CN117818818A - 一种舰上无人艇收放系统及收放方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于舰艇技术领域的舰上无人艇收放系统，本发明还涉及一种舰上无人艇收放方法。舰艇(10)上设置艉跳板(8)，艉跳板(8)通过艉跳板液压传动部件(5)连接舰艇(10)，艉跳板(8)上设置转运车固定部件(6)，转运车(11)的转运车车体(3)下部安装转运轮(4)，转运车车体(3)底部安装PLC控制器(1)，转运车车体(3)上部安装无人艇连接固定结构(2)，艉跳板(8)尾端的转运车固定部件(6)位置设置转运车限位结构(7)。本发明所述的舰上无人艇收放系统及其收放方法，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高。
Description
技术领域
本发明属于舰艇技术领域，更具体地说，是涉及一种舰上无人艇收放系统，本发明还涉及一种舰上无人艇收放方法。
背景技术
随着无人艇技术的逐步发展成熟，无人艇技术成为争先发展的项目。然而，无人艇存在本身吨位较小，存在续航能力不足、无人控制距离受限等多方面因素影响，为解决这一问题，目前的解决方式是通过大型舰船携带无人艇，到达临近区域后再释放无人艇，常规的释放方式主要为吊机吊装下水，或是采用艉部滑道式下水。当前国内船舶的无人艇收放装置主要以吊装式和滑道式两种收放形式。吊装式收放存在操作相对复杂，需要训练专门的人员；同时安全风险较高，在恶劣天气或者是高波浪条件下可能会导致船舶和无人艇受损，甚至对操作人员构成危险。滑道式收放在某些情况下比吊装式收放更适用，但也需要考虑船舶设计和稳定性。例如滑道式下水方式需要较大的空间，滑道释放时对于船舶状态要求较高等一系列问题，制约无人艇收放。
现有技术中有名称为“艇用收放装置、无人艇及艇用收放系统”、公开号为“CN114789771A”的技术，该技术涉及无人船艇技术领域，提供了一种艇用收放装置、无人艇及艇用收放系统，艇用收放装置包括柔性绳索、气囊以及充气设备，通过柔性绳索将待吊放船艇和母船上的起重机构连接，在需要起吊待吊放船艇时，通过充气设备为气囊充气，气囊在充气状态下能够绷直柔性绳索，从而使柔性绳索能够快速地与母船上的起重机构对接，在吊放完成后，充气设备停止充气，气囊自行泄气后与柔性绳索能够共同贴靠于待吊放船艇上，本申请的艇用收放装置在需要起吊时能够快速起吊待吊放船艇，在起吊完成后无需拆卸也不会形成遮挡，不会影响待吊放船艇的正常工作，从而解决了复杂海域环境下人工拆卸收放装置操作困难、费时费力的问题。
然而，该技术没有涉及本申请的技术问题和技术方案。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高的舰上无人艇收放系统。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种舰上无人艇收放系统，舰艇上设置艉跳板，艉跳板通过艉跳板液压传动部件连接舰艇，艉跳板上设置转运车固定部件，转运车的转运车车体下部安装转运轮，转运车车体底部安装PLC控制器，转运车车体上部安装无人艇连接固定结构，艉跳板尾端的转运车固定部件位置设置转运车限位结构。
所述的舰艇的舱内设置无人艇吊装部件。
所述的转运车固定部件包括转运车左固定部件和转运车右固定部件，转运车左固定部件内侧设置左下折边，转运车右固定部件内侧设置右下折边，转运车每侧分别设置多个转运轮，转运轮外圈沿一周设置凹槽部。
所述的转运车的转运车车体设置为呈U字形结构。
所述的无人艇上安装力传感器，无人艇连接固定结构包括前吸附点和后吸附点，转运车车体上部前侧设置前吸附点，转运车车体上部后侧设置后吸附点。
所述的前吸附点和后吸附点为电磁铁，前吸附点和后吸附点连接PLC控制器，力传感器连接PLC控制器。
所述的无人艇放出时，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器设置为能够根据浮力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇的结构。
所述的无人艇放出时，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器设置为能够根据力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇的结构；设定值X2的数值大于X1的数值。
本发明还涉及一种步骤简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高舰上无人艇收放方法，所述的舰上无人艇收放方法包括无人艇放出方法和无人艇回收方法，所述的无人艇放出方法的放出步骤为：
S1.利用吊装部件连接无人艇，将无人艇吊放至转运车的转运车本体上；PLC控制器控制前吸附点和后吸附点吸附连接无人艇；
S2.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板保持水平状态，PLC控制器控制转运车行驶到艉部板位置，转运车左侧的转运轮的凹槽部活动卡装在左下折边，转运车右侧的转运轮的凹槽部活动卡装在右下折边，转运车沿着转运车固定部件移动到艉跳板尾部，并且转运轮顶靠在转运车限位结构；
S3.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始下降，无人艇开始接触水面，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇；
S4.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续下降，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇；设定值X2的数值大于X1的数值；
S5.无人艇自主浮在水面上，完成无人艇放出入水作业。
所述的无人艇回收方法的回收步骤为：
S1.当无人艇完成任务后，PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板下降，释放到最大展开角度；无人艇航行至艉跳板的指定回收位置；
S2.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始上升，无人艇开始脱离水面，开始向转运车上落下，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值Y1时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制后吸附点吸附无人艇；
S3.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续收起，无人艇向转运车上落下的压力越来越大，当压力大于设定值Y2时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点吸附无人艇；
S4.PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板收起直至水平，转运车由PLC控制器控制行驶至舰艇舱内指定位置，利用吊装部件进行无人艇的吊放，完成无人艇的回收。
采用本发明的技术方案，工作原理及有益效果如下所述：
本发明所述的舰上无人艇收放系统及收放方法，与传统的吊装或滑道式不同，在收放过程中无需借助过多的吊装和上拉过程，大大降低了收放难度，整体的收放更加稳定、安全，作业环境要求更低；同时由于利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高；同时舰船舱内由于无需设置类似滑道等结构，整体舱内设置可较为轻松，可以提高舱内无人艇摆放数量，提高母船的携带数量；且整套收放系统无人化程度较高，大大较少了作业人力的投入，降低作业风险。进行无人艇放出或回收时时，转运车配合艉跳板，方便可靠完成作业。进行无人艇放出时，利用吊装部件连接无人艇，将无人艇吊放至转运车的转运车本体上；PLC控制器控制前吸附点和后吸附点吸附连接无人艇；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板保持水平状态，PLC控制器控制转运车行驶到艉部板位置，转运车左侧的转运轮的凹槽部活动卡装在左下折边，转运车右侧的转运轮的凹槽部活动卡装在右下折边，转运车沿着转运车固定部件移动到艉跳板尾部，并且转运轮顶靠在转运车限位结构；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始下降，无人艇开始接触水面，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续下降，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇；设定值X2的数值大于X1的数值；无人艇自主浮在水面上，完成无人艇放出入水作业。上述步骤，方便可靠实现无人艇从舰船上的放出。进行无人艇回收时，当无人艇完成任务后，PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板下降，释放到最大展开角度；无人艇航行至艉跳板的指定回收位置；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始上升，无人艇开始脱离水面，开始向转运车上落下，PLC控制器收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值Y1时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制后吸附点吸附无人艇；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续收起，无人艇向转运车上落下的压力越来越大，当压力大于设定值Y2时，PLC控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点吸附无人艇；PLC控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板收起直至水平，转运车由PLC控制器控制行驶至舰艇舱内指定位置，利用吊装部件进行无人艇的吊放，完成无人艇的回收。上述步骤，方便可靠实现无人艇的回收。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的舰上无人艇收放系统的转运车的结构示意图；
图2为本发明所述的舰上无人艇收放系统的转运车的结构示意图；
图3为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇放出时的结构示意图；
图4为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇放出时的结构示意图；
图5为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇放出时的结构示意图；
图6为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇放出时的结构示意图；
图7为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇放出时的结构示意图；
图8为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇回收时的结构示意图；
图9为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇回收时的结构示意图；
图10为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇回收时的结构示意图；
图11为本发明所述的舰上无人艇收放系统进行无人艇回收时的结构示意图；
附图中标记分别为：1、PLC控制器；2、无人艇连接固定结构；3、转运车车体；4、转运轮；5、艉跳板液压传动部件；6、转运车固定部件；7、转运车限位结构；8、艉跳板；9、无人艇吊装部件；10、舰艇；11、转运车；12、转运车左固定部件；13、转运车右固定部件；14、左下折边；15、右下折边；16、凹槽部；17、无人艇；18、前吸附点；19、后吸附点；20、水面。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1-附图11所示，本发明为一种舰上无人艇收放系统，舰艇10上设置艉跳板8，艉跳板8通过艉跳板液压传动部件5连接舰艇10，艉跳板8上设置转运车固定部件6，转运车11的转运车车体3下部安装转运轮4，转运车车体3底部安装PLC控制器1，转运车车体3上部安装无人艇连接固定结构2，艉跳板8尾端的转运车固定部件6位置设置转运车限位结构7。上述结构，针对现有技术中的不足，提出改进的技术方案。本发明的关键点在于，无人艇收放系统及收放方法与传统的吊装或滑道式不同，在收放过程中无需借助过多的吊装和上拉过程，大大降低了收放难度，整体的收放更加稳定、安全，作业环境要求更低；同时由于利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高；同时舰船舱内由于无需设置类似滑道等结构，整体舱内设置可较为轻松，可以提高舱内无人艇摆放数量，提高母船的携带数量；且整套收放系统无人化程度较高，大大较少了作业人力的投入，降低作业风险。进行无人艇放出或回收时时，转运车11配合艉跳板8，方便可靠完成。转运车可靠控制在艉跳板8上，而方便、快速、准确实现无人艇的放出和回收，作业强度低。本发明所述的舰上无人艇收放系统，结构简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高。
所述的舰艇10的舱内设置无人艇吊装部件9。上述结构，需要进行无人艇放出时，通过吊装部件起吊无人艇，转运到转运车上，而后通过转运车将无人艇转运到艉跳板8，再进行无人艇的放出(下水)。需要进行无人艇回收时，将无人艇回收到转运车上，再通过转运车转运到舰艇的舱内，而后通过吊装部件起吊无人艇，放置到舰艇舱内。
所述的转运车固定部件6包括转运车左固定部件12和转运车右固定部件13，转运车左固定部件12内侧设置左下折边14，转运车右固定部件13内侧设置右下折边15，转运车11每侧分别设置多个转运轮4，转运轮4外圈沿一周设置凹槽部16。上述结构，转运车从舰艇的舱内转运无人艇到艉跳板8上，而后转运车固定部件6可靠限制转运车在艉跳板8的行驶路径，确保转运车可靠受到约束，行驶到抵靠转运车限位结构7位置后不再移动，而后进行无人艇的放出或回收。
所述的转运车11的转运车车体3设置为呈U字形结构。上述结构，转运车车体3的形状匹配无人艇底部的弧形结构，可靠实现承载。
所述的无人艇17上安装力传感器，无人艇连接固定结构2包括前吸附点18和后吸附点19，转运车车体3上部前侧设置前吸附点18，转运车车体3上部后侧设置后吸附点19。所述的前吸附点18和后吸附点19为电磁铁，前吸附点18和后吸附点19连接PLC控制器1，力传感器连接PLC控制器1。上述结构，前吸附点18和后吸附点19通过PLC控制器1控制通断，从而可靠实现与无人艇的连接和分离。前吸附点18和后吸附点19可以设置为与转运车车体活动铰接，从而在无人艇相对于转运车车体角度变化时，仍然能够可靠实现吸附连接。
所述的无人艇17放出时，PLC控制器1收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器1设置为能够根据浮力传感器反馈的信号控制前吸附点18松开无人艇17的结构。所述的无人艇17放出时，PLC控制器1收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器1设置为能够根据力传感器反馈的信号控制后吸附点19松开无人艇17的结构；设定值X2的数值大于X1的数值。上述结构，在无人艇放出时，可靠实现吸附点在相应状态下分离无人艇。这样，方便可靠实现无人艇的放出(下水)，整个过程简单快捷。
本发明还涉及一种步骤简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高舰上无人艇收放方法，所述的舰上无人艇收放方法包括无人艇放出方法和无人艇回收方法，所述的无人艇放出方法的放出步骤为：
S1.利用吊装部件9连接无人艇17，将无人艇17吊放至转运车11的转运车本体3上；PLC控制器1控制前吸附点18和后吸附点19吸附连接无人艇17；S2.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8保持水平状态，PLC控制器1控制转运车11行驶到艉部板8位置，转运车11左侧的转运轮4的凹槽部16活动卡装在左下折边14，转运车11右侧的转运轮4的凹槽部16活动卡装在右下折边15，转运车11沿着转运车固定部件6移动到艉跳板8尾部，并且转运轮4顶靠在转运车限位结构7；S3.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8开始下降，无人艇17开始接触水面，PLC控制器1收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器1根据力传感器反馈的信号控制前吸附点18松开无人艇17；S4.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8继续下降，PLC控制器1收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器1根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点19松开无人艇17；设定值X2的数值大于X1的数值；S5.无人艇17自主浮在水面上，完成无人艇放出入水作业。上述步骤，方便可靠实现无人艇从舰船上的放出。
所述的无人艇回收方法的回收步骤为：
S1.当无人艇17完成任务后，PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8下降，释放到最大展开角度；无人艇17航行至艉跳板8的指定回收位置；S2.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8开始上升，无人艇17开始脱离水面，开始向转运车11上落下，PLC控制器1收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值Y1时，PLC控制器1根据力传感器反馈的信号控制后吸附点19吸附无人艇17；S3.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8继续收起，无人艇17向转运车11上落下的压力越来越大，当压力大于设定值Y2时，PLC控制器1根据力传感器反馈的信号控制前吸附点18吸附无人艇17；S4.PLC控制器1通过艉跳板液压传动部件5控制艉跳板8收起直至水平，转运车11由PLC控制器1控制行驶至舰艇10舱内指定位置，利用吊装部件9进行无人艇17的吊放，完成无人艇17的回收。上述步骤，方便可靠实现无人艇的回收。
本发明所述的舰上无人艇收放系统及收放方法，与传统的吊装或滑道式不同，在收放过程中无需借助过多的吊装和上拉过程，大大降低了收放难度，整体的收放更加稳定、安全，作业环境要求更低；同时由于利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高；同时舰船舱内由于无需设置类似滑道等结构，整体舱内设置可较为轻松，可以提高舱内无人艇摆放数量，提高母船的携带数量；且整套收放系统无人化程度较高，大大较少了作业人力的投入，降低作业风险。进行无人艇放出或回收时时，转运车配合艉跳板，方便可靠完成作业。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种舰上无人艇收放系统，其特征在于：舰艇(10)上设置艉跳板(8)，艉跳板(8)通过艉跳板液压传动部件(5)连接舰艇(10)，艉跳板(8)上设置转运车固定部件(6)，转运车(11)的转运车车体(3)下部安装转运轮(4)，转运车车体(3)底部安装PLC控制器(1)，转运车车体(3)上部安装无人艇连接固定结构(2)，艉跳板(8)尾端的转运车固定部件(6)位置设置转运车限位结构(7)。
2.根据权利要求1所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的舰艇(10)的舱内设置无人艇吊装部件(9)。
3.根据权利要求1或2所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的转运车固定部件(6)包括转运车左固定部件(12)和转运车右固定部件(13)，转运车左固定部件(12)内侧设置左下折边(14)，转运车右固定部件(13)内侧设置右下折边(15)，转运车(11)每侧分别设置多个转运轮(4)，转运轮(4)外圈沿一周设置凹槽部(16)。
4.根据权利要求1或2所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的转运车(11)的转运车车体(3)设置为呈U字形结构。
5.根据权利要求1或2所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的无人艇(17)上安装力传感器，无人艇连接固定结构(2)包括前吸附点(18)和后吸附点(19)，转运车车体(3)上部前侧设置前吸附点(18)，转运车车体(3)上部后侧设置后吸附点(19)。
6.根据权利要求5所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的前吸附点(18)和后吸附点(19)为电磁铁，前吸附点(18)和后吸附点(19)连接PLC控制器(1)，力传感器连接PLC控制器(1)。
7.根据权利要求6所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的无人艇(17)放出时，PLC控制器(1)收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器(1)设置为能够根据浮力传感器反馈的信号控制前吸附点(18)松开无人艇(17)的结构。
8.根据权利要求7所述的舰上无人艇收放系统，其特征在于：所述的无人艇(17)放出时，PLC控制器(1)收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器(1)设置为能够根据力传感器反馈的信号控制后吸附点(19)松开无人艇(17)的结构；设定值X2的数值大于X1的数值。
9.一种舰上无人艇收放方法，其特征在于：所述的舰上无人艇收放方法包括无人艇放出方法和无人艇回收方法，所述的无人艇放出方法的放出步骤为：
S1.利用吊装部件(9)连接无人艇(17)，将无人艇(17)吊放至转运车(11)的转运车本体(3)上；PLC控制器(1)控制前吸附点(18)和后吸附点(19)吸附连接无人艇(17)；
S2.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)保持水平状态，PLC控制器(1)控制转运车(3)行驶到艉部板(8)位置，转运车(3)左侧的转运轮(4)的凹槽部(16)活动卡装在左下折边(14)，转运车(3)右侧的转运轮(4)的凹槽部(16)活动卡装在右下折边(15)，转运车(3)沿着转运车固定部件(6)移动到艉跳板(8)尾部，并且转运轮(4)顶靠在转运车限位结构(7)；
S3.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)开始下降，无人艇(17)开始接触水面，PLC控制器(1)收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X1时，PLC控制器(1)根据力传感器反馈的信号控制前吸附点(18)松开无人艇(17)；
S4.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)继续下降，PLC控制器(1)收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值X2时，PLC控制器(1)根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点(19)松开无人艇(17)；设定值X2的数值大于X1的数值；
S5.无人艇(17)自主浮在水面上，完成无人艇放出(入水)作业。
10.根据权利要求9所述的舰上无人艇收放方法，其特征在于：所述的无人艇回收方法的回收步骤为：
S1.当无人艇(17)完成任务后，PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)下降，释放到最大展开角度；无人艇(17)航行至艉跳板(8)的指定回收位置；
S2.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)开始上升，无人艇(17)开始脱离水面，开始向转运车(11)上落下，PLC控制器(1)收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值Y1时，PLC控制器(1)根据力传感器反馈的信号控制后吸附点(19)吸附无人艇(17)；
S3.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)继续收起，无人艇(17)向转运车(11)上落下的压力越来越大，当压力大于设定值Y2时，PLC控制器(1)根据力传感器反馈的信号控制前吸附点(18)吸附无人艇(17)；
S4.PLC控制器(1)通过艉跳板液压传动部件(5)控制艉跳板(8)收起直至水平，转运车(11)由PLC控制器(1)控制行驶至舰艇(10)舱内指定位置，利用吊装部件(9)进行无人艇(17)的吊放，完成无人艇(17)的回收。
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