JP3350892B2

JP3350892B2 - 水中航走体の揚収装置

Info

Publication number: JP3350892B2
Application number: JP09058295A
Authority: JP
Inventors: 正樹加藤; 理博太田; 行則小森
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-04-17
Filing date: 1995-04-17
Publication date: 2002-11-25
Anticipated expiration: 2017-11-25
Also published as: JPH08282588A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、船上の水中航走体を水
中へ投入し、又は水中に浮遊する水中航走体を船上へ回
収するための水中航走体の揚収装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、急速に海洋開発が進められ、これ
に対応する為、各種の水中航走体が製作されている。ま
た、これらの水中航走体の調査海域での水中への投入、
又は調査海域で調査を終了した水中航走体の船上への揚
収は、ボートに乗った人手により行われている。しか
し、調査海域での海象条件が悪い場合、水中航走体の投
入、揚収は、非常に困難であり、また危険でもある。さ
らには、高価な水中航走体を、投入、又は揚収時に破損
したり、場合によっては、投入、又は揚収を断念せざる
を得ないことも起り得た。

【０００３】このため、船側に着脱装置を設けておき、
船上の水中航走体を着脱装置に連結して水中へ投入し、
又は水中の水中航走体と着脱装置とを連結して、船上へ
揚収することが行われている。図３は、従来の着脱装置
による、水中航走体の投入、および揚収を示す図であ
る。

【０００４】図において、船０１上に立設され、上方が
船外へ振り出された、クレーン０２の先端から吊下げら
れた吊下索０３の下端には、着脱装置０４が繋着されて
いる。着脱装置０４には、船０１上から吊下索０３に沿
わせて吊り下された、油圧ホース０５で供給される作動
油で作動する油圧装置０６が設けられている。

【０００５】このような、着脱装置０４で水中に浮遊す
る水中航走体０１を船０１上へ揚収する場合、着脱装置
０４は、水中航走体０１０を誘導するための誘導電線
等、水中航走体０１０と船０１との間の電気信号を授受
するため、水中航走体０１０と船０１上とに介装され
た、電線０７に沿って降下させられる。すなわち、着脱
装置０４の略中央に設置され、下方に向って拡開する、
ベルマウスの内部を上下に挿通された電線０７は、船０
１上の巻取り装置で切断しない程度の張力が発生させら
れているので、これに誘導されながら、着脱装置０４は
水中航走体０１０の上方へ降下していく。

【０００６】そして、水中航走体０１０近傍の上方まで
降下した着脱装置０４は、電線０７を水中航走体０１０
の内部から外部に導出するため、水中航走体０１０の背
側面０１１に、その下端が枢着された被キャッチ金物０
８の上部に降下する。このとき、被キャッチ金物０８
は、頂端が上記ベルマウスに誘導されて、着脱装置０４
のベルマウス上方に設けられたキャッチ金物に入りこ
み、前記油圧装置０６の作動により、被キャッチ金物０
８の上部に設けた係合部をキャッチ金物が挟持して、水
中航走体０１０を捕捉することにより、着脱装置０４と
水中航走体０１０との連結が行われる。この後、着脱装
置０４を水中航走体０１０とともにクレーン０２で船０
１上へ吊上げることにより揚収作業が完了する。

【０００７】また、船０１上から水中航走体０１０を水
中下へ投入する場合は、船０１上で被キャッチ金物０８
にキャッチ金物を挟持させて、水中航走体０１０を連結
した着脱装置０４をクレーン０２で吊上げ、電線０７を
繰り出しつつ、クレーン０２を船外へ振出し、吊下索０
３で着脱装置０４を水中の所定深さまで降下させた後、
船上からの操作により、油圧装置を作動させ、キャッチ
金物による被キャッチ金物０８の挟持を解放することに
より、着脱装置０４と水中航走体０１０との連結が解除
され、水中航走体０１０は船０１上から繰り出される電
線０７を曳航しながらミッション位置へ航走し、投入作
業が完了する。

【０００８】このように、従来の揚収装置では、上述の
ボート上での人手による水中航走体の投入、揚収に比較
して、危険を伴うことは少く、また容易に、投入、およ
び揚収作業を行うことは出来る。

【０００９】しかしながら、このような着脱装置０４
で、水中航走体０１０を確実に水中下で投入、揚収する
ためには、着脱装置０４の水中での吊下し速度を大きく
せざるを得ず、このため水中重量が大きくなり、特に海
象条件が悪いときに行う投入、揚収時において、高価な
水中航走体０１０を破損する恐れがあるという問題があ
る。すなわち、船０１の動揺、風および波の影響を受け
る着脱装置０４と、水中下で浮遊する水中航走体０１０
とは異る運動を行うため、揚収の場合においては、着脱
装置０４を素早く水中航走体０１０の近傍まで接近させ
て、連結する必要があり着脱装置０４の水中重量を大き
くせざるを得ない。また、運動の異る度合いが厳しい、
海象条件の悪いときに行う投入、揚収では、着脱装置０
４と水中航走体０１０との接触は避けられず、この場
合、着脱装置０４の水中重量を大きくしたことと相俟っ
て、接触による水中航走体０１０のダメージが大きくな
るという不具合がある。

【００１０】また、着脱装置０４が細い電線０７に誘導
されて、水中航走体０１０を捕捉するようにしているた
め、電線０７の切断により、着脱装置０４の誘導ができ
なくなり、ボートに乗った人手により行わねばならぬと
いう事態も生じ、確実性に欠けるという不具合もある。

【００１１】さらに、上述したように、着脱装置０４
は、水中航走体０１０の吊り下げに都合の良い、重心位
置近傍の背側面０１１上に降下させて、連結しなければ
ならず、そのためには、着脱装置０４を水中航走体０１
０の連結部へ誘導する電線０７も、連結位置近傍の背側
面０１１から外部へ出す必要がある。このため、水中航
走体０１０の航走時、電線０７導出部の背側面０１１上
の流れが電線０７によって乱され、水中航走体０１０の
運動性能を悪くするという不具合がある。すなわち、機
軸中心の尾部０１２から誘導電線０７を外部へ導出する
ようにした水中航走体では、誘導電線０７による外乱を
機軸中心の尾部０１２で受けるため、背側面０１１で誘
導電線０７の外乱を受ける水中航走体に比べ運動性能が
良いことは、従来から、確認されているが、上述の揚収
装置では、船０１上からの投入、揚収が非常に難しくな
るため、この運動性能の向上を享受できないという問題
があった。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】このため、本発明は、
上述の不具合を解消するため、水中での吊下げ速度を小
さくでき、また水中重量を軽くでき、さらには、海象条
件の悪いときでも、水中航走体を破損する恐れがなく、
確実に、水中下での水中航走体を投入、および揚収でき
るとともに、水中航走体と船上との間に介装する電線を
水中航走体から導出させる必要がなく、水中航走体の運
動性能を劣化させることない水中航走体の揚収装置を提
供することを課題とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の水中
航走体の揚収装置は、次の手段とした。（１）船上に設置された動揺補正装置に、上端部が連結
された吊下索の下端部に繋着される吊着材を左右に設け
た函体状の架台を設けた。（２）架台の下面から垂設した垂直軸に固着され、水中
航走体の背側面に突設する被キャッチ金物を、中央部分
に設けた凹部へ拡開された開口から誘導して、これと係
合する案内金物を設けた。凹部は水平方向に設けられた
ものでも、垂直方向に設けられたものでも良く、凹部を
外部に連通する開口から導入した被キャッチ金物との係
合を、一時的に行えるものであれば良い。（３）垂直軸まわりに回動自在に設置され、案内金物内
で作動して前記凹部に係合された被キャッチ金物を挟持
するキャッチ金物を設けた。被キャッチ金物の挟持は、
キャッチ金物のみで行うようにしても良く、被キャッチ
金物を、案内金物の凹部が形成された凹部側壁に、キャ
ッチ金物で押しつけて行うようにしても良い。（４）架台の側端部に１側部が枢着され、当該枢着部ま
わりに回動して架台の側部を下降し、架台の下方にキャ
ッチ金物で連結されている水中航走体の胴体外側面を把
持するサドルを設けた。サドルは、胴体外側面の両側か
ら胴体外側面に当接する位置まで回動して、把持する１
対のものでも良く、胴体外側面の１側方から回動して、
胴体外側面の少くとも下半部に当接して把持するように
した１体のものでも良い。（５）被キャッチ金物と案内金物との係合状況を示す画
像を、船上に設けたモニタテレビに映し出すテレビカメ
ラを水中航走体の背側面に配設した。係合状況は、被キ
ャッチ金物が案内金物の開口に接近するときから、案内
金物の凹部に係合されるまでの状況をいう。また、テレ
ビカメラは水中航走体に設けても、架台の案内金物の近
傍に設けても良い。

【００１４】

【作用】架台は、海象の影響を動揺補正装置により小さ
くされて、クレーンから吊下されているので、水面上は
勿論、水面下においても、架台の上昇、下降時の動揺を
小さくでき、水中航走体を連結したキャッチ金物および
案内金物と、被キャッチ金物との間に無理な荷重が発生
するようなことはない。また、被キャッチ金物を案内金
物の開口へ誘導するために行う、船上からの水中航走体
の誘導操作がきわめて容易になる。

【００１５】また、被キャッチ金物を誘導して、案内金
物に一時的に係合するようにしたので、架台をはじめと
する揚収装置を、水中で上下動させる等の、水中航走体
捕捉のための揚収装置の移動が不要となり、また、水中
重量を格別に大きくする必要がなく、水中航走体と揚収
装置との衝突による水中航走体の破損を少くできる。さ
らに、船上と水中航走体とに介装する、電線の水中航走
体からの導出位置の制限がなくなるため、導出位置を好
適な位置にすることにより、水中航走体の運動性能を向
上できる。

【００１６】また、テレビカメラの画像の視認により、
水中航走体を誘導して、被キャッチ金物を案内金物の開
口に当接させ、凹部に導入し、両者の係合を確認して、
キャッチ金物で被キャッチ金物の挟持ができるので、揚
収装置と水中航走体との連結が確実に、しかも、迅速に
行うことが出来る。

【００１７】また、揚収装置と水中航走体との連結を、
キャッチ金物による被キャッチ金物の挟持による連結の
ほか、サドルで水中航走体の胴体外側面を把持して、架
台に連結するようにしたので、昇降時における揚収装置
からの水中航走体の離脱を完全に防止できるとともに、
水中航走体の揺動を低減できる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の水中航走体の揚収装置の実施
例を図面により説明する。図１は本発明の水中航走体の
揚収装置の一実施例を示す斜視図、図２は水中航走体の
揚収状況を示す側面図である。

【００１９】水中航走体２０の水中への投入、および水
中から揚収を行う、船２５の上甲板上には、クレーン２
６が立設されている。上方が船２５外へ振り出されたク
レーン２６の先端からは、上甲板上に設けられたウイン
チから繰り出された吊下索１５が２本、上甲板上に設置
された動揺補正装置１６を経由して垂下されている。動
揺補正装置１６は、吊下索１５にかかる荷重を検知し
て、吊下索１５の張力を略均等にして、吊下索１５の下
端に連結した架台１をはじめとする揚収装置３０の揺動
を小さくするものである。また吊下索１５には、架台１
に設置された油圧装置に作動油を供給する油圧ホース１
７が添着されている。

【００２０】次に、吊下索１５の下端に取りつけられる
揚収装置３０の構成部材について説明する。架台１は、
中央に油圧装置を収容した凾体２と、凾体２から左右に
突設され吊下索１５の下端に繋着される吊着材３とから
なる。凾体２の下面からは、垂直軸６が垂設され、垂直
軸６の下端部には案内金物７の基端部が固着されてい
る。案内金物７には、水平方向前方に拡開する開口８
と、開口８の後端から後方に向けて垂直に切り欠かれた
凹部９が形成されている。また、案内金物７の後部に
は、水平方向に画成され、凹部９に開口する溝１０が形
成されている。垂直軸６の内部には、凾体２内部の油圧
装置で駆動される作動軸が垂直軸６と同心状に配設され
ている。この作動軸には、案内金物７の溝１０内を移動
するキャッチ金物１１が固着されている。

【００２１】また、サドル１２は１対で構成され、各サ
ドル１２の１側端を構成する桁材１３が、凾体２の左右
の側壁を貫通して凾体２の側方内部に挿入されている。
サドル１２は前記桁材１３と、これと離隔して平行に設
けられた桁材１３′と、桁材１３，１３′の間に架け渡
され、両端が桁材１３，１３′に固着された梁材１４と
で形成された枠状のもので形成され、凾体２の内部に挿
入された桁材１３の内側部を、凾体２内部の油圧装置で
駆動することにより、図１の矢印で示す桁材１３まわり
の回動を行う。また、１対のサドル１２の桁材１３の外
側部は、軸受で互に連結されている。

【００２２】このような、架台１、案内金物７、キャッ
チ金物１１、およびサドル１２からなる揚収装置３０
が、吊下索１５の下端に吊り下げられる一方、水中航走
体２０の背側面２４には、背側面２４から起立する被キ
ャッチ金物２１の下端部が枢着されている。さらに、水
中航走体２０の舵面２３前方の背側面２４には、被キャ
ッチ金物２１の揚収装置３０への接近、および案内金物
７との係合状況等、水中航走体前方の状況を撮影できる
ようにセットされた、テレビカメラ２２が設置されてい
る。また、水中航走体２０の機体軸心後端からは、水中
航走体２０を船上から誘導し、又はテレビカメラ２２で
撮影した映像を、船３０上のモニタに送るため等、船２
５と水中航走体２０とに間に電気信号を送る電線１９を
導出している。

【００２３】本実施例は、上述のように構成されている
ので、水中航走体２０の揚収時は、あらかじめ、動揺補
償装置１６を介して、吊下索１５で吊り下げられている
揚収装置３０のキャッチ金物１１、およびサドル１２を
船２５からの油圧により、油圧ホース１７を介して、架
台１に設けた、図示しない油圧装置を作動させ、図１に
示すように、解放しておく。次いで、図２（Ａ）に示す
ように、水中航走体２０は、高度な自動制御で揚収装置
３０にゆっくりと近づき、約２〜３ｍ手前に近づいた
時、水中航走体の２０の被キャッチ金物２１を起立さ
せ、揚収装置３０の案内金物７の開口８へ誘導する。

【００２４】この時の誘導状況は、水中航走体２０に取
付けられている、テレビカメラ２２から送られてくる映
像により、船２５上で視認できる。水中航走体２０の被
キャッチ金物２１が、案内金物７の凹部９に入り係合し
たことをテレビカメラ２２で確認できたら、油圧装置を
作動させ、図２（Ｂ）および図２（Ｃ）に示すように、
キャッチ金物１１を閉じ、水中航走体２０の被キャッチ
金物２１を把ちゅうし、揚収装置３０と水中航走体２０
との連結を行う。

【００２５】その後、さらに、油圧装置を作動させ、右
左のサドル１２を閉じ、図２（Ｄ）に示すように、水中
航走体２０をしっかりと揚収装置３０に固定して、クレ
ーン２６により、上昇させて揚収作業が完了する。一
方、船２５上の水中航走体２０の水中への投入時は、揚
収時と逆の操作をすればよい。即ち、船２５上で動揺補
償装置１６を介して、揚収装置３０と水中航走体２０を
１体化しておき、クレーン２６で吊上げ、海中への所定
深度まで吊下し、その後油圧装置を作動させ、右、左の
サドル１２を開き、水中航走体２０の揚収装置３０への
固定を解く。次いで、油圧装置を作動させキャッチ金物
１１を開き、水中航走体２０の被キャッチ金物２１が案
内金物７の凹部９から脱出するように、水中航走体２０
を誘導し解放する。

【００２６】揚収装置３０から解放された水中航走体２
０は、船２５からの指令により、目標位置へ自動誘導さ
れる。

【００２７】

【発明の効果】以上、本発明の水中航走体の揚収装置に
ついて述べたが、本発明の水中航走体の揚収装置によれ
ば、特許請求の範囲に示す構成により、次の効果が得ら
れる。（１）架台が、海象の影響を、動揺補正装置により小さ
くされて、クレーンから吊下されているので、水面上は
勿論、水面下においても、架台の上昇、下降時の動揺を
小さくでき、水中航走体に設けられた被キャッチ金物
を、架台に設置した案内金物に誘導するために行う、船
上からの水中航走体の誘導操作がきわめて容易になる。（２）また、被キャッチ金物を拡開された開口から誘導
して、案内金物に一時的に係合するようにしたので、架
台をはじめとする揚収装置を水中で上下動させる等の、
水中航走体捕捉のための揚収装置の移動が不要となり、
また、水中重量を格別に大きくする必要がなく、水中航
走体と揚収装置との衝突による水中航走体の破損を少く
できる。（３）また、船上と水中航走体とに介装する電線の、水
中航走体からの導出位置の制限がなくなるため、導出位
置を変えることにより、水中航走体の運動性能を向上で
きる。（４）また、水中航走体の背側面に設置されたテレビカ
メラから入力された画像の視認により、水中航走体を誘
導して、被キャッチ金物を案内金物の凹部に導入し、両
者の係合を確認して、キャッチ金物で被キャッチ金物の
挟持ができるので、揚収装置と水中航走体との連結が確
実に、しかも、迅速に行うことが出来る。（５）また、揚収装置と水中航走体との連結を、キャッ
チ金物による被キャッチ金物の挟持による連結のほか、
サドルで水中航走体の胴体外側面を把持するようにした
ので、昇降時における揚収装置からの水中航走体の離脱
を、完全に防止できるとともに、水中航走体の揺動を低
減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の水中航走体の揚収装置の１実施例に係
る揚収装置斜視図、

【図２】図１に示す実施例による、水中航走体揚収状況
を示す図で、図２（Ａ）は揚収装置に、水中航走体が接
近している図を示す側面図、図２（Ｂ）は、揚収装置に
水中航走体を連結した時の側面図、図２（Ｃ）は図２
（Ｂ）の矢視Ａ−Ａ図、図２（Ｄ）はサドルによる、水
中航走体の揚収装置への固定を示す側面図、

【図３】従来の水中航走体の揚収装置の１例を示す側面
図である。

【符号の説明】

１架台２凾体３吊着材６垂直軸７案内金物８開口９凹部１０溝１１キャッチ金物１２サドル１３，１３′ 桁材１４梁材１５吊下索１６動揺補正装置１７油圧ホース１９電線２０水中航走体２１被キャッチ金物２２テレビカメラ２３舵面２４背側面２５船２６クレーン３０揚収装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小森行則長崎市飽の浦町１番１号三菱重工業株式会社長崎造船所内 (56)参考文献特開平５−213267（ＪＰ，Ａ) 特開昭48−82588（ＪＰ，Ａ) 実開昭48−92689（ＪＰ，Ｕ) 実開昭48−95390（ＪＰ，Ｕ) 実開昭53−82199（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B63G 8/00 B63G 8/42 B66C 11/00 B63C 7/24

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】水中に浮遊する水中航走体を船上に揚
収、あるいは船上の水中航走体を水中に投入するための
水中航走体の揚収装置において、前記船上の動揺補正装
置に上端部を連結した吊下索の下端部に繋着される吊着
材を左右に設けた函体状の架台と、前記架台の下面に垂
設された垂直軸に固着され前記水中航走体の背側面に突
設させた被キャッチ金物を拡開された開口から誘導し中
央部に設けた凹部に係合する案内金物と、前記垂直軸ま
わりに回動自在に設置され、前記案内金物内で作動して
前記凹部に係合した前記被キャッチ金物を挟持するキャ
ッチ金物と、前記架台の側部に１側端が枢着され、前記
架台の側部を下降、回動して前記キャッチ金物に連結し
た前記水中航走体の胴体外側面を把持するサドルと、前
記被キャッチ金物と前記案内金物との係合状況の画像を
前記船上のモニタに入力する前記水中航走体の背側面に
設置されたテレビカメラとからなることを特徴とする水
中航走体の揚収装置。