CN117922764A - 一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法，无人艇技术领域，包括抛绳器、牵引绳、转筒换向机构、第一转筒、第二转筒、第一夹紧机构、第二夹紧机构、吊艇对接装置、自动收绳装置和牵引重物；抛绳器斜架在无人艇上；转筒换向机构驱动第一转筒和第二转筒反向摆动；第一转筒和第二转筒同步旋转回收牵引绳；牵引绳一端与自动收绳装置固定连接，另一端先经过子对接装置，依次经过第一夹紧机构和第二夹紧机构与牵引重物相连；牵引重物在抛射装置的作用下向母船做抛绳动作。本发明不仅能够实现多次抛绳，降低了抛绳难度，克服了高海况下无人艇姿态不易控制，无法快速准确对接的难题，避免了工作人员亲自上艇对接，有效提升操作时的安全性。

Description

一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法

技术领域

本发明涉及无人艇技术领域，具体涉及一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法。

背景技术

近年来，各国政府和各方企业都对海洋资源的开发倾注了极大的人力物力，我国也适时地提出了海洋强国的战略，将发展船舶技术以及开发海洋资源提升到了国家战略层面。

无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种集环境感知、路径规划、导航控制功能为一体的无人水面平台，通过搭载相应任务载荷，能够执行不同的任务，尤适用于各种危险、重复及其他不适于有人船艇执行的任务场景，是国家经略海洋的一个重要手段。但因其体量小、携带能源有限，一般由母船携带并通过收放装置投送至特定的海域执行相应任务。系统等其完成使命后，通常需要回收到搭载平台上，以补充能源、下载数据、维护保养和重新设置使命。其执行任务适应能力非常强，且相关的研究依然在不断深入。

当前无人艇的布放与回收一般在慢航速与低海况下人工操作进行，存在较大风险且效率低。高效、安全、可靠的无人艇自主布放和回收系统是无人艇推广使用亟需突破的瓶颈。

专利CN 108163149 B提出了一种无人艇布放回收系统，该无人艇布放回收系统包括与母船的吊索连接的对接头和安装于无人艇上的弹射机构、弹射头、云台机构、对接机构和牵引线。该系统能够降低海况恶劣时无人艇收放时的难度，但是这种弹射机构仅能实现单次抛射，一旦抛射时无人艇平台遭受突然的风浪，就可能造成抛绳的失败，该装置也就无法发挥作用。

因此，目前亟需解决抛绳失败后无人艇平台的回收问题。

发明内容

本发明提出了一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法，目的在于：在无人艇执行任务过程中，本发明能够解决无人艇布放回收的难题，在恶劣的海况下也能够顺利完成母船对无人艇的高效、准确的布放回收，从而极大地节省了无人艇难以回收的时间成本和无法回收可能造成的任务失败的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种用于无人艇的布放回收装置，所述布放回收装置包括抛绳器、牵引绳、转筒换向机构、第一转筒、第二转筒、第一夹紧机构、第二夹紧机构、吊艇对接装置、自动收绳装置和牵引重物；

所述转筒换向机构安装在所述抛绳器内部；所述第一转筒和所述第二转筒的连接端分别与所述转筒换向机构相连，且所述抛绳器斜架在无人艇上，安装所述转筒换向机构的一侧朝下；在所述转筒换向机构驱动下，所述第一转筒和所述第二转筒分别以连接端为中心反向摆动；所述第一转筒和所述第二转筒夹紧所述牵引绳时，通过向所述牵引绳方向同步旋转能够回收所述牵引绳；所述第一夹紧机构安装在所述抛绳器内上部，位于与所述转筒换向机构相对的一侧；所述第二夹紧机构安装在所述抛绳器内底部；所述抛绳器上方具有开口；

所述吊艇对接装置包括子对接装置和母对接装置；所述子对接装置固定在所述无人艇平台上，且所述抛绳器和所述自动收绳装置分别位于所述子对接装置附近；所述母对接装置固定在母船上起吊装置的吊钩上；所述子对接装置与所述母对接装置连接后，所述无人艇通过所述起吊装置起吊来进行布放回收；

所述自动收绳装置安装在所述无人艇上；所述牵引绳一端与所述自动收绳装置固定连接，另一端先经过所述子对接装置再由所述抛绳器上方开口进入所述抛绳器内，依次经过所述第一夹紧机构和所述第二夹紧机构与所述牵引重物相连；所述无人艇布放时，所述牵引重物置于所述开口处，回收所述无人艇时，所述牵引重物在抛射装置的作用下向母船做抛绳动作。

进一步地，所述抛绳器包括间隔设置的抛绳器外壁和抛绳器内部套筒；所述抛绳器内部套筒由上下间隔设置的上部和下部组成，所述上部和所述下部分别固定在所述抛绳器外壁内；

所述第一夹紧机构设置在所述抛绳器内部套筒内的上部，所述第二夹紧机构设置在所述抛绳器内部套筒内的底端；

所述转筒换向机构在所述抛绳器内部套筒上部与下部之间安装在所述抛绳器外壁内部；所述第一转筒和所述第二转筒对称匹配在所述抛绳器内部套筒上部与下部的间隔两侧，所述第一转筒和所述第二转筒摆动换向时经过所述间隙进出所述抛绳器内部套筒；所述牵引绳收在所述抛绳器内部套筒中。

进一步地，所述布放回收装置还包括伺服机构插销；所述伺服机构插销设置在所述子对接装置下方；所述母对接装置下方具有销孔；所述母对接装置插入所述子对接装置内，且所述销孔穿过所述子对接装置底端，所述伺服机构插销通过所述销孔连接所述子对接装置和所述母对接装置。

进一步地，所述布放回收装置还包括控制系统；所述控制系统与所述转筒换向机构、所述第一转筒、所述第二转筒、所述第一夹紧机构、所述第二夹紧机构、所述伺服机构插销和所述自动收绳装置分别信号相连。

进一步地，所述吊艇对接装置整体呈由上向下逐渐收缩的圆锥结构。

进一步地，所述母对接装置下方设有金属环，用于回收时绑定所述牵引绳。

进一步地，所述转筒换向机构包括电机、主动齿轮和两个从动齿轮；两个所述从动齿轮啮合相连，并与所述第一转筒和所述第二转筒分别相连；所述主动齿轮与其中一个所述从动齿轮啮合连接；所述电机用于驱动所述主动齿轮旋转。

本发明还公开了一种根据上述中任一项所述的用于无人艇的布放回收装置进行的无人艇回收方法，包括如下步骤：

S1、所述无人艇到达设定的回收区域，达到预设的抛射条件时，转筒换向机构控制第一转筒和第二转筒张开，退出抛绳器内部套筒内部，牵引重物在抛射装置的作用下，拉着牵引绳抛向母船；

所述牵引绳未能抛上母船时，所述转筒换向机构驱动所述第一转筒和所述第二转筒靠拢夹紧所述牵引绳，所述第一转筒与所述第二转筒同时向所述牵引绳方向旋转，将所述牵引绳收至抛绳器内部套筒中，所述牵引重物归位，所述转筒换向机构驱动所述第一转筒和所述第二转筒张开，移出所述抛绳器内部套筒内部，准备再次抛绳，直至抛绳成功；

S2、所述牵引绳抛上母船后，与母对接装置下部的金属环绑定；

S3、第一夹紧机构与第二夹紧机构解除对牵引绳的约束，自动收绳装置启动回收所述牵引绳，所述牵引绳拉着母对接装置与无人艇上的子对接装置接近，直至所述母对接装置完全插入所述子对接装置内，所述自动收绳装置收绳完毕，伺服机构插销固定连接子对接装置和母对接装置；母船上的起吊装置将无人艇吊至母船。

本发明的有益效果是：

本发明结构简单，便于实现，对工艺、技术要求不高，在回收无人艇时能够实现多次抛绳，抛绳难度低，不仅避免了在抛绳失败后需要工作人员亲自上艇对接的问题，有效地提升了操作时的安全性，而且能够克服高海况下无人艇姿态不易控制，无法快速准确对接的难题，有效提升无人艇任务执行效率，促进我国无人艇领域的发展，有望在救援、运输、测绘以及勘探等诸多任务场景中予以应用，应用范围较广。

本发明通过转筒换向机构控制第一转筒和第二转筒摆动，在抛绳失败时，两个转筒能够夹紧牵引绳，在第一转筒和第二转筒同步向内旋转的作用下带动牵引绳有序回收至抛绳器内部套筒内。

本发明的抛绳器斜架在无人艇上，安装转筒换向机构的一侧朝下，保证在回收牵引绳时，牵引绳进入第一转筒和第二转筒之间，保证牵引绳与转筒接触。

本发明中设置的夹紧机构可保证牵引绳进入抛绳器内部套筒内部后按预定方向延伸。

本发明通过控制系统能够在母船上遥控无人艇的回收，避免了传统需要工作人员亲自上艇对接等人工干预，有效地提升了操作时的安全性。

附图说明

本发明的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明用于无人艇的布放回收装置的结构示意图；

图2是本发明中抛绳器的结构示意图；

图3是本发明中转筒换向机构及转筒的工作原理示意图；

图4是本发明在无人艇布放时的过程示意图；

图5是本发明中布放完成后吊钩及母对接装置返回母船的示意图；

图6是本发明中牵引绳抛至母船时与母对接装置连接的示意图；

图7是本发明中自动收绳持续收绳时抛绳器与牵引绳之间的约束解除示意图；

图8是本发明中吊艇对接装置对接过程示意图。

附图中：1、抛绳器；101、抛绳器外壁；102、抛绳器内部套筒；2、牵引绳；3、转筒换向机构；4、第一转筒；5、第二转筒；6、第一夹紧机构；7、第二夹紧机构；8、吊艇对接装置；801、子对接装置；802、母对接装置；9、伺服机构插销；10、自动收绳装置；11、牵引重物。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提供了一种用于无人艇的布放回收装置和回收方法，其方案可以应用于任意需要被布放和回收的设备及无人艇平台。

如图1所示，该装置包括：抛绳器1、牵引绳2、转筒换向机构3、第一转筒4、第二转筒5、第一夹紧机构6、第二夹紧机构7、吊艇对接装置8、伺服机构插销9、自动收绳装置10、牵引重物11。

其中吊艇对接装置8主要包括子对接装置801和母对接装置802。子对接装置801固定在需吊放回收的无人艇平台上，母对接装置802固定在母船上起吊装置的吊钩上。母对接装置802下方具有销孔和金属环，金属环用于回收时绑定牵引绳2。当母对接装置802插入子对接装置801内时，销孔和金属环穿过子对接装置801底端。伺服机构插销9设置在子对接装置801下方，通过控制插销插入销孔固定连接子对接装置801和母对接装置802。优选地，吊艇对接装置8整体呈由上向下逐渐收缩的圆锥结构，利于引导子对接装置801和母对接装置802同轴安装。另外，在子对接装置801和母对接装置802上还可设置导向结构，以减少伺服机构插销9与销孔的对接过程。

抛绳器1和自动收绳装置10分别安装在艇平台上，并位于子对接装置801附近，抛绳器1用于抛射牵引绳2，自动收绳装置10用于回收牵引绳2。牵引绳2一端与自动收绳装置10连接，另一端依次穿过伺服机构插销9上的引导孔和子对接装置801后，与抛绳器1连接。

如图2所示，抛绳器1主要由抛绳器外壁101和抛绳器内部套筒102组成，抛绳器内部套筒102固定在抛绳器外壁101内，且二者之间具有空隙。牵引绳2收在抛绳器内部套筒102中，在抛绳器内部套筒102内一侧上部设有第一夹紧机构6，底部设有第二夹紧机构7。

牵引绳2进入抛绳器内部套筒102中时，由一侧先经过第一夹紧机构6，再经过底部的第二夹紧机构7，由抛绳器内部套筒102另一侧伸出抛绳器内部套筒102上方开口与牵引重物11固定连接。第二夹紧机构7的设置用于引导牵引绳2伸至抛绳器内部套筒102的另一侧。第一夹紧机构6和第二夹紧机构7除抛绳成功时断开对牵引绳2的约束外，其余时刻都保持闭合，保证靠近自动收绳装置10侧的牵引绳2能够紧贴抛绳器内部套筒102，以免回收牵引绳2时，该段牵引绳2处于第一转筒4和第二转动5之间。第一夹紧机构6和第二夹紧机构7通过电机驱动上下卡爪的张开和合拢，牵引绳2置于合拢后的卡爪内可对牵引绳2实现约束，引导其按预定方向延伸。

转筒换向机构3固定在抛绳器外壁101内部，如图3所示，在转筒换向机构3上设有一个主动齿轮、两个从动齿轮。两个从动齿轮分别与第一转筒4和第二转筒5的连接端部刚性连接，且两个从动齿轮啮合连接，主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合连接，转筒换向机构3内部设有电机，用于驱动主动齿轮旋转，电机通过主动齿轮带动两个从动齿轮反向转动，从而第一转筒4和第二转筒5分别以连接端为中心反向摆动，即两个转筒呈扇形打开或靠拢。

抛绳器内部套筒102分为上下两部分，并分别与抛绳器外壁101固定，且上部与下部之间留有与第一转筒4和第二转筒5直径相匹配的间隙，转筒换向机构3位于抛绳器内部套筒102的间隙外侧，第一转筒4和第二转筒5分别位于抛绳器内部套筒102的间隙两侧，以便第一转筒4与第二转筒5在转筒换向机构3控制下换向时能从间隙处通过，进而使得回收牵引绳2时，第一转筒4与第二转筒5分别由间隙处进入抛绳器内部套筒102内部夹紧牵引绳2，在抛绳时第一转筒4与第二转筒5移出抛绳器内部套筒102的内部空间，不会影响牵引绳2的抛出。本实施例第一转筒4与第二转筒5的长度小于抛绳器内部套筒102内径，使得二者在夹紧牵引绳2时，只能夹紧靠近转筒换向机构3侧的牵引绳2段。

抛绳器1向转筒换向机构3方向倾斜，斜架在无人艇上，即转筒换向机构3一侧朝下，第一转筒4和第二转筒5能够倾斜接触牵引绳2，增加了第一转筒4和第二转筒5与牵引绳2的接触面积，保证牵引绳2能够被第一转筒4和第二转筒5夹紧。

牵引重物11在母船布放无人艇时处于抛绳器1的上方开口处，并起到密封抛绳器1的作用。当抛绳时，牵引重物11在抛射装置的作用下，拉着牵引绳2抛向母船，当抛绳失败时，第一转筒4和第二转筒5分别在各自驱动电机的作用下同步转动，利用摩擦力回收牵引绳2，牵引重物11在牵引绳2牵引下重新归位至抛绳器1的上方开口处。

另外，该装置还包括控制系统，控制系统与转筒换向机构3、第一转筒4、第二转筒5第一夹紧机构6、第二夹紧机构7、伺服机构插销9和自动收绳装置10分别信号相连，操作人员在母船上通过控制系统遥控各个部件的动作，避免了操作人员上艇的需求，有效提升了操作时的安全性。

当母船布放无人艇时：

步骤1：如图4所示，布放无人艇时，首先由母船上的工作人员将母船吊钩上的母对接装置802与无人艇上的子对接装置801对接，并通过伺服机构插销9锁定为稳固的一体，将牵引重物11置于抛绳器1的上方开口处，然后由母船起吊装置，吊起吊艇对接装置8，将无人艇吊入水中。

步骤2：当无人艇被吊入水中稳定后，控制系统控制伺服机构插销9拔出，子对接装置801与母对接装置802分离，母船通过起吊装置携带母对接装置802重回母船，准备下一艘艇的布放，如图5所示。

当母船回收无人艇时：

步骤一：当无人艇到达设定的回收区域，达到预设的抛射条件(如抛射距离、海况情况等)时，转筒换向机构3控制第一转筒4和第二转筒5张开，退出抛绳器内部套筒102内部，不妨碍抛绳，之后如图6所示，牵引重物11在抛射装置的作用下，拉着牵引绳2抛向母船。

若因故未能将牵引绳2的绳头抛上母船时，第一转筒4与第二转筒5在转筒换向机构3的作用下逐渐靠拢，直至夹紧牵引绳2，第一转筒4与第二转筒5分别在自身驱动电机的作用下同时向内旋转，即两个转筒分别向牵引绳2方向旋转，转筒利用与牵引绳2的摩擦力将牵引绳2有序收至抛绳器内部套筒102中，牵引重物11归位至抛绳器内部套筒102上方开口处，回收完毕后，第一转筒4和第二转筒5在转筒换向机构3的作用下逐渐张开，直至移出抛绳器内部套筒102内部，为抛绳留下充足的空间，准备再次抛绳，直至抛绳成功。

步骤二：抛绳器1将牵引绳2抛上母船后，由母船上的工作人员将牵引绳2绑定至母船起吊装置吊钩之下的母对接装置802下部金属环中。

步骤三：抛绳器1中的第一夹紧机构6与第二夹紧机构7打开，解除对牵引绳2的约束，如图7所示。自动收绳装置10启动，逐渐将牵引绳2收起，牵引绳2拉着母对接装置802与无人艇上的子对接装置801接近，并逐渐插入子对接装置801内，当自动收绳装置10收绳完毕时，如图8所示，挂有母船吊钩的母对接装置802与无人艇上的子对接装置801对接完成，控制系统控制伺服机构插销9插入销孔，完成子对接装置801和母对接装置802的固定，最后由母船上的起吊装置将无人艇吊至母船。

值得说明的是，本发明中用于抛射牵引重物11的抛射装置，可以是处于抛绳器内的气动抛射结构，也可以是处于抛绳器外壁的弹射装置。

本发明装置中的结构可根据实际需求进行合并、划分和删减。

尽管参考附图详细地公开了本发明，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本发明的应用。本发明的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本发明保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。

Claims (8)

1.一种用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述布放回收装置包括抛绳器(1)、牵引绳(2)、转筒换向机构(3)、第一转筒(4)、第二转筒(5)、第一夹紧机构(6)、第二夹紧机构(7)、吊艇对接装置(8)、自动收绳装置(10)和牵引重物(11)；

所述转筒换向机构(3)安装在所述抛绳器(1)内部；所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)的连接端分别与所述转筒换向机构(3)相连，且所述抛绳器(1)斜架在无人艇上，安装所述转筒换向机构(3)的一侧朝下；在所述转筒换向机构(3)驱动下，所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)分别以连接端为中心反向摆动；所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)夹紧所述牵引绳(2)时，通过向所述牵引绳(2)方向同步旋转能够回收所述牵引绳(2)；所述第一夹紧机构(6)安装在所述抛绳器(1)内上部，位于与所述转筒换向机构(3)相对的一侧；所述第二夹紧机构(7)安装在所述抛绳器(1)内底部；所述抛绳器(1)上方具有开口；

所述吊艇对接装置(8)包括子对接装置(801)和母对接装置(802)；所述子对接装置(801)固定在所述无人艇平台上，且所述抛绳器(1)和所述自动收绳装置(10)分别位于所述子对接装置(801)附近；所述母对接装置(802)固定在母船上起吊装置的吊钩上；所述子对接装置(801)与所述母对接装置(802)连接后，所述无人艇通过所述起吊装置起吊来进行布放回收；

所述自动收绳装置(10)安装在所述无人艇上；所述牵引绳(2)一端与所述自动收绳装置(10)固定连接，另一端先经过所述子对接装置(801)再由所述抛绳器(1)上方开口进入所述抛绳器(1)内，依次经过所述第一夹紧机构(6)和所述第二夹紧机构(7)与所述牵引重物(11)相连；所述无人艇布放时，所述牵引重物(11)置于所述开口处，回收所述无人艇时，所述牵引重物(11)在抛射装置的作用下向母船做抛绳动作。

2.根据权利要求1所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述抛绳器(1)包括间隔设置的抛绳器外壁(101)和抛绳器内部套筒(102)；所述抛绳器内部套筒(102)由上下间隔设置的上部和下部组成，所述上部和所述下部分别固定在所述抛绳器外壁(101)内；

所述第一夹紧机构(6)设置在所述抛绳器内部套筒(102)内的上部，所述第二夹紧机构(7)设置在所述抛绳器内部套筒(102)内的底端；

所述转筒换向机构(3)在所述抛绳器内部套筒(102)上部与下部之间安装在所述抛绳器外壁(101)内部；所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)对称匹配在所述抛绳器内部套筒(102)上部与下部的间隔两侧，所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)摆动换向时经过所述间隙进出所述抛绳器内部套筒(102)；所述牵引绳(2)收在所述抛绳器内部套筒(102)中。

3.根据权利要求1所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述布放回收装置还包括伺服机构插销(9)；所述伺服机构插销(9)设置在所述子对接装置(801)下方；所述母对接装置(802)下方具有销孔；所述母对接装置(802)插入所述子对接装置(801)内，且所述销孔穿过所述子对接装置(801)底端，所述伺服机构插销(9)通过所述销孔连接所述子对接装置(801)和所述母对接装置(802)。

4.根据权利要求3所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述布放回收装置还包括控制系统；所述控制系统与所述转筒换向机构(3)、所述第一转筒(4)、所述第二转筒(5)、所述第一夹紧机构(6)、所述第二夹紧机构(7)、所述伺服机构插销(9)和所述自动收绳装置(10)分别信号相连。

5.根据权利要求1所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述吊艇对接装置(8)整体呈由上向下逐渐收缩的圆锥结构。

6.根据权利要求1所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述母对接装置(802)下方设有金属环，用于回收时绑定所述牵引绳(2)。

7.根据权利要求1所述的用于无人艇的布放回收装置，其特征在于，所述转筒换向机构(3)包括电机、主动齿轮和两个从动齿轮；两个所述从动齿轮啮合相连，并与所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)分别相连；所述主动齿轮与其中一个所述从动齿轮啮合连接；所述电机用于驱动所述主动齿轮旋转。

8.一种根据权利要求1至7中任一项所述的用于无人艇的布放回收装置进行的无人艇回收方法，其特征在于，母船回收无人艇方法包括如下步骤：

S1、所述无人艇到达设定的回收区域，达到预设的抛射条件时，转筒换向机构(3)控制第一转筒(4)和第二转筒(5)张开，退出抛绳器内部套筒(102)内部，牵引重物(11)在抛射装置的作用下，拉着牵引绳(2)抛向母船；

所述牵引绳(2)未能抛上母船时，所述转筒换向机构(3)驱动所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)靠拢夹紧所述牵引绳(2)，所述第一转筒(4)与所述第二转筒(5)同时向所述牵引绳(2)方向旋转，将所述牵引绳(2)收至抛绳器内部套筒(102)中，所述牵引重物(11)归位，所述转筒换向机构(3)驱动所述第一转筒(4)和所述第二转筒(5)张开，移出所述抛绳器内部套筒(102)内部，准备再次抛绳，直至抛绳成功；

S2、所述牵引绳(2)抛上母船后，与母对接装置(802)下部的金属环绑定；

S3、第一夹紧机构(6)与第二夹紧机构(7)解除对牵引绳(2)的约束，自动收绳装置(10)启动回收所述牵引绳(2)，所述牵引绳(2)拉着母对接装置(802)与无人艇上的子对接装置(801)接近，直至所述母对接装置(802)完全插入所述子对接装置(801)内，所述自动收绳装置(10)收绳完毕，伺服机构插销(9)固定连接子对接装置(801)和母对接装置(802)；母船上的起吊装置将无人艇吊至母船。