JP3746590B2 - 水中航走体着脱装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中航走体の着水および揚収作業時に適用される水中嵌合架台を用いた水中航走体の着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の水中航走体の着水・揚収作業は、図５に示すように母船１上のブームクレーン４を用いて行なわれている。したがって、吊索５と水中航走体10との嵌合作業が必要となる。
【０００３】
このため、水中航走体10に、吊索５の下端部に取り付けられた嵌合装置８を結合させる嵌合金物11を設け、さらに水中航走体10の嵌合金物11の上部に、ガイド索13を取り付けておき、揚収時、テザーケーブル６からガイド索13を取り外し、ガイド索13を嵌合装置８の中を通し、母船１上のクレーン４のガイド索ウィンチ12でガイド索13を巻き取りながら吊上げ索用ウィンチ３の操作で吊索５を繰り出して嵌合装置８を降ろしていき、嵌合装置８をガイド索13で導いて嵌合金物11に嵌合するようにしている。
【０００４】
一方、水中航走体10の着水時には、母船１上で予め嵌合装置８に嵌合金物11を嵌合させておき、クレーン４を用いて着水させ、油圧等を用いて嵌合装置８を操作して嵌合を解除し、水中航走体10を離脱させる。離脱後、ダイバー等によりガイド索13をテザーケーブル６に取り付ける。
符号15は嵌合装置８用の油圧ホースを、符号14および14ｂは吊索５およびガイド索13の案内用シーブを、符号16は海面をそれぞれ示している。
なお水中航走体10が小型の場合、テザーケーブル６を用いて着水・揚収作業が行われているため、吊索５との嵌合作業を必要としない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、水中航走体では、曳航，自航時において、テザーケーブルには潮流等の外乱が加わるため、潮流等の影響によりテザーケーブルが母船後部に押し流されることがあり、このような場合には母船のプロペラとテザーケーブルとが絡まる恐れがある。また、絡むことによりテザーケーブルが破損したり切断したりする可能性もある。
【０００６】
一方、水中航走体の揚収作業時には、水中航走体に取り付けてあるガイド索を母船の船上に取り込み、吊索の先端を嵌合装置を介して連結しなければならず、非常に手間がかかるとともに、海面付近で嵌合離脱を行なうため、嵌合装置と水中航走体との相対運動により嵌合装置が水中航走体に衝突する恐れがある。さらに、海が荒れているときには、水中航走体が波浪により動揺するため嵌合装置と嵌合金物とがうまくかみ合わないなどの問題点がある。
【０００７】
また、着水作業時においては、揚収作業時とは逆に、嵌合装置から水中航走体を離脱し、吊索をテザーケーブルに紙テープ等で固定する必要があり、非常に手間のかかる作業となるなどの問題点がある。
【０００８】
本発明は従来技術における上述のような問題点を解決しようとするものである。すなわち本発明は、上記従来技術におけるガイド索を使用することなく水中航走体と吊索との係合および係合解除を、水中において遠隔操作により行なうことができるようにした水中航走体着脱装置を提供しようとするのもである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の水中航走体着脱装置は、水中航走体を着脱すべく水上構造物の吊索に吊下げられた水中嵌合架台をそなえ、同水中嵌合架台には上記水上構造物から繰出されるテザーケーブルを緩やかにスライド可能に貫通させる挿通穴が設けられるとともに、上記水中航走体には上記挿通穴を経由した上記テザーケーブルを水密に貫通させて同水中航走体内へ導く嵌合金物が設けられており、上記水中嵌合架台において上記嵌合金物の段部に下側から係合しうる係止腕が支持軸により回動可能に支持されるとともに、同係止腕を駆動しうる油圧シリンダが設けられていて、上記の水中嵌合架台と水上構造物との間に上記油圧シリンダを遠隔操作するための油圧ホースが架設されていることを特徴としている。
【００１０】
本発明では、水中嵌合架台に設けられたテザーケーブルの挿通穴に緩やかにスライド可能に貫通したテザーケーブルを巻き上げることにより、嵌合金物と水中嵌合架台とを水中で機械的に連結することができる。水中航走体の着水時には、水中嵌合架台と水中航走体とを嵌合したままで吊索を繰り出して水中まで降ろし、次いで遠隔操作で係止腕を操作して水中嵌合架台と水中航走体との離脱を行なう。
【００１１】
上記の連結および離脱を波の影響の小さい水中で行なうことができるため、海が荒れていてもスムーズな連結離脱が可能となる。
【００１２】
水中嵌合架台が水中にあるため、水中嵌合架台の自重によりテザーケーブルのカテナリーが拘束され、水上構造物の近傍ではデザーケーブルの流され量が小さくなり水上構造物とテザーケーブルとの干渉を防止することが可能となる。
【００１３】
また、水中嵌合架台の自重により水上構造物と水中航走体との相対運動によって発生するスナップ荷重を防止することも可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の一実施形態としての水中航走体着脱装置について説明すると、図１はその水中航走体の着水・揚収作業時の模式側面図、図２は同要部の拡大側面図，図３はその上面図、図４はその側断面図である。
【００１５】
この実施形態でも、図１に示すように、水上構造物（固定，浮遊，自航式等）としての母船１にブームクレーン４が搭載され、このブームクレーン４に吊索５を巻掛けられた吊上げ索用ウィンチ３が設けられている。
【００１６】
さらに、母船１にテザーケーブル６を巻掛けられたケーブルドラムウィンチ２が搭載されていて、吊上げ索用ウィンチ３およびケーブルドラムウィンチ２を操作して、吊索５およびテザーケーブル６の繰り出しおよび巻き戻しが行なえるようになっている。
吊索５の先端部に水中嵌合架台７が吊下げられている。符号７ａは水中嵌合架台７内部でのテザーケーブル６のたるみを防止するためのガイドを、符号14ａはテザーケーブルの案内用シーブをそれぞれ示している。
【００１７】
水中嵌合架台７は全体形状を箱形に形成されており、内部に、テザーケーブル６を緩やかにスライド可能に貫通させる挿通穴９が設けられ、挿通穴９の下端部に下方に向かって拡開する形状のベルマウス部９ａが形成されている。
さらに嵌合金物11（後述）の段部11ａに下方から係合する複数の係止腕18と各係止腕18の操作用の複数の油圧シリンダ17とが設けられていて、複数組みの係止腕18と油圧シリンダ17とで嵌合装置８を構成している。符号18ａは係止腕18を回動可能に支持する支持軸を示している。
【００１８】
嵌合金物11はその基端部を水中航走体10の上面に軸着されて突設されている。 嵌合金物11の先端部に、複数の係止腕18が下方から係合する段部11ａが形成されている。
水中嵌合架台７の上面に、吊索５の先端部が取り付けられている。
また、嵌合金物11の中心部にテザーケーブル６を水密に貫通させる挿通穴が形成されていて、この挿通穴を通ってテザーケーブル６は水中航走体10（の内部）に水密に導かれるようになっている。
各油圧シリンダ17に母船１から遠隔操作用の圧油を供給するために、油圧ホース15が接続されている。
【００１９】
次に、操作の手順について説明する。
水中航走体10を水中嵌合架台７から離脱させるときは、まず水中航走体10の推進装置を用いて水中航走体10を下方から水中嵌合架台７に押しあてる。これにより嵌合金物 11 が上昇するので、その後油圧シリンダ17を遠隔操作して係止腕18を段部11ａから離脱させる。これと同時に水中航走体10の推進装置に下方推力を発生させ、かつケーブルドラムウィンチ２の操作でテザーケーブル６を繰り出す。これにより水中航走体10を水中嵌合架台７から離脱させることができる。
【００２０】
水中航走体10を水中嵌合架台７に結合するときは、水中航走体10に下方推力を発生させるとともにテザーケーブル６に張力を加えながらテザーケーブル６を巻き取っていく。
【００２１】
テザーケーブル６を巻き取ることにより、テザーケーブル６に案内されて水中航走体10側の嵌合金物11が水中嵌合架台７の内部に水中嵌合架台７側の係止腕18を押し上げながら引き込まれる。この時点で油圧シリンダ17に圧油を供給して係止腕 18 を水平状態に近づけるようにすると、同係止腕18は嵌合金物11の段部11ａに係合し、嵌合金物11を介して水中航走体10を水中嵌合架台７に結合することができる。その後、テザーケーブル６の巻き取りを停止し、テザーケーブル６に張力が加わらないようにしておく。
【００２２】
なお、水中嵌合架台７と水中航走体10との間には、ラバーを貼ったり、ダンパーを設けたりして、水中嵌合架台７と水中航走体10との合体時における波浪にたたかれることによる両者の衝突や、水中嵌合架台７を水中航走体10の嵌合金物11に嵌合する際の衝突を緩和する手段が講じられている。
【００２３】
したがって、水中嵌合架台７を水中航走体10の嵌合金物11に嵌合したとき、水中嵌合架台７の底面と水中航走体10の上面との間には、図１に示すようにほとんど隙間のない状態となる。
【００２４】
水中航走体10を水中嵌合架台７に結合した後、ケーブルドラムウィンチ２と吊上げ索用ウィンチ３とを用いてテザーケーブル６と吊索５とを巻き上げ、水中航走体10を揚収することができる。
【００２５】
なお水中航走体10の着水をこれと逆の手順で行なえることはいうまでもない。 上述の結合・離脱時に、テザーケーブル６が極端な曲率で曲げられるのを防ぐために、挿通穴９の下側の入口にベルマウス部９ａが設けられている。
【００２６】
上述の各操作中、水中嵌合架台７がその自重でテザーケーブルを拘束して潮流による流れ量を抑えるように作用するので、テザーケーブル６が母船１と干渉するのを抑制できる。
【００２７】
また、係止腕18と嵌合金物11の段部11ａとの係合および係合解除を、油圧操作で行なうことができるため、水中航走体10の着水・揚収作業時の母船１上での作業の省力化が可能となり、かつ遠隔操作も可能となる。
【００２８】
さらに、上記の係合および係合解除を水中で機械的に行なうことができるため、荒天時でも水中航走体10の着水および揚収作業が可能となる。
【００２９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の水中航走体着脱装置によれば次のような効果が得られる。
(1) 水中嵌合架台がその自重でテザーケーブルを拘束して潮流による流れ量を抑えることにより、テザーケーブルが水上構造物と干渉するのを抑制することができる。
(2) 水中航走体の着水・揚収作業時の水上構造物上での作業の省力化ができ、着水・揚収作業を効率的に行なうことができる。
(3) 水中航走体と水中嵌合架台とを遠隔操作により水中で機械的に嵌合させることができるため、荒天時でも水中航走体の着水・揚収を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態としての水中航走体着脱装置の作用状態を示す模式側面図。
【図２】 同要部の他の状態を拡大して示す側面図。
【図３】 同水中嵌合架台の上面図。
【図４】 同水中嵌合架台の側断面図。
【図５】 従来の水中航走体の着水・揚収作業状態を示す模式側面図。
【符号の説明】
１ 水上構造物としての母船
２ ケーブルドラムウィンチ
３ 吊上げ索用ウィンチ
４ ブームクレーン
５ クレーン吊索
６ テザーケーブル
７ 水中嵌合架台
８ 嵌合装置
９ （テザーケーブルの）挿通穴
９ａ ベルマウス
10 水中航走体
11 嵌合金物
11ａ 段部
12 ガイド索ウィンチ
13 ガイド索
14，14ａ シーブ
15 嵌合装置用油圧ホース
16 海面
17 油圧シリンダ
18 係止腕
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中航走体の着水および揚収作業時に適用される水中嵌合架台を用いた水中航走体の着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の水中航走体の着水・揚収作業は、図５に示すように母船１上のブームクレーン４を用いて行なわれている。したがって、吊索５と水中航走体10との嵌合作業が必要となる。
【０００３】
このため、水中航走体10に、吊索５の下端部に取り付けられた嵌合装置８を結合させる嵌合金物11を設け、さらに水中航走体10の嵌合金物11の上部に、ガイド索13を取り付けておき、揚収時、テザーケーブル６からガイド索13を取り外し、ガイド索13を嵌合装置８の中を通し、母船１上のクレーン４のガイド索ウィンチ12でガイド索13を巻き取りながら吊上げ索用ウィンチ３の操作で吊索５を繰り出して嵌合装置８を降ろしていき、嵌合装置８をガイド索13で導いて嵌合金物11に嵌合するようにしている。
【０００４】
一方、水中航走体10の着水時には、母船１上で予め嵌合装置８に嵌合金物11を嵌合させておき、クレーン４を用いて着水させ、油圧等を用いて嵌合装置８を操作して嵌合を解除し、水中航走体10を離脱させる。離脱後、ダイバー等によりガイド索13をテザーケーブル６に取り付ける。
符号15は嵌合装置８用の油圧ホースを、符号14および14ｂは吊索５およびガイド索13の案内用シーブを、符号16は海面をそれぞれ示している。
なお水中航走体10が小型の場合、テザーケーブル６を用いて着水・揚収作業が行われているため、吊索５との嵌合作業を必要としない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、水中航走体では、曳航，自航時において、テザーケーブルには潮流等の外乱が加わるため、潮流等の影響によりテザーケーブルが母船後部に押し流されることがあり、このような場合には母船のプロペラとテザーケーブルとが絡まる恐れがある。また、絡むことによりテザーケーブルが破損したり切断したりする可能性もある。
【０００６】
一方、水中航走体の揚収作業時には、水中航走体に取り付けてあるガイド索を母船の船上に取り込み、吊索の先端を嵌合装置を介して連結しなければならず、非常に手間がかかるとともに、海面付近で嵌合離脱を行なうため、嵌合装置と水中航走体との相対運動により嵌合装置が水中航走体に衝突する恐れがある。さらに、海が荒れているときには、水中航走体が波浪により動揺するため嵌合装置と嵌合金物とがうまくかみ合わないなどの問題点がある。
【０００７】
また、着水作業時においては、揚収作業時とは逆に、嵌合装置から水中航走体を離脱し、吊索をテザーケーブルに紙テープ等で固定する必要があり、非常に手間のかかる作業となるなどの問題点がある。
【０００８】
本発明は従来技術における上述のような問題点を解決しようとするものである。すなわち本発明は、上記従来技術におけるガイド索を使用することなく水中航走体と吊索との係合および係合解除を、水中において遠隔操作により行なうことができるようにした水中航走体着脱装置を提供しようとするのもである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の水中航走体着脱装置は、水中航走体を着脱すべく水上構造物の吊索に吊下げられた水中嵌合架台をそなえ、同水中嵌合架台には上記水上構造物から繰出されるテザーケーブルを緩やかにスライド可能に貫通させる挿通穴が設けられるとともに、上記水中航走体には上記挿通穴を経由した上記テザーケーブルを水密に貫通させて同水中航走体内へ導く嵌合金物が設けられており、上記水中嵌合架台において上記嵌合金物の段部に下側から係合しうる係止腕が支持軸により回動可能に支持されるとともに、同係止腕を駆動しうる油圧シリンダが設けられていて、上記の水中嵌合架台と水上構造物との間に上記油圧シリンダを遠隔操作するための油圧ホースが架設されていることを特徴としている。
【００１０】
本発明では、水中嵌合架台に設けられたテザーケーブルの挿通穴に緩やかにスライド可能に貫通したテザーケーブルを巻き上げることにより、嵌合金物と水中嵌合架台とを水中で機械的に連結することができる。水中航走体の着水時には、水中嵌合架台と水中航走体とを嵌合したままで吊索を繰り出して水中まで降ろし、次いで遠隔操作で係止腕を操作して水中嵌合架台と水中航走体との離脱を行なう。
【００１１】
上記の連結および離脱を波の影響の小さい水中で行なうことができるため、海が荒れていてもスムーズな連結離脱が可能となる。
【００１２】
水中嵌合架台が水中にあるため、水中嵌合架台の自重によりテザーケーブルのカテナリーが拘束され、水上構造物の近傍ではデザーケーブルの流され量が小さくなり水上構造物とテザーケーブルとの干渉を防止することが可能となる。
【００１３】
また、水中嵌合架台の自重により水上構造物と水中航走体との相対運動によって発生するスナップ荷重を防止することも可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の一実施形態としての水中航走体着脱装置について説明すると、図１はその水中航走体の着水・揚収作業時の模式側面図、図２は同要部の拡大側面図，図３はその上面図、図４はその側断面図である。
【００１５】
この実施形態でも、図１に示すように、水上構造物（固定，浮遊，自航式等）としての母船１にブームクレーン４が搭載され、このブームクレーン４に吊索５を巻掛けられた吊上げ索用ウィンチ３が設けられている。
【００１６】
さらに、母船１にテザーケーブル６を巻掛けられたケーブルドラムウィンチ２が搭載されていて、吊上げ索用ウィンチ３およびケーブルドラムウィンチ２を操作して、吊索５およびテザーケーブル６の繰り出しおよび巻き戻しが行なえるようになっている。
吊索５の先端部に水中嵌合架台７が吊下げられている。符号７ａは水中嵌合架台７内部でのテザーケーブル６のたるみを防止するためのガイドを、符号14ａはテザーケーブルの案内用シーブをそれぞれ示している。
【００１７】
水中嵌合架台７は全体形状を箱形に形成されており、内部に、テザーケーブル６を緩やかにスライド可能に貫通させる挿通穴９が設けられ、挿通穴９の下端部に下方に向かって拡開する形状のベルマウス部９ａが形成されている。
さらに嵌合金物11（後述）の段部11ａに下方から係合する複数の係止腕18と各係止腕18の操作用の複数の油圧シリンダ17とが設けられていて、複数組みの係止腕18と油圧シリンダ17とで嵌合装置８を構成している。符号18ａは係止腕18を回動可能に支持する支持軸を示している。
【００１８】
嵌合金物11はその基端部を水中航走体10の上面に軸着されて突設されている。 嵌合金物11の先端部に、複数の係止腕18が下方から係合する段部11ａが形成されている。
水中嵌合架台７の上面に、吊索５の先端部が取り付けられている。
また、嵌合金物11の中心部にテザーケーブル６を水密に貫通させる挿通穴が形成されていて、この挿通穴を通ってテザーケーブル６は水中航走体10（の内部）に水密に導かれるようになっている。
各油圧シリンダ17に母船１から遠隔操作用の圧油を供給するために、油圧ホース15が接続されている。
【００１９】
次に、操作の手順について説明する。
水中航走体10を水中嵌合架台７から離脱させるときは、まず水中航走体10の推進装置を用いて水中航走体10を下方から水中嵌合架台７に押しあてる。これにより嵌合金物 11 が上昇するので、その後油圧シリンダ17を遠隔操作して係止腕18を段部11ａから離脱させる。これと同時に水中航走体10の推進装置に下方推力を発生させ、かつケーブルドラムウィンチ２の操作でテザーケーブル６を繰り出す。これにより水中航走体10を水中嵌合架台７から離脱させることができる。
【００２０】
水中航走体10を水中嵌合架台７に結合するときは、水中航走体10に下方推力を発生させるとともにテザーケーブル６に張力を加えながらテザーケーブル６を巻き取っていく。
【００２１】
テザーケーブル６を巻き取ることにより、テザーケーブル６に案内されて水中航走体10側の嵌合金物11が水中嵌合架台７の内部に水中嵌合架台７側の係止腕18を押し上げながら引き込まれる。この時点で油圧シリンダ17に圧油を供給して係止腕 18 を水平状態に近づけるようにすると、同係止腕18は嵌合金物11の段部11ａに係合し、嵌合金物11を介して水中航走体10を水中嵌合架台７に結合することができる。その後、テザーケーブル６の巻き取りを停止し、テザーケーブル６に張力が加わらないようにしておく。
【００２２】
なお、水中嵌合架台７と水中航走体10との間には、ラバーを貼ったり、ダンパーを設けたりして、水中嵌合架台７と水中航走体10との合体時における波浪にたたかれることによる両者の衝突や、水中嵌合架台７を水中航走体10の嵌合金物11に嵌合する際の衝突を緩和する手段が講じられている。
【００２３】
したがって、水中嵌合架台７を水中航走体10の嵌合金物11に嵌合したとき、水中嵌合架台７の底面と水中航走体10の上面との間には、図１に示すようにほとんど隙間のない状態となる。
【００２４】
水中航走体10を水中嵌合架台７に結合した後、ケーブルドラムウィンチ２と吊上げ索用ウィンチ３とを用いてテザーケーブル６と吊索５とを巻き上げ、水中航走体10を揚収することができる。
【００２５】
なお水中航走体10の着水をこれと逆の手順で行なえることはいうまでもない。 上述の結合・離脱時に、テザーケーブル６が極端な曲率で曲げられるのを防ぐために、挿通穴９の下側の入口にベルマウス部９ａが設けられている。
【００２６】
上述の各操作中、水中嵌合架台７がその自重でテザーケーブルを拘束して潮流による流れ量を抑えるように作用するので、テザーケーブル６が母船１と干渉するのを抑制できる。
【００２７】
また、係止腕18と嵌合金物11の段部11ａとの係合および係合解除を、油圧操作で行なうことができるため、水中航走体10の着水・揚収作業時の母船１上での作業の省力化が可能となり、かつ遠隔操作も可能となる。
【００２８】
さらに、上記の係合および係合解除を水中で機械的に行なうことができるため、荒天時でも水中航走体10の着水および揚収作業が可能となる。
【００２９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の水中航走体着脱装置によれば次のような効果が得られる。
(1) 水中嵌合架台がその自重でテザーケーブルを拘束して潮流による流れ量を抑えることにより、テザーケーブルが水上構造物と干渉するのを抑制することができる。
(2) 水中航走体の着水・揚収作業時の水上構造物上での作業の省力化ができ、着水・揚収作業を効率的に行なうことができる。
(3) 水中航走体と水中嵌合架台とを遠隔操作により水中で機械的に嵌合させることができるため、荒天時でも水中航走体の着水・揚収を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態としての水中航走体着脱装置の作用状態を示す模式側面図。
【図２】 同要部の他の状態を拡大して示す側面図。
【図３】 同水中嵌合架台の上面図。
【図４】 同水中嵌合架台の側断面図。
【図５】 従来の水中航走体の着水・揚収作業状態を示す模式側面図。
【符号の説明】
１ 水上構造物としての母船
２ ケーブルドラムウィンチ
３ 吊上げ索用ウィンチ
４ ブームクレーン
５ クレーン吊索
６ テザーケーブル
７ 水中嵌合架台
８ 嵌合装置
９ （テザーケーブルの）挿通穴
９ａ ベルマウス
10 水中航走体
11 嵌合金物
11ａ 段部
12 ガイド索ウィンチ
13 ガイド索
14，14ａ シーブ
15 嵌合装置用油圧ホース
16 海面
17 油圧シリンダ
18 係止腕
Claims (1)
- 水中航走体を着脱すべく水上構造物の吊索に吊下げられた水中嵌合架台をそなえ、同水中嵌合架台には上記水上構造物から繰出されるテザーケーブルを緩やかにスライド可能に貫通させる挿通穴が設けられるとともに、上記水中航走体には上記挿通穴を経由した上記テザーケーブルを水密に貫通させて同水中航走体内へ導く嵌合金物が設けられており、上記水中嵌合架台において上記嵌合金物の段部に下側から係合しうる係止腕が支持軸により回動可能に支持されるとともに、同係止腕を駆動しうる油圧シリンダが設けられていて、上記の水中嵌合架台と水上構造物との間に上記油圧シリンダを遠隔操作するための油圧ホースが架設されていることを特徴とする、水中航走体着脱装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP13048997A JP3746590B2 (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | 水中航走体着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13048997A JP3746590B2 (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | 水中航走体着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10305798A JPH10305798A (ja) | 1998-11-17 |
| JP3746590B2 true JP3746590B2 (ja) | 2006-02-15 |
Family
ID=15035491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13048997A Expired - Lifetime JP3746590B2 (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | 水中航走体着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3746590B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101808290B1 (ko) * | 2011-11-11 | 2017-12-13 | 대우조선해양 주식회사 | 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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