CN213262862U - 一种水中目标自动捕获回收装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水中目标自动捕获回收装置，包括：船体、电动推进器、液压系统、用于夹持水中目标的夹紧装置、固定架以及支撑结构；船体的底部两侧分别设有支撑结构，支撑结构支撑船体的两侧之间与水平面保持一定高度；船体的底部两侧分别设有至少一个电动推进器；船体的上方设有固定架，液压系统和夹紧装置均设置于固定架上；夹紧装置位于船体的两侧之间，且朝向水平面；液压系统与夹紧装置动力连接。本实用新型结构紧凑，船体较小，方便母舰挂载携带，夹紧装置可有效固定水中目标，防止水中目标在从海中吊起至母舰的过程中摇摆脱落，造成安全事故，从而提高水中目标打捞回收的安全及效率。

Description

一种水中目标自动捕获回收装置

技术领域

本实用新型涉及海上救捞技术领域，尤其涉及一种水中目标自动捕获回收装置。

背景技术

随着海军新型武器实验和训练任务的增多，鱼雷、试验弹、浮漂等水中目标打捞任务繁重，特别是在海况复杂条件下进行鱼雷试验回收难度大。因此，鱼雷快速安全回收是当前影响海上试验进度关键环节，是确保试验圆满完成的重要因素。目前，国内负责鱼雷打捞回收主要采用捞运雷船作为打捞平台，船上配有吊车雷库以及简易雷架。在海况良好，鱼雷正常上浮呈水平状态时捞运雷船机动靠近鱼雷，参试人员利用鱼叉和鱼钩等工具捕获并控制鱼雷，将套环套住鱼雷并吊起。这种采用人工捕获吊车吊起的打捞方式工作强度大，捕获鱼雷困难，鱼雷吊起过程中摇摆回荡难以控制，极易造成鱼雷撞击船体和工作人员，造成鱼雷损坏和人员伤亡。

实用新型内容

本实用新型提供一种水中目标自动捕获回收装置，以克服上述技术问题。

本实用新型一种水中目标自动捕获回收装置，包括：船体、电动推进器、液压系统、用于夹持水中目标的夹紧装置、固定架以及支撑结构；所述船体的底部两侧分别设有支撑结构，所述支撑结构支撑所述船体的两侧之间与水平面保持一定高度；所述船体的底部两侧分别设有至少一个所述电动推进器；所述船体的上方设有所述固定架，所述液压系统和夹紧装置均设置于所述固定架上；所述夹紧装置位于所述船体的两侧之间，且朝向水平面；所述液压系统与所述夹紧装置动力连接。

进一步地，所述船体的两侧之间还包括：用于使水中目标平稳的定位装置；所述定位装置，包括：位于所述船体的两侧之间的左右两边对称设置的定位液压缸、定位杆、定位连接杆；所述定位连接杆的一端与横向设置的所述定位液压缸铰接；所述定位连接杆的另一端与所述固定架铰接，与朝向水平面的所述定位杆固定连接；左右两边的所述定位液压缸伸缩运动，带动左右两边的所述定位杆向中间收拢将水中目标托住。

进一步地，所述夹紧装置，包括：位于所述船体的两侧之间的左右两边对称设置的夹持液压缸、芯轴、夹爪；所述夹爪，包括：固定连接端、铰接端、夹持端；所述夹持液压缸的一端与所述固定架固定连接，另一端与所述夹爪的固定连接端固定连接；所述夹爪的铰接端通过所述芯轴与所述固定架铰接；左右两边的所述夹持液压缸伸缩运动，带动所述夹爪的夹持端向中间收拢将水中目标夹紧。

进一步地，所述支撑结构为所述船体的底部的四个支撑脚，四个所述支撑脚位于所述船体底部的两侧两两对称设置；四个所述支撑脚上均设有所述电动推进器。

进一步地，两组所述夹紧装置和定位装置分别设置于所述船体的前部和后部。

进一步地，所述船体的底部由软性材料包裹。

本实用新型的船体底部两侧高于里侧，可从水中目标上方纵向跨行，船体底部的两侧设有为船体行进提供动力的电动推进器，船体的底部两侧之间高于水平面处设有用于夹持水中目标的夹紧装置，当船体跨行至水中目标上方时，液压系统控制夹紧装置夹紧水中目标，并结合海水浮力，夹持携带水中目标返回母舰。该实用新型结构紧凑，船体较小，方便母舰挂载携带，夹紧装置可有效固定水中目标，防止水中目标在从海中吊起至母舰的过程中摇摆脱落，造成安全事故，从而提高水中目标打捞回收的安全及效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种水中目标自动捕获回收装置的正视图；

图2为一种水中目标自动捕获回收装置的侧视图；

图3为一种水中目标自动捕获回收装置的俯视图；

图4为一种水中目标自动捕获回收装置的定位装置将水中目标定位的示意图；

图5为一种水中目标自动捕获回收装置的夹紧装置将水中目标夹紧的示意图。

附图标号说明：

1、船体；2、电动推进器；3、液压系统；4、定位装置；5、夹紧装置； 8、固定架；11、支撑结构；41、定位液压缸；42、定位杆；43、定位连接杆； 51、夹持液压缸；52、芯轴；53、夹爪；A、鱼雷。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实施例提供一种水中目标自动捕获回收装置，包括：船体1、电动推进器2、液压系统3、用于夹持水中目标的夹紧装置5、固定架 8以及支撑结构11；船体1做为所有零部件的载体，采用对称结构设计,具有速度快，重心低,移动平稳的特点；船体1的底部两侧分别设有支撑结构11，支撑结构11支撑船体1的两侧之间与水平面保持一定高度，使得船体能够从水中目标上方纵向跨行；船体1的底部两侧分别设有电动推进器2，且设置在船体1的长度方向的后部和中前部，给其运动提供动力，电动推进器2由无刷电机驱动，可实现转速调整，运用智能算法可实现速度，角度，姿态的变化。电动推进器2外壳采用全包网式防护罩桨叶喷水，防护罩网格间隙小化，有效过滤杂物。船体1的上方设有固定架8，主要用于固定安装在船体1 上的机械结构部件和控制部件，其中，液压系统3和夹紧装置5均设置于固定架8上；夹紧装置5位于船体1的两侧之间，且朝向水平面，液压系统3 为夹紧装置5提供液压动力，当船体1跨行至水中目标上方时，液压系统3 控制夹紧装置5夹紧水中目标，水中目标自动捕获回收装置夹持水中目标在海面航行，水中目标的下方与海平面接触，利用海水浮力减轻夹持的水中目标的重量负担，将水中目标带回母舰。

实施例中所述的水中目标主要是指鱼雷A，也可以是其他军用试验弹、海上浮漂、飞机或船体的小型残骸等需要打捞回收的海上漂浮物体。

本实施例中，为实现远程操控的无人船功能，可以在本实用新型的基础上增加电控设备。船体上1可以搭载北斗定位导航系统，从而实现对海上水中目标的实时、精准定位功能；也可以加装搜索雷达对海上小目标进行搜索，同时具备辅助导航功能；也可以加装测距雷达，用于防止水中目标自动捕获回收装置与母舰碰撞以及避让障碍物；也可以加装影像雷达，用于在水中目标自动捕获回收装置抓取水中目标时，为远端控制系统提供影像视觉辅助；也可以加装声呐，当水中目标落入海底时，利用声呐对沉底水中目标进行搜索；也可以在船体1的前端和后端分别加装图像采集设备，用于为远端控制系统提供海上实时图像信息；也可以加装直流电源，为整套电控设备提供电力能源；也可以加装终端控制系统，用于接收远端控制系统发送的控制信息，并汇集水中目标自动捕获回收装置上的各类电子信息，通过无线通信单元将电子信息传输至远端控制系统，以便于指挥控制人员可以在母舰上远程操控水中目标自动捕获回收装置的海上航行与设备活动，并将海上采集的位置坐标、图像等数据传输至母舰的控制系统；当母舰距离水中目标比较近时，也可以采用遥控器控制水中目标自动捕获回收装置的海上航行与设备活动。

本实施例中，如图4所示，当海上风浪较大时，海面上浮动的水中目标会随海浪上下剧烈运动，夹紧装置5难以将水中目标夹持，因此需要将水中目标稳定后，再通过夹紧装置5将水中目标夹持。考虑到上述问题，在船体 1的两侧之间设置用于使水中目标平稳的定位装置4；定位装置4，包括：位于船体1的两侧之间的左右两边对称设置的定位液压缸41、定位杆42、定位连接杆43；定位连接杆43的一端与横向设置的定位液压缸41铰接；定位连接杆43的另一端与固定架8铰接，与朝向水平面的定位杆42固定连接；左右两边的定位液压缸41伸缩运动，带动左右两边的定位杆42向中间收拢将水中目标托住。从而使得夹紧装置5在海况复杂的情况下能够快速的将水中目标稳定后抓取夹紧。

本实施例中，如图5所示，夹紧装置5，包括：位于船体1的两侧之间的左右两边对称设置的夹持液压缸51、芯轴52、夹爪53；夹爪53，包括：固定连接端、铰接端、夹持端；夹持液压缸51的一端与固定架8固定连接，另一端与夹爪53的固定连接端固定连接；夹爪53的铰接端通过芯轴52与固定架8铰接；左右两边的夹持液压缸51伸缩运动，带动夹爪53的夹持端向中间收拢将水中目标夹紧。

本实施例中，如图1所示，支撑结构11为船体1的底部的四个支撑脚，四个支撑脚位于船体1底部的两侧两两对称设置；四个支撑脚上均设有电动推进器2。该结构可以使水中目标自动捕获回收装置实现360°旋航，在海上活动更加灵活，从而更易于跨行至水中目标上方夹持住水中目标。

本实施例中，如图2、图3所示，两组夹紧装置5和定位装置4分别设置于船体1的前、后部，从而可以更加稳定的夹持住水中目标，防止在船航行的时候水中目标晃动脱落水中。

本实施例中，船体1的底部由软性材料包裹，可以有效的防止水中目标自动捕获回收装置的下方金属船面磕碰水中目标。

整体有益效果：

该实用新型结构紧凑，船体较小，方便母舰挂载携带；夹紧装置可有效固定水中目标，防止水中目标在从海中吊起至母舰的过程中摇摆脱落，造成安全事故，从而提高水中目标打捞回收的安全及效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，包括：

船体(1)、电动推进器(2)、液压系统(3)、用于夹持水中目标的夹紧装置(5)、固定架(8)以及支撑结构(11)；

所述船体(1)的底部两侧分别设有支撑结构(11)，所述支撑结构(11)支撑所述船体(1)的两侧之间与水平面保持一定高度；所述船体(1)的底部两侧分别设有至少一个所述电动推进器(2)；所述船体(1)的上方设有所述固定架(8)，所述液压系统(3)和夹紧装置(5)均设置于所述固定架(8)上；所述夹紧装置(5)位于所述船体(1)的两侧之间，且朝向水平面；所述液压系统(3)与所述夹紧装置(5)动力连接。

2.根据权利要求1所述的一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，所述船体(1)的两侧之间还包括：用于使水中目标平稳的定位装置(4)；

所述定位装置(4)，包括：位于所述船体(1)的两侧之间的左右两边对称设置的定位液压缸(41)、定位杆(42)、定位连接杆(43)；

所述定位连接杆(43)的一端与横向设置的所述定位液压缸(41)铰接；所述定位连接杆(43)的另一端与所述固定架(8)铰接，与朝向水平面的所述定位杆(42)固定连接；左右两边的所述定位液压缸(41)伸缩运动，带动左右两边的所述定位杆(42)向中间收拢将水中目标托住。

3.根据权利要求1所述的一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，所述夹紧装置(5)，包括：

位于所述船体(1)的两侧之间的左右两边对称设置的夹持液压缸(51)、芯轴(52)、夹爪(53)；所述夹爪(53)，包括：固定连接端、铰接端、夹持端；

所述夹持液压缸(51)的一端与所述固定架(8)固定连接，另一端与所述夹爪(53)的固定连接端固定连接；所述夹爪(53)的铰接端通过所述芯轴(52)与所述固定架(8)铰接；左右两边的所述夹持液压缸(51)伸缩运动，带动所述夹爪(53)的夹持端向中间收拢将水中目标夹紧。

4.根据权利要求1所述的一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，所述支撑结构(11)为所述船体(1)的底部的四个支撑脚，四个所述支撑脚位于所述船体(1)底部的两侧两两对称设置；四个所述支撑脚上均设有所述电动推进器(2)。

5.根据权利要求2所述的一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，两组所述夹紧装置(5)和定位装置(4)分别设置于所述船体(1)的前部和后部。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种水中目标自动捕获回收装置，其特征在于，所述船体(1)的底部由软性材料包裹。

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