JP2017529282A - 海洋機械又は海中機械及びそれに関する繋着方法 - Google Patents

Abstract

沈子７を備える端部２ｂによって回収ケーブルに繋着されるようにされた海洋機械又は海中機械。この機械は、機械１をケーブル２の方へ案内することができる回収ケーブル２の無接触検出手段８と、ケーブル２の掛止手段７とを備える。掛止手段７は、海洋機械１に設けられており、カラビナによって閉ざされるケーブルを通すための開口部１３ａ、１３ｂを有する少なくとも１つの錠止シャックル１２ａ、１２ｂ、及び少なくとも１つのクランプ１１ａ、１１ｂを含む。クランプは、錠止シャックル１２ａ、１２ｂと協働してケーブル２を通すための空間Ｅを形成する掛止のための閉鎖位置と機械１の外側表面３ｄから離隔する開放位置との間で回転動作可能である。機械１には少なくとも１つの吊り索１８ａ、１８ｂが取り付けられ、その吊り索は錠止シャックル１２ａ、１２ｂに連結される。錠止シャックルは、沈子７が錠止シャックル１２ａ、１２ｂに衝止するところまで来ると機械１のその収納部から外れることができる。

Description

本発明は、海中機械又は海洋機械の分野に関し、詳細には、そのような機械の繋着装置に関するものである。

本発明の特に興味深い用途の１つは、潜水機械を水面まで、次いでさらにたとえば船舶の甲板まで、直接であれ、可動式受け部を介してであれ、引き戻すために牽引ケーブルによって回収することに関する。また、本発明は、たとえば潜水艦による回収のための牽引ケーブルによる水中機械の回収にも関する。

「ＡＵＶ」（英語圏の用語で、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅの略）と呼ばれる自律型潜水機械は、水面航行艇に取り付けられた巻上げ手段及びこの機械の可動受け部によって回収されるのが一般的である。より具体的には、一般に「コーン」と呼ばれる可動部はクレーンの端部に取り付けられ、この機械がその回収時に内部に入り込むことができる収納部を形成するシャシを含む。ただし、回収機材内にコーンが適切に回収されるようにするには、機械と受入れコーンとを適切に心合わせする必要がある。こうした装置は、海が荒れているときには、うねりによって回収手段の運動を生じることから、潜水機械を損傷なく適切に回収する妨げとなる場合があるので、適するものではない。

本発明の目的は、従来技術におけるこの不都合に対処することにある。

本発明の目的は、人が介入することなしに自律的に回収されるように海洋環境における固有の繋着手段を備える潜水機械を提案することにある。そのため、この海洋機械は、水中で回収ケーブルに効果的に掛止されることによってうねりによる鉛直方向の運動の影響を抑えるようにした手段を備える。この手段は、牽引ケーブルであることができる。

本発明は、回収ケーブルに対して繋着されるように意図された海洋機械又は海中機械を対象とする。この回収ケーブルは、第１の端部が回収装置に連結されるように意図され、第２の端部がこの機械に掛止されるように意図され、沈子を備えている。この機械は、ケーブルを検出し、この機械をケーブルの方に案内することができる回収ケーブルの無接触検出手段と、この機械に設けられたケーブル掛止手段とを備える。

そのため、海洋機械又は海中機械は、その固有の検出手段により、おもり付きであってよい牽引ケーブルの方に案内され、次いで機械に設けられた掛止手段によってケーブルを機械に対して効果的に固定する。

回収ケーブルの掛止手段は、海洋機械又は海中機械の収納部内に設けられた少なくとも１つの錠止シャックルと、少なくとも１つのクランプを備える、クランプは、クランプが錠止シャックルと協働することによってクランプと機械の外側表面の間にケーブルが通るための空間が残されるようにする掛止のための閉鎖位置と、機械の外側表面から離隔する開放位置との間で回転動作可能になっている。錠止シャックルは、回収ケーブルを錠止シャックル内側に一方行にのみ通す関節ツメで閉じられた開口部を有する。

機械には少なくとも１つの吊り索が取り付けられ、その吊り索は錠止シャックルに連結される。シャックルは、沈子が錠止シャックルに衝止すると機械のその収納部から外れることができる。そうすると、機械は機械に取り付けられた吊り索を介して回収ケーブルに掛止された状態となり、それによって水から吊り上げられることができる。

ここで「吊り索」とは、海洋機械に掛止されるとともに、対応する錠止シャックルに連結されることによってこのシャックルを通した機械の牽引を可能にするあらゆる種類のケーブルをいう。

好ましくは、機械に取り付けられた吊り索の端部は、この機械の重心と鉛直方向に一直線上に並ぶ。この配置では、機械を水から水平姿勢で吊り上げることが可能となる。これは、垂直姿勢で機械を吊り上げるのと比べて機械を水面航行艇での輸送が容易となるだけに、特に有利である。また、吊り索の端部が機械の重心に対してこのような配置となるようにすれば、吊上げに際しての機械の搖動のリスクが抑えられ、その段階での水面航行艇との衝撃を回避することができる。

一具体例によれば、吊り索は機械の外側表面に取り付けられる。吊り索は、機械、とりわけ機械の外側表面に装着された吊上げ台座に取り付けることができる。

有利には、クランプは、枢動機構によって機械に連結された基部と外側に向かう突出部とを備える。

突出部の端部は、対応する錠止シャックルの外側表面に合致する形状の丸みのある切欠きを有するものであることができる。

有利には、錠止シャックルは機械の一方の端部に位置するが、機械の本体の外側表面、たとえばいずれかの側面に位置するものであってもよい。

錠止シャックルは、たとえばクランプの基部と突出部との間の角部にあってよい。

クランプは、接触式のケーブル検出部を備える。

有利には、海洋機械又は海中機械は、無接触検出手段に応じて機械を牽引ケーブルの方に向けることができ、接触式検出部から与えられるデータに応じてクランプの位置を制御することができ、さらにケーブルが錠止シャックル内に閉じ込められるとクランプを開くことができる電子制御ユニットを備える。

一具体例によれば、海洋機械又は海中機械は、機械に適切に設けられた１つ又は複数のクランプと、２つの錠止シャックルと、機械に取り付けられ、上記のうちの１つに各々連結された２つの吊り索とを備える。

機械は、たとえば自律型で、内蔵式推進手段を備える。

有利には、無接触検出手段は、音響式（たとえばソナー）、レーザー式又はビデオカメラ式であることができる少なくとも１つのセンサを備える。

他の観点によれば、本発明は、上記の海洋機械を、第１の端部が回収装置に連結するように意図される一方、第２の端部が機械に掛止されるように意図され、沈子を備える回収ケーブルに掛止する方法に関する。この方法は、無接触検出手段によってケーブルを検出し、海洋機械をケーブルの方に案内し、ケーブルが検出された段階で機械の外側表面から離隔する開放位置にクランプを操作し、クランプが機械の格納部に位置する錠止シャックルと協働する掛止のための閉鎖位置に操作して、クランプと海洋機械の外側表面との間にケーブルが通るための空間を形成し、さらにケーブルを錠止シャックルの方に向くようにケーブルに対して機械の相対的な移動を行う掛止方法に関する。

有利には、クランプに設けられた接触式検出手段によってケーブルが検出されると、クランプは掛止のための閉鎖位置に操作される。

また、ケーブルが錠止シャックル内にあると、クランプの開放が操作される。そうすると、沈子が錠止シャックルに衝止する力によって錠止シャックルは格納部から外れる。それにより、錠止シャックルに連結され、機械に取り付けられた吊り索によって機械はケーブルに吊り下げられた状態となる。

本発明のその他の目的、特徴及び利点は、限定的でない例としてのみ示し、添付の図面を参照して行う以下の説明を読むことによって明らかとなろう。

本発明の第１の具体例による海洋機械が牽引ケーブルによって回収された状態の全体図。 図１の海洋機械の前方の詳細図。 牽引ケーブルによる回収が意図された、図１の海洋機械の全体図。 図１の海洋機械の前方部分の図であって、掛止手段の位置を示した図。 図１の海洋機械の前方部分の図であって、掛止手段の位置を示した図。 本発明の第２の具体例による海洋機械が牽引ケーブルによって回収された状態の図。

図１及び図２に示すように、全体が符号１により示された海洋機械又は海中機械は、吊りケーブル、すなわち牽引ケーブル又は回収ケーブル２によって回収艇又は水面航行艇（図示せず）に載せられるか、又はこの機械が水中に没した位置にあるときは単に水面まで引き上げられるようになっている。

吊りケーブル２は、水面艇のギャロスなどに取り付けられた吊上げウィンチ（図示せず）などのような回収装置に連結された第１の端部２ａと、機械１に掛止されるようにした第２の自由端２ｂとを有する。限定的でない例として、吊上げウィンチは、減速機付き油圧モータ（図示せず）によって駆動される巻胴を具備することができる。

本発明は、海洋機械の回収のためにこうしたギャロスの利用だけに限定されるものではないことは理解されよう。牽引ケーブルを介した海洋機械のそれ以外のあらゆる回収手段、とりわけ潜水艦によるこの機械の回収を利用することが可能である。

機械１は、たとえば海中潜水機械又は浮遊機械で、たとえば海中の監視及び／又は調査を行うように設計されたものであることができる。海中機械１は長手方向軸線に沿って延び、全体に円筒形の本体３を備える。本体３は、後端３ａに取り付けられた尾翼４であって、機械１の移動の安定性を確保するために設けられた尾翼４と、尾翼４前方の本体３両側に取り付けられた長手方向推進装置５とを備える。機械１は、たとえば海底観察のためのカメラ（図示せず）を含むことができる前部３ｂをさらに備える。したがって、機械１は自律型であり、固有の内蔵式推進手段を備える。

図１に示す機械１は牽引ケーブル２の端部２ｂに掛止され、牽引ケーブル２の他方の端部２ａは回収装置（図示せず）に連結されるようにされる。第２の端部２ｂはバラスト６によるおもりが付けられ、さらに沈子（オリーブ）７を備える。ここで「沈子」とは、牽引ケーブル２に取り付けられて、ケーブルに対して突起を形成するあらゆる部品をいう。沈子７は、海洋機械１に取り付けられた掛止手段１０と協働するようにされる。沈子７は牽引ケーブル２に圧着される。

図２は、牽引ケーブル２のおもり付き端部２ｂに繋着されようとする機械１を示したものである。変形例として、牽引ケーブルにフロート（図示せず）を掛止することにより、とりわけ潜水艦による機械の回収に関連して、ケーブルの鉛直性を確保することができよう。

図３および図４に詳細を図示する機械１の前方部分３ｂは、牽引ケーブル２の方に機械１を案内することができる牽引ケーブル２の無接触検出手段（ソナーなど）と、機械１の前方端３ｂに位置するケーブル２の掛止手段１０とを備える。

図示するように、掛止手段１０は、２つのクランプ１１ａ、１１ｂと、機械１の前方部分３ｂの端部に位置し、図１ａに詳細が示された田２つの錠止手段１２ａ、１２ｂの組とを備える。錠止手段１２ａ、１２ｂはそれぞれ、カラビナ型の関節ツメ１４ａ、１４ｂによって閉ざされる開口部１３ａ、１３ｂを有するシャックルの形状をしている。機械１の前方３ｂのこのツメ１４ａ、１４ｂの関節機構についてはこれ以上説明しない。ツメ１４ａ、１４ｂは対応する開口部１３ａ、１３ｂ内に延びる。このツメは、錠止シャックル１２ａ、１２ｂ内への牽引ケーブル２を一方向にしか通さないことは留意されよう。それぞれの錠止シャックル１２ａ、１２ｂは機械の前方端部に設けられた収納部（符号では示さず）内に装着され、ボールねじ機構（図示せず）によってこの収納部内の位置に保持される。の後にさらに詳しく説明するように、錠止シャックル１２ａ、１２ｂは機械に対して取外し可能に装着される。

錠止シャックル１２ａ、１２ｂの組は、シャックルの開口部が機械の側面に向き、全体が両掛針の形のフックを形成するように配置される。変形例として、片掛針の形をなす１つだけの錠止シャックルの利用も考えられる。

それぞれのクランプ１１ａ、１１ｂは、ジャッキアセンブリなどを具備する枢動機構（図示せず）に連結された基部１５ａ、１５ｂと、全体が平行六面体の形をなし、外に向かう突出部１６ａ、１６ｂとを備える。機械１の前方部分３ｂは、図３及び図４で示されている掛止のための閉鎖位置のときにクランプ１１ａ、１１ｂの基部１５ａ、１５ｂがその中に収まる溝３ｃを備える。掛止のための閉鎖位置は特に中途位置に対応するものである。

それぞれの突出部１６ａ、１６ｂの端部は、対応する錠止シャックル１２ａ、１２ｂの外側表面と適合する形状の丸みのある切欠きを一端に有する。そのため、掛止のための閉鎖位置では、それぞれの突出部１６ａ、１６ｂの端部は対応する錠止シャックル１２ａ、１２ｂと接する。それにより、クランプ１１ａ、１１ｂが掛止のための閉鎖位置にあるときのクランプ同士の接触が回避される。また、その閉鎖位置では、クランプ１１ａ、１１ｂは錠止シャックル１２ａ、１２ｂを機械の本体に形成されたそれらの収納部内に保持することを保証できる。機械１の本体３に設置された収納部３ｃ内にその設置目的どおりにクランプ１１ａ、１１ｂを収納することで、機械１の通過時にクランプ１１ａ、１１ｂが様々な要素に引っかかることを防ぐことができる。

それぞれの基部１５ａ、１５ｂは、牽引ケーブル２の接触式検出部１７ａ、１７ｂを備える。

クランプ１１ａ、１１ｂは、クランプ１１ａ、１１ｂが錠止シャックル１２ａ、１２ｂと協働することでクランプ１１ａ、１１ｂの各々と機械１の外側表面３ｄとの間にケーブル２を通すための空間Ｅが残されるようにする、図３及び図４で示されている掛止のための閉鎖位置と、機械１の外側表面３ｄから離隔する、図１及び図２で示されている開放位置との間で回転することができる。変形例として、単一のクランプ１１ａを利用することもできよう。

掛止手段１０は、図１ａから明らかなとおり、錠止シャックル１２ａ、１２ｂに取り付けられた第１の端部と、海洋機械の本体３ａの上部外側表面に組み立てられた吊上げブラケット又は吊上げ台座１９に取り付けられた第２の端部とをそれぞれ有する２つの吊り索１８ａ、１８ｂをさらに備える。より詳細には、吊上げ台座１９は、それぞれの吊り索１８ａ、１８ｂの第２の端部が取り付けられる吊上げリング２０を備える。後にさらに詳しく説明するように、吊上げ台座１９は、それぞれの吊り索１８ａ、１８ｂの第２の端部と機械の重心とが鉛直方向に一直線上になるように機械の本体３ａに取り付けられる。図２に示す位置では、吊り索１８ａ、１８ｂは機械の本体３ａの外側表面に沿って延びている。

本発明は、２つのクランプ、２つの錠止シャックル及び２つの吊り索の利用だけに限られるものでないことは理解されよう。実際、単一のクランプ、単一の錠止シャックル及び単一の吊り索を利用することも考えられよう。それぞれが吊り索によって２つの錠止シャックルの１つに連結される２つの吊上げ台座の利用も考えられよう。

機械１は、無接触検出手段８に応じて機械１を牽引ケーブル２の方に向かわせることができ、接触式検出部１７ａ、１７ｂから与えられるデータに応じてクランプ１１ａ、１１ｂの位置を制御する電子制御ユニット（図示せず）をさらに備える。

掛止手段１０は機械１の前部３ｂ以外に位置するものであっても、本発明の枠組みから外れるものではない。実際、牽引ケーブルの掛止は機械１の上面又は側面などで行うこともできよう。

牽引ケーブル２に対する機械１の掛止方法は以下のとおりである。

第１のステップでは、機械１は、ソナー型などの無接触検出手段８によって牽引ケーブル２の方へ案内される。

無接触検出手段８によって牽引ケーブル２が検出されると、クランプ１１ａ、１１ｂは、図２からわかるように、機械１の外側表面３ｄから離隔する開放位置に電子制御ユニットによって同時に操作される。

クランプ１１ａ、１１ｂにそれぞれ設けられた接触式検出部１７ａ、１７ｂの１つによって牽引ケーブル２が検出されると、クランプ１１ａ、１１ｂは、図３に示された掛止のための閉鎖位置に同時に操作され、その位置でそれぞれのクランプ１１ａ、１１ｂは枢動によって対応する錠止シャックル１２ａ、１２ｂの外側表面と協働しつつ、クランプ１１ａ、１１ｂと機械１の外側表面３ｃとの間にケーブル２が通る空間Ｅが残されるようにする。

牽引ケーブル２がクランプ１１ａ、１１ｂの一方と機械１の外側表面３ｄとの間の空間Ｅに入ると、機械１の推進手段（図示せず）は停止し、それによって牽引ケーブル２が機械１の前方に向かって滑動し、さらに機械１の前方に位置する錠止シャックル１２ａ、１２ｂの１つの中で、図４でわかるように、ケーブル２が存在する錠止シャックル１２ａ、１２ｂに沈子７が衝止するところまでツメ１４ａ、１４ｂを通り抜けて摺動する。沈子７は錠止シャックル１２ａ、１２ｂの下方に位置しており、このシャックルの下面に衝止する。錠止シャックルのツメはケーブル２が後方に戻ることを妨げ、それによって機械１による牽引ケーブル２の効果的な錠止を可能にする。それにより、機械１は水面航行艇による前方からの効果的な曳航が可能となる。

錠止シャックル内へのケーブルの挿入を可能にする操作が機械の推進手段の停止だけに限られるものでないことは理解されよう。実際、ケーブルを機械の前方に向かわせる目的で、後方に向かう機械の相対運動を可能にするあらゆる操作を利用することができる。

ケーブル２が錠止シャックル１２ａ、１２ｂの内部に閉じ込められた状態となり、機械を水から引き揚げようとした場合、クランプ１１ａ、１１ｂの開放が操作される。そうすると、錠止シャックルは、その開放位置ではクランプによるブロックが解除された状態となる。そのため、ケーブル２によって加わる力又は引張力により、ケーブル及び沈子７は錠止シャックル１２ａ、１２ｂを機械の本体３の前方の収納部からから外し、最終的な掛止姿勢では海洋機械１が吊上げ台座１９とシャックルに対応する吊り索１８ｂとによってのみ吊りケーブル２と連結されるようにすることができる。それにより、牽引ケーブル２によって錠止シャックル１２ａ、１２ｂにかかる応力は、シャックルをそれに対応する格納部から解放し、シャックルを機械の本体３から切り離すことを可能にする。

錠止シャックル１２ａがケーブルに掛止され、機械１の前方から切り離されると、機械１はケーブル２から相対的に後退することができ、次いでそれによって、機械が水面まで吊り上げられ、さらに略鉛直方向に水から引き揚げられるときに機械よりも上にバラスト６を通すことが可能となる。この最後の吊上げ及び水からの引揚げのステップの前にクランプ１１ａ、１１ｂの閉鎖を操作することができる。

上記のとおり、吊上げ台座１９は、機械が掛止された吊り索の端部が機械の重心と鉛直方向に一直線上にあるように機械の本体３ａに取り付けられる。そのため、吊上げ及び水からの引揚げの段階では機械は水平姿勢となり、それによって、搖動及び水面航行艇との衝突のリスクを抑え込むとともに、その艇への機械の輸送を容易にするという二重の利点がもたらされる。

図５に示した具体例は、図１〜図４に示した具体例とは錠止手段／シャックル１２ａ、１２ｂの格納部の位置が違っているが、図中、同じ要素には同じ符号が与えられている。この具体例では、格納部２０ａ、２０ｂはクランプ１１ａ、１１ｂ上に形成されている。

図５に示すとおり、錠止シャックル１２ａ、１２ｂは、基部１５ａ、１５ｂとそれぞれのクランプ１１ａ、１１ｂの突出部１６ａ、１６ｂとの間に形成される角部に位置する収納部２０ａ、２０ｂにそれぞれ収まる。牽引ケーブル２に対する機械１の掛止方法が上記の方法と異なるのは、牽引ケーブル２がクランプ１１ａ、１１ｂのいずれか一方と機械１の外側表面３ｃとの間の空間Ｅ内にあるときに、機械１の推進手段（図示せず）が作動して、それによって牽引ケーブル２が機械１の後方に向かって滑動し、さらに機械１の側面に位置する錠止シャックル１２ａ、１２ｂの１つの中で、ケーブル２が存在する錠止シャックル１２ａ、１２ｂに沈子７が衝止するところまでツメ１４ａ、１４ｂを通り抜けて摺動するところだけである。錠止シャックルのツメはケーブル２が後方に戻ることを妨げ、それによって機械１による牽引ケーブル２の効果的な錠止を可能にする。それにより、機械１は機械１の前方から効果的に曳航することができる。

錠止シャックル内へのケーブルの挿入を可能にする操作が機械の推進手段の起動だけに限られるものでないことは理解されよう。実際、ケーブルを機械の後方に向かわせる目的で、前方に向かう機械の相対運動を可能にするあらゆる操作を利用することができる。

上記の方法と同様に、ケーブル２が錠止シャックル１２ａ、１２ｂの中に閉じ込められた状態になったところでクランプ１１ａ、１１ｂの開放が操作されると、ケーブル２が存在する錠止シャックル１２ａ、１２ｂにケーブル２及び沈子７によって加わる力によって錠止シャックル１２ａ、１２ｂはその収納部から外され、最終的な掛止位置では吊上げ台座１９とシャックルに対応する吊り索とによって海洋機械１が吊りケーブル２で吊り下げられた形となる。すでに説明した第１の具体例と同様に、クランプ１１ａ、１１ｂは、閉鎖位置では、錠止シャックル１２ａ、１２ｂを対応するそれらの収納部内に保持することを保証することができる。

また、上記に説明した本発明は、単一のクランプの場合にも、大幅な変更を生じることなく適用可能であることは理解されよう。

図示した例では、吊り索は吊上げブラケット又は吊上げ台座によって機械に取り付けられている。変形例では、機械の外側表面に直接フックを取り付けるなど、適切なあらゆる別の手段による吊り索の取付けを用意することが可能である。別の変形例では、ケーブルのバラストを利用して、錠止シャックルを対応させて機械に設けられたその収納部から外すことができる沈子を形成することもさらにできよう。

本発明により、海洋機械又は海中機械は、効果的な掛止手段によって牽引ケーブルに自律的に繋着することができ、それによって、固定式又は可動式であれ、空中又は海中であれ、おもり付きケーブルを備えるどのような構造からでも機械を回収できることなど、幾つもの利点がもたらされる。水中の機械が回収可能であることから、うねりの影響を免れることができる。

さらに、このような掛止装置は、端部バラストを装備したケーブルを利用するなど、既存のシステムに容易に適合させることが可能であり、その一方で、海で人が介入する必要は一切ない。

Claims (15)

1. 回収ケーブル（２）に繋着されるようになっている海洋機械又は海中機械であって、前記回収ケーブル（２）は、第１の端部（２ａ）が回収装置に連結されるようになっており、第２の端部（２ｂ）が前記機械（１）に掛止されるようになっており、沈子（７）を備えており、
   前記機械（１）は、
   前記ケーブルを検出して前記機械（１）を前記ケーブル（２）の方へ案内することができる前記回収ケーブル（２）の無接触検出手段（８）と、
   前記機械（１）に設けられた前記回収ケーブル（２）の掛止手段（１０）と
   を備え、
   前記回収ケーブル（２）の前記掛止手段（１０）は、
   前記海洋機械又は海中機械（１）の収納部に位置する少なくとも１つの錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）と、
   少なくとも１つのクランプ（１１ａ、１１ｂ）であって、該クランプは、
   前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）と前記機械（１）の外側表面（３ｄ）との間に前記ケーブル（２）が通るための空間（Ｅ）を形成するように前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）と協働する掛止のための閉鎖位置と、
   前記機械（１）の外側表面（３ｄ）から離隔する開放位置
   との間で回転動作可能な、前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）と
   を備え、
   前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）は、前記回収ケーブル（２）を前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）の内側へ一方向にのみ通すための関節ツメ（１４ａ、１４ｂ）によって閉ざされる開口部（１３ａ、１３ｂ）を有している、前記海洋機械又は海中機械において、
   少なくとも１つの吊り索（１８ａ、１８ｂ）が前記機械に取り付けられ、前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）に連結されていること、及び
   前記沈子（７）が前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）に衝止したときに前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）が前記機械（１）の格納部から外れることができるようになっていることを特徴とする、海洋機械又は海中機械。
2. 前記機械に取り付けられた前記吊り索（１８ａ、１８ｂ）の端部が、前記機械の重心と鉛直方向に一直線上にある、請求項１に記載された海洋機械又は海中機械。
3. 前記吊り索（１８ａ、１８ｂ）が前記機械（１）の外側表面（３ｆ）に取り付けられている、請求項１又は請求項２に記載された海洋機械又は海中機械。
4. 前記吊り索（１８ａ、１８ｂ）が前記機械に装着された吊上げ台座（１９）に取り付けられている、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
5. 前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が、枢動機構によって前記機械（１）に連結された基部（１５ａ、１５ｂ）と外部に向かう突出部（１６ａ、１６ｂ）とを備える、請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
6. 前記突出部（１６ａ、１６ｂ）の端部が、対応する前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）の外側表面と合致する形状の丸みのある切欠きを有する、請求項５に記載された海洋機械又は海中機械。
7. 前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）が前記機械（１）の１つの端部（３ｂ）に設けられている、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
8. 前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）が前記機械（１）の少なくとも一方の側面に設けられている、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
9. 前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）が、前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）の前記基部（１５ａ、１５ｂ）と前記突出部（１６ａ、１６ｂ）との角部に設けられている、請求項５を引用する請求項８に記載された海洋機械又は海中機械。
10. 前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が、前記ケーブル（２）の接触式検出部（１７ａ、１７ｂ）を備える、請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
11. 前記機械が電子制御ユニットを備え、該電子制御ユニットは、前記無接触検出手段（８）に応じて前記機械（１）を前記牽引ケーブル（２）の方に方向付け、前記接触式検出部（１７ａ、１７ｂ）から与えられたデータに応じて前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）の位置を制御し、前記ケーブルが前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）に閉じ込められると前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）を開くことができるようになっている、請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
12. ２つのクランプ（１１ａ、１１ｂ）、２つの錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）、及び、前記機械に取り付けられ、前記シャックルにそれぞれ連結された２つの吊り索（１８ａ、１８ｂ）を備える、請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載された海洋機械又は海中機械。
13. 請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載された機械（１）を回収ケーブル（２）に対して掛止する方法であって、前記回収ケーブル（２）は、第１の端部（２ａ）が回収装置に連結されるようになっており、第２の端部（２ｂ）が前記機械（１）に掛止されるようになっており、沈子（７）を備えている、前記方法において、
    − 前記無接触検出手段（８）によって前記ケーブルが検出され、前記ケーブル（２）の方に前記海洋機械又は海中機械（１）が案内され、
    − 前記無接触検出手段によって前記ケーブル（２）が検出されると、前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が前記機械（１）の外側表面（３ｄ）から離隔する開放位置に操作され、
    − 前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が前記機械（１）の格納部内に位置する前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）と協働する掛止のための閉鎖位置に前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が操作され、それによって前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）と前記機械（１）の前記外側表面（３ｄ）との間に前記ケーブル（２）が通るための空間（Ｅ）が形成され、
    − 前記ケーブルが前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）の方を向くように、前記ケーブルに対して前記機械の相対移動が行われる、掛止方法。
14. 前記前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）に設けられた接触式検出手段（１７ａ、１７ｂ）によって前記ケーブル（２）が検出されたときに前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）が掛止のための閉鎖位置に操作される、請求項１３に記載された掛止方法。
15. 前記ケーブル（２）が前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）内にあるとき、前記クランプ（１１ａ、１１ｂ）の開放が操作され、前記錠止シャックル（１２ａ、１２ｂ）は前記錠止シャックルに衝止する前記沈子の力によってその格納部から外れる、請求項１３又は請求項１４に記載された掛止方法。

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