CN111086603A - 无人航行设备的回收系统和回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于航行设备配件技术领域，提供了一种无人航行设备的回收系统和回收方法，该回收系统包括：连接件，设于无人航行设备上；导向绳组件，其一端连接于连接件；以及吊钩装置，包括本体、第一锁紧组件和第二锁紧组件，第一锁紧组件用于与导向绳组件滑动连接，第二锁紧组件用于与连接件自动锁定，利用吊钩装置沿导向绳组件的滑动来实现与无人航行设备的对接，能够减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险，同时，还能够快速可靠地将无人航行设备回收，回收效率高、操作简单；基于该回收系统的回收方法，能够快速可靠地将无人航行设备与起吊装置对接，还可减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险。

Description

无人航行设备的回收系统和回收方法

技术领域

本发明属于航行设备配件技术领域，特别涉及一种无人航行设备的回收系统和回收方法。

背景技术

目前，在整个海洋应用装备蓬勃发展的态势下，无人船、无人艇等设备在海洋探测等方面担负了重要的任务。如何在海洋作业少人化操作的前提下，甚至在在高海况下，更加高效地实现对无人船艇的安全的布放和回收，一直是国内外普遍关注的共性难题。

现有对无人船艇进行回收的方式通常是，由母船下放工作艇，利用工作艇将工作人员运送至无人船艇处，通过人工挂钩的方式将母船吊机的吊钩与无人船艇上的吊点对接，启动母船吊机将无人船艇起吊至母船甲板上，以此完成对无人船艇的回收。然而，该种方式存在操作复杂、回收效率低以及需要大量人工配合的问题。此外，在海况较为恶劣的场合采用该种方式时还存在工作人员海上作业风险高、布放回收设备容易损坏，以及因无法实现对无人船艇及时、安全的回收进而造成无人船艇丢失以及船体损坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人航行设备的回收系统，旨在解决现有的无人船艇回收时存在的操作复杂、效率低以及需要大量人工配合的技术问题。

本发明是这样实现的，一种无人航行设备的回收系统，包括：

连接件，设于无人航行设备上；

导向绳组件，其一端连接于所述连接件；以及

吊钩装置，包括本体、设于所述本体上的第一锁紧组件，以及设于所述本体上的第二锁紧组件；所述第一锁紧组件用于与所述导向绳组件滑动连接，所述第二锁紧组件用于与所述连接件自动锁定，所述本体用于与起吊装置连接。

在一个实施例中，所述导向绳组件包括至少两个导向绳，各所述导向绳的一端均连接于所述连接件；所述第一锁紧组件包括至少两个第一锁紧件，各所述导向绳能够分别与所述第一锁紧件滑动连接。

在一个实施例中，所述第一锁紧件的数量为两个，两个所述第一锁紧件分别设于所述本体的相对两侧。

在一个实施例中，各所述导向绳能够分别滑动穿过所述第一锁紧件；各所述导向绳的另一端相互连接。

在一个实施例中，所述无人航行设备的回收系统还包括至少一个凸钩，所述凸钩设于所述无人航行设备上，所述凸钩用于搭设所述导向绳组件。

在一个实施例中，所述第二锁紧组件包括钩体和限位体，所述钩体连接于所述本体，所述限位体的一端转动连接于所述本体，所述限位体的另一端由所述钩体的末端阻挡并位于所述钩体的开口内部。

在一个实施例中，所述第二锁紧组件还包括至少一个复位弹簧，所述复位弹簧设于所述限位件的一端与所述本体之间。

在一个实施例中，所述无人航行设备的回收系统还包括支撑组件，所述支撑组件包括至少一个支撑体，所述支撑体的一端设于所述无人航行设备上，所述支撑体的另一端连接至所述连接件。

在一个实施例中，所述支撑组件包括一个支撑体，且所述支撑体为刚性件或柔性件；或者

所述支撑组件包括多个支撑体，且各所述支撑体均为刚性件；或者，

所述支撑组件包括多个支撑体，且各所述支撑体均为柔性件；或者

所述支撑组件包括多个支撑体，且其中至少一个所述支撑体为刚性件，其中至少另一个所述支撑体为柔性件。

本发明的另一目的在于提供一种无人航行设备的回收方法，包括：

捕捉无人航行设备上的导向绳组件，将所述导向绳组件与吊钩装置的第一锁紧组件连接；

使所述吊钩装置沿着所述导向绳组件朝向无人航行设备滑动，直至所述吊钩装置的第二锁紧组件与所述连接件自动锁定；

通过起吊装置将所述无人航行设备吊起。

本发明提供的无人航行设备的回收系统及回收方法的有益效果在于：

通过吊钩装置上的第一锁紧组件与无人航行设备上的导向绳组件连接，使该吊钩装置沿着导向绳组件向无人航行设备滑动，直至吊钩装置上的第二锁紧组件与导向绳组件末端的连接件对接，如此，能够减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险，同时，还能够快速可靠地将无人航行设备回收，回收效率高、操作简单，避免无人航行设备长时间在水面上晃动，降低无人航行设备受损的风险；基于该回收系统的回收方法，能够快速可靠地将无人航行设备与起吊装置对接，避免无人航行设备长时间在水面上晃动，降低无人航行设备受损的风险，还可减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的无人航行设备的回收系统的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1所示的无人航行设备的回收系统中吊钩装置的结构示意图；

图4是无人航行设备在回收之前的状态示意图；

图5无人航行设备与吊钩装置对接的状态示意图；

图6是图5中B处的放大图。

图中标记的含义为：

100-无人航行设备的回收系统；

1-吊钩装置，11-本体，110-连接孔，13-第一锁紧组件，131-第一锁紧件，14-第二锁紧组件，141-钩体，142-限位体，143-复位弹簧；

2-导向绳组件，21-导向绳；3-连接件；4-支撑组件，41-支撑体；5-凸钩；9-无人航行设备。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本发明所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请参阅图1至图2，本发明实施例首先提供一种无人航行设备的回收系统100，用于对无人航行设备9进行回收。具体地，该无人航行设备的回收系统100包括连接件3、导向绳组件2、吊钩装置1和起吊装置(未图示)。其中，连接件3固定设置在无人航行设备9上，导向绳组件2的一端连接于该第一连接件3，请结合参阅图3，吊钩装置1包括本体11、设于本体11上的第一锁紧组件13，以及设于本体11上的第二锁紧组件14，第一锁紧组件13用于与导向绳组件2滑动连接，第二锁紧组件14用于与连接件3自动对接，本体11用于与起吊装置连接。

具体地，在回收无人航行设备9时，导向绳组件2需要由操作人员人工捕捉，例如，可用船钩、撑钩等形式的钩状物体将导向绳组件2勾起，将导向绳组件2与第一锁紧组件13连接，如此，吊钩装置1整体可沿着导向绳组件2在重力作用下自动地滑动，直至到达连接件3，连接件3自动地与第二锁紧装置对接，至此，吊钩装置1与无人航行设备9连接在一起，然后，可通过起吊装置将该无人航行设备9吊起并放置到所需要的位置处，实现无人航行设备9的回收。

本发明实施例提供的无人航行设备的回收系统100，通过吊钩装置1上的第一锁紧组件13与无人航行设备9上的导向绳组件2滑动连接，使该吊钩装置1沿着导向绳组件2向无人航行设备9自动滑动，直至吊钩装置1上的第二锁紧组件14与导向绳组件2末端的连接件3对接，如此，操作人员仅需要将导向绳组件2勾起即可，避免操作人员离船操作，节省人工、降低人工操作的风险，同时，还能够快速可靠地将无人航行设备9回收，回收效率高、操作简单，避免无人航行设备9长时间在水面上晃动，降低无人航行设备9受损的风险。

上述所说的无人航行设备9的类型不限，具体地，可以是无人船、无人艇、无人潜水器等能够在水面或水下航行的设备。

起吊装置可以设置在母船上，也可以设置在固定的位置处，如岸边或者是水上作业平台等，对此不作特别限制。

本体11上可以设有连接孔110，如图3所示，以与起吊装置之间通过缆绳连接。当然，本体11与起吊装置之间的连接方式不限于此，在其他实施例中，可以有其他连接方式。

请参阅图1、图2和图6，在一个实施例中，导向绳组件2包括至少两个导向绳21，各导向绳21的一端均连接于连接件3，第一锁紧组件13包括至少两个第一锁紧件131，各导向绳21能够一一对应地与第一锁紧件131连接。

具体到本实施例中，第一锁紧组件13中第一锁紧件131的数量可为两个，两个第一锁紧件131分别设于本体11的相对两侧，导向绳组件2包括两个导向绳21。

进一步地，第一锁紧件131可呈封闭的环状，或者第一锁紧件131可呈非封闭的环状，其开口的一端可以与本体11连接而形成能够封闭的结构，以使中导向绳21不会其在滑动过程脱出。导向绳21可以穿过第一锁紧件131的形式与第一锁紧件131连接并允许吊钩装置1滑动。

请结合参阅图2，在本实施例中，两个导向绳21的远离连接件3的一端相互连接，例如，可以为绑定在一起，或者两个导向绳21本身为一体成型。这样的好处是，两个导向绳21能够始终保持连接，当操作人员需要勾起该导向绳组件2时，只需要能够勾住其中的任何一个导向绳21即可，因此，可简化操作，提高操作效率。对应地，第一锁紧件131设置为可开合等方式以允许末端连接在一起的多个导向绳21分别嵌入其中，对此不再赘述。当然，在其他实施例中，第一锁紧件131允许有其他的方式以允许导向绳21嵌入，不作特别限制。

在一个实施例中，请参阅图1、图4和图5，该无人航行设备的回收系统100还包括至少一个凸钩5，凸钩5设于无人航行设备9上，凸钩5用于搭设导向绳组件2。如图4所示，当不需要使用导向绳组件2时，导向绳组件2可以搭设在凸钩5上，以使导向绳21保持相对静止，避免在无人航行设备9上发生晃动，进而可以避免导致后续需要使用时位置不合适而不利于操作人员操作的问题，此外，该凸钩5还可避免导向绳21发生缠绕、打结等问题。

在具体应用中，凸钩5可以设置地较高，以使导向绳组件2不会完全铺设在无人航行设备9的表面上或者是至少有一部分悬空，以容易被操作人员捕捉。

请参阅图6，在一个实施例中，连接件3呈杆状，具体可以是直线型的杆也可以是弯曲形的杆，对此不作特别限制。两个导向绳21可分别连接于连接件3的两端，以使钩体141能够与连接件3的中部连接。

请参阅图2和图3，在一个实施例中，第二锁紧组件14包括钩体141和限位体142，钩体141连接于本体11，钩体141的开口方向与两个第一锁紧件131的连线方向相垂直，如此，当吊钩装置1沿着导向绳组件2滑动时，钩体141的开口方向可以正对连接件3。限位体142的一端连接于本体11且能够朝向钩体141的开口内部转动，限位体142的另一端由钩体141的末端阻挡并位于钩体141的开口内部。如此，限位体142只能单向地转动至钩体141的开口内部，而不能反向脱离出钩体141。当吊钩装置1滑动到达连接件3处后，限位体142与连接件3相互碰撞，在连接件3的反向作用力下，限位件被推动朝向钩体141的开口内部转动，连接件3进入钩体141的开口内部，连接件3被限制在钩体141的开口内部而无法脱离。

进一步地，如图3所示，在一个实施例中，该第二锁紧组件14还可包括至少一个复位弹簧143，其连接在限位体142的一端与本体11之间，用于推动限位体142回弹并与钩体141的末端保持压紧。如此，当连接件3进入钩体141的开口内部后，在复位弹簧143的作用下，限位体142自动回弹并与钩体141的末端抵接，能够进一步保证连接件3无法脱离，进而保证回收无人航行设备9时起吊的稳定性。

如图1、图4和图5所示，在一个实施例中，该无人航行设备的回收系统100还包括支撑组件4，支撑组件4包括至少一个支撑体41，支撑体41的一端设于无人航行设备9上，支撑体41的另一端连接至连接件3，支撑组件4用于使连接件3抬离无人航行设备9的表面。这样的好处是，吊钩装置1可以不必过于靠近无人航行设备9的表面，避免吊钩装置1在与连接件3碰撞并对接时可能碰撞到无人航行设备9的表面而对无人航行设备9造成损坏。

其中，可选地，该支撑组件4包括一个支撑体41。该支撑体41可为刚性件，如刚性杆，这样，支撑体41可以将连接件3支撑于一定高度处。进一步可选地，该支撑体41可为能够伸缩或转动的刚性件，这样的好处是，能够使连接件3在不使用时能够降低至无人航行设备9的表面上，在使用时能够升高，因而，可以减少连接件3和支撑体41在无人航行设备9的工作期间遭受损坏的可能，还有利于降低无人航行设备9整体的重心高度，使无人航行设备9的航行更平稳。或者，该支撑体41为柔性件，如柔性绳，其虽不能提供与重力相反的作用力来支撑连接件3，但当操作人员拉紧导向绳组件2时，柔性的支撑体41也可被拉紧，如此，连接件3也相当于被支撑并保持于一定高度处。

其中，可选地，支撑组件4包括多个支撑体41。多个支撑体41的一端相互间隔地设于无人航行设备9上，多个支撑体41的另一端均连接至连接件3。这样的好处是，在起吊时，无人航行设备9上可以有多个点受力，通过该多个点的均匀分布，能够保证无人航行设备9平稳地甚至水平地被吊起。

进一步可选地，多个支撑体41可均为柔性件。

进一步可选地，其中至少一个支撑体41可为刚性件，其中至少另一个支撑体41为柔性件。更进一步地，其中至少一个支撑体41可为能够伸缩或转动的刚性件，且其他的支撑体41为柔性件。

进一步可选地，各支撑体41均为刚性件。这样的好处是，多个支撑体41的共同支撑使得连接件3与吊钩装置1相互碰撞时不至于产生明显的变形或晃动，进而可以避免支撑组件4的损坏。

此外，在一个实施例中，无人航行设备的回收系统100还包括自动脱钩装置(未图示)，自动脱钩装置的一端用于与起吊装置连接，自动脱钩装置的另一端用于与连接件3连接并自动脱离。这样的好处是，借由该连接件3，该无人航行设备的回收系统100还可以实现无人航行设备9的布放，即通过起吊装置和自动脱钩装置将无人航行设备9吊起并下方，当无人航行设备9到达水面后，自动脱钩装置自动脱离即可。此时，连接件3的形状仍可以呈杆状，只需其两端设置为能够限制自动脱钩装置滑脱即可，不再赘述。

本发明实施例还提供一种无人航行设备的回收方法，其通过上述各实施例所说的无人航行设备的回收系统100实施。具体地，该无人航行设备的回收方法包括：

当无人航行设备9向母船靠近后，操作人员从母船上用船钩等捕捉无人航行设备9上的导向绳组件2，将导向绳组件2的另一端提升至母船上，将两个导向绳21分别穿过吊钩装置1的两个第一锁紧件131；

然后，释放吊钩装置1，使吊钩装置1在其自身重力作用下沿着两个导向绳21朝向无人航行设备9上的连接件3滑动，直至吊钩装置1的第二锁紧组件14与连接件3碰撞后自动锁紧；

最后，通过起吊装置将无人航行设备9吊起。

本发明实施例提供的无人航行设备的回收方法，通过吊钩装置1上的第一锁紧组件13与无人航行设备9上的导向绳组件2连接，使该吊钩装置1沿着导向绳组件2自动地向无人航行设备9滑动，直至吊钩装置1上的第二锁紧组件14与导向绳组件2末端的连接件3对接，如此，能够减少对接的人工干预操作，节省人工，避免人工干预的风险，同时，还能够快速可靠地将无人航行设备9回收，回收效率高、操作简单，避免无人航行设备9长时间在水面上晃动，降低无人航行设备9受损的风险。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，包括：

连接件(3)，设于无人航行设备(9)上；

导向绳组件(2)，其一端连接于所述连接件(3)；以及

吊钩装置(1)，包括本体(11)、设于所述本体(11)上的第一锁紧组件(13)，以及设于所述本体(11)上的第二锁紧组件(14)；所述第一锁紧组件(13)用于与所述导向绳组件(2)滑动连接，所述第二锁紧组件(14)用于与所述连接件(3)自动锁定，所述本体(11)用于与起吊装置连接。

2.如权利要求1所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述导向绳组件(2)包括至少两个导向绳(21)，各所述导向绳(21)的一端均连接于所述连接件(3)；所述第一锁紧组件(13)包括至少两个第一锁紧件(131)，各所述导向绳(21)能够分别与所述第一锁紧件(131)滑动连接。

3.如权利要求2所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述第一锁紧件(131)的数量为两个，两个所述第一锁紧件(131)分别设于所述本体(11)的相对两侧。

4.如权利要求2所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，各所述导向绳(21)能够分别滑动穿过所述第一锁紧件(131)；各所述导向绳(21)的另一端相互连接。

5.如权利要求1所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述无人航行设备的回收系统(100)还包括至少一个凸钩(5)，所述凸钩(5)设于所述无人航行设备(9)上，所述凸钩(5)用于搭设所述导向绳组件(2)。

6.如权利要求1所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述第二锁紧组件(14)包括钩体(141)和限位体(142)，所述钩体(141)连接于所述本体(11)，所述限位体(142)的一端转动连接于所述本体(11)，所述限位体(142)的另一端由所述钩体(141)的末端阻挡并位于所述钩体(141)的开口内部。

7.如权利要求6所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述第二锁紧组件(14)还包括至少一个复位弹簧(143)，所述复位弹簧(143)设于所述限位件的一端与所述本体(11)之间。

8.如权利要求1至7中任一项所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述无人航行设备的回收系统(100)还包括支撑组件(4)，所述支撑组件(4)包括至少一个支撑体(41)，所述支撑体(41)的一端设于所述无人航行设备(9)上，所述支撑体(41)的另一端连接至所述连接件(3)。

9.如权利要求8所述的无人航行设备的回收系统(100)，其特征在于，所述支撑组件(4)包括一个支撑体(41)，且所述支撑体(41)为刚性件或柔性件；或者

所述支撑组件(4)包括多个支撑体(41)，且各所述支撑体(41)均为刚性件；或者，

所述支撑组件(4)包括多个支撑体(41)，且各所述支撑体(41)均为柔性件；或者

所述支撑组件(4)包括多个支撑体(41)，且其中至少一个所述支撑体(41)为刚性件，其中至少另一个所述支撑体(41)为柔性件。

10.无人航行设备的回收方法，其特征在于，包括：

捕捉无人航行设备(9)上的导向绳组件(2)，将所述导向绳组件(2)与吊钩装置(1)的第一锁紧组件(13)连接；

使所述吊钩装置(1)沿着所述导向绳组件(2)朝向无人航行设备(9)滑动，直至所述吊钩装置(1)的第二锁紧组件(14)与所述连接件(3)自动锁定；

通过起吊装置将所述无人航行设备(9)吊起。

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