CN113320644A - 一种吊钩、母船及无人船布放回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊钩、母船、无人船布放回收系统及无人船布放回收方法，其中吊钩包括：吊钩主体，设有承载槽、导向孔和解锁孔，承载槽与解锁孔连通，导向孔与解锁孔间隔布置；保险扣，与吊钩主体连接，在无外力作用下保险扣复位锁定承载槽；导向缆，活动穿设于导向孔中，导向缆的连接端用于与无人船连接，导向缆的操作端用于固定于母船上；解锁缆，活动穿设于解锁孔中，解锁缆的连接端与保险扣连接，解锁缆的操作端连接操作人员，操作人员拉动解锁缆驱使保险扣解锁承载槽；通过采用上述技术方案，提高了回收无人船的操作效率，降低了操作人员作业风险，降低了改装难度，避免了频繁更换吊具的问题，操作安全且便捷。

Description

一种吊钩、母船及无人船布放回收系统

技术领域

本发明涉及航行设备的技术领域，更具体地说，是涉及一种吊钩、母船及无人船布放回收系统。

背景技术

目前，在整个海洋应用装备蓬勃发展的态势下，无人船等设备在海洋探测等方面担负了重要的任务。如何在海洋作业无人化操作的前提下，甚至在高海况下，更加高效地实现对无人船的安全的布放和回收，一直是国内外普遍关注的共性难题。

现在对无人船的布放回收有以下两种方式：

1、采用蛙人下海面来帮助母船吊机的吊钩与无人船上设有的吊点进行对接，然后启动吊机并起吊无人船艇至母船甲板上，完成对无人船艇的回收。在海况较为恶劣的场合下执行该操作时，由于海面上风浪较大，无人船本身的上下起伏、摆动，以及无人船和母船的挤压，会对蛙人带来巨大风险。进一步地，若无人船不能及时回收，还可能引发无人船丢失以及损坏的问题。这样的回收操作效率低，风险大。

2、对母船的吊机做大规模改装，增加止晃钟和波浪补偿等机构，难度大，费用高，并且不是所有吊机都能改装；另外布放和回收无人船需要使用不同吊具，因此会带来频繁更换吊具的问题，造成操作繁琐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊钩、母船及无人船布放回收系统，以解决现有技术中存在的母船布放回收无人船操作效率低、风险大，以及改装难度大、操作繁琐的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是一种吊钩，包括：

吊钩主体，设有承载槽、导向孔和所述解锁孔，所述承载槽与所述解锁孔连通，所述导向孔与所述解锁孔间隔布置；

保险扣，与所述吊钩主体连接，在无外力作用下所述保险扣复位锁定所述承载槽；

导向缆，活动穿设于所述导向孔中，所述导向缆的连接端用于与无人船连接，所述导向缆的操作端由母船上的操作人员控制；

解锁缆，活动穿设于所述解锁孔中，所述解锁缆的连接端与所述保险扣连接，所述解锁缆的操作端连接操作人员，在无人船入水后，所述操作人员拉动所述解锁缆驱使所述保险扣解锁所述承载槽。

通过采用上述技术方案，提高了回收无人船的操作效率，吊钩主体沿着导向缆即可快速与无人船对接，减少了对接的耗时；降低了操作人员的作业风险，操作人员在母船上即可完成布放和回收无人船的操作，避免下水作业，提高作业安全性；降低了母船的改装难度，吊钩主体可直接安装于母船的吊机上，无需对母船进行大幅改造，降低了改装成本；降低了操作的繁琐性，吊钩主体可适用于多种无人船，避免了频繁更换吊具的问题，同时位于母船上的操作人员可以通过解锁缆操作保险扣的解锁，其操作安全且便捷。

在一个实施例中，吊钩还包括连接所述吊钩主体和所述保险扣的弹性件，所述弹性件驱使所述保险扣向所述承载槽外移动以锁定所述承载槽，所述操作人员拉动所述解锁缆驱使所述保险扣向所述承载槽内移动以解锁所述承载槽。

通过采用上述技术方案，提高了吊钩的操作便利性，无人船上的连接杆从承载槽外进入承载槽内，保险扣自动复位锁定承载槽，无需操作人员锁定承载槽，其便捷性高；操作人员可以操作解锁缆释放无人船，同样操作便捷性高。

本实施例还提供一种母船，包括母船主体和上述的吊钩，所述母船主体驱使所述吊钩对接无人船。

通过采用上述技术方案，提高了母船回收无人船的操作效率，减少了对接的耗时，降低了操作人员的作业风险，降低了母船的改装难度，降低了操作的繁琐性，避免了频繁更换吊具的问题，操作安全且便捷。

本实施例还提供一种无人船布放回收系统，包括无人船和上述的母船，所述母船用于布放所述无人船，所述无人船上设有与所述吊钩配合的连接装置，所述连接装置包括连接座和设于所述连接座上的连接杆，所述连接座固定于所述无人船上，所述连接杆能够进入所述承载槽中以连接所述无人船和所述吊钩。

在一个实施例中，所述连接装置还包括用于收放所述导向缆的第一卷缆机构。

在“布放无人船”步骤后还包括“解除导向缆”，操作人员将导向缆的操作端从母船上分离，第一卷缆机构以预设方向转动将导向缆收回。这样设计实现了导向缆的收纳，避免导向缆凌乱影响无人船行驶安全。

在“连接导向缆”步骤中，具体地，第一卷缆机构以预设方向转动，施加拉力于导向缆上，以拉紧无人船和母船之间的导向缆。这样设计保证了吊钩主体在导向缆上移动的稳定性，同时避免导向缆太松导致落入水中，造成吊钩主体无法顺利移动。

在一个实施例中，所述无人船上还设有止荡缆和用于收放所述止荡缆的第二卷缆机构。

通过采用上述技术方案，提高了无人船在起吊过程中的稳定性。

在一个实施例中，所述连接装置还包括用于收放所述导向缆的第一卷缆机构，所述无人船上还设有止荡缆和用于收放所述止荡缆的第二卷缆机构，所述导向缆可拆卸地与所述止荡缆连接。

通过采用上述技术方案，止荡缆的设置便于操作人员利用工具捕获导向缆，使得操作更加简便。

本实施例还提供一种无人船布放回收方法，应用于上述的无人船布放回收系统，包括：

无人船布放步骤；

起吊所述无人船，所述无人船置于所述母船上，操作人员将解锁缆连接保险扣并将解锁缆的操作端穿过吊钩的解锁孔，在所述母船上驱使所述吊钩移动，使得所述无人船上的连接杆进入所述承载槽中，以连接所述无人船和所述吊钩，操作人员驱使所述吊钩移动，投放于目标水域的水面上，此时，操作人员在所述母船上握持与所述保险扣连接的所述解锁缆的操作端；

布放无人船，通过所述吊钩将所述无人船移动至目标水域，在无人船入水后，操作人员在所述母船上拉动所述解锁缆的操作端，驱使所述保险扣解锁所述承载槽，操作人员驱使所述吊钩与所述连接杆分离，释放所述无人船；

无人船回收步骤：

连接导向缆，母船甲板操作人员用工具钩挂无人船侧的止荡缆，连带导向缆，所述导向缆的连接端与所述无人船的连接座连接，所述导向缆的操作端由母船甲板上的操作人员控制；

连接吊钩与无人船，由两位操作人员牵引止荡缆，控制无人船的姿态，甲板操作人员拉紧导向缆，所述吊钩主体沿所述导向缆移动至所述连接杆，所述连接杆在所述吊钩主体移动惯性下推开所述保险扣进入所述承载槽中；

回收无人船，所述母船驱使所述吊钩主体带动所述无人船从目标水域的水面移动至所述母船上；

吊钩与无人船分离后，第一卷缆机构和第二卷缆机构会自动把拉出的止荡缆、导向缆回收，再由操作人员将导向缆和止荡缆连接。这样设计实现了导向缆和止荡缆的收纳，避免缆绳凌乱影响无人船行驶安全。

通过采用上述技术方案，提高了回收无人船的操作效率，吊钩主体沿着导向缆即可快速与无人船对接，减少了对接的耗时；降低了操作人员的作业风险，操作人员在母船上即可完成布放和回收无人船的操作，避免下水作业，提高作业安全性；降低了母船的改装难度，吊钩主体可直接安装于母船的吊机上，无需对母船进行大幅改造，降低了改装成本；降低了操作的繁琐性，吊钩主体可适用于多种无人船，避免了频繁更换吊具的问题，同时位于母船上的操作人员可以通过解锁缆操作保险扣的解锁，其操作安全且便捷。

在一个实施例还中，在“布放无人船”步骤后还包括“解除导向缆”步骤，操作人员将所述导向缆的操作端从所述母船上分离，所述第一卷缆机构以预设方向转动将所述导向缆收回。

这样设计实现了导向缆的收纳，避免导向缆凌乱影响无人船行驶安全。

在一个实施例还中，在“连接导向缆”步骤中，操作人员在所述母船上用工具捕获止荡缆，带动所述导向缆的操作端拉向所述母船，待所述导向缆的操作端落于所述母船后，解除所述导向缆和所述止荡缆的连接，再将所述吊钩主体穿设于所述导向缆上，由操作人员拉紧并控制导向缆。

通过采用上述技术方案，止荡缆的设置便于操作人员利用工具捕获导向缆，使得操作更加简便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的吊钩的一种视角的立体结构图；

图2是本发明实施例提供的吊钩的另一种视角的立体结构图。

图3是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“起吊无人船”的示意图；

图4是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“起吊无人船”的放大示意图；

图5是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“布放无人船”的示意图；

图6是本发明实施例提供的吊钩在“布放无人船”的示意图；

图7是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“连接导向缆”的示意图；

图8是本发明实施例提供的无人船布放回收系统的“连接吊钩与无人船”的示意图；

图9是图8“A”处的放大图；

图10是本发明实施例提供的无人船的立体结构图；

图11是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“连接导向缆”的示意图；

图12是图11中“B”处的放大图；

图13是本发明实施例提供的无人船布放回收系统在“连接导向缆”的示意图；

图14图13中“C”处的放大图。

图中各附图标记为：

100-吊钩；200-无人船；300-母船；500-工具；

1-吊钩主体；2-保险扣；3-导向缆；4-解锁缆；5-弹性件；6-连接装置；7-止荡缆；8-第二卷缆机构；

11-承载槽；12-导向孔；13-解锁孔；14-限位部；61-连接杆；62-连接座。63-第一卷缆机构；。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行更加详细的描述：

如图1和图2所示，本发明实施例提供的一种吊钩100，包括：吊钩主体1、保险扣2、导向缆3和解锁缆4；吊钩主体1设有承载槽11、导向孔12和解锁孔13，承载槽11与解锁孔13连通，导向孔12与解锁孔13间隔布置；保险扣2与吊钩主体1连接，在无外力作用下保险扣2复位锁定承载槽11；导向缆3活动穿设于导向孔12中，导向缆3的连接端用于与无人船200连接，导向缆3的操作端由母船300上的操作人员控制；解锁缆4活动穿设于解锁孔13中，解锁缆4的连接端与保险扣2连接，解锁缆4的操作端连接操作人员，操作人员拉动解锁缆4驱使保险扣2解锁承载槽11。

本实施例提供的吊钩100的工作原理如下：

吊钩100用于安装于母船300上，母船300上设有吊机用于驱使吊钩100移动，包括但不限于将吊钩100从母船300移动至目标水域的水面上，或者将吊钩100从目标水域的水面移动至母船300上，吊钩100用于释放和回收无人船200；

如图3和图4所示，无人船200布放步骤：

起吊无人船200，无人船200置于母船300上，操作人员在母船300上，驱使吊钩100移动，使得无人船200上的连接杆61进入承载槽11中，以连接无人船200和吊钩100，操作人员驱使吊钩100移动，投放于目标水域的水面上，此时，解锁缆4的连接端与保险扣2连接，操作人员在母船300上握持与保险扣2连接的解锁缆4的操作端；

布放无人船200，如图5和图6所示，通过吊钩100将无人船200移动至目标水域，操作人员在母船300上拉动解锁缆4的操作端，驱使保险扣2解锁承载槽11，操作人员驱使吊钩100与连接杆61分离，释放无人船200；

无人船200回收步骤：

连接导向缆3，如图7至图9所示，导向缆3的连接端与无人船200的连接座连接，导向缆3的操作端由母船300甲板的操作人员控制；

连接吊钩100与无人船200，吊钩主体1沿导向缆3移动至连接杆61处，连接杆61在吊钩主体1移动惯性下推开保险扣2进入承载槽11中；

回收无人船200，母船300驱使吊钩主体1带动无人船200从目标水域的水面移动至母船300上。

需要进一步解释的是，在无人船200回收的连接导向缆3的步骤中，具体地实现方式有多种，第一种：导向缆3放置于无人船200上，导向缆3的连接端与无人船200固定连接，位于母船300上的操作人员用工具500如带钩的杆子捕获导向缆3的操作端，再将导向缆3的操作端移动至母船300上，然后将导向缆3穿过吊钩主体1的导向孔12，导向缆3的操作端由母船300的甲板操作人员控制；

第二种：导向缆3放置于无人船200上，导向缆3的连接端与无人船200固定连接，导向缆3的操作端以投射的方式从无人船200降落至母船300上，具体可通过设置于无人船200上的投射器投射导向缆3的操作端，投射器由位于母船300上的操作人员控制，其投射方向和投射距离均可调，保证导向缆3的操作端成功落于母船300上，然后将导向缆3穿过吊钩主体1的导向孔12，最后将导向缆3的操作端固定于母船300上。

通过采用上述技术方案，提高了回收无人船200的操作效率，吊钩主体1沿着导向缆3即可快速与无人船200对接，减少了对接的耗时；降低了操作人员的作业风险，操作人员在母船300上即可完成布放和回收无人船200的操作，避免下水作业，提高作业安全性；降低了母船300的改装难度，吊钩主体1可直接安装于母船300的吊机上，无需对母船300进行大幅改造，降低了改装成本；降低了操作的繁琐性，吊钩主体1可适用于多种无人船200，避免了频繁更换吊具的问题，同时位于母船300上的操作人员可以通过解锁缆4操作保险扣2的解锁，其操作安全且便捷。

在一个实施例中，请再次参阅图1，吊钩100还包括连接吊钩主体1和保险扣2的弹性件5，弹性件5驱使保险扣2向承载槽11外移动以锁定承载槽11，操作人员拉动解锁缆4驱使保险扣2向承载槽11内移动以解锁承载槽11。

如图10所示，具体地，弹性件5的弹力驱使保险扣2锁定承载槽11，无人船200上设有与吊钩100对接的连接装置6，连接装置6包括连接杆61，连接杆61可以从承载槽11外顶开保险扣2进入承载槽11内，当连接杆61进入承载槽11后，保险扣2在弹性件5的弹力作用下锁定承载槽11，连接杆61无法从承载槽11中脱离，此时无人船200成功与吊钩100连接；反之，当无人船200需要与吊钩100脱离时，操作人员拉动解锁缆4驱使保险扣2想承载槽11内移动，解锁承载槽11，连接杆61可以离开承载槽11，进而释放无人船200。

通过采用上述技术方案，提高了吊钩100的操作便利性，无人船200上的连接杆61从承载槽11外进入承载槽11内，保险扣2自动复位锁定承载槽11，无需操作人员锁定承载槽11，其便捷性高；操作人员可以操作解锁缆4释放无人船200，同样操作便捷性高。

在一个实施例中，保险扣2与吊钩主体1转动连接，弹性件5驱使保险扣2向承载槽11外转动，操作人员拉动解锁缆4驱使保险扣2向承载槽11内转动。

具体地，保险扣2与吊钩主体1通过转动销连接。

通过采用上述技术方案，简化了保险扣2和吊钩主体1之间的连接结构，使得吊钩100的组装操作更加便捷。

在一个实施例中，吊钩主体1上设有限位部14，限位部14限制保险扣2在预设转动角度范围内转动。

可选地，限位部14形成于吊钩主体1的末端部，当保险扣2由承载槽11内向承载槽11外转动，且保险扣2的活动端抵于限位部14内侧时，限位部14限制保险扣2继续转动，即将保险扣2维持在锁定承载槽11的状态。

通过采用上述技术方案，防止保险扣2转动超出预设范围，避免无人船200从承载槽11中脱落。

在一个实施例中，导向孔12位于吊钩主体1的重心的上方。

具体地，吊钩主体1沿着导向缆3移动，导向缆3在高海况的情况下可能会发生大幅度的抖动，导致吊钩主体1在导向缆3上摆动。

通过采用上述技术方案，提高吊钩主体1在沿着导向缆3移动时的稳定性，导向缆3始终保持在吊钩主体1的重心的上方，吊钩主体1在自身重力的作用下在移动时保持稳定，利于吊钩主体1与连接杆61的对接。

如图7所示，本实施例还提供一种母船300，包括母船主体和上述的吊钩100，母船主体驱使吊钩100对接无人船200。

通过采用上述技术方案，提高了母船300回收无人船200的操作效率，减少了对接的耗时，降低了操作人员的作业风险，降低了母船300的改装难度，降低了操作的繁琐性，避免了频繁更换吊具的问题，操作安全且便捷。

本实施例还提供一种无人船布放回收系统，包括无人船200和上述的母船300，母船300用于布放无人船200，无人船200上设有与吊钩100配合的连接装置6，连接装置6包括连接座62和设于连接座62上的连接杆61，连接座62固定于无人船200上，连接杆61能够进入承载槽11中以连接无人船200和吊钩100。

本实施例提供的无人船布放回收系统的工作原理如下：

吊钩100用于安装于母船300上，母船300上设有吊机用于驱使吊钩100移动，包括但不限于将吊钩100从母船300移动至目标水域的水面上，或者将吊钩100从目标水域的水面移动至母船300上，吊钩100用于释放和回收无人船200；

无人船200布放步骤：

请再次参阅图3和图4，起吊无人船200，无人船200置于母船300上，操作人员驱使吊钩100移动，使得无人船200上的连接杆61进入承载槽11中，以连接无人船200和吊钩100，操作人员驱使吊钩100移动，投放于目标水域的水面上，此时，解锁缆4的连接端与保险扣2连接，操作人员在母船300上握持与保险扣2连接的解锁缆4的操作端；

请再次参阅图5和图6，布放无人船200，操作人员在母船300上拉动解锁缆4的操作端，驱使保险扣2解锁承载槽11，操作人员驱使吊钩100与连接杆61分离，释放无人船200；

在“布放无人船200”步骤之后，还包括解除解锁缆4与保险扣2之间的连接。

无人船200回收步骤：

请再次参阅图7至图9，连接导向缆3，导向缆3的连接端与无人船200的连接座62连接，导向缆3的操作端与母船300连接；

连接吊钩100与无人船200，吊钩主体1沿导向缆3移动至连接杆61处，连接杆61在吊钩主体1移动惯性下推开保险扣2进入承载槽11中；

回收无人船200，母船300驱使吊钩主体1带动无人船200从目标水域的水面移动至母船300上。

如图10所示，在一个实施例中，连接装置6还包括用于收放导向缆3的第一卷缆机构63。

具体地，导向缆3卷绕于第一卷缆机构63上，第一卷缆机构63以预设方向转动时，将导向缆3收回，第一卷缆机构63以预设反方向转动时，将导向缆3放出。

在“布放无人船200”步骤后还包括“解除导向缆3”步骤，操作人员将导向缆3的操作端从母船300上分离，第一卷缆机构63以预设方向转动将导向缆3收回。这样设计实现了导向缆3的收纳，避免导向缆3凌乱影响无人船200行驶安全。

在“连接导向缆3”步骤中，具体地，第一卷缆机构63以预设方向转动，施加拉力于导向缆3上，以拉紧无人船200和母船300之间的导向缆3。这样设计保证了吊钩主体1在导向缆3上移动的稳定性，同时避免导向缆3太松导致落入水中，造成吊钩主体1无法顺利移动。

在一个实施例中，无人船200上还设有止荡缆7和用于收放止荡缆7的第二卷缆机构8。

具体地，无人船200设有至少两个间隔分布的第二卷缆机构8，止荡缆7连接两个第二卷缆机构8，止荡缆7卷绕于第二卷缆机构8上，第二卷缆机构8以预设方向转动时，将止荡缆7收回，第二卷缆机构8以预设反方向转动时，将止荡缆7放出。操作人员在母船300上用带钩的杆子勾住在水面上的无人船200的止荡缆7，防止在吊起无人船200时晃动幅度过大。

需要进一步解释的是，止荡缆7的两端分别卷绕于两个卷缆机构8上，导向缆3连接在止荡缆7的中段。操作人员在母船300上用带钩的杆子勾住在水面上的无人船200的止荡缆7，连带导向缆3一起拉到母船300上，分解开导向缆3后，止荡缆7由两位操作人员控制，在整个回收过程中对无人船200起到止荡作用。

通过采用上述技术方案，提高了无人船200在起吊过程中的稳定性。

在一个实施例中，连接装置6还包括用于收放导向缆3的第一卷缆机构63，无人船200上还设有止荡缆7和用于收放止荡缆7的第二卷缆机构8，导向缆3可拆卸地与止荡缆7连接。

如图11至图14所示，在“连接导向缆3”步骤中，具体地，操作人员在母船300上用工具500如带钩的杆子勾住止荡缆7，带动导向缆3的操作端拉向母船300，待导向缆3的操作端落于母船300时，解除导向缆3和止荡缆7的连接，再将吊钩主体1穿设于导向缆3上，导向缆3的操作端固由母船300上的操作人员控制。

通过采用上述技术方案，止荡缆7的设置便于操作人员利用工具500捕获导向缆3，使得操作更加简便。

本实施例还提供一种无人船布放回收方法，应用于上述的无人船布放回收系统，包括：

无人船200布放步骤；

起吊无人船200，无人船200置于母船300上，操作人员在母船300上驱使吊钩100移动，使得无人船200上的连接杆61进入承载槽11中，以连接无人船200和吊钩100，操作人员驱使吊钩100移动，投放于目标水域的水面上，此时，解锁缆4的连接端与保险扣2连接，操作人员在母船300上握持与保险扣2连接的解锁缆4的操作端；

布放无人船200，通过吊钩100将无人船200移动至目标水域，操作人员在母船300上拉动解锁缆4的操作端，驱使保险扣2解锁承载槽11，操作人员驱使吊钩100与连接杆61分离，释放无人船200；

无人船200回收步骤：

连接导向缆3，导向缆3的连接端与无人船200的连接座62连接，导向缆3的操作端与母船300连接；

连接吊钩100与无人船200，吊钩主体1沿导向缆3移动至连接杆61，连接杆61在吊钩主体1移动惯性下推开保险扣2进入承载槽11中；

回收无人船200，母船300驱使吊钩主体1带动无人船200从目标水域的水面移动至母船300上。

通过采用上述技术方案，提高了回收无人船200的操作效率，吊钩主体1沿着导向缆3即可快速与无人船200对接，减少了对接的耗时；降低了操作人员的作业风险，操作人员在母船300上即可完成布放和回收无人船200的操作，避免下水作业，提高作业安全性；降低了母船300的改装难度，吊钩主体1可直接安装于母船300的吊机上，无需对母船300进行大幅改造，降低了改装成本；降低了操作的繁琐性，吊钩主体1可适用于多种无人船200，避免了频繁更换吊具的问题，同时位于母船300上的操作人员可以通过解锁缆4操作保险扣2的解锁，其操作安全且便捷。

在一个实施例中，在“布放无人船200”步骤后还包括“解除导向缆3”步骤，操作人员将导向缆3的操作端从母船300上分离，第一卷缆机构63以预设方向转动将导向缆3收回。

这样设计实现了导向缆3的收纳，避免导向缆3凌乱影响无人船200行驶安全。

在一个实施例还中，在“连接导向缆3”步骤中，操作人员在母船300上用工具500捕获止荡缆7，带动导向缆3的操作端拉向母船300，待导向缆3的操作端落于母船300后，解除导向缆3和止荡缆7的连接，再将吊钩主体1穿设于导向缆3上，导向缆3的操作端由母船300上的操作人员控制。

通过采用上述技术方案，止荡缆7的设置便于操作人员利用工具500捕获导向缆3，使得操作更加简便。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊钩(100)，其特征在于，包括：

吊钩主体(1)，设有承载槽(11)、导向孔(12)和解锁孔(13)，所述承载槽(11)与所述解锁孔(13)连通，所述导向孔(12)与所述解锁孔(13)间隔布置；

保险扣(2)，与所述吊钩主体(1)连接，在无外力作用下所述保险扣(2)复位锁定所述承载槽(11)；

导向缆(3)，活动穿设于所述导向孔(12)中，所述导向缆(3)的连接端用于与无人船(200)连接，所述导向缆(3)的操作端由位于母船(300)上的操作人员控制；

解锁缆(4)，活动穿设于所述解锁孔(13)中，所述解锁缆(4)的连接端与所述保险扣(2)连接，所述解锁缆(4)的操作端连接操作人员，所述操作人员拉动所述解锁缆(4)驱使所述保险扣(2)解锁所述承载槽(11)。

2.如权利要求1所述的吊钩(100)，其特征在于，还包括连接所述吊钩主体(1)和所述保险扣(2)的弹性件(5)，所述弹性件(5)驱使所述保险扣(2)向所述承载槽(11)外移动以锁定所述承载槽(11)，所述操作人员拉动所述解锁缆(4)驱使所述保险扣(2)向所述承载槽(11)内移动以解锁所述承载槽(11)。

3.一种母船(300)，其特征在于，包括母船(300)主体和权利要求1或者2所述的吊钩(100)，所述母船(300)主体驱使所述吊钩(100)对接无人船(200)。

4.一种无人船布放回收系统，其特征在于，包括无人船(200)和权利要求3所述的母船(300)，所述母船(300)用于布放所述无人船(200)，所述无人船(200)上设有与所述吊钩(100)配合的连接装置(6)，所述连接装置(6)包括连接座(62)和设于所述连接座(62)上的连接杆(61)，所述连接座(62)固定于所述无人船(200)上，所述连接杆(61)能够进入所述承载槽(11)中以连接所述无人船(200)和所述吊钩(100)。

5.如权利要求4所述的无人船布放回收系统，其特征在于，所述连接装置(6)还包括用于收放所述导向缆(3)的第一卷缆机构(63)。

6.如权利要求4所述的无人船布放回收系统，其特征在于，所述无人船(200)上还设有止荡缆(7)和用于收放所述止荡缆(7)的第二卷缆机构(8)。

7.如权利要求4所述的无人船布放回收系统，其特征在于，所述连接装置(6)还包括用于收放所述导向缆(3)的第一卷缆机构(63)，所述无人船(200)上还设有止荡缆(7)和用于收放所述止荡缆(7)的第二卷缆机构(8)，所述导向缆(3)可拆卸地与所述止荡缆(7)连接。

8.一种无人船布放回收方法，其特征在于，应用于权利要求4至7任一项所述的无人船布放回收系统，包括：

无人船(200)布放步骤；

起吊所述无人船(200)，所述无人船(200)置于所述母船(300)上，操作人员在所述母船(300)上驱使所述吊钩(100)移动，使得所述无人船(200)上的连接杆(61)进入所述承载槽(11)中，以连接所述无人船(200)和所述吊钩(100)，操作人员驱使所述吊钩(100)移动，投放于目标水域的水面上，此时，所述解锁缆(4)的连接端与所述保险扣(2)连接，操作人员在所述母船(300)上握持与所述保险扣(2)连接的所述解锁缆(4)的操作端；

布放无人船(200)，通过所述吊钩(100)将所述无人船(200)移动至目标水域，操作人员在所述母船(300)上拉动所述解锁缆(4)的操作端，驱使所述保险扣(2)解锁所述承载槽(11)，操作人员驱使所述吊钩(100)与所述连接杆(61)分离，释放所述无人船(200)；

无人船(200)回收步骤：

连接导向缆(3)，所述导向缆(3)的连接端与所述无人船(200)的连接座(62)连接，所述导向缆(3)的操作端与所述母船(300)连接；

连接吊钩(100)与无人船(200)，所述吊钩主体(1)沿所述导向缆(3)移动至所述连接杆(61)，所述连接杆(61)在所述吊钩主体(1)移动惯性下推开所述保险扣(2)进入所述承载槽(11)中；

回收无人船(200)，所述母船(300)驱使所述吊钩主体(1)带动所述无人船(200)从目标水域的水面移动至所述母船(300)上。

9.如权利要求8所述的无人船布放回收方法，其特征在于，

在“布放无人船(200)”步骤后还包括“解除解锁缆(4)”步骤，操作人员将所述导向缆(3)的操作端从所述母船(300)上分离，所述第一卷缆机构(63)以预设方向转动将所述导向缆(3)收回。

10.如权利要求8所述的无人船布放回收方法，其特征在于，

在“连接导向缆(3)”步骤中，操作人员在所述母船(300)上用工具(500)捕获止荡缆(7)，带动所述导向缆(3)的操作端拉向所述母船(300)，待所述导向缆(3)的操作端落于所述母船(300)后，解除所述导向缆(3)和所述止荡缆(7)的连接，再将所述吊钩主体(1)穿设于所述导向缆(3)上，然后所述导向缆(3)的操作端由母船(300)上的操作人员控制。

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