CN118025420A - 一种鱼雷回收装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及鱼雷回收技术领域，公开了一种鱼雷回收装置，包括承重主体以及设于承重主体上的抱紧扶正机构、姿态扶正电机、轻质浮体、推进器和监控机构，抱紧扶正机构可在姿态扶正电机的驱动下绕其与承重主体的铰接轴转动以对齐鱼雷，轻质浮体为承重主体提供浮力，推进器可驱动承重主体以及上述附属结构在水中运动以靠近或远离鱼雷，监控机构通过图像识别定位鱼雷的位置并在抱紧扶正机构的运动过程中对其进行监测以避免触碰鱼雷。与现有技术相比，该鱼雷回收装置实现对鱼雷的全自动回收操作，避免了人工实地操作，显著提升了回收效率，同时由于无人操作，鱼雷回收装置适用于各类水域回收作业，满足高海况下的操雷回收作业，环境适应性强。
Description
技术领域
本发明涉及鱼雷回收技术领域，特别是涉及一种鱼雷回收装置。
背景技术
科研试验与军事训练任务中会在相应水域投放鱼雷，任务完成后则需要对鱼雷进行回收，由于鱼雷属于高精密仪器，为了避免鱼雷产生损伤，鱼雷回收装置的可靠性、快捷性和环境适应性能显得至关重要。目前海上训练鱼雷的打捞作业仍然需要依靠人工下水作业回收，具体而言，打捞作业母船释放小型作业船艇，由至少两名操作人员驾驶小艇接近鱼雷，首先利用套环、夹具、长钩等工具手动捕捉鱼雷，随后利用绳索进行人工绑扎，然后将鱼雷拖拽至打捞作业母船舷侧吊机下方，对操雷进行横向姿态扶正(最佳起吊操雷姿态为横向)，最后利用母船吊机吊运鱼雷将其回收至母船甲板，操作人员则在鱼雷回收后乘小艇回到母船。
人工作业对操作人员自身素质要求高、回收效率低；进一步的，人工作业时小艇不易控制，存在与鱼雷发生碰撞导致鱼雷损坏的风险；另外，鱼雷在海中会呈现横漂、竖漂、斜漂等多种姿态，将操雷横向抱紧捕捉最有利于回收，但人工扶正难度较大。因此，如何实现对鱼雷的自动化高效回收是目前亟需解决的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种鱼雷回收装置以实现对鱼雷的自动化回收与高效回收。
基于此，本发明提供了一种鱼雷回收装置，其包括：
承重主体；
抱紧扶正机构，设于所述承重主体上并与其铰接连接；
姿态扶正电机，设于所述承重主体上并与所述抱紧扶正机构相连接，所述抱紧扶正机构可在所述姿态扶正电机的驱动下绕其与所述承重主体的铰接轴转动；
轻质浮体，设于所述所述承重主体上并与其固定连接；
推进器，设于所述承重主体上并与其固定连接；
监控机构，设于所述承重主体上并与其固定连接，所述监控机构用于监测所述抱紧扶正机构的运动；
其中，所述抱紧扶正机构包括回收架和捕获手，所述捕获手成对设置于所述回收架的两侧以夹持所述回收架上的鱼雷。
本申请的一些实施例中，所述抱紧扶正机构包括伸缩杆，所述伸缩杆设有多个并与所述捕获手一一对应，所述伸缩杆的一端与所述回收架固定连接，所述伸缩杆的另一端与所述捕获手相连接，所述捕获手还与所述回收架铰接连接，
当所述伸缩杆伸长时位于所述回收架两侧的所述捕获手相互靠近以夹持所述回收架上的鱼雷，
当所述伸缩杆收缩时位于所述回收架两侧的所述捕获手远离所述回收架上的鱼雷。
本申请的一些实施例中，所述抱紧扶正机构还包括导向块，所述导向块设于所述回收架的一端并与其固定连接，所述导向块呈喇叭状设置。
本申请的一些实施例中，所述导向块的横截面呈U字形。
本申请的一些实施例中，所述回收架上设有辅助导轮，所述辅助导轮可带动鱼雷沿沿所述回收架的设置方向移动。
本申请的一些实施例中，所述辅助导轮设有若干个，各所述辅助导轮沿所述回收架的布置方向依次设置。
本申请的一些实施例中，所述轻质浮体设有两块，两块所述轻质浮体分别设于所述承重整体上并位于所述抱紧扶正机构的两侧。
本申请的一些实施例中，所述承重主体的侧面设有防碰抓手，所述防碰抓手设有若干个，各所述防碰抓手依次设于所述承重主体相对的两侧面上。
本申请的一些实施例中，所述承重主体上设有用于连接母船的收放线缆。
本申请的一些实施例中，所述承重主体上还设有与所述监控机构相连接的信号传输线缆。
本发明实施例提供的一种鱼雷回收装置，与现有技术相比，其有益效果在于：
本发明提供了一种鱼雷回收装置，包括承重主体、抱紧扶正机构、姿态扶正电机、轻质浮体、推进器和监控机构。具体而言，抱紧扶正机构，设于承重主体上并与其铰接连接，姿态扶正电机则设于承重主体上并与抱紧扶正机构相连接，抱紧扶正机构可在姿态扶正电机的驱动下绕其与承重主体的铰接轴转动进而完成抱紧扶正机构的位置调节；轻质浮体设于承重主体上并与其固定连接，操作人员可通过向轻质浮体内充入空气或将轻质浮体内的空气放出以改变鱼雷回收装置受到的浮力大小；推进器设于承重主体上并与其固定连接，推进器用于驱动承重主体以及承重主体上的若干附属结构在水中运动以靠近或远离水中的鱼雷；监控机构设于承重主体上并与其固定连接，监控机构包含多个监控摄像头，其可通过视觉图像识别定位鱼雷的位置并在抱紧扶正机构的运动过程中对鱼雷回收装置进行监测以避免鱼雷回收装置的相应部件碰撞鱼雷；更进一步的，本申请的抱紧扶正机构包括回收架和捕获手，回收架为鱼雷的回收提供放置位，捕获手则成对设置于回收架的两侧以夹持回收架上的鱼雷进而确保鱼雷与回收架保持稳定。基于上述结构，使用时母船携带本申请的鱼雷回收装置靠近鱼雷，通过吊机将鱼雷回收装置释放至指定水域，随后启动监控机构定位鱼雷位置并确认鱼雷在水中的姿态情况，根据水中的鱼雷姿态属于横漂、竖漂或斜漂来决定是否需要调节抱紧扶正机构，当鱼雷位于竖漂和斜漂姿态时启动姿态扶正电机使抱紧扶正机构绕其与承重主体的铰接轴转动直至抱紧扶正机构与鱼雷相互平行，鱼雷位于横漂状态时水平设置的抱紧扶正机构则直接与鱼雷平行，确保抱紧扶正机构与鱼雷平行后启动推进器驱动承重主体和抱紧扶正机构靠近鱼雷并使得鱼雷落在回收架上，随后启动捕获手相互靠近进而实现对鱼雷的夹持，确认鱼雷已得到有效夹持后再次启动姿态扶正电机使抱紧扶正机构绕其与承重主体的铰接轴反向转动直至抱紧扶正机构回到初始状态(水平位置)，最后将鱼雷捕捞装置重新吊装至母船，从而实现鱼雷的回收操作。如此，本申请通过设置可调节的鱼雷回收装置实现对鱼雷的全自动回收操作，避免了人工实地操作，显著提升了回收效率；鱼雷回收装置的抱紧扶正机构能够对各种姿态的鱼雷进行夹持与扶正，进而形成对操雷的良好保护，确保鱼雷在吊装过程中的完好无；另外，本申请的鱼雷回收装置适用于各类水域回收作业，满足高海况下的操雷回收作业，环境适应性强。
附图说明
图1为本发明一些实施例的鱼雷回收装置的侧视图；
图2为本发明一些实施例的鱼雷回收装置的正视图，此时导向块已安装；
图3为本发明一些实施例的鱼雷回收装置的正视图，此时导向块未安装；
图4为本发明一些实施例的抱紧扶正机构的俯视图；
图5为本发明一些实施例的抱紧扶正机构的侧视图，此时回收架未倾斜；
图6为本发明一些实施例的抱紧扶正机构的侧视图，此时回收架倾斜以对齐鱼雷。
图中，1、承重主体；2、抱紧扶正机构；21、回收架；22、捕获手；23、伸缩杆；24、导向块；25、辅助导轮；3、姿态扶正电机；4、轻质浮体；5、推进器；6、监控机构；7、防碰抓手；8、收放线缆；9、信号传输线缆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
应当理解的是，本发明中采用术语“前”、“后”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区别开。例如，在不脱离本发明范围的情况下“前”信息也可以被称为“后”信息，“后”信息也可以被称为“前”信息。
如图1至图6所示，本发明提供了一种鱼雷回收装置，包括承重主体1、抱紧扶正机构2、姿态扶正电机3、轻质浮体4、推进器5和监控机构6。具体而言，抱紧扶正机构2设于承重主体1上并与其铰接连接，姿态扶正电机3则设于承重主体1上并与抱紧扶正机构2相连接，抱紧扶正机构2可在姿态扶正电机3的驱动下绕其与承重主体1的铰接轴转动进而完成抱紧扶正机构2的位置调节；轻质浮体4设于承重主体1上并与其固定连接，操作人员可通过向轻质浮体4内充入空气或将轻质浮体4内的空气放出以改变鱼雷回收装置受到的浮力大小，具体到本发明实施例中，轻质浮体4设有两块，两块轻质浮体4分别设于承重整体上并位于抱紧扶正机构2的两侧；推进器5设于承重主体1上并与其固定连接，推进器5用于驱动承重主体1以及承重主体1上的若干附属结构在水中运动以靠近或远离水中的鱼雷；监控机构6设于承重主体1上并与其固定连接，监控机构6包含多个监控摄像头，其可通过视觉图像识别定位鱼雷的位置并在抱紧扶正机构2的运动过程中对其进行监测以避免直接撞击鱼雷；更进一步的，本申请的抱紧扶正机构2包括回收架21和捕获手22，回收架21为鱼雷的回收提供放置位，捕获手22则成对设置于回收架21的两侧以夹持回收架21上的鱼雷进而确保鱼雷的稳定回收。
基于上述结构，使用时母船携带本申请的鱼雷回收装置靠近鱼雷，通过吊机将鱼雷回收装置释放至指定水域，随后启动监控机构6定位鱼雷位置并确认鱼雷在水中的姿态情况，根据水中的鱼雷姿态属于横漂、竖漂或斜漂来决定是否需要调节抱紧扶正机构2，当鱼雷位于竖漂和斜漂姿态时启动姿态扶正电机3使抱紧扶正机构2绕其与承重主体1的铰接轴转动直至抱紧扶正机构2与鱼雷相互平行，鱼雷位于横漂状态时水平设置的抱紧扶正机构2则直接与鱼雷平行，确保抱紧扶正机构2与鱼雷平行后启动推进器5驱动承重主体1和抱紧扶正机构2靠近鱼雷并使得鱼雷落在回收架21上，随后启动捕获手22相互靠近进而实现对鱼雷的夹持，确认鱼雷已得到有效夹持后再次启动姿态扶正电机3使抱紧扶正机构2绕其与承重主体1的铰接轴反向转动直至抱紧扶正机构2回到初始状态(水平位置)，最后将鱼雷捕捞装置重新吊装至母船，从而实现鱼雷的回收操作。如此，本申请通过设置可调节的鱼雷回收装置实现对鱼雷的全自动回收操作，避免了人工实地操作，显著提升了回收效率；鱼雷回收装置的抱紧扶正机构2能够对各种姿态的鱼雷进行夹持与扶正，进而形成对操雷的良好保护，确保鱼雷在吊装过程中的完好无损；另外，本申请的鱼雷回收装置适用于各类水域回收作业，满足高海况下的操雷回收作业，环境适应性强。
可选的，在本申请的一些实施例中，抱紧扶正机构2包括伸缩杆23，伸缩杆23设有多个并与捕获手22一一对应，伸缩杆23的一端与回收架21固定连接，伸缩杆23的另一端与捕获手22相连接，捕获手22还与回收架21铰接连接。基于上述结构，当伸缩杆23伸长时位于回收架21两侧的捕获手22相互靠近以夹持回收架21上的鱼雷，当伸缩杆23收缩时位于回收架21两侧的捕获手22远离回收架21上的鱼雷。
进一步的，在本申请的一些实施例中，抱紧扶正机构2还包括导向块24，导向块24设于回收架21的一端并与其固定连接，导向块24呈喇叭状设置，其的横截面呈U字形。基于上述结构，喇叭状的导向块24能够初步对鱼雷进行定位与对准，同时辅助鱼雷顺利滑入抱紧扶正机构2的回收架21内。
更进一步的，在本申请的一些实施例中，回收架21上设有辅助导轮25，辅助导轮25可带动鱼雷沿沿回收架21的设置方向移动，具体到本发明实施例中，辅助导轮25设有若干个，各辅助导轮25沿回收架21的布置方向依次设置。基于上述结构，辅助导轮25能够抵靠鱼雷并在鱼雷的移动过程中减小鱼雷与回收架21之间的摩擦力进而确保鱼雷能够尽快到达指定位置。
另外，在本申请的一些实施例中，承重主体1的侧面设有防碰抓手7，防碰抓手7设有若干个，各防碰抓手7依次设于承重主体1相对的两侧面上。基于上述结构，操作人员可通过握持防碰抓手7来实现对承重主体1及其附属结构的位置调节，从而避免操作人员与鱼雷的直接接触，有效实现了对鱼雷的防护。
进一步的，为了确保鱼雷回收装置能够顺利到达母船，承重主体1上设有用于连接母船的收放线缆8。
更进一步的，本申请的监测机构除了使用无线信号传输实现远程操作外还可以利用信号传输线缆9实现近距离精细调节，也即本申请的承重主体1上还设有与监控机构6相连接的信号传输线缆9，当待打捞的鱼雷距离母船较近时操作人员可在母船上设置操作机构并通过信号传输线缆9将操作机构与监测机构和抱紧扶正机构2等进行连接，信号传输线缆9可为装置提供电力和信息传输，进而实现鱼雷回收的遥控操纵。
综上所述，本发明提供了一种鱼雷回收装置，其包括承重主体1以及设于承重主体1上的抱紧扶正机构2、姿态扶正电机3、轻质浮体4、推进器5和监控机构6，抱紧扶正机构2可在姿态扶正电机3的驱动下绕其与承重主体1的铰接轴转动以对齐鱼雷，轻质浮体4为承重主体1提供浮力，推进器5可驱动承重主体1以及上述附属结构在水中运动以靠近或远离鱼雷，监控机构6通过图像识别定位鱼雷的位置并在抱紧扶正机构2的运动过程中对其进行监测以避免触碰鱼雷。与现有技术相比，该鱼雷回收装置实现对鱼雷的全自动回收操作，避免了人工实地操作，显著提升了回收效率，同时由于无人操作，鱼雷回收装置适用于各类水域回收作业，满足高海况下的操雷回收作业，环境适应性强。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种鱼雷回收装置，其特征在于，包括：
承重主体；
抱紧扶正机构，设于所述承重主体上并与其铰接连接；
姿态扶正电机，设于所述承重主体上并与所述抱紧扶正机构相连接，所述抱紧扶正机构可在所述姿态扶正电机的驱动下绕其与所述承重主体的铰接轴转动；
轻质浮体，设于所述所述承重主体上并与其固定连接；
推进器，设于所述承重主体上并与其固定连接；
监控机构，设于所述承重主体上并与其固定连接，所述监控机构用于监测所述抱紧扶正机构的运动；
其中，所述抱紧扶正机构包括回收架和捕获手，所述捕获手成对设置于所述回收架的两侧以夹持所述回收架上的鱼雷。
2.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述抱紧扶正机构包括伸缩杆，所述伸缩杆设有多个并与所述捕获手一一对应，所述伸缩杆的一端与所述回收架固定连接，所述伸缩杆的另一端与所述捕获手相连接，所述捕获手还与所述回收架铰接连接，
当所述伸缩杆伸长时位于所述回收架两侧的所述捕获手相互靠近以夹持所述回收架上的鱼雷，
当所述伸缩杆收缩时位于所述回收架两侧的所述捕获手远离所述回收架上的鱼雷。
3.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述抱紧扶正机构还包括导向块，所述导向块设于所述回收架的一端并与其固定连接，所述导向块呈喇叭状设置。
4.根据权利要求3所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述导向块的横截面呈U字形。
5.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述回收架上设有辅助导轮，所述辅助导轮可带动鱼雷沿沿所述回收架的设置方向移动。
6.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述辅助导轮设有若干个，各所述辅助导轮沿所述回收架的布置方向依次设置。
7.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述轻质浮体设有两块，两块所述轻质浮体分别设于所述承重整体上并位于所述抱紧扶正机构的两侧。
8.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述承重主体的侧面设有防碰抓手，所述防碰抓手设有若干个，各所述防碰抓手依次设于所述承重主体相对的两侧面上。
9.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述承重主体上设有用于连接母船的收放线缆。
10.根据权利要求1所述的鱼雷回收装置，其特征在于，所述承重主体上还设有与所述监控机构相连接的信号传输线缆。
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