CN114834601B - 一种潜水器自动布放回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种潜水器自动布放回收装置，涉及海洋工程技术领域，解决了通常采用人工操作吊臂来固定潜水器，因此其对恶劣海况的适应能力不强，而且其可能会因为晃动而造成设备的撞击损坏的问题，其技术方案要点是，包括：载体；牵引收放装置包括：牵引收放架，其设置于载体；折叠机构，其设置于牵引收放架；牵引缆绳，其一端与牵引收放架连接，其另一端与折叠机构的活动端连接，其具有牵引域；本方案提供了一种通过牵引收放装置实现潜水器回收布放作业的具体实施方式，其能够适应潜水器在载体运动响应较大的状态下进行回收作业的工作情况，本方案能够有效地减降低回收作业的复杂度，还能够实现潜水器的自动化回收过程。

Description

一种潜水器自动布放回收装置

技术领域

本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种潜水器自动布放回收装置。

背景技术

潜水器是海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下作业等最常用的工具，潜水器作业前通常需要通过母船上的收放装置将潜水器放入水中。潜水器布放回收过程需要消耗大量的人力、物力和时间，采用传统的布放回收方式在工作效率、作业成本等方面都存在较大的问题。特别是大中型潜水器，人力难以完成布放回收，常规船舶布放作业成本高昂。

现有类似用途的技术通常采用人工操作吊臂来固定潜水器对恶劣海况的适应能力不强，船舶在波浪作用下的运动响应会对潜水器的布放回收作业造成不良的影响，严重的可能会因为晃动而造成设备的撞击损坏；其次，目前潜水器通过抛绳器自动抛绳至海里的布放回收方式难以实现自动复位，导致完全无人化的潜水器布放回收作业不易实现，因此亟需一种无人化自动布放回收装备及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种潜水器自动布放回收装置，提供了一种通过牵引收放装置实现潜水器回收布放作业的具体实施方式，其能够适应潜水器在载体运动响应较大的状态下进行回收作业的工作情况，本方案能够有效地减少其与潜水器之间在连接过程中发生意外碰撞所造成的破坏，以达到对潜水器的保护；本方案还能够实现潜水器的自动化回收过程，以满足无人化潜水器回收布放作业需求。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种潜水器自动布放回收装置，包括：

载体，其作为用于潜水器作业的母船应用于水上；

牵引收放装置，其包括：

牵引收放架，其设置于载体；

折叠机构，其设置于所述牵引收放架；

牵引缆绳，其一端与所述牵引收放架连接，其另一端与所述折叠机构的活动端连接，其具有用于牵引潜水器的牵引域；

于所述折叠机构的活动端驱动下，所述牵引域能够伸展或收缩。

由此，本方案提供了一种通过牵引收放装置实现潜水器回收布放作业的具体实施方式，其能够利用牵引缆绳所产生的牵引域来实现对潜水器的牵引，由于通过折叠机构伸展后的牵引域具有较大的工作半径，因此本方案能够为潜水器提供较大范围的可行对接区域，以便于提高潜水器与布放回收装置的对接成功率；其次，本方案所采用的牵引缆绳协助夹持的方式，其能够将潜水器牵引至牵引收放装置的下方，以有效地减少本方案与潜水器之间在对接过程中发生的意外碰撞，并保持与潜水器在夹持位置的准确性，进而达到对潜水器的保护以及快速对接；其次，相比现有的通过抛绳器自动抛绳至海里的布放回收方式，本方案不需要与潜水器抛缆对接便能够实现潜水器的自动化回收和重复布放过程，以满足的潜水器持续作业的需求。

在一些具体实施例中，所述牵引收放装置包括：

牵引绞车组件，其设置于所述牵引收放架内；

第一定滑轮，其设置于所述折叠机构上；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并经过所述第一定滑轮，其能够与所述牵引收放架连接，以围蔽形成所述牵引域。

由此，本方案提供了一种牵引缆绳能够调整牵引域大小的具体实施方式，其能够使潜水器在牵引缆绳的牵引下稳定地实现回收作业。

在一些具体实施例中，所述牵引收放装置包括：

第二定滑轮，其设置于所述牵引收放架且相邻于所述牵引绞车组件；

导缆孔，其设置于所述牵引收放架；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并依次经过所述第二定滑轮、所述导缆孔、所述第一定滑轮，最后其固定于所述导缆孔。

由此，导缆孔既能够对牵引缆绳进行限位，以避免牵引缆绳与其他结构发生缠绕，其还能够用于牵引缆绳的固定。

在一些具体实施例中，所述折叠机构的数量至少为两套且分别设置于所述牵引收放架的两侧；所述第一定滑轮、所述第二定滑轮、所述导缆孔三者的数量与所述折叠机构的数量相匹配且对应设置；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并依次经过其中一套所述折叠机构所对应的所述第二定滑轮、导缆孔、第一定滑轮，然后再经过另一套所述折叠机构的所述第一定滑轮、导缆孔、第二定滑轮，最后其固定于对侧的所述导缆孔。

由此，本方案提供了一种牵引缆绳的两端均能够实现伸展或收缩的具体实施方式，以提高牵引域的可调节范围，进而提高牵引缆绳与潜水器的连接率和潜水器布放回收作业的效率。

在一些具体实施例中，所述折叠机构包括：

第一支撑杆，其铰接于所述牵引收放架内；

第一驱动油缸，其固定端设置于所述牵引收放架；

第一折叠连杆，其一端与所述第一支撑杆铰接，其另一端与所述第一驱动油缸的活动端铰接；

第二折叠连杆，其与所述第一支撑杆铰接，其一端与所述第一折叠连杆铰接，其另一端与所述牵引缆绳连接。

由此，本方案提供了一种折叠机构的具体结构，其具有结构简单、传动过程稳定的特点，其能够通过第一驱动油缸的驱动力实现第一折叠杆和第二折叠杆的展开与收缩，进而实现牵引域的伸展或收缩，配合牵引绞车组件释放和收回牵引缆绳，从而为潜水器的对接过程提供大范围的对接区域，在潜水器回收过程中，牵引收放装置通过牵引缆绳将潜水器约束至位于牵引收放装置的下方合适位置，以保障潜水器的回收效率和安全性。

在一些具体实施例中，包括夹持装置，其设置于所述牵引收放架，其用于夹持锁定潜水器。

由此，本方案提供了一种牵引收放装置与夹持装置组合使用的具体实施方式，当牵引收放装置的牵引缆绳将潜水器牵引至夹持装置的夹持范围内时，夹持装置能够将潜水器夹紧，进而实现潜水器的稳定回收作业。

在一些具体实施例中，所述夹持装置包括：

第二驱动油缸，其固定端设置于所述牵引收放架；

夹持组件，其设置于所述牵引收放架，其具有可张开或关闭的夹持开口；

传动组件，其一端与所述第二驱动油缸的活动端传动连接，其另一端与所述夹持组件传动连接，其能够将所述第二驱动油缸的直线驱动力转化为对所述夹持开口张开或关闭的驱动力。

由此，本方案提供了一种夹持装置的具体结构，其具有传动结构简单有效的特点，其通过夹持开口能够实现对潜水器的夹持。

在一些具体实施例中，所述夹持组件包括：

滑动套筒，其设置于所述牵引收放架；

第一夹持爪，其铰接于所述牵引收放架；

第二夹持爪，其铰接于所述牵引收放架；

夹持滑块，其滑动连接于所述滑动套筒，其两端分别与所述第一夹持爪、所述第二夹持爪铰接；

所述夹持开口形成于所述第一夹持爪与所述第二夹持爪之间，随着所述夹持滑块的滑动，所述夹持开口能够张开或关闭。

由此，本方案提供了一种夹持组件的具体结构，其可通过第一夹持爪和第二夹持爪完成潜水器夹持，其具有结构简单、夹持牢固可靠的特点。第一夹持爪和第二夹持爪两者均与潜水器的外轮廓相匹配，具体地，呈弧形的第一夹持爪和第二夹持爪能够使潜水器的夹持更加牢固。

在一些具体实施例中，所述第二驱动油缸沿着朝向所述夹持开口的轴向布置；

所述传动组件包括：

第一驱动杆，其滑动连接于所述牵引收放架，其与所述第二驱动油缸连接；

第二驱动杆，其沿着所述夹持开口的开闭方向滑动连接于所述牵引收放架；

第一传动折叠连杆，所述第一驱动杆与所述第二驱动杆通过所述第一传动折叠连杆连接；

第二传动折叠连杆，所述第二驱动杆与所述夹持滑块通过所述第二传动折叠连杆连接。

由此，本方案提供了一种传动机构，其能够将侧面布置的第二驱动油缸驱动力经过传动机构转化为另一垂直面方向的驱动力，使夹持组件能够完成第一夹持爪和第二夹持爪的张开或关闭动作。

在一些具体实施例中，包括：

吊放装置，其设置于所述载体，其能够通过所述牵引收放装置将潜水器吊起或放下，所述牵引收放装置设置于所述吊放装置的活动端；

托架，其设置于所述载体上，其具有与潜水器相匹配的承托座垫；

锁定组件，其铰接于所述托架，其能够将潜水器锁定于所述承托座垫。

由此，吊放装置能够辅助牵引收放装置以实现潜水器的回收，吊放装置能够将升起后的潜水器转运至托架上，然后锁定组件对潜水器实现锁定，以避免因为潜水器因为载体运动而发生滑动和掉落所造成碰撞损坏。其次，本方案还能够实现潜水器的可靠固定、准确定位和复位，以提高本方案对恶劣海况的适应能力，还可满足多次循环布放作业的需求。

综上所述，本发明提供了一种通过牵引收放装置实现潜水器布放和回收作业的具体实施方式，其能够适应潜水器在载体运动响应较大的状态下进行回收作业的工作情况，本方案能够有效地减少其与潜水器之间在连接过程中发生意外碰撞所造成的破坏，以达到对潜水器的保护；本方案能够有效地降低潜水器回收作业的复杂度，其次本方案还能够实现潜水器的自动化回收过程，其满足无人化潜水器多次重复布放回收作业需求。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图；

图4是图1中C处的放大图；

图5是图1中D处的放大图；

图6是本实施例的另一视角的结构示意图；

图7是图6中E处的放大图；

图8是图6中F处的放大图；

图9是本实施例中托架与锁定组件的连接关系示意图；

图10是本实施例中吊放装置的结构示意图；

图11是本实施例中夹持组件的结构示意图；

图12是图11中G处的放大图。

附图标记：1、载体；2、牵引收放装置；21、牵引收放架；22、牵引缆绳；22a、牵引域；23、牵引绞车组件；251、第一定滑轮；252、第二定滑轮；253、导缆孔；26、折叠机构；261、第一支撑杆；262、第一驱动油缸；263、第一折叠连杆；264、第二折叠连杆；264a、第一折叠杆；264b、第二折叠杆；3、吊放装置；31、回转底座；32、立柱；33、变幅臂；33a、主臂伸缩油缸；34、伸缩主臂；34a、主臂伸缩油缸；35、第一伸缩臂；35a、第一直线伸缩油缸；36、第二伸缩臂；36a、第二直线伸缩油缸；4、托架；41、承托座垫；42、锁定组件；42a、仿形锁紧部件；43、缓冲垫；5、夹持装置；51、第二驱动油缸；52、夹持组件；521、第一夹持爪；522、第二夹持爪；523a、夹持滑块；523b、滑动套筒；524、夹持开口；53、传动组件；531a、第一驱动杆；531b、第一套筒；532a、第二驱动杆；532b、第二套筒；533、第一传动折叠连杆；534、第二传动折叠连杆；6、潜水器；61、挂钩。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例：一种潜水器自动布放回收装置，如图1至图10所示，其能够应用于具有挂钩61的潜水器6，其包括：载体1、牵引收放装置2、吊放装置3、托架4、锁定组件42、控制系统，具体如下：

载体1，其作为应用于水上的用于潜水器作业的母船；在本实施例中，载体1为无人船，但不仅限于此，其还能够是其他能够携带潜水器6的海洋结构物。本方案能够安装在无人船上，由作为无人船的载体1提供动力和控制指令，以实现稳定可靠的潜水器6布放回收操作。

吊放装置3设置于载体1，其能够将潜水器6吊起或放下，牵引收放装置2设置于吊放装置3的活动端；吊放装置3能够是本领域常用的吊机。

在本实施例中，如图10所示，吊放装置3包括如下部件：

回转底座31，其设置于载体1上，其为本领域常用的转动机构（具体是由无缝钢管作底座，内置有回转支承和液压转动马达）；

立柱32，其设置于回转底座31；变幅臂33，其铰接于立柱32上；主臂伸缩油缸33a的一端与立柱32底部连接，其另一端与变幅臂33连接，其能够为变幅臂33提供提升动力；伸缩主臂34，其与变幅臂33铰接，其由变幅伸缩油缸34a提供变幅动力；

多级伸缩臂，其具有至少两级伸缩油缸，在本实施例中，该伸缩油缸为两级伸缩，其由第一伸缩臂35和第二伸缩臂36构成，第二伸缩臂36穿设于第一伸缩臂35内，进而形成两级伸缩；第一伸缩臂35通过第一直线伸缩油缸35a提供伸缩动力，第二伸缩臂36通过第二直线伸缩油缸36a提供伸缩动力。

如图1和图9所示，托架4设置于载体1上，其具有与潜水器6相匹配的承托座垫41；在本实施例中，托架4为金属框架焊接而成；优选地，

锁定组件42铰接于托架4，其能够将潜水器6锁定于承托座垫41。锁定组件42包括至少两个仿形锁紧部件42a，仿形锁紧部件42a铰接于托架4上且通过常规的转动液压缸驱动，仿形锁紧部件42a由金属板材折弯组合而成。仿形锁紧部件42a上设有四个能够与潜水器6表面相贴合的缓冲垫43，该缓冲垫43为橡胶材质制成，其起到缓冲和进一步夹紧的作用。

由此，吊放装置3能够辅助牵引收放装置2以实现潜水器6的回收，吊放装置3能够将升起后的潜水器6转运至托架4上，然后锁定组件42对潜水器6实现锁定，以避免因为潜水器6因为载体1运动而发生滑动和掉落所造成碰撞损坏。本方案能够使得潜水器6在托架4上的相对位置是固定的，以便于潜水器6在回收后的二次布放、充电和数据交互。其次，本方案还能够实现潜水器6的可靠固定、准确定位和复位，以提高本方案对恶劣海况的适应能力，还可满足多次循环布放作业的需求。

牵引收放装置2包括：牵引收放架21、折叠机构26、牵引缆绳22、牵引绞车组件23、第一定滑轮25，具体如下：

牵引收放架21设置于载体1上的吊放装置3的活动端；

折叠机构26设置于牵引收放架21；

牵引缆绳22，其一端与牵引收放架21连接，其另一端与折叠机构26的活动端连接，其具有用于牵引潜水器6的牵引域22a；在本实施例中，牵引缆绳22为绳索。

于折叠机构26的活动端驱动下，牵引域22a能够伸展或收缩。

牵引绞车组件23，其设置于牵引收放架21内；

如图5所示，第一定滑轮25，其设置于折叠机构26上；

牵引缆绳22从牵引绞车组件23延伸出，并经过第一定滑轮25，其能够与牵引收放架21或另一套折叠机构26连接，以围蔽形成牵引域22a。

由此，牵引缆绳22能够从牵引绞车组件23中引出，然后其通过第一定滑轮25延伸至水里；本方案提供了一种牵引缆绳22能够调整牵引域22a大小的具体实施方式，其能够使潜水器6在牵引缆绳22的牵引下稳定地实现回收作业。

优选地，如图3所示，牵引收放装置2还包括第二定滑轮252、导缆孔253；第二定滑轮252，设置于牵引收放架21且相邻于牵引绞车组件23，导缆孔253设置于牵引收放架21。

牵引缆绳22从牵引绞车组件23延伸出，并依次经过第二定滑轮252、导缆孔253、第一定滑轮251，最后其固定于导缆孔253。由此，导缆孔253既能够对牵引缆绳22进行限位，以避免牵引缆绳22与其他结构发生缠绕，其还能够用于牵引缆绳22的固定。

具体地，折叠机构26包括：

第一支撑杆261，其铰接于牵引收放架21内；

第一驱动油缸262，其固定端设置于牵引收放架21；在本实施例中，第一驱动油缸262为直线油缸；

第一折叠连杆263，其一端与第一支撑杆261铰接，其另一端与第一驱动油缸262的活动端铰接；

第二折叠连杆264，其与第一支撑杆261铰接，其一端与第一折叠连杆263铰接，其另一端与牵引缆绳22连接。

由此，本方案提供了一种折叠机构26的具体结构，其具有结构简单、传动过程稳定的特点，其能够通过第一驱动油缸262的驱动力实现第一折叠杆264a和第二折叠杆264b的展开与收缩，进而实现牵引域22a的伸展或收缩，配合牵引绞车组件23释放和收回牵引缆绳22，从而为潜水器6的对接过程提供大范围的对接区域，在潜水器6回收过程中，牵引收放装置2通过牵引缆绳22将潜水器6约束至位于牵引收放装置2的下方合适位置，以保障潜水器6的回收效率和安全性。

如图3所示，第二折叠连杆264包括：

第一折叠杆264a，其一端与第一折叠连杆263铰接；

第二折叠杆264b，其一端与第一折叠杆264a铰接，其另一端与牵引缆绳22连接。

由此，本方案提供了一种第一折叠连杆263的具体结构，其通过第一折叠杆264a和第二折叠杆264b的传动连接使得传动过程更加稳定，而且通过分体式的结构能够使得第一折叠连杆263在回收重量较大的潜水器6时不易发生断裂。

关于夹持装置5

夹持装置5，其设置于牵引收放架21，其用于夹持锁定潜水器6。在本实施例中，夹持装置5的数量为两对，其分别设置于牵引收放架21的前后两侧。由此，本方案提供了一种牵引收放装置2与夹持装置5组合使用的具体实施方式，当牵引收放装置2的牵引缆绳22将潜水器6牵引至夹持装置5的夹持范围内时，夹持装置5能够将潜水器6夹紧，进而实现潜水器6的稳定回收作业。

夹持装置5包括：第二驱动油缸51、夹持组件52、传动组件53，具体如下：

第二驱动油缸51，其固定端设置于牵引收放架21；在本实施例中，第二驱动油缸51为直线油缸；第二驱动油缸51沿着朝向夹持开口524的轴向布置。

关于夹持组件52

夹持组件52，其设置于牵引收放架21，其具有可张开或关闭的夹持开口524；

具体地，在本实施例中，夹持组件52包括：第一夹持爪521、第二夹持爪522、夹持滑块523a，具体如下：

第一夹持爪521，其铰接于牵引收放架21；第二夹持爪522，其铰接于牵引收放架21。夹持滑块523a，夹持滑块523a呈T字型，其滑动连接于牵引收放架21，其两端分别与第一夹持爪521、第二夹持爪522铰接；在本实施例中，牵引收放架21上设有滑动套筒523b，夹持滑块523a的一端滑动穿设滑动套筒523b内，以实现其在牵引收放架21上的滑动连接；夹持开口524形成于第一夹持爪521与第二夹持爪522之间，随着夹持滑块523a的滑动，夹持开口524能够张开或关闭。由此，本方案提供了一种夹持组件52的具体结构，其具有结构简单、便于生产制造的特点，其可通过第一夹持爪521和第二夹持爪522完成潜水器6夹持，其具有结构简单、夹持牢固可靠的特点。第一夹持爪521和第二夹持爪522两者均与潜水器6的外轮廓相匹配，具体地，呈弧形的第一夹持爪521和第二夹持爪522能够使潜水器6的夹持更加牢固。

关于传动组件53

传动组件53，其一端与第二驱动油缸51的活动端传动连接，其另一端与夹持组件52传动连接，其能够将第二驱动油缸51的直线驱动力转化为对夹持开口524张开或关闭的驱动力。由此，本方案提供了一种夹持装置5的具体结构，其具有传动结构简单有效的特点，其通过夹持开口524便能够实现对潜水器6的夹持。

具体地，如图2所示，在本实施例中，传动组件53包括：第一驱动杆531a、第二驱动杆532a、第一传动折叠连杆533、第二传动折叠连杆534，具体如下：

第一驱动杆531a，其滑动连接于牵引收放架21，其与第二驱动油缸51连接；在本实施例中，牵引收放架21上设有第一套筒531b，第一驱动杆531a滑动穿设于第一套筒531b内，以实现其在牵引收放架21上的滑动连接；

第二驱动杆532a，其沿着夹持开口524的开闭方向滑动连接于牵引收放架21；在本实施例中，牵引收放架21上设有第二套筒532b，第二驱动杆532a滑动穿设于第二套筒532b内，以实现其在牵引收放架21上的滑动连接；

第一传动折叠连杆533，第一驱动杆531a与第二驱动杆532a通过第一传动折叠连杆533连接；

如图7所示，第二传动折叠连杆534，第二驱动杆532a与夹持滑块523a通过第二传动折叠连杆534连接。

由此，本方案提供了一种传动机构，其能够将侧面布置的第二驱动油缸51驱动力经过传动机构转化为另一垂直面方向的驱动力，使夹持组件52能够完成第一夹持爪521和第二夹持爪522的张开或关闭动作。

在本实施例中，折叠机构26的数量至少为两套且分别设置于牵引收放架21的两侧；第一定滑轮251、第二定滑轮252、导缆孔253三者的数量与折叠机构26的数量相匹配且对应设置；

牵引缆绳22从牵引绞车组件23延伸出，并依次经过其中一套折叠机构26所对应的第二定滑轮252、导缆孔253、第一定滑轮251，然后再经过另一套折叠机构26的第一定滑轮251、导缆孔253、第二定滑轮252，最后其固定于对侧的导缆孔253。

由此，本方案提供了一种牵引缆绳22的两端均能够实现伸展或收缩的具体实施方式，以提高牵引域22a的可调节范围，进而提高牵引缆绳22与潜水器6的连接率和潜水器6布放回收作业的效率。

控制系统由控制柜、PLC、人工控制台、显示屏、仪表屏、开关电源和外部通信接口等组成。控制柜用于存在控制系统各部分组件。PLC作为潜水器6自动布放回收系统的控制器，执行机构的电磁阀组通断以及系统各部分油缸、液压马达、传感器的状态采集，通过RS485或以太网的等外部通信接口与无人艇船载计算机进行通信。从而实现本方案的布放以及回收流程的动作控制。人工控制台、显示屏和仪表屏用于调试过程本方案的状态显示与控制。

工作过程

于布放作业过程中，潜水器6自动布放回收装置安装于载体1甲板上，托架4的仿形锁紧部件42a上固定潜水器6，牵引收放架21的折叠机构26处于收缩状态，牵引缆绳22处于收回状态。根据无人载体1的计算机指令，吊放装置3将牵引收放架21移至待回收的潜水器6上方，待夹持装置5夹持潜水器6后，托架4上的仿形锁紧部件42a打开，使潜水器6处于可移动状态。吊放装置3通过夹持组件52将托架4上的潜水器6转移至载体1外，紧接着夹持组件52的第一夹持爪521与第二夹持爪522互相远离，使夹持组件52内的潜水器6在重力的作用下下沉至海里，进而完成潜水器6的布放作业。

于回收作业过程中，吊放装置3驱动夹持装置5以及牵引收放装置2移动至潜水器6的上方，牵引绞车组件23释放牵引缆绳22至海里，潜水器6根据自身以及载体1的定位信息移动，直至挂钩61位于牵引域22a内，载体1结合潜水器6定位信息、载体1上所具有的观测摄像头所获得的图像信息来判断挂钩61与牵引缆绳22是否牵引成功。待牵引成功后，潜水器6的挂钩61勾接于牵引缆绳22上，此时牵引绞车组件23回收牵引缆绳22，；在牵引缆绳22的牵引下，潜水器6移动至夹持装置5的下方；然后，吊放装置3驱动夹持装置5将潜水器6夹持，最后通过吊放装置3将海里的潜水器6夹持移动至载体1上的托架4上，并通过仿形锁紧部件42a将潜水器6夹持固定，进而完成潜水器6的回收作业。

有益效果

由此，本方案提供了一种通过牵引收放装置2实现潜水器6回收布放作业的具体实施方式，其能够利用牵引缆绳22所产生的牵引域22a来实现对潜水器6的牵引，由于通过折叠机构26伸展后的牵引域22a具有较大的工作半径，因此本方案能够为潜水器6提供较大范围的可行对接区域，以便于提高潜水器6与布放回收装置的对接成功率；其次，本方案所采用的牵引缆绳22协助夹持的方式，其能够将潜水器6牵引至牵引收放装置2的下方，以有效地减少本方案与潜水器6之间在对接过程中发生的意外碰撞，并保持与潜水器6在夹持位置的准确性，进而达到对潜水器6的保护以及快速对接；其次，相比现有的通过抛绳器自动抛绳至海里的布放回收方式，本方案不需要与潜水器6抛缆对接便能够实现潜水器6的自动化回收和重复布放过程，以满足的潜水器6持续作业的需求。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，包括：

载体，其应用于水上；

牵引收放装置，其包括：

牵引收放架，其设置于载体；

折叠机构，其设置于所述牵引收放架；

牵引缆绳，其一端能够与所述牵引收放架连接，其另一端与所述折叠机构的活动端连接，其具有用于牵引潜水器的牵引域；

于所述折叠机构的活动端驱动下，所述牵引域能够伸展或收缩；

所述折叠机构包括：

第一支撑杆，其铰接于所述牵引收放架内；

第一驱动油缸，其固定端设置于所述牵引收放架；

第一折叠连杆，其一端与所述第一支撑杆铰接，其另一端与所述第一驱动油缸的活动端铰接；

第二折叠连杆，其与所述第一支撑杆铰接，其一端与所述第一折叠连杆铰接，其另一端与所述牵引缆绳连接。

2.根据权利要求1所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述牵引收放装置包括：

牵引绞车组件，其设置于所述牵引收放架内；

第一定滑轮，其设置于所述折叠机构上；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并经过所述第一定滑轮，其能够与所述牵引收放架连接，以围蔽形成所述牵引域。

3.根据权利要求2所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述牵引收放装置包括：

第二定滑轮，其设置于所述牵引收放架且相邻于所述牵引绞车组件；

导缆孔，其设置于所述牵引收放架；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并依次经过所述第二定滑轮、所述导缆孔、所述第一定滑轮，最后其固定于所述导缆孔。

4.根据权利要求3所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述折叠机构的数量至少为两套且分别设置于所述牵引收放架的两侧；所述第一定滑轮、所述第二定滑轮、所述导缆孔三者的数量与所述折叠机构的数量相匹配且对应设置；

所述牵引缆绳从所述牵引绞车组件延伸出，并依次经过其中一套所述折叠机构所对应的所述第二定滑轮、导缆孔、第一定滑轮，然后再经过另一套所述折叠机构的所述第一定滑轮、导缆孔、第二定滑轮，最后其固定于对侧的所述导缆孔。

5.根据权利要求1所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，包括夹持装置，其设置于所述牵引收放架，其用于夹持锁定潜水器。

6.根据权利要求5所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

第二驱动油缸，其固定端设置于所述牵引收放架内；

夹持组件，其设置于所述牵引收放架，其具有可张开或关闭的夹持开口；

传动组件，其一端与所述第二驱动油缸的活动端传动连接，其另一端与所述夹持组件传动连接，其能够将所述第二驱动油缸的直线驱动力转化为对所述夹持开口张开或关闭的驱动力。

7.根据权利要求6所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

滑动套筒，其设置于所述牵引收放架；

第一夹持爪，其铰接于所述牵引收放架；

第二夹持爪，其铰接于所述牵引收放架；

夹持滑块，其滑动连接于所述滑动套筒，其两端分别与所述第一夹持爪、所述第二夹持爪铰接；

所述夹持开口形成于所述第一夹持爪与所述第二夹持爪之间，随着所述夹持滑块的滑动，所述夹持开口能够张开或关闭。

8.根据权利要求7所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，所述第二驱动油缸沿着朝向所述夹持开口的轴向布置；

所述传动组件包括：

第一驱动杆，其滑动连接于所述牵引收放架，其与所述第二驱动油缸连接；

第二驱动杆，其沿着所述夹持开口的开闭方向滑动连接于所述牵引收放架；

第一传动折叠连杆，所述第一驱动杆与所述第二驱动杆通过所述第一传动折叠连杆连接；

第二传动折叠连杆，所述第二驱动杆与所述夹持滑块通过所述第二传动折叠连杆连接。

9.根据权利要求1所述的一种潜水器自动布放回收装置，其特征在于，包括：

吊放装置，其设置于所述载体，其能够通过所述牵引收放装置将潜水器吊起或放下，所述牵引收放装置设置于所述吊放装置的活动端；

托架，其设置于所述载体上，其具有与潜水器相匹配的承托座垫；

锁定组件，其铰接于所述托架，其能够将潜水器锁定于所述承托座垫。

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