JP2882980B2 - 有索式無人潜水機の水中結合装置 - Google Patents

有索式無人潜水機の水中結合装置

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JP2882980B2 JP25377493A JP25377493A JP2882980B2 JP 2882980 B2 JP2882980 B2 JP 2882980B2 JP 25377493 A JP25377493 A JP 25377493A JP 25377493 A JP25377493 A JP 25377493A JP 2882980 B2 JP2882980 B2 JP 2882980B2
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真一 ▲高▼川
清 重國
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KAIYO KAGAKU GIJUTSU SENTAA
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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KAIYO KAGAKU GIJUTSU SENTAA
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ランチャーとビークル
とで構成される有索式無人潜水機におけるランチャーと
ビークルとを水中において連結可能な水中結合装置に関
し、特に連結時に両者の相対位置および向きの整合が可
能な有索式無人潜水機の水中結合装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、海洋無人探査用の潜水機種とし
て、ランチャーとビークルとをセットにした有索式無人
潜水機が知られている。そして、従来ランチャーとビー
クルとの水中連結は、図6に示す水中結合装置によって
行なわれていた。すなわち図6において、ランチャー1
にテザーケーブル12の巻き取り用ウインチ13が取り付け
られていて、テザーケーブル12の端部が、ビークル10に
ジンバル構造体9を介して取り付けられたケーブル端末
引留金具15に結着されている。
【0003】そして、テザーケーブル12の巻き込み最終
過程でケーブル端末引留金具15に設けられた調整ピン16
をランチャー1に設けられたエントリーガイド17に沿っ
て引き込むことによって、ランチャー1とビークル10と
の水中結合が行なわれるようになっている。図6中の符
号9aおよび9bはジンバル構造体9を構成する枢軸を示
していて、枢軸9bはビークル10上の取り付けブラケッ
ト10aに枢支され、一方枢軸9aは枢軸9bと直交配設さ
れて、この枢軸9aにテザーケーブル端末引留金具15の
下端部が枢支されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な従来の水中結合装置では、ランチャー1側にエントリ
ーガイド等の大型の受け部材を必要とする。一方潜水機
では小型・軽量化することが要求されているため、この
ような構造は、潜水機にとっては望ましい構造とは言い
難い。さらに結合時、ビークル10側のスラスタなどによ
る旋回力をランチャー1側に伝達し、一体として水中で
行動させるためには、図6のピン16およびエントリーガ
イド17などに旋回力に耐えうる構造強度が必要となる。
このことはさらに重量およびサイズを増すこととなり、
さらに、原理上テザーケーブル12に過大な張力がかかる
危険性を内在しているなどの問題点がある。
【0004】本発明は、このような問題点の解決をはか
ろうとするもので、ビークルに取り付けられたケーブル
端末引留金具に段部を形成してこの段部にリブステイを
突設する一方、一対の把持アームとそれらの駆動手段と
をそなえた係合装置をランチャーに取付て、この把持ア
ームで上記リブステイを両側から挟み込むと同時に把持
アームを上記段部に当接させて、ランチャーとビークル
との向きの整合および相対位置の整合が行なえる構成と
することにより、結合部を小形かつ軽量にした、有索式
無人潜水機の水中結合装置を提供することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の有索式無人潜水機の水中結合装置は、ラン
チャーと同ランチャーにテザーケーブルを介して連結さ
れたビークルとで構成される有索式無人潜水機におい
て、上記ビークルに取り付けられるとともに上記テザー
ケーブルの端末部を結着されたケーブル端末引留金具
と、上記ランチャーに取り付けられた上記テザーケーブ
ルの巻き揚げ用リールと、上記ランチャーに取り付けら
れ上記のランチャーとビークルとの結合に際して上記ケ
ーブル端末引留金具に係脱可能に係合しうる係合装置と
をそなえ、上記ケーブル端末引留金具に段部が形成され
るとともに同段部にリブステイが突設される一方、上記
係合装置、上記のランチャーとビークルとの結合時に
同係合装置に挿通された上記テザーケーブルに案内され
る上記ケーブル端末引留金具に突設された上記リブステ
イを両側から挟み込んで上記のランチャーとビークルと
の向きを整合させるとともに、上記段部に当接して上記
のランチャーとビークルとの相対位置を整合させる一対
の把持アームと、同把持アームの駆動手段とをそなえ
いることを特徴としている。
【0006】
【作用】上述の本発明の有索式無人潜水機の水中結合装
置では、ランチャーとビークルとの結合時にランチャー
に設けられた係合装置の一対の把持アームがビークルに
設けられたケーブル端末引留金具上のリブステイを両側
から挟み込んで、ランチャーとビークルとの向きの整合
を行なうと同時に、把持アームがケーブル端末引留金具
に形成された段部に当接してランチャーとビークルとの
相対位置の整合を行なう。
【0007】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
有索式無人潜水機の水中結合装置について説明すると、
図1は全体を示す斜視図、図2は要部側面図、図3は同
平面図、図4はケーブル端末引留金具の側面図、図5は
同要部正面図である。この実施例の無人潜水機も、ラン
チャー1とビークル10とから形成されていて、ランチャ
ー1とビークル10とがテザーケーブル2により連結され
ている。そして、ビークル10は後述の結合装置でランチ
ャー1に結合された状態で水中の所定場所まで運ばれ、
そこで上記結合を解除してビークル10に装着されている
スラスタ13の推力により、水中を自走できるように構成
されている。なお、ビークル10は中正浮量に形成されて
いる。
【0008】ランチャー1にテザーケーブル2の巻き揚
げ用リール3およびシーブ8が取り付けられている。符
号12はリール3回転用の油圧モータ、符号8aはガイド
ローラ、符号8bはガイドローラをシーブ8方向へ付勢
するコイルスプリングをそれぞれ示している。ビークル
10の上面にジンバル構造体9を介してケーブル端末引留
金具7が取り付けられている。ケーブル端末引留金具7
には、ランチャー1から延出されるテザーケーブル2の
端末部が結着されている。
【0009】ケーブル端末引留金具7は、図4,図5に
示すように、長さ方向のほぼ中央に段部7dが形成され
ていて、段部7dの下面に一対のリブステイ7a,7aが対
向位置に突設されている。またケーブル端末引留金具7
の下部7bには、ジンバル構造体9の枢軸9aを挿通可能
な穴7cが形成されている。ジンバル構造体9はほぼ正
方形状の枠体9cと、枠体9cに直交して突設される一組
みの枢軸9a,9bとで構成され、枠体9cが枢軸9bを介
してビークル10上のブラケット10aに回動可能に取り付
けられている。また、枢軸9bを介してケーブル端末引
留金具7の下端部が枠体9cに回動可能に取り付けられ
ている。
【0010】ランチャー1の側面に、油圧シリンダ5,
5で駆動されてリブステイ7aを両側から挟持可能な、
一対の把持アーム6,6が摺動可能に取り付けられてい
る。なお油圧シリンダ5はランチャー1に取り付けられ
ている。符号6aは把持アーム6に形成されたロック穴
を示していて、このロック穴6aに嵌挿可能な杆4aをそ
なえた油圧シリンダ4がランチャー1に取り付けられて
いる。符号4bは杆4aをロック穴6a方向へ付勢するコ
イルスプリングを示している。
【0011】上述の構成において、ランチャー1とビー
クル10との結合は、油圧モータ12によりリール3を回転
させてテザーケーブル2を巻き取り、ビークル10をラン
チャー1の結合位置まで引き込むことにより行なわれ
る。なお、この接近過程では、ビークル10のスラスタ13
が使用されることもある。リール3による巻き取りが完
了し、ケーブル端末引留金具7が結合位置に到達すると
油圧シリンダ5,5が作動し、把持アーム6,6がケー
ブル端末引留金具7に突設されたリブステイ7a,7aを
両側から挟み込む。
【0012】流水などの作用でランチャー1の向きとビ
ークル10の向きとは必ずしも整合していないが、上述の
把持アーム6,6によるリブステイ7a,7aの挟み込み
作動によって、ビークル10の向きがランチャー1の向き
に矯正されることになる。そして、これと同時に両者の
前後方向および左右方向の相対位置の整合も行なわれ
る。なおこの結合時、ケーブル端末引留金具7に形成さ
れた段部7dの下面に把持アーム6,6の上面が当接し
て、ランチャー1とビークル10との上下方向の相対位置
を整合する作用も奏される。したがって、把持アーム6
には連結時にビークル10の荷重を支持できる強度をもた
せる必要がある。
【0013】次いで、油圧シリンダ4が作動して杆4a
がロック穴6aに嵌挿されて上記の結合状態がロックさ
れる。杆4aはコイルスプリング4bで付勢されているの
で、油圧シリンダ4に故障が生じても、ロックがゆるむ
おそれはない。なお、ランチャー1とビークル10とが結
合されて両者が一体として動くとき、ランチャー1とビ
ークル10との間に若干の相対的回動が許容されるよう
に、ケーブル端末引留金具7はビークル10に対し傾斜自
由度を有するジンバル構造体9を介して連結されてい
る。
【0014】また、ビークル10が中正浮量に設定されて
いるので、結合時の上記の矯正に大きな矯正力を必要と
しない。このようにして、結合後は、ランチャー1とビ
ークル10とは一体として運動することになる。すなわ
ち、ビークル10のスラスタ13の移動力、旋回モーメント
は、ジンバル構造体9およびケーブル端末引留金具7の
リブステイ7aを通じてランチャー1全体に伝達される
ことになり、ランチャー1とビークル10との結合体の進
む方向にスラスタ13の推力を作用させることができ、オ
ペレーションで必要とされる合体行動が可能となる。
【0015】このように、この実施例の有索式無人潜水
機の水中結合装置では、結合状態において、テザーケー
ブル2に無理な張力が作用しない。また、ケーブル端末
引留金具7に過大な力が作用しないため、軽量・小形化
が可能となる。さらに、結合状態のときにランチャー1
とビークル10との相対位置の保持精度がよいため、結合
体を揚収・格納する装置を効率よく使用することができ
る。
【0016】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の有索式無
人潜水機の水中結合装置によれば、次のような効果ない
し利点が得られる。 (1) 比較的小形・軽量の精度のよい水中結合装置を得る
ことができる。特に潜水無人機を構成する少なくとも一
方の潜水機がほぼ中正浮量に設定されていて結合時に矯
正力を必要としない場合に顕著である。 (2) 結合時に、ランチャーとビークルとを連結するテザ
ーケーブルやケーブル端末引留金具などに無理な力がか
かるおそれがない。 (3) 結合状態でビークルまたはランチャーの一方の推力
・旋回力を利用した一体操縦が無理なく行なえる。 (4) 結合状態でのランチャーとビークルとの相対位置の
保持精度がよいため、潜水無人機を揚収・格納する装置
を効率よく使用できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例としての有索式無人潜水機の
水中結合装置を示す斜視図である。
【図2】同要部側面図である。
【図3】同平面図である。
【図4】同ケーブル端末引留金具の側面図である。
【図5】同要部正面図である。
【図6】従来の有索式無人潜水機の水中結合装置を示す
側面図である。
【符号の説明】
1 ランチャー 2 テザーケーブル 3 リール 4,5 油圧シリンダ 6 把持アーム 7 ケーブル端末引留金具 7a リブステイ 7d 段部 9 ジンバル構造体 10 ビークル 13 スラスタ
フロントページの続き (72)発明者 高橋 憲二 神戸市兵庫区和田崎町一丁目1番1号 三菱重工業株式会社 神戸造船所内 (56)参考文献 特開 平3−139494(JP,A) 特開 昭63−121593(JP,A) 特開 昭62−99296(JP,A) 実開 平4−113297(JP,U) 実開 昭63−72196(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B63G 8/00 B63C 11/00 B63C 11/48

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ランチャーと同ランチャーにテザーケー
    ブルを介して連結されたビークルとで構成される有索式
    無人潜水機において、上記ビークルに取り付けられると
    ともに上記テザーケーブルの端末部を結着されたケーブ
    ル端末引留金具と、上記ランチャーに取り付けられた上
    記テザーケーブルの巻き揚げ用リールと、上記ランチャ
    ーに取り付けられ上記のランチャーとビークルとの結合
    に際して上記ケーブル端末引留金具に係脱可能に係合し
    うる係合装置とをそなえ、上記ケーブル端末引留金具に
    段部が形成されるとともに同段部にリブステイが突設さ
    れる一方、上記係合装置、上記のランチャーとビーク
    ルとの結合時に同係合装置に挿通された上記テザーケー
    ブルに案内される上記ケーブル端末引留金具に突設され
    た上記リブステイを両側から挟み込んで上記のランチャ
    ーとビークルとの向きを整合させるとともに、上記段部
    に当接して上記のランチャーとビークルとの相対位置を
    整合させる一対の把持アームと、同把持アームの駆動手
    段とをそなえていることを特徴とする、有索式無人潜水
    機の水中結合装置。
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JP3746590B2 (ja) * 1997-05-02 2006-02-15 三菱重工業株式会社 水中航走体着脱装置
JP5389564B2 (ja) * 2009-07-29 2014-01-15 広和株式会社 潜水機システム
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