CN113697045A - 一种水下潜器布放回收无人船及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水下潜器布放回收无人船及其作业方法，包括船体、船体连接桁架、可移动吊架、吊缆收放机构、控制器和吊钩，所述船体包括两个并行设置的分体船体，两个分体船体上通过船体连接桁架连接，所述船体连接桁架设置有吊轨，吊轨上连接有可沿其运动的可移动吊架，所述可移动吊架上设置有吊缆收放机构，以收放吊缆，调整吊缆端部设置的吊钩的位置；控制器用于控制分体船体、可移动吊架和吊缆收放机构的动作；本发明可通过远程遥控实现对于水下潜器的自主布放和回收作业，降低了水下潜器的使用难度，扩大其应用范围。

Description

一种水下潜器布放回收无人船及其作业方法

技术领域

本发明属于水下潜器布放回收技术领域，具体涉及一种水下潜器布放回收无人船及其作业方法。

背景技术

目前，海底输油管道、通信光缆、电力电缆等海洋能源、通信、电力输送管线（下面统称“海底管线”）已经大量投入使用，投入运行后的海底管线需要进行定期巡检，以排查海底管线本体可能存在的问题以及路由区域受到的潜在威胁。如遇到作业船只锚体或渔网拉扯导致海底管线损坏和断裂等事故，还需要对管线受损或断裂位置进行快速精确定位，以加快故障管线的维修效率。

执行海底管线状态巡检和故障探测作业的最佳载体为水下潜器。但水下潜器通常需要利用水面母船的吊放装置（吊车或A型架）进行布放和回收操作，不仅对母船吨位和装备有较高要求，而且操作复杂，在海面状况较差时无法实现对水下潜器的收放，一旦水下潜器出现故障浮出水面，其回收过程将更加困难。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种水下潜器布放回收无人船及其作业方法，本发明可通过远程遥控实现对于水下潜器的自主布放和回收作业，降低了水下潜器的使用难度，扩大其应用范围。

本发明提供的技术方案如下：一种水下潜器布放回收无人船，其特征在于，其包括船体、船体连接桁架、可移动吊架、吊缆收放机构、吊钩，其中：

所述船体包括两个并行设置的分体船体，两个分体船体通过船体连接桁架连接；每个分体船体艉部均设置有驱动分体船体运动的驱动机构，分体船体内设有相互连接的动力蓄电池及控制器；每个分体船体上均设有船体导轨，船体导轨上设有若干L型机体挡板，一端与船体导轨移动连接，另一端朝向另一分体船体设置，且该端设置有弹性保护件；

所述船体连接桁架上设有两根纵向布置的吊轨，吊轨上连接有可沿其运动的可移动吊架，可移动吊架上设有可侧向移动的吊缆收放机构，吊缆收放机构通过吊缆连接吊钩；可移动吊架上设有吊架摄像头、吊架照明灯；所述吊架摄像头用于观察可移动吊架正下方水面的情况和水下潜器所处的位置和状态；

所述船体连接桁架上设有前置照明灯、前置摄像头，所述前置摄像头用于观察水面情况，引导无人船的航行导航，并在布放回收作业时观察水下潜器所处的位置和状态；

所述船体连接桁架上设有电气设备箱、通信天线，电气设备箱内设置有控制电路板、无线收发机、GPS定位模块以及供电模块；通信天线与电气设备箱内的无线收发机相连接，并通过无线通信方式与位于岸边的远程控制平台相连接，实时传输前置摄像头和吊架摄像头采集的图像以及无人船的航行数据，同时接收远程控制平台的遥控信号，并发送给控制器；所述控制器控制分体船体、可移动吊架和吊缆收放机构的动作。

优选的，所述的分体船体外沿呈流线型。

优选的，所述的驱动机构为外置保护壳的螺旋桨推进器。

优选的，所述的吊钩为电动吊钩，所述电动吊钩上设有两个可通断电源控制的磁锁卡扣，磁锁卡扣内置有弹簧和电磁铁，电磁铁掉电时，弹簧将磁锁卡扣推出，使两个磁锁卡扣端面贴紧并通过磁锁卡扣上的牙口相互咬合；电磁铁上电时，能够将磁锁卡扣反向吸回，使两个磁锁卡扣端面间产生间距。

一种水下潜器布放回收作业方法，其特征在于，其包括以下步骤：

布放作业方法：

根据水下潜器布放回收无人船的通信天线远程回传的视频图像和定位信息，遥控搭载水下潜器的水下潜器布放回收无人船航行至作业目标海域，到达目标海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行；

控制船体上的机体挡板移动打开，使得水下潜器脱离机体挡板的束缚；

打开电动吊钩的磁锁卡扣，使水下潜器吊环从磁锁卡扣中脱出；

缩短可移动吊架上的吊缆，使电动吊钩与水下潜器保持距离；

遥控水下潜器布放回收无人船向后方平移远离水下潜器，待水下潜器已经完全脱离水下潜器布放回收无人船船体范围时，布放作业流程结束，水下潜器可开始执行潜水作业任务；

回收作业方法：

根据水下潜器布放回收无人船远程回传的视频图像和定位信息，遥控无人船航行至水下潜器预定出水海域，到达出水海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行；

利用水下潜器布放回收无人船艉部两个推进器的差动或正反运动运动精确调整两个分体船体位置，使两个分体船体船艏面向水下潜器机体艉部，且两个分体船体的纵向中轴线与水下潜器的纵向中轴线平行；

遥控水下潜器布放回收无人船船慢速前进直至将水下潜器置入两个分体船体的机体挡板之间的正中间位置；

控制机体挡板向两个分体船体内侧移动，待水下潜器被机体挡板顶住、夹紧后机体挡板停止移动并保持现有位置不动；

控制可移动吊架、吊缆收放机构进行运动，直至移动至水下潜器吊环上方，电动吊钩的电磁铁上电吸回磁锁卡扣，使电动吊钩两个磁锁卡扣打开；

调整吊缆收放机构释放吊缆的长度，使电动吊钩移动到水下潜器吊环附近并使两个磁锁卡扣的轴线穿过水下潜器吊环中心，进行电动吊钩和水下潜器吊环的锁定；

控制吊缆收放机构动作，调整吊缆长度使水下潜器受到两侧机体挡板夹紧力、吊缆拉力这三个方向力的共同作用，与船体形成稳定固连形式，被锁紧位置不再发生相对位置移动，无人船携带水下潜器返回岸边基地，完成回收作业。

优选的，所述的布放作业方法中如在黑夜或雨雾条件下进行布放作业，将前置照明灯和吊架照明灯打开提供充足光照环境。

优选的，所述的回收作业方法中如在黑夜或雨雾条件下进行回收作业，将前置照明灯和吊架照明灯打开提供充足光照环境。

本发明的有益效果为：

1、本发明创新性的提出了一种无缆自主型水下潜器布放回收无人船，采用了双体船设计和宽大的船体连接桁架结构，具有更强的航行稳定性和较小的水体阻力，可以不依靠大型水面母船和人工现场辅助，实现对于水下潜器的远程遥控布放和回收，提高了水下潜器使用的便利性。

2、本发明创新性的提出了一种水下潜器机体挡板固定装置，采用可向船体内侧移动的机体挡板产生的挤压力，将水下潜器夹紧在双体船中间使其无法产生侧向移动，防止发生机体晃动。机体挡板的竖直面上安装有弹性保护件，在夹紧水下潜器机体的同时避免对其产生损伤，适合不同机型的水下潜器使用。

3、本发明创新性的提出了一种带有收放吊缆的可移动吊架，可通过十字移动精准调节吊架位置，满足回收作业的精确度要求。并可通过拉紧与电动吊钩相连的吊缆，使水下潜器连接到无人船船体连接桁架上，锁紧水下潜器的位置，方便水下潜器随无人船一同航行。

4、本发明创新性的提出了一种带有磁锁卡扣的电动吊钩装置，可以通过磁吸装置和弹簧自由移动卡扣，使无人船的电动吊钩与水下潜器吊环紧密相连，实现水下潜器机体的固定。

5、本发明创新性的提出了一种水下潜器的布放回收作业方法，可通过远程遥控实现对于水下潜器的自主布放和回收作业，无需人员现场作业，降低了作业难度和风险。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明的水下潜器布放回收无人船的侧面示意图；

图2为本发明的水下潜器布放回收无人船的前视图；

图3为本发明的水下潜器布放回收无人船的电动吊钩前视图。

1、水下潜器；2、水下潜器吊环；3、分体船体；4、螺旋桨推进器；5、机体挡板；6、船体连接桁架；7、前置摄像头；8、前置照明灯；9、通信天线；10、电气设备箱；11、吊轨；12、可移动吊架；13、吊架摄像头；14、吊架照明灯；15、吊缆收放机构；16、吊缆；17、弹性保护件；18、电动吊钩；19、磁锁卡扣；20、弹簧；21、电磁铁。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。

本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2所示，一种水下潜器布放回收无人船，其包括船体、船体连接桁架6、机体挡板5、可移动吊架12、电动吊钩18等部分，下面对各个部分进行详细说明：

（1）船体

船体是由两个具有流线外形、分置左右的两个并行设置的分体船体3组成的双体船型，具有稳定性好、运动灵活等优点，在保持较高航速的情况下，承受风浪能力强于单体船。

每个分体船体3艉部均设一个螺旋桨推进器4，具有独立推进和前后行进能力，除可调节船体行进速度外，还通过两个螺旋桨推进器4的差动或正反运动，实现船体方向的精细调整。螺旋桨推进器4外侧设置有保护壳，防止划伤损坏水下潜器1的机体。

分体船体3内部安装有动力蓄电池及控制器，动力蓄电池用于给控制器、螺旋桨推进器4进行供电。控制器用于控制螺旋桨推进器4、可移动吊架12和吊缆收放机构15的动作。

（2）船体连接桁架6

船体连接桁架6是架设在两个分体船体3上的框架结构，起到固定连接左右两个分体船体3的作用。船体连接桁架6采用防水耐腐蚀的金属材料焊接而成，坚固耐用，船体连接桁架6的两侧下端分别与分体船体3焊接，可保证左右两个分体船体3连接稳定牢靠。

船体连接桁架6顶部前段安装有前置摄像头7，用于观察水面的情况，引导无人船的航行导航，并在布放回收作业时观察水下潜器所处的位置和状态，以顺利完成布放和回收作业。

船体连接桁架6顶部前段对称安装有前置照明灯8，用于在黑夜或雨雾条件下对无人船前部水面进行照射，使操控人员可以根据水面情况引导无人船安全航行。

船体连接桁架6顶部中段安装有电气设备箱10，电气设备箱10箱体由防水耐腐蚀的金属材料焊接而成，内设置有控制电路板、无线收发机、GPS定位模块以及供电模块。

船体连接桁架6顶部中段安装有通信天线9，与电气设备箱10内的无线收发机相连接，并通过无线通信与位于岸边的远程控制平台相连接，实时传输船体连接桁架6上固定的前置摄像头7和可移动吊架12上可移动的吊架摄像头13采集的图像以及无人船的航行数据，同时接收远程控制平台的遥控信号，并发送给控制器。

（3）机体挡板5

每个分体船体3上均设置有船体导轨，船体导轨上可移动设置有若干机体挡板5，用于夹紧水下潜器1，使其不发生侧向位移。

机体挡板5为金属L型支架，可以遥控侧向移动，并具有位置锁定功能。所述机体挡板5一端与分体船体3上的船体导轨可移动连接，另一端朝向另一分体船体设置，且该端竖直面设置有弹性保护件17，可以在夹紧水下潜器1时不损坏水下潜器机体外壳。

回收水下潜器1前，两个机体挡板5侧向移动贴紧各自一边的分体船体3并锁定位置，使两个机体挡板5保持最大间距状态。回收水下潜器1时，通过遥控无人船的航行，将静止状态的水下潜器1置入两个分体船体3的机体挡板5之间。遥控机体挡板5向内侧移动，机体挡板5逐渐夹紧水下潜器1，待移动到合适位置时锁定位置，实现对水下潜器侧向位置的固定。

（4）可移动吊架12

船体连接桁架6顶部安装有可移动吊架12，用于吊起和拉紧水下潜器1，使其与无人船紧密连接。

船体连接桁架6上安装有两根纵向布置的金属吊轨11，吊轨11从可移动吊架12的基座中穿过，使可移动吊架12可以依靠其上的电动滚轮在吊轨11上自由移动，实现大范围纵向移动。

可移动吊架12基座下端安装有吊缆收放机构15，为用于收放和拉紧吊缆16的线缆卷扬机。吊缆收放机构15可通过固接在可移动吊架12基座上的侧向滑轨进行移动，实现小范围侧向移动。

基于可移动吊架12沿吊轨11的大范围纵向移动和吊缆收放机构15沿滑轨侧向移动方式，吊缆收放机构15可实现水平面十字移动，精准调节电动吊钩18所处空间位置，满足回收作业的精准度要求。

吊缆16是连接可移动吊架12和水下潜器吊环2的金属缆线，吊缆16末端连接有电动吊钩18。吊缆16由吊缆收放机构15进行收放和拉紧。

可移动吊架12基座下端还安装有吊架摄像头13和吊架照明灯14。

吊架摄像头13可随着可移动吊架12移动，用于观察可移动吊架12正下方水面的情况和水下潜器1所处的位置和状态，使操控人员可以遥控完成布放和回收作业。

吊架照明灯14可随着可移动吊架12移动，用于在黑夜或雨雾条件下对可移动吊架12正下方水面进行照射，使操控人员可以遥控完成布放和回收作业。

（5）电动吊钩18

电动吊钩18连接在吊缆16的末端，用于钩住水下潜器吊环2。

如图3所示，电动吊钩18上安装有两个可通断电源控制的磁锁卡扣19。磁锁卡扣19内置有弹簧20和电磁铁21，电磁铁21掉电时，弹簧20将磁锁卡扣19推出，使两个磁锁卡扣19端面贴紧并通过磁锁卡扣19的牙口相互咬合，防止发生滚动移位。需要钩住水下潜器吊环2时，磁锁卡扣19内置的电磁铁21上电，将磁锁卡扣19反向吸回，使两个磁锁卡扣19端面间产生较大间距。调整可移动吊架12及吊缆收放机构15位置和吊缆16长度，使电动吊钩18移动到水下潜器吊环2两侧。电动吊钩18到位后，电磁铁21断电，磁锁卡扣19因弹簧20作用被弹出，磁锁卡扣19端面重新贴紧并通过牙口相互咬合，完成无人船电动吊钩18与水下潜器吊环2相连。

一种水下潜器的布放回收作业方法，其具体包括如下步骤：

1、布放作业

执行水下潜器布放作业时，操控人员根据水下潜器布放回收无人船的通信天线9远程回传的前置摄像头7视频图像和GPS定位信息，通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使搭载水下潜器1的水下潜器布放回收无人船航行至作业目标海域，到达目标海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行，待静止后进入布放流程：

（1）遥控水下潜器布放回收无人船上安装的机体挡板5向分体船体3外侧慢速移动打开，水下潜器1脱离机体挡板5竖直面上弹性保护件17的位置束缚，此时水下潜器1仅通过吊缆16、电动吊钩18与水下潜器布放回收无人船相连。

（2）打开电动吊钩18的磁锁卡扣19，水下潜器1上的水下潜器吊环2从磁锁卡扣19中脱出，操控人员通过吊架摄像头13回传的视频图像判断水下潜器吊环2是否已从磁锁电动吊钩18中脱出。

（3）水下潜器吊环2脱出后，水下潜器1脱离水下潜器布放回收无人船的束缚，在水中自由漂浮处于完全释放状态。收短水下潜器布放回收无人船的可移动吊架12上的吊缆16，使电动吊钩18与水下潜器1保持一定距离，以免发生磕碰。

（4）通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使水下潜器布放回收无人船向后方平移远离水下潜器1，待前置摄像头7看到水下潜器1已经完全脱离水下潜器布放回收无人船船体范围时，布放作业流程结束，水下潜器1可开始执行潜水作业任务。

（5）如在黑夜或雨雾条件下进行布放作业，则需将前置照明灯8和吊架照明灯14打开提供充足光照环境。

2、回收作业

执行水下潜器1回收作业时，操控人员根据水下潜器布放回收无人船远程回传的前置摄像头7视频图像和GPS定位信息，通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使水下潜器布放回收无人船航行至水下潜器1预定出水海域。到达出水海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行，待水下潜器1完成作业浮出水面后进入回收流程：

（1）根据水下潜器1在水面发出的GPS定位信息，通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使水下潜器布放回收无人船快速航行至距水下潜器20m的海域，降低水下潜器布放回收无人船航速，使用前置摄像头7搜索水下潜器1的位置，并进一步航行至水下潜器的尾部附近。

（2）利用水下潜器布放回收无人船的两个分体船体3艉部的两个螺旋桨推进器4的差动或正反运动精确调整两个分体船体3的位置，使两个分体船体3船艏面向水下潜器1艉部，且两个分体船体3的纵向中轴线与水下潜器1的纵向中轴线平行。

（3）两个分体船体3的纵向中轴线与水下潜器1的纵向中轴线平行后，操控人员根据水下潜器布放回收无人船吊架摄像头13回传的视频图像，通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使水下潜器布放回收无人船慢速前进直至将水下潜器1置入两个机体挡板5之间。

（4）操控人员判断水下潜器1置入两个机体挡板5正中间后，控制机体挡板5向船体内侧移动，待水下潜器1被机体挡板5竖直面的弹性保护件17顶住、夹紧，且不再发生明显的机体位置移动，此时机体挡板5停止移动并保持现有位置不动。

（5）通过控制器遥控可移动吊架12、吊缆收放机构15动作，通过十字运动移动至水下潜器吊环2上方，电动吊钩18的电磁铁21上电吸回磁锁卡扣19，使电动吊钩18的两个磁锁卡扣19打开。调整吊缆收放机构15释放吊缆16的长度，使电动吊钩18移动到水下潜器吊环2附近并使两个磁锁卡扣19的轴线穿过水下潜器吊环2中心。此时电动吊钩18的电磁铁21掉电，水下潜器吊环2受弹簧20作用向外伸出，两个磁锁卡扣19伸入水下潜器吊环2中间且通过两个磁锁卡扣19的牙口相互顶住，完成电动吊钩18和水下潜器吊环2的锁定。

（6）电动吊钩18和水下潜器吊环2锁定后，吊缆收放机构15收短吊缆16长度，使吊缆16成为一条紧绷直线。此时水下潜器1受到两侧机体挡板5夹紧力、吊缆16拉力这三个方向力的共同作用，与船体形成稳定固连形式，被锁紧位置不再发生相对位置移动，方便水下潜器随水下潜器布放回收无人船一同航行。

（7）水下潜器1位置稳定后，通过控制器遥控螺旋桨推进器4动作使水下潜器布放回收无人船返回岸边基地，完成回收作业。

（8）如在黑夜或雨雾条件下进行回收作业，则需将前置照明灯8和吊架照明灯14打开提供充足光照环境。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分都属于现有技术。上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (7)

1.一种水下潜器布放回收无人船，其特征在于，其包括船体、船体连接桁架、可移动吊架、吊缆收放机构、吊钩，其中：

所述船体包括两个并行设置的分体船体，两个分体船体通过船体连接桁架连接；每个分体船体艉部均设置有驱动分体船体运动的驱动机构，分体船体内设有相互连接的动力蓄电池及控制器；每个分体船体上均设有船体导轨，船体导轨上设有若干L型机体挡板，一端与船体导轨移动连接，另一端朝向另一分体船体设置，且该端设置有弹性保护件；

所述船体连接桁架上设有两根纵向布置的吊轨，吊轨上连接有可沿其运动的可移动吊架，可移动吊架上设有可侧向移动的吊缆收放机构，吊缆收放机构通过吊缆连接吊钩；可移动吊架上设有吊架摄像头、吊架照明灯；所述吊架摄像头用于观察可移动吊架正下方水面的情况和水下潜器所处的位置和状态；

所述船体连接桁架上设有前置照明灯、前置摄像头，所述前置摄像头用于观察水面情况，引导无人船的航行导航，并在布放回收作业时观察水下潜器所处的位置和状态；

所述船体连接桁架上设有电气设备箱、通信天线，电气设备箱内设置有控制电路板、无线收发机、GPS定位模块以及供电模块；通信天线与电气设备箱内的无线收发机相连接，并通过无线通信方式与位于岸边的远程控制平台相连接，实时传输前置摄像头和吊架摄像头采集的图像以及无人船的航行数据，同时接收远程控制平台的遥控信号，并发送给控制器；所述控制器控制分体船体、可移动吊架和吊缆收放机构的动作。

2.如权利要求1所述的一种水下潜器布放回收无人船，其特征在于，所述的分体船体外沿呈流线型。

3.如权利要求1所述的一种水下潜器布放回收无人船，其特征在于，所述的驱动机构为外置保护壳的螺旋桨推进器。

4.如权利要求1所述的一种水下潜器布放回收无人船，其特征在于，所述的吊钩为电动吊钩，所述电动吊钩上设有两个可通断电源控制的磁锁卡扣，磁锁卡扣内置有弹簧和电磁铁，电磁铁掉电时，弹簧将磁锁卡扣推出，使两个磁锁卡扣端面贴紧并通过磁锁卡扣上的牙口相互咬合；电磁铁上电时，能够将磁锁卡扣反向吸回，使两个磁锁卡扣端面间产生间距。

5.一种水下潜器布放回收作业方法，其特征在于，其包括以下步骤：

布放作业方法：

根据水下潜器布放回收无人船的通信天线远程回传的视频图像和定位信息，遥控搭载水下潜器的水下潜器布放回收无人船航行至作业目标海域，到达目标海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行；

控制船体上的机体挡板移动打开，使得水下潜器脱离机体挡板的束缚；

打开电动吊钩的磁锁卡扣，使水下潜器吊环从磁锁卡扣中脱出；

缩短可移动吊架上的吊缆，使电动吊钩与水下潜器保持距离；

遥控水下潜器布放回收无人船向后方平移远离水下潜器，待水下潜器已经完全脱离水下潜器布放回收无人船船体范围时，布放作业流程结束，水下潜器可开始执行潜水作业任务；

回收作业方法：

根据水下潜器布放回收无人船远程回传的视频图像和定位信息，遥控无人船航行至水下潜器预定出水海域，到达出水海域后，水下潜器布放回收无人船停止航行；

利用水下潜器布放回收无人船艉部两个推进器的差动或正反运动运动精确调整两个分体船体位置，使两个分体船体船艏面向水下潜器机体艉部，且两个分体船体的纵向中轴线与水下潜器的纵向中轴线平行；

遥控水下潜器布放回收无人船船慢速前进直至将水下潜器置入两个分体船体的机体挡板之间的正中间位置；

控制机体挡板向两个分体船体内侧移动，待水下潜器被机体挡板顶住、夹紧后机体挡板停止移动并保持现有位置不动；

控制可移动吊架、吊缆收放机构进行运动，直至移动至水下潜器吊环上方，电动吊钩的电磁铁上电吸回磁锁卡扣，使电动吊钩两个磁锁卡扣打开；

调整吊缆收放机构释放吊缆的长度，使电动吊钩移动到水下潜器吊环附近并使两个磁锁卡扣的轴线穿过水下潜器吊环中心，进行电动吊钩和水下潜器吊环的锁定；

控制吊缆收放机构动作，调整吊缆长度使水下潜器受到两侧机体挡板夹紧力、吊缆拉力这三个方向力的共同作用，与船体形成稳定固连形式，被锁紧位置不再发生相对位置移动，无人船携带水下潜器返回岸边基地，完成回收作业。

6.如权利要求5所述的一种水下潜器布放回收作业方法，其特征在于所述的布放作业方法中如在黑夜或雨雾条件下进行布放作业，将前置照明灯和吊架照明灯打开提供充足光照环境。

7.如权利要求5所述的一种水下潜器布放回收作业方法，其特征在于所述的回收作业方法中如在黑夜或雨雾条件下进行回收作业，将前置照明灯和吊架照明灯打开提供充足光照环境。

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