CN113734951A - 一种海上目标的布放回收机器人及其回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海上目标的布放回收机器人及其回收方法，海上目标的布放回收机器人包括：捕获装置，用于在水面机动地捕获海上目标，并用于与拖拽的线缆连接；用于所述捕获装置实现机动的动力装置。当需要打捞海上目标时，动力装置能够使捕获装置实现机动，使得布放回收机器人能够在水面移动，并且，在寻找到海上目标后，应用捕获装置捕获目标，布放回收机器人捕获海上目标后，通过线缆将带有海上目标的布放回收机器人与折臂吊的吊头抵接，再通过折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标进行起吊，将海上目标放入托架或其他放置位置，完成回收操作。提高回收效率，降低工作难度。

Description

一种海上目标的布放回收机器人及其回收方法

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种海上目标的布放回收机器人及其回收方法。

背景技术

由于海洋情况复杂多变，海上目标的打捞一直是行业的难题，当需要打捞体积比较大且重量比较重的柱状目标，当前现有操作模式：利用母船现有起吊装置单点起吊柱状目标，利用支撑臂和牵引绳将其吊放并安置于船舷外的海面，人工解除缆绳完成布放；回收时需要专人下水完成挂钩动作，利用缆绳完成起吊装置与柱状目标的软连接进行单点起吊，在支撑臂的辅助下将柱状目标吊离海面并安置在母船的甲板上。

当前工作流程需要多人协调配合操作，还需专人完成海面挂钩、脱钩作业，工作难度大、风险高，不适合复杂海况作业。因此，如何提高工作效率，降低安全风险，已成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种海上目标的布放回收机器人，以提高效率，降低安全风险。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种海上目标的布放回收机器人，包括：

捕获装置，用于在水面机动地捕获海上目标，并用于与拖拽的线缆连接；

用于所述捕获装置实现机动的动力装置。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获装置包括：

对应设置的两个捕获臂，通过张开及合拢所述两个捕获臂分别实现对所述海上目标的释放及捕获；

张合机构，设置在所述两个捕获臂之间，用于实现两个所述捕获臂的张开及合拢。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述张合机构包括若干个连接杆，且其中至少一个所述连接杆为伸缩杆，所述伸缩杆设置在两个所述捕获臂之间。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述张合机构包括三个呈三角布置的连接杆，三个所述连接杆均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆两端分别与捕获臂连接，用于实现两个所述捕获臂的张开及合拢。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，在所述捕获臂上设置有捕获爪。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪通过连接件固定在所述捕获臂的内侧。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述连接件为抱箍；

所述抱箍套设于所述捕获臂的外周。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪的内侧面设置有摩擦垫；

所述捕获爪的内侧面为其用于夹持环抱所述海上目标的面。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述捕获爪为半弧结构，两个所述捕获臂上的所述捕获爪相对设置，两个半弧结构的所述捕获爪形成包围结构。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述动力装置采用推进器，所述推进器与所述捕获臂连接。

可选地，所述推进器的数量为2N个，N≥1；2N个所述推进器对称设置在两个所述捕获臂上；

所述推进器相对于所述布放回收机器人的中心线倾斜布置，相邻两个所述推进器的倾斜方向不同。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，还包括用于对所述布放回收机器人进行遥控的远程通讯操控系统。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，还包括梁体，所述梁体具有用于与所述线缆连接的线缆连接部；

所述梁体与所述捕获装置连接。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人中，所述梁体的顶面为十字型平面，用于与起吊装置耦合连接。

本发明实施例还提供了一种海上目标的布放回收机器人的回收方法，所述海上目标的布放回收机器人的回收方法采用如上述任一项所述的海上目标的布放回收机器人，包括步骤：

布放，将连接有线缆的布放回收机器人放入水面上；

捕获，通过遥控所述布放回收机器人靠近海上目标，并完成对海上目标捕获；

回收，通过线缆拖拽携带所述海上目标的所述布放回收机器人进行回收。

可选地，上述海上目标的布放回收机器人的回收方法中，所述捕获步骤中：

所述布放回收机器人靠近所述海上目标，张开所述捕获装置，使所述海上目标进入到两个捕获臂之间，然后闭合所述捕获臂，使得所述捕获臂夹持住所述海上目标，完成所述海上目标的捕获。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的海上目标的布放回收机器人，当需要打捞海上目标时，动力装置能够使捕获装置实现机动，使得布放回收机器人能够在水面上移动，并且，在寻找到海上目标后，应用捕获装置捕获目标，布放回收机器人捕获海上目标后，通过线缆将带有海上目标的布放回收机器人与折臂吊的吊头抵接，再通过折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标进行起吊，将海上目标放入托架或其他放置位置，完成回收操作。通过上述设置，有效提高了效率，降低了安全风险。

通过上述设置，本发明的海上目标的布放回收机器人，在折臂吊的配合下完成复杂海况下对海上目标的布放回收作业，具有以下有益效果：

本发明的布放回收机器人，通过对不同位置的推进器的速度差的设置，具有灵活的水上纵横机动能力，在母船和海上目标相位完全不同的情况下，方便实现对海上目标的捕获，提高了效率。

本发明的布放回收机器人，还包括用于对布放回收机器人进行遥控的远程通讯操控系统。通过遥控操作即可完成水上布放回收作业，可以代替人工下水进行解缆脱钩、挂钩以及目标抓取等危险作业。捕获抓取目标后，本发明提供的布放回收机器人可以由母船折臂吊或其他设备通过绞盘实现线缆的拖拽回收，无需增加其他辅助设备，节约成本。

并且，本发明的布放回收机器人能够通过长度可收放的线缆和母船折臂吊或其他设备连接，同时结合自身动力装置的驱动能力，大大延伸了水上作业半径。通过遥控操作，能够调整布放回收机器人的艏向和位置，避免与母船发生不必要的碰撞，降低了安全风险。

本发明的布放回收机器人中，捕获爪为半弧结构，两个半弧结构(捕获爪)形成包围结构，使得捕获臂形成仿生捕获臂，通过拟人化环抱方式精准抓取目标，提高回收效率，降低工作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人与海上目标的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的去掉捕获臂的海上目标的布放回收机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人的正视图；

图5为本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人部分的结构示意图；

其中，

海上目标-1，

捕获装置-2，捕获臂-21，捕获爪-212，连接件-213，摩擦垫-214，张合机构-22，连接杆-221，

线缆-3，

动力装置-4，

梁体-5，线缆连接部-51。

具体实施方式

本发明公开了一种海上目标的布放回收机器人，以提高效率，降低安全风险。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1-图5，本发明实施例提供了一种海上目标的布放回收机器人，包括捕获装置2及动力装置4。捕获装置2用于在水面上机动地捕获海上目标1，并用于与拖拽的线缆3连接；动力装置4用于捕获装置2实现机动。

本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人，当需要打捞海上目标1时，动力装置4能够使捕获装置2实现机动，使得布放回收机器人能够在水面移动，并且，在寻找到海上目标1后，应用捕获装置2捕获目标，布放回收机器人捕获海上目标1后，通过线缆3将带有海上目标1的布放回收机器人与折臂吊的吊头抵接，再通过折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标1进行起吊，将海上目标1放入托架或其他放置位置，完成回收操作。通过上述设置，有效提高了效率，降低了安全风险。

进一步地，捕获装置2包括：张合机构22及对应设置的两个捕获臂21，通过张开及合拢两个捕获臂21分别实现对海上目标1的释放及捕获。即，通过张开两个捕获臂21实现对海上目标1的释放，通过合拢两个捕获臂21实现对海上目标1的捕获。张合机构22设置在两个捕获臂21之间，用于实现两个捕获臂21的张开及合拢。

张合机构22包括若干个连接杆221，且其中至少一个连接杆221为伸缩杆，伸缩杆设置在两个捕获臂21之间。可以理解的是，通过伸缩杆的伸缩使得伸缩杆的两端能够相对远离及靠近，由于伸缩杆设置在两个捕获臂21之间，因此，伸缩杆的两端分别与两个捕获臂21连接，通过伸缩杆的伸缩实现了两个捕获臂21的张开及合拢。

如图3所示，在捕获臂21上设置有捕获爪212，便于抓取海上目标1。本实施例中，捕获爪212为半弧结构，两个捕获臂21上的捕获爪212相对设置，两个半弧结构的捕获爪212形成包围结构。通过上述适，以便于更好地抓取海上目标1。本实施例中的捕获臂21，通过拟人化环抱方式精准抓取目标，提高回收效率，降低工作难度。

进一步地，捕获爪212的内侧面(两个捕获爪212相对的面)具有摩擦垫214，从而有效降低了抓取海上目标1过程中对海上目标1的损害。

本实施例中，张合机构22的顶部设置有梁体5，梁体5用于与线缆3连接。

为了提高结构稳定性，张合机构22包括三个呈三角布置的连接杆221。

在第一种实施例中，三个连接杆221均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆221两端分别与捕获臂21连接，用于实现两个捕获臂21的张开及合拢。并且，三角形底边的连接杆221的两端与捕获臂21铰接，另外两个连接杆221的一端与梁体5铰接，另外一端与对应的捕获臂21铰接。

在第二种实施例中，三个连接杆221均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆221两端分别与捕获臂21连接，用于实现两个捕获臂21的张开及合拢。并且，处于三角形底边的连接杆221的两端与捕获臂21固定连接，另外两个连接杆221的一端与梁体5铰接，另外一端与对应的捕获臂21铰接。

在第三种实施例中，三个连接杆221中仅处于三角形底边的连接杆221为伸缩杆，该伸缩杆的两端分别与捕获臂21连接，用于实现两个捕获臂21的张开及合拢。并且，该伸缩杆的两端与捕获臂21铰接，另外两个连接杆221的一端与梁体5铰接，另外一端与对应的捕获臂21铰接。

在第四种实施例中，三个连接杆221中仅处于三角形底边的连接杆221为伸缩杆，该伸缩杆的两端分别与捕获臂21连接，用于实现两个捕获臂21的张开及合拢。并且，该伸缩杆的两端与捕获臂21固定连接，另外两个连接杆221的一端与梁体5铰接，另外一端与对应的捕获臂21铰接。

上述四个实施例均能够实现通过伸缩杆的伸缩分别实现两个捕获臂21对海上目标1的释放及捕获。

通过连接杆221的伸缩，可以调节两个捕获臂21的间距，张开及合拢两个捕获臂21分别实现对海上目标1的释放及捕获；并且，便于适应不同直径的海上目标1的释放及捕获。

优选地，三个连接杆221组成的张合机构22为等腰三角架体，其顶部与梁体5连接，位于等腰三角架体底边的连接杆221的两端分别与两个捕获臂21连接。其中，任意一个捕获臂21可以直接连接在连接杆221的一端，也可以通过其他连接部件。

例如，张合机构22与捕获臂21之间设置有支撑柱。支撑柱将任意一个捕获臂21间接连接于连接杆221的一端，以提升张合机构22的高度，防止张合机构22与海上目标1的碰撞，防止碰撞导致连接杆221(伸缩杆)变形失效，保护连接杆221(伸缩杆)和海上目标1。

为了通过调节连接杆221(伸缩杆)的长度，实现调整捕获臂21间距的目的，位于等腰三角架体底边的连接杆221的两端与支撑柱(固定或铰接)连接，均能够实现上述目的。位于等腰三角架体腰部的连接杆221的顶端与所连的梁体5之间为活动连接，位于等腰三角架体腰部的连接杆221的底端与所连的支撑柱之间为活动连接。当然，也可以使用其他装置替换张合机构22，如机械爪等。或者将张合机构22设置为其他结构，在此不在一一累述，仅需实现调节对称设置的两个捕获臂21的间距即可。

其中，连接杆221(伸缩杆)可以为电推杆或液压杆。也可以为气压杆等其他能够自动伸缩的杆状装置，在此不再一一累述且均在保护范围之内。

如图1及图3所示，捕获爪212通过连接件213固定在捕获臂21的内侧。通过上述设置，方便了捕获爪212的布置。

可选地，张合机构22的数量为至少两个，且通过梁体5相连接。

本实施例中，梁体5的顶面为十字型平面，用于与起吊装置的底部耦合连接，加大相抵接的接触面积。梁体5的顶面具有线缆连接部51，线缆连接部51与线缆3连接。

进一步地，线缆3具备足够的破断拉力，为零浮力或正浮力缆，确保在水中不会与水下的推进器发生干涉，影响航行安全。

当本发明实施例提供的布放回收机器人因故失去动力时还可以利用线缆3进行回收操作，确保布放回收机器人的使用安全。

可选地，在梁体5上设置有线缆连接部51，梁体5通过线缆连接部51与线缆3连接。出于方便连接的考虑，线缆连接部51为万向接头。通过上述设置，避免了起吊过程中线缆连接部51对布放回收机器人施加转动力，确保了布放回收机器人的起吊稳定性。并且，起到了保护线缆的作用。

可选地，捕获臂21采用空心密封筒状结构，自身具有浮力，同时为机器人提供浮力，还可通过其他方式提供浮力，例如在机器人上布置浮力材料。捕获臂21数量为至少两个，且对称设置于所述梁体的两侧；有效提高了布放回收机器人的稳定性。

本实施例中，捕获臂21的数量为两个。捕获臂21的尺寸及浮力可以依据实际打捞的海上目标1的具体类型而调整，在此不做具体限制。

捕获装置2还包括多个用于与捕获臂21对应连接的连接件213，多个连接件213对称设置于梁体5的两侧。

捕获爪212通过连接件213固定在捕获臂21的内侧。本实施例中，连接件213与捕获臂21连接。

优选地，连接件213为抱箍；抱箍套设于捕获臂21的外周。以便于有效提高捕获爪212与捕获臂21的连接强度。本实施例中，连接件213的数量为四个，每个捕获臂21的端部均设置有一个连接件213。即，每个捕获臂21与两个连接件213(抱箍)连接，每个捕获臂21具有两个连接件213。当然，连接件213的数量也可以设置为其他数量，如每个捕获臂21与一个连接件213连接或每个捕获臂21与三个连接件213连接等，在此不再详细说明且均在保护范围之内。

为了简化结构，方便捕获爪212的布置，捕获爪212设置于连接件213的内侧或捕获臂21的内侧。连接件213的内侧为对称设置的连接件213相互靠近的一侧，即，连接件213的内侧为位于梁体5一侧的连接件213与位于梁体5另一侧的连接件213相对的一侧，位于梁体5一侧的连接件213与位于梁体5另一侧的连接件213相对设置。

捕获臂21的内侧为对称设置的捕获臂21相互靠近的一侧，即，捕获臂21的内侧为位于梁体5一侧的捕获臂21与位于梁体5另一侧的捕获臂21相对的一侧，位于梁体24一侧的捕获臂21与位于梁体24另一侧的捕获臂21相对设置。

并且，在环抱目标过程中，捕获臂21也会随着捕获爪212运动，提高了捕获目标的稳定性。其中，任意一个连接件213可以直接连接于张合机构22。因此，捕获臂21通过连接件213间接与张合机构22的连接杆221(位于等腰三角架体底角)连接，捕获爪212通过连接件213间接与张合机构22的连接杆221(位于等腰三角架体底角)连接。

捕获爪212为半环形结构。因此，对称设置的两个捕获爪212形成一个包围结构，有效提高了捕获爪212环抱海上目标1的稳定性。因此，在回收海上目标的过程中，提高了海上目标1被夹持的稳定性。其中，半环形结构的捕获爪212尤其适用于圆柱状的海上目标1。当然，也可以根据海上目标1的外形而采用与其相配合的捕获爪212。

进一步地，在夹持海上目标1的过程中，为防止不可遇见的碰撞，需要在捕获臂21及捕获爪212的表面设置有防撞层，增加防撞保护。为了增加捕获爪212与海上目标1的接触面积，延长了捕获爪212的轴向长度。

进一步地，捕获爪212的内侧面设置有摩擦垫214；捕获爪212的内侧面为其用于夹持海上目标1的面。通过设置摩擦垫214，用于加大捕获爪212与海上目标1之间的摩擦力，使夹持更稳固。尤其是存在水下暗流及海上目标1出水时压力的改变等因素，通过增加摩擦垫214，降低了海上目标1由捕获爪212脱离甚至损坏的情况，确保了打捞过程的可靠性和安全性。

本实施例中，动力装置4采用推进器，为布放回收机器人的移动提供动力。推进器的数量为偶数2N个，N≥1；，2N个推进器对称设置在两个捕获臂21上。即，一个捕获臂21上设置有N个推进器，另一个捕获臂21上设置有N个推进器，且一个捕获臂21上的N个推进器与另一个捕获臂21上的N个推进器对称设置。推进器相对于布放回收机器人的中心线倾斜布置，相邻两个推进器的倾斜方向不同。由于推进器相对于布放回收机器人的中心线倾斜布置，且相邻两个推进器的倾斜方向不同，通过对不同的推进器的推进速度的不同(速度差)，以便于实现布放回收机器人的运动方向的不同，实现了布放回收机器人的转向及运动方向的不同，实现了布放回收机器人的水上纵横机动能力。

进一步地，推进器的数量为四个，对称设置在两个捕获臂21的底部，四个推进器设置在同一水平面内，推进器倾斜布置，推进器轴线方向与布放回收机器人的水平中心线方向成30-60°夹角，通过控制不同位置的推进器之间的速度差，实现前进后退、左右平移及转向功能等，便于布放回收机器人在水面寻找海上目标1；并且，在回收海上目标1时，推进器能推动布放回收机器人靠近母船(设置折臂吊的船只)至合适的起吊位置。

本实施例中，本发明实施例提供的海上目标的布放回收机器人，具有灵活的水上纵横机动能力，进而方便调节布放回收机器人的位置，在母船和海上目标相位完全不同的情况下，方便实现对海上目标1的捕获，提高了效率。

为了优化结构，尽可能简化布放回收机器人的结构，推进器与捕获臂21连接。通过上述设置，避免由梁体5引出与推进器的连接结构，方便整体连接布局。

当然，也可以将推进器直接设置于梁体5上。

本实施例中，线缆连接部51设置于梁体5的顶部，捕获装置2设置于梁体5的底部，捕获臂21位于捕获装置2的底部或侧部，推进器设置于捕获臂21的底部。通过上述布局，以便于提高布放回收机器人在水中移动的稳定性。

可选地，在推进器外部设置防护罩，防止推进器与海上目标1发生碰撞或推进器的螺旋桨被水中漂浮物进入、损坏。

本发明提供的海上目标的布放回收机器人还包括环境信息采集模块、能源模块和远程通讯操控系统。通过远程通讯操控系统，实现了对布放回收机器人的遥控操作。并且，能源模块能够对布放回收机器人需要能源的部件(如动力装置4)提供能源，避免再连接供电线路的操作。环境信息采集模块能够便于操作人员及时获取周围环境信息。

可选的，环境信息采集模块包括照明设备和摄像设备，固定在梁体上，为布放回收机器人提供作业照明，实时采集周围图像数据，为航行安全、海上目标的可靠捕获提供视觉图像支撑。

可选的，能源模块采用可用于水面的高能效电池，固定在梁体上，无需电缆供电，为推进器、环境信息采集模块、捕获装置等提供电力供应。

可选的，远程通讯操控系统包括遥控器和电台，在有效通讯范围内，电台为布放回收机器人与遥控器搭建宽带数据通道，满足遥控器对布放回收机器人下达航行、转向、夹取控制、吊头解锁/锁定等指令，实现远程控制；满足采集数据及布放回收机器人状态数据实时上传。

本发明实施例还提供了一种海上目标的布放回收机器人的回收方法，海上目标的布放回收机器人的回收方法采用的海上目标的布放回收机器人，包括步骤：

布放，将连接有线缆3的布放回收机器人放入水中；

捕获，通过遥控布放回收机器人靠近海上目标1，并完成对海上目标1的捕获；

回收，通过线缆3拖拽携带海上目标1的布放回收机器人进行回收。

本发明实施例还提供了一种海上目标的布放回收机器人的回收方法，应用上述海上目标的布放回收机器人，因此，具有与上述海上目标的布放回收机器人同样地技术效果，在此不再一一累述。

进一步地，捕获步骤中：布放回收机器人靠近海上目标1，张开捕获装置2，使海上目标1进入到两个捕获臂21之间，然后闭合捕获臂21，使得捕获臂21夹持住海上目标1，完成海上目标1的捕获。

在具体操作过程中，步骤如下：

布放，母船上的折臂吊将带有线缆的布放回收机器人放入海面，折臂吊的吊头与布放回收机器人分离；

捕获，布放回收机器人靠近海上目标1，张开捕获臂21，使海上目标1进入到两个捕获爪212之间，然后闭合捕获爪212，环抱住海上目标1；

回收，布放回收机器人携带捕获的海上目标1靠近母船，位于折臂吊的吊头下方；

收紧线缆，使得折臂吊的吊头抵接布放回收机器人梁体5的顶部，直到布放回收机器人与吊头完成刚性连接；

折臂吊将布放回收机器人及其捕获的海上目标1吊出水面，调整海上目标1的方位角度，使其安全落入托架上；

打开布放回收机器人的捕获装置，使海上目标1与布放回收机器人脱离；

折臂吊重新起吊布放回收机器人并进行安置，回收操作完成。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种海上目标的布放回收机器人，其特征在于，包括：

捕获装置(2)，用于在水面机动地捕获海上目标(1)，并用于与拖拽的线缆(3)连接；

用于所述捕获装置(2)实现机动的动力装置(4)。

2.如权利要求1所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述捕获装置(2)包括：

对应设置的两个捕获臂(21)，通过张开及合拢所述两个捕获臂(21)分别实现对所述海上目标(1)的释放及捕获；

张合机构(22)，设置在所述两个捕获臂(21)之间，用于实现两个所述捕获臂(21)的张开及合拢。

3.如权利要求2所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述张合机构(22)包括若干个连接杆(221)，且其中至少一个所述连接杆(221)为伸缩杆，所述伸缩杆设置在两个所述捕获臂(21)之间。

4.如权利要求3所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述张合机构(22)包括三个呈三角布置的连接杆(221)，三个所述连接杆(221)均为伸缩杆，处于三角形底边的连接杆(221)两端分别与捕获臂(21)连接，用于实现两个所述捕获臂(21)的张开及合拢。

5.如权利要求2所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，在所述捕获臂(21)上设置有捕获爪(212)。

6.如权利要求5所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述捕获爪(212)的内侧面设置有摩擦垫(214)；

所述捕获爪(212)的内侧面为其用于夹持环抱所述海上目标(1)的面。

7.如权利要求5所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述捕获爪(212)为半弧结构，两个所述捕获臂(21)上的所述捕获爪(212)相对设置，两个半弧结构的所述捕获爪(212)形成包围结构。

8.如权利要求1所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述动力装置(4)采用推进器，所述推进器与所述捕获臂(21)连接。

9.如权利要求8所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述推进器的数量为2N个，N≥1；

2N个所述推进器对称设置在两个所述捕获臂(21)上；

所述推进器相对于所述布放回收机器人的中心线倾斜布置，相邻两个所述推进器的倾斜方向不同。

10.如权利要求1所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，还包括用于对所述布放回收机器人进行遥控的远程通讯操控系统。

11.如权利要求1所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，还包括梁体(5)，所述梁体(5)具有用于与所述线缆(3)连接的线缆连接部(51)；

所述梁体(5)与所述捕获装置(2)连接。

12.如权利要求11所述的海上目标的布放回收机器人，其特征在于，所述梁体(5)的顶面为十字型平面，用于与起吊装置耦合连接。

13.一种海上目标的布放回收机器人的回收方法，其特征在于，所述海上目标的布放回收机器人的回收方法采用权利要求1至12任一项所述的海上目标的布放回收机器人，包括步骤：

布放，将连接有线缆(3)的布放回收机器人放入水面上；

捕获，通过遥控所述布放回收机器人靠近海上目标(1)，并完成对海上目标(1)的捕获；

回收，通过线缆(3)拖拽携带所述海上目标(1)的所述布放回收机器人进行回收。

14.如权利要求13所述的海上目标的布放回收机器人的回收方法，其特征在于，所述捕获步骤中：

所述布放回收机器人靠近所述海上目标(1)，张开所述捕获装置(2)，使所述海上目标(1)进入到两个捕获臂(21)之间，然后闭合所述捕获臂(21)，使得所述捕获臂(21)夹持住所述海上目标(1)，完成所述海上目标(1)的捕获。

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