固定安装有横梁，所述横梁的底部固定安装有驱动块，且驱动块为中空设置，所述驱动块的一侧内壁上转动安装有套筒，且套筒的内部滑动安装有驱动轴，所述驱动轴的底部贯穿驱动轴的底部并延伸至驱动块的下方，所述驱动轴的外侧转动安装有转盘，且转盘位于驱动块的下方，所述转盘的底部接触有横板，且横板的一侧开设有凹槽，所述驱动轴的底部贯穿横板的顶部并延伸至凹槽的内部，所述驱动轴的底部和凹槽的底部内壁固定安装，所述横板的一侧固定安装有翻转块，且翻转块的一侧开设有通槽，通槽的一侧内壁上转动安装有竖轴，通槽的一侧内壁上转动安装有翻转轴，且竖轴与翻转轴和驱动轴均传动连接，所述翻转轴的底部固定安装有夹持板架，且夹持板架位于翻转块的下方。

优选的，为了方便带动驱动轴进行转动的同时并纵向移动，减少操作步骤，所述驱动块的一侧内壁上固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的底部固定安装有丝杆，且丝杆的底部和驱动块的底部内壁转动连接，所述丝杆的外侧固定套设有第一齿轮，套筒的外侧固定套设有第二齿轮，且第二齿轮和第一齿轮相啮合，所述丝杆的外侧螺纹连接有螺纹块，所述驱动轴的外侧转动套设有轴套，且轴套的一侧和螺纹块的一侧固定安装。

优选的，为了方便实现竖轴和驱动轴的联动，所述驱动轴的外侧固定套设有主动轮，且主动轮位于凹槽的内部，所述竖轴的外侧固定套设有从动轮，从动轮和主动轮传动连接有同一个皮带。

优选的，为了方便实现竖轴和翻转轴的联动，进而实现驱动轴和翻转轴能够联动的目的，所述竖轴的外侧固定套设有第一伞齿轮，所述翻转轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，且第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合。

优选的，为了方便对不同尺寸的料件进行夹持，所述夹持板架的底部固定安装有对称设置的两个夹持气缸，所述夹持板架的底部滑动安装有对称设置的两个夹板，两个夹持气缸输出轴相互靠近的一端分别和两个夹板相互远离的一侧固定安装。

本实用新型中，图2中的虚线部分为夹持板架反转九十度后的示意图，需要对料件进行夹持并搬运时，首先将料件放置在指定位置，再按下驱动电机的开关，使丝杆跟随驱动电机的输出轴进行转动，经由设置的第一齿轮和第二齿轮的啮合关系，可以实现丝杆和套筒的联动，套筒可以带动驱动轴、转盘和横板进行转动，与此同时，当丝杆进行转动时，可以将丝杆的转动转化为螺纹块的纵向移动，螺纹块可以带动驱动轴向下进行移动，当驱动轴进行转动时，经由设置的主动轮和从动轮的传动连接，可以实现驱动轴和竖轴的联动，再经由设置的第一伞齿轮和第二伞齿轮的啮合关系，可以实现竖轴和翻转轴的联动，当驱动轴下降至最低处时，料件刚好位于两个夹板之间的区域，经由设置的两个夹持气缸对料件进行夹持，适用于工位在一个环形面上的加工作业，较之传统的机械手，动力源设备少，生产成本低，操作步骤少，中间环节耗费的时间少，大大提高了机械手的工作效率；

为了解决不方便操作驱动轴纵向移动的问题，通过在驱动块的一侧内壁上设置的套筒，套筒的内部和驱动轴的外侧滑动连接，滑动方式可以根据实际需求选择，可以方便驱动驱动轴纵向移动；

为了解决翻转料件需要的操作步骤多的问题，通过设置的第一伞齿轮和第二伞齿轮的啮合关系，通过设置的主动轮和从动轮的传动连接关系，可以实现驱动轴和翻转轴的联动，节省操作翻转轴转动的步骤，提高可实施性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种三轴联动自动机械手的部分结构立体图；

图2为本实用新型提出的一种三轴联动自动机械手的主视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种三轴联动自动机械手的图2中A部分结构放大示意图。

图中：1底座、2立柱、3横梁、4驱动块、5驱动电机、6丝杆、7第一齿轮、8第二齿轮、9驱动轴、10螺纹块、11轴套、12转盘、13横板、14凹槽、15皮带、16翻转块、17竖轴、18第一伞齿轮、19翻转轴、20第二伞齿轮、21夹持板架、22夹持气缸、23夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-3，一种三轴联动自动机械手，包括底座1，底座1的顶部固定安装有立柱2，且立柱2的顶部固定安装有横梁3，横梁3的底部固定安装有驱动块4，且驱动块4为中空设置，驱动块4的一侧内壁上转动安装有套筒，且套筒的内部滑动安装有驱动轴9，驱动轴9的底部贯穿驱动轴9的底部并延伸至驱动块4的下方，驱动轴9的外侧转动安装有转盘12，且转盘12位于驱动块4的下方，转盘12的底部接触有横板13，且横板13的一侧开设有凹槽14，驱动轴9的底部贯穿横板13的顶部并延伸至凹槽14的内部，驱动轴9的底部和凹槽14的底部内壁固定安装，横板13的一侧固定安装有翻转块16，且翻转块16的一侧开设有通槽，通槽的一侧内壁上转动安装有竖轴17，通槽的一侧内壁上转动安装有翻转轴19，且竖轴17与翻转轴19和驱动轴9均传动连接，翻转轴19的底部固定安装有夹持板架21，且夹持板架21位于翻转块16的下方。

在实施例一的基础上做出如下进一步的改进：

实施例二

本实用新型中，为了方便带动驱动轴9进行转动的同时并纵向移动，减少操作步骤，驱动块4的一侧内壁上固定安装有驱动电机5，驱动电机5输出轴的底部固定安装有丝杆6，且丝杆6的底部和驱动块4的底部内壁转动连接，丝杆6的外侧固定套设有第一齿轮7，套筒的外侧固定套设有第二齿轮8，且第二齿轮8和第一齿轮7相啮合，丝杆6的外侧螺纹连接有螺纹块10，驱动轴9的外侧转动套设有轴套11，且轴套11的一侧和螺纹块10的一侧固定安装。

本实用新型中，为了方便实现竖轴17和驱动轴9的联动，驱动轴9的外侧固定套设有主动轮，且主动轮位于凹槽14的内部，竖轴17的外侧固定套设有从动轮，从动轮和主动轮传动连接有同一个皮带15。

本实用新型中，为了方便实现竖轴17和翻转轴19的联动，进而实现驱动轴9和翻转轴19能够联动的目的，竖轴17的外侧固定套设有第一伞齿轮18，翻转轴19的外侧固定套设有第二伞齿轮20，且第二伞齿轮20和第一伞齿轮18相啮合。

本实用新型中，为了方便对不同尺寸的料件进行夹持，夹持板架21的底部固定安装有对称设置的两个夹持气缸22，夹持板架21的底部滑动安装有对称设置的两个夹板23，两个夹持气缸22输出轴相互靠近的一端分别和两个夹板23相互远离的一侧固定安装。

本实用新型中，需要对料件进行夹持并搬运时，首先将料件放置在指定位置，再按下驱动电机5的开关，使丝杆6跟随驱动电机5的输出轴进行转动，经由设置的第一齿轮7和第二齿轮8的啮合关系，可以实现丝杆6和套筒的联动，套筒可以带动驱动轴9、转盘12和横板13进行转动，与此同时，当丝杆6进行转动时，可以将丝杆6的转动转化为螺纹块10的纵向移动，螺纹块10可以带动驱动轴9向下进行移动，当驱动轴9进行转动时，经由设置的主动轮和从动轮的传动连接，可以实现驱动轴9和竖轴17的联动，再经由设置的第一伞齿轮18和第二伞齿轮20的啮合关系，可以实现竖轴17和翻转轴19的联动，当驱动轴9下降至最低处时，料件刚好位于两个夹板23之间的区域，经由设置的两个夹持气缸22对料件进行夹持，适用于工位在一个环形面上的加工作业，较之传统的机械手，动力源设备少，生产成本低，操作步骤少，中间环节耗费的时间少，大大提高了机械手的工作效率。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种三轴联动自动机械手，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部固定安装有立柱（2），且立柱（2）的顶部固定安装有横梁（3），所述横梁（3）的底部固定安装有驱动块（4），且驱动块（4）为中空设置，所述驱动块（4）的一侧内壁上转动安装有套筒，且套筒的内部滑动安装有驱动轴（9），所述驱动轴（9）的底部贯穿驱动轴（9）的底部并延伸至驱动块（4）的下方，所述驱动轴（9）的外侧转动安装有转盘（12），且转盘（12）位于驱动块（4）的下方，所述转盘（12）的底部接触有横板（13），且横板（13）的一侧开设有凹槽（14），所述驱动轴（9）的底部贯穿横板（13）的顶部并延伸至凹槽（14）的内部，所述驱动轴（9）的底部和凹槽（14）的底部内壁固定安装，所述横板（13）的一侧固定安装有翻转块（16），且翻转块（16）的一侧开设有通槽，通槽的一侧内壁上转动安装有竖轴（17），通槽的一侧内壁上转动安装有翻转轴（19），且竖轴（17）与翻转轴（19）和驱动轴（9）均传动连接，所述翻转轴（19）的底部固定安装有夹持板架（21），且夹持板架（21）位于翻转块（16）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种三轴联动自动机械手，其特征在于，所述驱动块（4）的一侧内壁上固定安装有驱动电机（5），所述驱动电机（5）输出轴的底部固定安装有丝杆（6），且丝杆（6）的底部和驱动块（4）的底部内壁转动连接，所述丝杆（6）的外侧固定套设有第一齿轮（7），套筒的外侧固定套设有第二齿轮（8），且第二齿轮（8）和第一齿轮（7）相啮合，所述丝杆（6）的外侧螺纹连接有螺纹块（10），所述驱动轴（9）的外侧转动套设有轴套（11），且轴套（11）的一侧和螺纹块（10）的一侧固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种三轴联动自动机械手，其特征在于，所述驱动轴（9）的外侧固定套设有主动轮，且主动轮位于凹槽（14）的内部，所述竖轴（17）的外侧固定套设有从动轮，从动轮和主动轮传动连接有同一个皮带（15）。

4.根据权利要求1所述的一种三轴联动自动机械手，其特征在于，所述竖轴（17）的外侧固定套设有第一伞齿轮（18），所述翻转轴（19）的外侧固定套设有第二伞齿轮（20），且第二伞齿轮（20）和第一伞齿轮（18）相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种三轴联动自动机械手，其特征在于，所述夹持板架（21）的底部固定安装有对称设置的两个夹持气缸（22），所述夹持板架（21）的底部滑动安装有对称设置的两个夹板（23），两个夹持气缸（22）输出轴相互靠近的一端分别和两个夹板（23）相互远离的一侧固定安装。

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