CN220842878U - 一种水陆两用的无人航行器回收转运装置 - Google Patents

Abstract

一种水陆两用的无人航行器回收转运装置包括用于收纳无人航行器的架体，设置在架体头部的捕捉绞车，设置在架体上用于调整在水中姿态的浮潜结构，设置在架体下端用于陆面移动的移动结构，设置在架体内的夹持结构，以及设置在架体上的驱动装置；捕捉绞车通过绳索将所述无人航行器从架体尾部引导进入架体，夹持结构包括从架体向所述无人航行器伸出的夹持臂，夹持臂在驱动装置的驱动下在架体内固定所述无人航行器；所持结构包括在架体内沿无人航行器进入路线上依次设置的尾部夹持部、中部夹持部、头部夹持部。本实用新型通过设置移动结构和浮潜结构实现了在水中回收无人航行器，以及在陆地的转运。

Description

一种水陆两用的无人航行器回收转运装置

技术领域

本实用新型属于无人航行器领域，尤其涉及一种水陆两用的无人航行器回收转运装置。

背景技术

随着海洋科学技术的不断发展，无人航行器在海洋科学探测、海洋资源开发、国防能力建设等领域得到了广泛的应用。针对不同的船型，无人航行器的收放装置也不尽相同，常见的收放无人航行器的装置一般布置于船舶舷边甲板上，采用单臂回转式吊机形式收放无人航行器。对于安装空间受限的船舶，还可以采用折臂吊、伸缩吊等形式来收放无人航行器，但是对于甲板上没有空间布置舷边收放无人航行器装置的船舶而言，从坞舱收放无人航行器不失为一个很好的方法，因而创造一种水陆两用回收转运无人航行器装置，既可以满足收放无人航行器的需求，还增加了行走功能，用来实现无人航行器在坞舱内的转运。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种水陆两用的无人航行器回收转运装置,以解决受空间限制无法设置收放装置，以及在水面通过远程控制收放无人航行器，回收至坞舱内转运存放的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种水陆两用的无人航行器回收转运装置的具体技术方案如下：

一种水陆两用的无人航行器回收转运装置包括用于收纳无人航行器的架体，设置在所述架体头部的捕捉绞车，设置在所述架体上用于调整在水中姿态的浮潜结构，设置在所述架体下端用于陆面移动的移动结构，设置在所述架体内的夹持结构，以及设置在所述架体上的驱动装置；

所述捕捉绞车通过绳索将所述无人航行器从所述架体尾部引导进入所述架体，所述夹持结构包括从所述架体向所述无人航行器伸出的夹持臂，所述夹持臂在所述驱动装置的驱动下在所述架体内固定所述无人航行器；

所述夹持结构包括在所述架体内沿无人航行器进入路线上依次设置的尾部夹持部、中部夹持部、头部夹持部。

作为本实用新型的进一步改进，为了实现竖直和水平方向共同对无人航行器的夹紧，所述中部夹持部包括能够在竖直方向上下伸缩的竖直夹持臂，以及能够由所述架体向无人航行器两侧挤压的水平夹持臂。

作为本实用新型的进一步改进，所述架体的尾端设置有导向结构，辅助无人航行器更好的进入所述架体内。

作为本实用新型的进一步改进，所述导向结构为设置在所述架体尾部两侧向外展开的导向板。

作为本实用新型的进一步改进，为了实现本实用新型装置的移动，所述架体头部外侧设置有拖曳结构，通过绳索与母船连接。

作为本实用新型的进一步改进，为了实现无人航行器在架体内部的接触后的缓冲停止，所述架体内在所述捕捉绞车与所述头部夹持部之间设置有缓冲结构，所述缓冲结构形状与所述无人航行器前端匹配，外表面有设置有防撞滚轮。

作为本实用新型的进一步改进，为了避免无人航行器受到磕碰后的损坏，所述缓冲结构、所述夹持结构、以及所述导向结构外表面为防撞材料。

作为本实用新型的进一步改进，所述架体外侧设置有稳定气囊，用于稳定拖曳时的姿态。

作为本实用新型的进一步改进，所述架体上设置有绞车驱动装置，所述绞车驱动装置与所述捕捉绞车连接，用于驱动绳索的释放和回收。

有益效果：

通过设置浮潜结构实现了本实用新型装置在水中回收无人航行器的姿态调整，通过设置移动结构实现了本实用新型装置在路面的自主移动，通过设置夹持结构实现无人航行器在架体内的固定。

本实用新型的装置在回收无人航行器的过程中，不易损坏无人航行器，人员无需近距离接触航行器，避免了人身安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型的一种水陆两用的无人航行器回收转运装置结构示意图；

图2为本实用新型的上视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图中标记说明：10、架体；20、捕捉绞车；21、绞车驱动装置；30、浮潜结构；40、移动结构；51、尾部夹持部；52、中部夹持部；53、头部夹持部；54、夹持臂；55、竖直夹持臂；56、水平夹持臂；60、驱动装置；70、导向结构；71、导向板；80、拖曳结构；90、缓冲结构；100、稳定气囊。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

实施示例：

如图1-3所示，一种无人航行器的水下收放坞舱转运装置包括架体10，捕捉绞车20，浮潜结构30，移动结构40，夹持结构，以及设置在所述架体上的驱动结构60，本实施例中的驱动结构60为设置在架体10头部的液压缸和电控系统。

架体10是本实用新型装置主要的承重部件，为U型中空结构，内部空间用于容纳无人航行器，型材焊接而成，具有强度高，外形简洁紧凑，便于布设安装接口等优点。架体10头部设置的捕捉绞车20通过纤维绳索将无人航行器从架体10尾部牵引进入架体10内部，无人航行器在架体10内部经过夹持结构直到与缓冲结构90抵接。在架体10头部外侧设有拖曳结构80，本实施中拖曳结构80为拖曳绳索的座板，经过三维仿真分析，拖曳座板强度满足4级海况下，本装置满载无人航行器时的拖曳力。

捕捉绞车20设置在架体10头部，本实施例中绞车驱动装置21为插销油缸，绞车卷筒上缠绕有纤维绳索，纤维绳索上每隔一段距离固定一个浮漂，纤维绳索一端固定于捕捉绞车的卷筒上，另一端系防松结于插销油缸伸出的轴上。捕捉无人航行器时需将纤维绳索抛于海面，在母船稳定航速3-6节和4级海况海浪的推动下，纤维绳索将在海面形成一个U型绳圈，操作无人航行器靠近绳圈并上浮，无人航行器上的倒钩成功挂住绳圈后，关掉无人航行器的动力，无人航行器仅由纤维绳索牵引运动，跟随母船以稳定航速3-6节前进。然后操作捕捉绞车收纤维绳索，即可将无人航行器牵引进入架体10。

缓冲结构90为设置在架体10头部内侧，表面设置有防撞滚轮，当无人航行器与防撞滚轮接触使，捕捉绞车20收紧纤维绳索的动作将失效，此时无人航行器相对架体10停止运动。

头部夹持部53、中部夹持部52和尾部夹持部51分别设置在架体10内相对靠近头部、中部和尾部的位置，通过液压缸驱动其动作，初始状态下夹持臂54为收缩状态，无人航行器进入架体内时先后经过三个夹持结构，当无人航行器稳定后，夹持结构上的夹持臂54伸出从两侧夹持无人航行器。

位于架体中部的夹持结构包括竖直夹持臂55和水平夹持臂56，竖直夹持臂55的两端固定在架体10两侧，上升时可以供无人航行器从其下端穿过，水平夹持臂56分别设置在架体10内的两侧，收缩时可以供无人航行器从其中间穿过，当无人航信器在架体10内停止后，竖直夹持臂55下降，从上方夹紧无人航行器，水平夹持臂56以及头部和尾部的夹持臂54一起从两侧伸出，从左右两侧夹紧无人航行器。

架体10尾部设置有导向结构70，本实施例中导向结构70为两侧张开的导向板71，由液压缸驱动其动作，当捕捉绞车开始对无人航行器进行牵引时，对无人航行器进入架体10内部起到导向作用。

本实施例中移动结构40为安装在架体10底部四个端角的车轮，通过电控系统用于坞舱内转运无人航行器时使本实用新型的装置具有自行走能力和转向能力。

同时架体10还安装有浮潜结构30，本实施例中浮潜结构30为铝合金浮筒，其上安装有控制阀件，用来调整本实用新型的装置在水中的姿态，以便更好的捕捉航行器。

架体10左右外侧均安装了稳定气囊100，用来保证拖曳时整个装置的姿态。

缓冲结构90，夹持结构，导向结构70外表面硫化有一层聚氨酯，以避免与无人航行器磕碰时对航行器的损坏。

使用时，本实用新型的装置由坞舱内的拖曳绳索拖曳，然后从坞舱放入海水里，在海水里下潜，进行无人航行器的捕捉，在水面上浮，进行无人航行器的固定，接着由坞舱内的拖曳绳索拖回坞舱，将无人航行器转运至存放位置。释放的过程与回收顺序相反。

本实用新型的装置的驱动装置60包括集成在架体10上的电控系统、液压系统，结构紧凑，只需与母船连接1根主电源和1根拖曳绳索，上船安装快捷，大大的提高了航行器整体的工作效率，回收过程人员只需要远程进行操控。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (9)

1.一种水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，包括用于收纳无人航行器的架体，设置在所述架体头部的捕捉绞车，设置在所述架体上用于调整在水中姿态的浮潜结构，设置在所述架体下端用于陆面移动的移动结构，设置在所述架体内的夹持结构，以及设置在所述架体上的驱动装置；

所述捕捉绞车通过绳索将所述无人航行器从所述架体尾部引导进入所述架体，所述夹持结构包括从所述架体向所述无人航行器伸出的夹持臂，所述夹持臂在所述驱动装置的驱动下在所述架体内固定所述无人航行器；

所述夹持结构包括在所述架体内沿无人航行器进入路线上依次设置的尾部夹持部、中部夹持部、头部夹持部。

2.根据权利要求1所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述中部夹持部包括能够在竖直方向上下伸缩的竖直夹持臂，以及能够由所述架体向无人航行器两侧挤压的水平夹持臂。

3.根据权利要求1所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述架体的尾端设置有导向结构，辅助无人航行器更好的进入所述架体内。

4.根据权利要求3所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述导向结构为设置在所述架体尾部两侧向外展开的导向板。

5.根据权利要求1所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述架体头部外侧设置有拖曳结构，通过绳索与母船连接。

6.根据权利要求3所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述架体内在所述捕捉绞车与所述头部夹持部之间设置有缓冲结构，所述缓冲结构形状与所述无人航行器前端匹配，外表面有设置有防撞滚轮。

7.根据权利要求6所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述缓冲结构、所述夹持结构、以及所述导向结构外表面为防撞材料。

8.根据权利要求1所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述架体外侧设置有稳定气囊，用于稳定拖曳时的姿态。

9.根据权利要求1所述的水陆两用的无人航行器回收转运装置，其特征在于，所述架体上设置有绞车驱动装置，所述绞车驱动装置与所述捕捉绞车连接，用于驱动绳索的释放和回收。