CN217348144U - 布放回收装置及无人艇布放回收系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种布放回收装置及无人艇布放回收系统，其中布放回收装置包括：起吊筒，其设有起吊端和连接端，起吊端用于与起吊装置连接，连接端与起吊端相对设置；重力杆，穿设于起吊筒中，重力杆的抵止端外露于连接端外；起吊爪，与连接端转动连接，起吊爪设有起吊部和抵止部，起吊部用于与待起重物件配合，抵止部用于与抵止端配合；抵止端能够随着重力杆沿起吊筒的轴向上下移动，当抵止端向上移动至第一位置，起吊爪能够转动使抵止部抵于抵止端上，使起吊爪呈张开状态；当抵止端向下移动至第二位置，抵止部能够脱离抵止端，起吊爪能够转动呈收回状态；上述结构简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

Description

布放回收装置及无人艇布放回收系统

技术领域

本申请涉及布放回收起重物件的技术领域，更具体地说，是涉及一种布放回收装置及无人艇布放回收系统。

背景技术

布放回收起重物件例如无人艇能否及时、安全、可靠的布放和回收是布放回收装置执行任务的重要环节，是决定能否顺利完成任务的关键因素之一。

无人艇在母舰的布放与回收可以将无人艇在同一目标地点依次下放后，通过控制软件远程操控无人艇航行至指定工作点，也可以通过母舰将无人艇携带至不同工作点单独完成单条无人艇的布放回收工作，具体操作模式根据实际使用需求和平台的续航能力等综合考虑后进行选择。

然而，布放回收装置需要在高海况下布放回收无人艇，而现有的布放回收装置存在以下问题：布放回收操作方式和结构欠缺简洁性、快速性、安全性和可靠性。

申请内容

本申请的目的在于提供一种布放回收装置、无人艇布放回收系统及无人艇布放回收方法，以解决现有技术中存在的布放回收装置欠缺简洁性、快速性、安全性和可靠性的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是一种布放回收装置，包括：

起吊筒，其设有起吊端和连接端，所述起吊端用于与起吊装置连接，所述连接端与起吊端相对设置；

重力杆，穿设于所述起吊筒中，所述重力杆的抵止端外露于所述连接端外；

起吊爪，与所述连接端转动连接，所述起吊爪设有起吊部和抵止部，所述起吊部用于与待起重物件配合，所述抵止部用于与所述抵止端配合；

所述抵止端能够随着所述重力杆沿所述起吊筒的轴向上下移动，当所述抵止端向上移动至第一位置，所述起吊爪能够转动使所述抵止部抵于所述抵止端上，使所述起吊爪呈张开状态；当所述抵止端向下移动至第二位置，所述抵止部能够脱离所述抵止端，所述起吊爪能够转动呈收回状态。

通过采用上述技术方案，重力杆沿着起吊筒的轴向上下移动即可将抵止端上下移动，在第一位置和第二位置之间切换，使得起吊爪的抵止部能够抵于抵止端上，以呈张开状态，进而与吊装筒连接，从而能够回收无人艇；同时，起吊爪的抵止部能够脱离抵止端，以呈回收状态，进而吊装筒脱离，从而能够布放无人艇；另外，起吊爪还能够沿起吊筒的轴向向上转动以形成回收状态，使得起吊爪能够伸入吊装筒中，然后在自身重力作用下向下自由转动，抵于抵止端上，形成张开状态，实现自动与吊装筒连接；上述结构简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

在一个实施例中，所述布放回收装置还包括释放手柄，所述释放手柄与所述起吊筒转动连接，所述释放手柄的释放端伸入所述起吊筒中与所述重力杆传动连接，所述释放手柄用于驱使所述重力杆上下移动。

在一个实施例中，所述起吊筒设有与所述释放手柄连接的限位座，所述限位座上设有限位孔和用于插入所述限位孔中的限位销，所述限位销用于限制所述释放手柄的转动。

在一个实施例中，所述起吊筒的外壁上设有与所述起吊爪一一对应的弹性件，所述弹性件用于施加弹力于所述起吊爪上，使所述起吊爪呈张开状态。

在一个实施例中，所述抵止端设有用于与牵引绳连接的导向扣。

本实施例还提供一种无人艇布放回收系统，包括无人艇和上述的布放回收装置，所述无人艇上设有吊装筒，所述布放回收装置用于起吊或者脱离所述吊装筒。

通过采用上述技术方案，无人艇布放回收系统简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

在一个实施例中，所述吊装筒设有吊装孔，所述吊装筒围绕所述吊装孔形成有与所述起吊爪的所述起吊部抵接的吊装部。

在一个实施例中，无人艇上还设有用于连接抵止端的牵引绳，吊装筒还设有导向孔，牵引绳穿过吊装筒的内部，且其第一端穿出吊装孔，其第二端穿出导向孔。

在一个实施例中，所述无人艇上设有用于与牵引绳连接的牵引网。

在一个实施例中，所述无人艇还设有止荡绳，所述止荡绳与所述牵引网连接。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的布放回收装置的立体结构图；

图2是本申请实施例提供的布放回收装置连接于吊装筒时的立体结构图；

图3是本申请实施例提供的布放回收装置起吊无人艇时的立体结构图；

图4是本申请实施例提供的起吊筒的立体结构图；

图5是本申请实施例提供的重力杆的立体结构图；

图6是本申请实施例提供的起吊爪的立体结构图；

图7是本申请实施例提供的吊装筒的立体结构图；

图8是本申请实施例提供的布放回收装置布放无人艇时呈张开状态的剖视图；

图9是本申请实施例提供的布放回收装置布放无人艇时呈收回状态的剖视图；

图10是本申请实施例提供的布放回收装置布放无人艇时与吊装筒脱离的剖视图；

图11是本申请实施例提供的布放回收装置回收无人艇时呈收回状态的剖视图；

图12是本申请实施例提供的布放回收装置回收无人艇时呈张开状态的剖视图；

图13是本申请实施例提供的布放回收装置回收无人艇时的示意图；

图14是本申请实施例提供的布放回收装置布放无人艇时的示意图；

图15是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图一；

图16是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图二；

图17是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图三；

图18是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图四；

图19是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图五；

图20是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图六；

图21是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图七；

图22是本申请实施例提供的无人艇布放回收方法的示意图八。

图中各附图标记为：

100-布放回收装置；

1-起吊筒；2-钩网器；3-起吊装置；4-无人艇；5-重力杆；6-起吊爪；7-吊装筒；8-释放手柄；9-操作人员；

11-起吊端；12-连接端；13-限位座；14-限位板；15-弹性件；51-抵止端；52-第二导向部；53-导向扣；61-起吊部；62-抵止部；63-第一导向部；71-吊装孔；72-吊装部；73-导向孔；

131-限位孔；132-限位销；

10-牵引绳；20-引缆网；30-止荡绳；40-脱拉绳；50-重力块；60-系绳桩。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本申请的具体实现进行更加详细的描述：

如图1至图3所示，本申请实施例提供的一种布放回收装置100，用于与起吊装置3连接，起吊装置3安装于待起重物件旁，在本实施例中通过如布放回收无人艇4进行说明，起吊装置3能够安装在无人艇4所在的水域旁，具体可以安装在母舰或者水域的岸边，起吊装置3的起吊臂用于移动布放回收装置100，布放回收装置100能够与无人艇4上的吊装筒7连接或者脱离，以实现转移布放以及连接回收无人艇4。

布放回收装置100包括：起吊筒1、重力杆5以及起吊爪6；

请一并参阅图1和图4，起吊筒1设有起吊端11和连接端12，起吊端11用于与起吊装置3连接，连接端12与起吊端11相对设置，用于与无人艇4连接，起吊筒1为中空结构，其中一端设有开口；

请一并参阅图1和图5，重力杆5穿设于起吊筒1中，重力杆5的其中一个端部为抵止端51，抵止端51外露于连接端12外，其中抵止端51的外径大于起吊筒1的连接端12的外径；

请一并参阅图1和图6，起吊爪6与连接端12转动连接，起吊爪6设有起吊部61和抵止部62，起吊部61用于与无人艇4上的吊装筒7配合，抵止部62用于与抵止端51配合；

抵止端51能够随着重力杆5沿起吊筒1的轴向上下移动，当抵止端51向上移动至第一位置，起吊爪6能够转动使抵止部62抵于抵止端51上，使起吊爪6呈张开状态；当抵止端51向下移动至第二位置，抵止部62能够脱离抵止端51，起吊爪6能够转动呈收回状态。

本实施例提供的布放回收装置100的工作原理如下：

如图7所示，待布放回收的无人艇4上固定设有吊装筒7，其中吊装筒7为中空结构，其顶部设有连通吊装筒7内部的吊装孔71，吊装筒7围绕吊装孔71形成有与起吊爪6的起吊部61抵接的吊装部72，吊装部72为环形板；

布放无人艇4：

如图8所示，首先，无人艇4被连接于布放回收装置100上，起吊装置3将无人艇4抬离水面位于回收位置，其中起吊筒1的连接端12伸入从吊装筒7的顶部伸入吊装孔71中，此时重力杆5的抵止端51位于第一位置，起吊爪6的抵止部62在自身重力作用下自由落下，抵于抵止端51上，使起吊爪6呈张开状态，此时由于起吊爪6位于起吊筒1的内部，因此起吊爪6的上表面能够抵于吊装部72的下表面上，即抵于环形板上，使得起吊爪6无法从吊装筒7中脱离，实现了布放回收装置100与无人艇4的固定连接；

其次，起吊装置3的起吊臂与起吊筒1的起吊端11连接，起吊装置3驱使起吊筒1移动进而带动整个布放回收装置100移动，从而带动无人艇4移动，实现无人艇4转移至目标水域中；

如图9和图10所示，最后，操作人员9将重力杆5的抵止端51移动至第二位置，使得起吊爪6的抵止部62能够脱离抵止端51，即抵止部62能够自由转动，使得起吊部61能够沿起吊筒1的轴向向下转动，使得起吊爪6呈收回状态，具体地，吊装筒7的吊装部72在自身重力的作用下施加压力在起吊爪6上，而在此时起吊爪6不再受到重力杆5的抵止端51的限制而能够自由转动，因此吊装部72会使得起吊爪6向下转动，从而形成收回状态，也因此起吊爪6从吊装筒7中脱离，进而实现无人艇4与布放回收装置100脱离，无人艇4在自身重力作用下落入目标水域中。

回收无人艇4：

如图11和图12所示，首先，无人艇4从远处移动至目标水域中，起吊装置3的起吊臂引导起吊筒1移动至无人艇4上的吊装筒7，并且伸入吊装筒7中，其中，此时的重力杆5的抵止端51位于第一位置，抵止端51只能限制抵止部62不能够向下自由转动形成收回状态，但是起吊爪6的起吊部61此时能够向上自由转动形成收回状态；起吊筒1带动起吊爪6伸入吊装筒7时，起吊爪6的下表面抵于吊装部72的上表面，在吊装部72的施加的作用力下，起吊爪6沿轴向向上转动，使得起吊爪6呈收回状态，使得起吊爪6能够进入吊装孔71中，而在起吊爪6进入吊装筒7的内部后，起吊爪6不再受到吊装部72的作用，在自身重力的作用下自由落下，起吊爪6的抵止部62重新抵于抵止端51上，起吊爪6形成张开状态，起吊爪6的上表面能够抵于吊装部72的下表面上，即抵于环形板上，使得起吊爪6无法从吊装筒7中脱离，实现了布放回收装置100与无人艇4的固定连接；

然后，起吊装置3的起吊臂将布放回收装置100连通无人艇4一起吊起，抬离水面完成回收作业。

通过采用上述技术方案，重力杆5沿着起吊筒1的轴向上下移动即可将抵止端51上下移动，在第一位置和第二位置之间切换，使得起吊爪6的抵止部62能够抵于抵止端51上，以呈张开状态，进而与吊装筒7连接，从而能够回收无人艇4；同时，起吊爪6的抵止部62能够脱离抵止端51，以呈回收状态，进而吊装筒7脱离，从而能够布放无人艇4；另外，起吊爪6还能够沿起吊筒1的轴向向上转动以形成回收状态，使得起吊爪6能够伸入吊装筒7中，然后在自身重力作用下向下自由转动，抵于抵止端51上，形成张开状态，实现自动与吊装筒7连接；上述结构简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

请再次参阅图1和图8，在一个实施例中，布放回收装置100还包括释放手柄8，释放手柄8与起吊筒1转动连接，释放手柄8的释放端伸入起吊筒1中与重力杆5传动连接，释放手柄8用于驱使重力杆5上下移动。

可选地，释放手柄8的释放端设有齿轮，重力杆5上设有与齿轮啮合的齿条，齿轮随着释放手柄8的转动而转动，带动齿条上下移动，进而带动重力杆5上下移动。

通过采用上述技术方案，操作人员9在母舰上通过脱拉绳40连接释放手柄8，操作人员9通过操作脱拉绳40使得释放手柄8转动，进而带动重力杆5上下移动，从而实现抵止端51的上下移动，抵止端51上下移动在第一位置和第二位置之间切换，使得起吊爪6能够在张开状态和收回状态之间切换；上述设计使得操作人员9能够在母舰上手动操作起吊爪6，其操作方式简单。

进一步地，脱拉绳40上靠近释放端的部分设有重力块50。

通过采用上述技术方案，操作人员9可以通过甩动脱拉绳40使得重力块50上下摆动，进而驱使释放手柄8上下转动，重力块50可以加大脱拉绳40的作用在释放手柄8上的作用力，使得释放手柄8上下转动更加容易，提高了释放手柄8的操作灵活性。

在一个实施例中，起吊筒1设有与释放手柄8连接的限位座13，限位座13上设有限位孔131和用于插入限位孔131中的限位销132，限位销132用于限制释放手柄8的转动。

具体地，操作人员9从限位孔131中拔出限位销132，释放手柄8能够在脱拉绳40的牵引下上下转动，而操作人将限位销132插入限位孔131后，释放手柄8只能位置在当前的转动位置，即通过释放手柄8限制重力杆5的上下移动，以将抵止端51限制在第一位置或者第二位置，进而将起吊爪6限制在张开状态，防止布放回收装置100与无人艇4意外脱落。

通过采用上述技术方案，减少了无人艇4与布放回收装置100脱离的风险，提高了回收无人艇4的安全性。

请同时参阅图1和图4，在一个实施例中，起吊筒1的外壁上设有限位板14，限位板14形成能够容置起吊爪6的限位槽，起吊爪6与限位槽间隙配合。

具体地，限位板14形成的限位槽的长度方向平行与起吊爪6的上下转动路径，起吊爪6向上转动时刚好能够容置于限位槽中，在限位槽的槽壁的限位下，起吊爪6向上转动。

通过采用上述技术方案，提高了起吊爪6在转动时的稳定性。

在一个实施例中，起吊筒1的外壁上设有与起吊爪6一一对应的弹性件15，弹性件15用于施加弹力于起吊爪6上，使起吊爪6呈张开状态。

具体地，弹性件15位于限位槽中，当起吊爪6向上转动至限位槽中，且抵于弹性件15时，弹性件15施加弹力于起吊爪6，使得起吊爪6向下转动；细化地，当回收无人艇4时，起吊筒1带动起吊爪6伸入吊装筒7，起吊爪6的下表面抵于吊装部72的上表面，在吊装部72的施加的作用力下，起吊爪6沿轴向向上转动，使得起吊爪6呈收回状态，使得起吊爪6能够进入吊装孔71中，而在起吊爪6进入吊装筒7的内部后，起吊爪6不再受到吊装部72的作用，并且在弹性件15的作用下向下转动，起吊爪6的抵止部62重新抵于抵止端51上，起吊爪6形成张开状态，起吊爪6的上表面能够抵于吊装部72的下表面上，即抵于环形板上，使得起吊爪6无法从吊装筒7中脱离，实现了布放回收装置100与无人艇4的固定连接。

通过采用上述技术方案，减少了起吊爪6无法自由落下形成张开状态的可能，提高了起吊爪6在回收无人艇4时的可靠性。

请再次参阅图6，在一个实施例中，起吊爪6在起吊部61和抵止部62之间形成第一导向部63，第一导向部63为弧形结构。

通过采用上述技术方案，当回收无人艇4时，起吊筒1带动起吊爪6伸入吊装筒7，起吊爪6的下表面抵于吊装部72的上表面，此时起吊爪6的下表面为弧形结构的表面，弧形结构的表面呈弧形面，用于引导起吊爪6向上转动，弧形结构可以减少起吊爪6被吊装部72卡死的可能。

请再次参阅图5，在一个实施例中，抵止端51的背离起吊筒1的端部形成第二导向部52，第二导向部52呈渐缩状，第二导向部52的较大表面与抵止部62连接。

通过采用上述技术方案，第二导向部52用于引导抵止端51进入吊装孔71中，提高抵止端51进入吊装孔71的速度。

在一个实施例中，抵止端51设有用于与牵引绳10连接的导向扣53。

请一并参阅图7和图14，具体地，吊装筒7还设有连通吊装孔71的导向孔73，牵引绳10穿过吊装筒7的内部，牵引绳10的第一端从吊装孔71伸出，牵引绳10的第二端从导向孔73伸出，牵引绳10的第一端和第二端在回收无人艇4时先被回收至母舰上，此时牵引绳10仍然穿过吊装筒7的内部，牵引绳10的第一端和第二端由操作人员9手持，将第一端固定在抵止端51的导向扣53上，通过起吊装置3将抵止端51慢慢朝吊装筒7移动，同时操作人员9逐渐将牵引绳10的第二端拉紧，由于牵引绳10一直穿设在吊装筒7的内部，因此可以使得抵止端51逐渐靠近吊装筒7，直至牵引绳10的第一端将抵止端51引导入吊装筒7的吊装孔71中。

通过采用上述技术方案，牵引绳10穿入抵止端51的导向扣53中，用于引导抵止端51移动至吊装筒7的吊装孔71。

在一个实施例中，吊装筒7内部的底壁上设有正对吊装孔71的吊装环74，牵引绳10穿过吊装筒7的内部，且穿过吊装环74，其第一端穿出吊装孔71，其第二端穿出导向孔73。

通过采用上述技术方案，由于吊装环74与吊装孔71正对，而牵引绳10在回收无人艇4时会穿过吊装环74，操作人员9拉紧牵引绳10的第二端时，由于牵引绳10的第一端穿出吊装孔71与重力杆5的导向扣53连接，因此牵引绳10在吊装环74的限位下拉动重力杆5使得重力杆5沿着正对吊装孔71的方向移动，进而使得整个布放回收装置100沿预设方向移动，利于与吊装筒7对准。

请再次参阅图3，本实施例还提供一种无人艇布放回收系统，包括无人艇4和上述的布放回收装置100，无人艇4上设有吊装筒7，布放回收装置100用于起吊或者脱离吊装筒7。

通过采用上述技术方案，无人艇布放回收系统简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

请再次参阅图7，在一个实施例中，吊装筒7设有吊装孔71，吊装筒7围绕吊装孔71形成有与起吊爪6的起吊部61抵接的吊装部72。

具体地，吊装筒7为中空结构，其顶部设有连通吊装筒7内部的吊装孔71，吊装筒7围绕吊装孔71形成有与起吊爪6的起吊部61抵接的吊装部72，吊装部72为环形板。

通过采用上述技术方案，吊装筒7用于与布放回收装置100配合连接，吊装筒7的结构简单且易于制造。

请再次参阅图10和图11，在一个实施例中，无人艇4上还设有用于连接抵止端51的牵引绳10，吊装筒7还设有导向孔73，牵引绳10穿过吊装筒7的内部，且其第一端穿出吊装孔71，其第二端穿出导向孔73。

通过采用上述技术方案，牵引绳10穿入抵止端51的导向扣53中，用于引导抵止端51移动至吊装筒7的吊装孔71。

在一个实施例中，吊装筒7内部的底壁上设有正对吊装孔71的吊装环74，牵引绳10穿过吊装筒7的内部，且穿过吊装环74，其第一端穿出吊装孔71，其第二端穿出导向孔73。

通过采用上述技术方案，由于吊装环74与吊装孔71正对，而牵引绳10在回收无人艇4时会穿过吊装环74，操作人员9拉紧牵引绳10的第二端时，由于牵引绳10的第一端穿出吊装孔71与重力杆5的导向扣53连接，因此牵引绳10在吊装环74的限位下拉动重力杆5使得重力杆5沿着正对吊装孔71的方向移动，进而使得整个布放回收装置100沿预设方向移动，利于与吊装筒7对准。

请一并参阅图13和图14，在一个实施例中，无人艇4上设有用于与牵引绳10连接的引缆网20。

具体地，引缆网20用于回收无人艇4，引缆网20布置在无人艇4上，牵引绳10穿过无人艇4的吊装筒7，牵引绳10的第一端和第二端分别从吊装孔71和导向孔73穿出，同时牵引绳10的第一端和第二端在回收无人艇4前，均连接在引缆网20上，操作人员9在母舰上投射钩网器至引缆网20上，将引缆网20回收至母舰上，引缆网20带动牵引绳10的第一端和第二端回到母舰上，使得操作人员9可以重新操作牵引绳10，将牵引绳10的第一端固定在抵止端51上，然后操作人员9在母舰上手持牵引绳10的第二端，拉紧牵引绳10的第二端引导抵止端51移动至吊装筒7中。

细化地，引缆网20的其中一个端点与无人艇4上的系绳桩60连接，同时牵引绳10和止荡绳30与引缆网20的该端点连接，系绳桩60能够在布放无人艇4后回收牵引绳10和止荡绳30剩余的部分。

通过采用上述技术方案，引缆网20降低了回收牵引绳10的难度，提升了回收牵引绳10的效率。

在一个实施例中，无人艇4还设有止荡绳30，止荡绳30与引缆网20连接。

具体地，止荡绳30的第一端与无人艇4连接，止荡绳30的第二端与引缆网20连接，当操作人员9将引缆网20回收至母舰同时也将止荡绳30的第二端回收，即操作人员9可以通过操作止荡绳30的第二段对无人艇4进行止荡作业。

通过采用上述技术方案，引缆网20回收止荡绳30，由操作人员9操作止荡绳30减少回收无人艇4时的晃动幅度。

如图13和图14所示，本实施例还提供一种无人艇布放回收方法，应用于上述的无人艇布放回收系统中，其特征在于，包括步骤：

请一并参阅图8至图10，起吊无人艇4，起吊装置3用于将无人艇4起吊且准备投放至目标水域中，其中布放回收装置100的起吊筒1伸入无人艇4上的吊装筒7中，重力杆5的抵止端51位于第一位置，起吊爪6呈张开状态，使起吊爪6起吊吊装筒7；

布放无人艇4，起吊装置3将无人艇4移动至目标水域中，操作人员9操作释放手柄8，使重力杆5的抵止端51向下移动至第二位置，进而使起吊爪6的抵止部62脱离抵止端51，从而使起吊爪6呈收回状态，吊装筒7在无人艇4的重力作用下，与起吊爪6脱离，使无人艇4落入目标水域；

请一并参阅图11至图12，回收无人艇4，操作人员9将起吊筒1的连接端12伸入吊装筒7中，重力杆5的抵止端51位于第一位置，起吊爪6呈张开状态，使起吊爪6起吊吊装筒7。

通过采用上述技术方案，重力杆5沿着起吊筒1的轴向上下移动即可将抵止端51上下移动，在第一位置和第二位置之间切换，使得起吊爪6的抵止部62能够抵于抵止端51上，以呈张开状态，进而与吊装筒7连接，从而能够回收无人艇4；同时，起吊爪6的抵止部62能够脱离抵止端51，以呈回收状态，进而吊装筒7脱离，从而能够布放无人艇4；另外，起吊爪6还能够沿起吊筒1的轴向向上转动以形成回收状态，使得起吊爪6能够伸入吊装筒7中，然后在自身重力作用下向下自由转动，抵于抵止端51上，形成张开状态，实现自动与吊装筒7连接；上述无人艇布放回收方法简单且可靠性高，操作简洁且安全性高。

在一个实施例中，

步骤“起吊无人艇4”具体还包括：操作人员9操作与无人艇4连接的止荡绳30，减少无人艇4的晃动幅度。

通过采用上述技术方案，在布放回收无人艇4时减少晃动幅度，提高布放回收效率。

在一个实施例中，

步骤“布放无人艇4”具体还包括：操作人员9操作与释放手柄8连接的脱拉绳40，以释放无人艇4。

通过采用上述技术方案，操作人员9在母舰上通过脱拉绳40连接释放手柄8，操作人员9通过操作脱拉绳40使得释放手柄8转动，进而带动重力杆5上下移动，从而实现抵止端51的上下移动，抵止端51上下移动在第一位置和第二位置之间切换，使得起吊爪6能够在张开状态和收回状态之间切换；上述设计使得操作人员9能够在母舰上手动操作起吊爪6，其操作方式简单。

在一个实施例中，

步骤“回收无人艇4”具体还包括：操作人员9回收设于无人艇4上的引缆网20，进而回收与引缆网20连接的牵引绳10，将牵引绳10与布放回收装置100连接，以引导布放回收装置100与吊装筒7对接。

通过采用上述技术方案，引缆网20降低了回收牵引绳10的难度，提升了回收牵引绳10的效率。

步骤“回收无人艇4”具体还包括：操作人员9回收设于无人艇4上的引缆网20，进而回收与引缆网20连接的止荡绳30。

通过采用上述技术方案，引缆网20降低了回收止荡绳30的难度，提升了回收止荡绳30的效率。

在一个实施例中，无人艇布放回收方法还包括以下步骤：

如图15所示，步骤“起吊无人艇4”具体还包括：启动起吊装置3从母舰上吊起无人艇4，其中布放回收装置100设于起吊装置3的起吊臂上，此时释放手柄8上连接脱拉绳40，脱拉绳40的一端与释放手柄8连接，脱拉绳40的另一端由在母舰上的操作人员9手持，止荡绳30的一端连接无人艇4的止荡钩，止荡绳30的另一端由在母舰上的操作人员9手持；

起吊装置3下放无人艇4至海面上，无人艇下放期间由两个操作人员9牵引止荡绳30防止无人艇4摆动，由另外两个操作人员9分别牵引一条脱拉绳40；

步骤“布放无人艇4”具体还包括：待起吊装置3将无人艇4下方至海面上，由两个操作人员9操作脱拉绳40拉动释放手柄8，将起吊爪6调整为收回状态(如图9和图10所示)，进而将无人艇4释放到海面上，如图16至图18所示。

在一个实施例中，无人艇布放回收方法还包括以下步骤：

如图19所示，步骤“回收无人艇”具体还包括：起吊装置3下放起布放回收装置100，准备好钩网器2；

如图20所示，遥控无人艇4靠近母舰，母舰上的操作人员9手持钩网器2刺向引缆网20，钩网器2的倒刺钩钩带引缆网20，并回收至母舰上，同时回收与引缆网20连接的止荡绳30和牵引绳10的端部至母舰上，此时止荡绳30和牵引绳10的端部随着引缆网20回收至母舰上，同时止荡绳30和牵引绳10仍然连接在无人艇4上；钩网器2操作不成功可以进行多次操作；

如图21所示，解开止荡绳30和牵引绳10，分别把两个止荡绳30的端部交于操作人员9；如图11和图12所示，由于牵引绳10穿过吊装筒7的内部，牵引绳10的第一端从吊装孔71伸出，牵引绳10的第二端从导向孔73伸出，牵引绳10的第一端和第二端在回收无人艇4时被回收至母舰上，此时牵引绳10仍然穿过吊装筒7的内部，牵引绳10的第一端和第二端由操作人员9手持，将第一端固定在抵止端51的导向扣53上，通过起吊装置3将抵止端51慢慢朝吊装筒7移动，同时操作人员9逐渐将牵引绳10的第二端拉紧，由于牵引绳10一直穿设在吊装筒7的内部，因此可以使得抵止端51逐渐靠近吊装筒7，直至牵引绳10的第一端将抵止端51引导入吊装筒7的吊装孔71中。

在一个实施例中，步骤“回收无人艇”具体还包括：如图11和图12所示，牵引绳10穿过吊装环74，操作人员9拉紧牵引绳10的第二端时，由于牵引绳10的第一端穿出吊装孔71与重力杆5的导向扣53连接，因此牵引绳10在吊装环74的限位下拉动重力杆5使得重力杆5沿着正对吊装孔71的方向移动，进而使得整个布放回收装置100沿预设方向移动，利于与吊装筒7对准。

如图22所示，在一个实施例中，步骤“回收无人艇”具体还包括：操作人员9操作止荡绳30稳住无人艇4的船头和船尾防止无人艇4打转和漂移，牵引绳10与布放回收装置100连接，操作人员9操作牵引绳10引导布放回收装置100与无人艇4上的吊装筒7对接，起吊装置3起吊无人艇4至起吊装置3搁置位，恢复引缆网20、牵引绳10和止晃绳30的原状态，单次回收结束。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种布放回收装置(100)，其特征在于，包括：

起吊筒(1)，其设有起吊端(11)和连接端(12)，所述起吊端(11)用于与起吊装置(3)连接，所述连接端(12)与所述起吊端(11)相对设置；

重力杆(5)，穿设于所述起吊筒(1)中，所述重力杆(5)的抵止端(51)外露于所述连接端(12)外；

起吊爪(6)，与所述连接端(12)转动连接，所述起吊爪(6)设有起吊部(61)和抵止部(62)，所述起吊部(61)用于与待起重部件配合，所述抵止部(62)用于与所述抵止端(51)配合；

所述抵止端(51)能够随着所述重力杆(5)沿所述起吊筒(1)的轴向上下移动，当所述抵止端(51)向上移动至第一位置，所述起吊爪(6)能够转动使所述抵止部(62)抵于所述抵止端(51)上，使所述起吊爪(6)呈张开状态；当所述抵止端(51)向下移动至第二位置，所述抵止部(62)能够脱离所述抵止端(51)，所述起吊爪(6)能够自由转动呈收回状态。

2.如权利要求1所述的布放回收装置(100)，其特征在于，所述布放回收装置(100)还包括释放手柄(8)，所述释放手柄(8)与所述起吊筒(1)转动连接，所述释放手柄(8)的释放端伸入所述起吊筒(1)中与所述重力杆(5)传动连接，所述释放手柄(8)用于驱使所述重力杆(5)上下移动。

3.如权利要求2所述的布放回收装置(100)，其特征在于，所述起吊筒(1)设有与所述释放手柄(8)连接的限位座(13)，所述限位座(13)上设有限位孔(131)和用于插入所述限位孔(131)中的限位销(132)，所述限位销(132)用于限制所述释放手柄(8)的转动。

4.如权利要求1所述的布放回收装置(100)，其特征在于，所述起吊筒(1)的外壁上设有与所述起吊爪(6)一一对应的弹性件(15)，所述弹性件(15)用于施加弹力于所述起吊爪(6)上，使所述起吊爪(6)呈张开状态。

5.如权利要求1至4任一项所述的布放回收装置(100)，其特征在于，所述抵止端(51)设有用于与牵引绳(10)连接的导向扣(53)。

6.一种无人艇布放回收系统，其特征在于，包括无人艇(4)和权利要求1至5任一项所述的布放回收装置(100)，所述无人艇(4)上设有吊装筒(7)，所述布放回收装置(100)用于起吊或者脱离所述吊装筒(7)。

7.如权利要求6所述的无人艇布放回收系统，其特征在于，所述吊装筒(7)设有吊装孔(71)，所述吊装筒(7)围绕所述吊装孔(71)形成有与所述起吊爪(6)的所述起吊部(61)抵接的吊装部(72)。

8.如权利要求7所述的无人艇布放回收系统，其特征在于，所述无人艇(4)上还设有用于连接抵止端(51)的牵引绳(10)，所述吊装筒(7)还设有导向孔(73)，所述牵引绳(10)穿过吊装筒(7)的内部，且其第一端穿出所述吊装孔(71)，其第二端穿出所述导向孔(73)。

9.如权利要求8所述的无人艇布放回收系统，其特征在于，所述无人艇(4)上设有用于与所述牵引绳(10)连接的牵引网(20)。

10.如权利要求9所述的无人艇布放回收系统，其特征在于，所述无人艇(4)还设有止荡绳(30)，所述止荡绳(30)与所述牵引网(20)连接。

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