CN109229283B - 岛礁探察rov水面布放回收系统及其回收方法 - Google Patents

岛礁探察rov水面布放回收系统及其回收方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及岛礁探察ROV水面布放回收系统及其回收方法，包括母船，所述母船的甲板上前端安装有运输ROV的运输台架，所述运输台架一旁的甲板上相邻安装有自动拆挂浮球平台和导缆器，所述导缆器后方的甲板上依次间隔设置有吊车和绞盘，所述绞盘后方设置有脐带缆和卡缆器，所述吊车吊起ROV至深海中，此时，脐带缆的末端固定被卡缆器固定，并将其后端部连接至母船的控制室内，脐带缆的另一端绕过绞盘，穿过导缆器和自动拆挂浮球平台与ROV连接。通过利用绞盘、导缆器、吊车等设备实现了ROV的布放与回收，并利用绞盘实现脐带缆的布放、回收，利用导缆器减小脐带缆与船舷的摩擦，利用吊车实现ROV的起吊布放。

Description

岛礁探察ROV水面布放回收系统及其回收方法
技术领域
本发明涉及水面布放回收系统技术领域，尤其是一种岛礁探察ROV水面布放回收系统及其回收方法。
背景技术
岛礁附近海底地形复杂，在岛礁区进行施工作业时，一般利用ROV先对海底地形进行详细的探察。利用ROV进行水底探察时，若使用搭载A型架的工程船只进行作业，成本较高；若使用一般船只使用船载吊车起吊，船员配合收放脐带缆的情况下，安全性较低且效率不高。
常规ROV的脐带缆为了降低缆径，往往在水中为负浮力状态而沉入海底，在岛礁区航行时极易发生缆绳缠绕事件。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种岛礁探察ROV水面布放回收系统及其回收方法，从而利用绞盘进行ROV脐带缆的收放，提高了收放脐带缆的效率及安全性；利用导缆器防止脐带缆与船舷的摩擦，有效保护脐带缆；利用船载吊车起吊布放ROV，省去了A型架的使用，操作成本更低；利用拆挂浮球改变脐带缆在水中的状态，避免脐带缆沉底缠绕。
本发明所采用的技术方案如下：
一种岛礁探察ROV水面布放回收系统，包括母船，所述母船的甲板上前端安装有运输ROV的运输台架，所述运输台架一旁的甲板上相邻安装有自动拆挂浮球平台和导缆器，所述导缆器后方的甲板上依次间隔设置有吊车和绞盘，所述绞盘后方设置有脐带缆和卡缆器，所述吊车吊起ROV至深海中，此时，脐带缆的末端固定被卡缆器固定，并将其后端部连接至母船的控制室内，脐带缆的另一端绕过绞盘，穿过导缆器和自动拆挂浮球平台与ROV连接。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述导缆器的结构为：包括开口向下的半圆形底座，所述底座内间隔安装有加强板，所述加强板上开有多个安装孔，所述底座顶面通过间隔设置的连接板安装第一半圆形筒，所述第一半圆形筒的结构与底座的结构相同，两者背靠背安装，所述第一半圆形筒。
两个第二半圆形筒的安装方向与第一半圆形筒的安装方向垂直，同时，两个第二半圆形筒之间形成有穿过脐带缆的导缆孔。
所述第一半圆形筒为分体是结构，通过平行间隔的两个半圆形筒组成。
自动拆挂浮球平台的结构为：包括大框架，大框架的顶部一端向外延伸安装有小框架，小框架的截面成“┏┓”结构，并与母船连接；所述大框架内部安装有机械手，所述大框架内还间隔设置有多个浮球，浮球通过脐带缆系挂，所述机械手的头部与浮球抵接；所述大框架上还安装有摄像机。
一种岛礁探察ROV水面布放回收系统的回收方法，包括如下操作步骤：
首先是布放过程：
第一步：利用卡缆器将连接控制台的脐带缆一端固定
第二步：脐带缆另一端绕过绞盘，并缠绕多圈后与ROV相连；
第三步：将导缆器的第一上半圆筒拆下，利用吊车将ROV从运输台架上起吊，待ROV越过船舷后，将脐带缆放入导缆孔，然后将导缆器的第一上半圆筒安装固定；
第四步：吊车慢慢将ROV布放到水中，绞盘配合放缆，然后根据要求，控制自动拆挂浮球平台间隔性在脐带缆上系挂浮球；
第五步：此时完成了ROV的布放；
其次是回收过程：
第一步：ROV完成预定任务之后上浮，并慢慢抵近母船，同时绞盘配合收缆；
第二步：待脐带缆上系挂的浮球到达自动拆挂浮球平台时，自动拆挂浮球平台依次将浮球拆下；
第三步：ROV靠近母船后，船员乘小艇将吊车吊钩挂在ROV上；
第四步：将导缆器的第一上半圆筒拆下，利用吊车起吊ROV，待ROV越过船舷后，将脐带缆从导缆孔中取出，然后将导缆器的第一上半圆筒安装固定；
第五步：吊车继续起吊ROV，将其坐落在运输台架上并固定；
第六步：此时完成了ROV的回收。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过利用绞盘、导缆器、吊车等设备实现了ROV的布放与回收，并利用绞盘实现脐带缆的布放、回收，利用导缆器减小脐带缆与船舷的摩擦，利用吊车实现ROV的起吊布放。
本发明具有安全、低成本、高效率的布放与回收能力，并且不需使用具有A型架的专用船只，可使ROV能够在更多类型的船只上进行布放回收。
本发明是利用卡缆器将ROV的脐带缆在末端固定，然后端部连接到母船控制室，脐带缆另一端绕过绞盘一定的圈数后与ROV相连，绞盘由电机驱动，代替人力控制脐带缆的收放，并能够防止ROV运动突变使脐带缆突然收放。ROV利用吊车起吊布放到水中，脐带缆穿过导缆器后入水，导缆器可防止脐带缆与船舷摩擦破损。ROV入水过程中利用固定在船舷的自动拆挂浮球平台在脐带缆上间隔性系挂浮球，以抵消脐带缆在水中的重量，减小脐带缆自重对ROV的影响。该布放系统不需使用带有A型架的专用船只即可完成ROV的布放，能够有效节省成本；利用导缆器防止脐带缆与船舷的摩擦，有效保护脐带缆；通过自动拆挂浮球避免脐带缆在海底被礁石缠绕；通过绞盘实现脐带缆的收放，避免人员直接进行布放，能够有效提高收放缆效率和收放过程的安全性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明导缆器的结构示意图。
图3为本发明导缆器的主视图。
图4为本发明自动挂浮球平台的结构示意图。
其中：1、母船；2、绞盘；3、脐带缆；4、卡缆器；5、吊车；6、运输台架；7、自动拆挂浮球平台；8、ROV；9、导缆器；10、浮球；
901、第一半圆形筒；902、连接板；903、底座；904、加强板；905、第二半圆形筒；906、导缆孔；
701、小框架；702、大框架；703、机械手；704、摄像机。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1、图2、图3和图4所示，本实施例的岛礁探察ROV水面布放回收系统，包括母船1，母船1的甲板上前端安装有运输ROV8的运输台架6，运输台架6一旁的甲板上相邻安装有自动拆挂浮球平台7和导缆器9，导缆器9后方的甲板上依次间隔设置有吊车5和绞盘2，绞盘2后方设置有脐带缆3和卡缆器4，吊车5吊起ROV8至深海中，此时，脐带缆3的末端固定被卡缆器4固定，并将其后端部连接至母船1的控制室内，脐带缆3的另一端绕过绞盘2，穿过导缆器9和自动拆挂浮球平台7与ROV8连接。
导缆器9的结构为：包括开口向下的半圆形底座903，底座903内间隔安装有加强板904，加强板904上开有多个安装孔，底座903顶面通过间隔设置的连接板902安装第一半圆形筒901，第一半圆形筒901的结构与底座903的结构相同，两者背靠背安装，第一半圆形筒901。
两个第二半圆形筒905的安装方向与第一半圆形筒901的安装方向垂直，同时，两个第二半圆形筒905之间形成有穿过脐带缆3的导缆孔906。
第一半圆形筒901为分体是结构，通过平行间隔的两个半圆形筒组成。
自动拆挂浮球平台7的结构为：包括大框架702，大框架702的顶部一端向外延伸安装有小框架701，小框架701的截面成“┏┓”结构，并与母船1连接；大框架702内部安装有机械手703，大框架702内还间隔设置有多个浮球10，浮球10通过脐带缆3系挂，机械手703的头部与浮球10抵接；大框架702上还安装有摄像机704。
本实施例的岛礁探察ROV水面布放回收系统的回收方法，包括如下操作步骤：
首先是布放过程：
第一步：利用卡缆器4将连接控制台的脐带缆3一端固定
第二步：脐带缆3另一端绕过绞盘2，并缠绕多圈后与ROV8相连；
第三步：将导缆器9的第一半圆形筒901拆下，利用吊车5将ROV8从运输台架6上起吊，待ROV8越过船舷后，将脐带缆3放入导缆孔906，然后将导缆器9的第一半圆形筒901安装固定；
第四步：吊车5慢慢将ROV8布放到水中，绞盘2配合放缆，然后根据要求，控制自动拆挂浮球平台7间隔性在脐带缆3上系挂浮球10；
第五步：此时完成了ROV8的布放；
其次是回收过程：
第一步：ROV8完成预定任务之后上浮，并慢慢抵近母船1，同时绞盘2配合收缆；
第二步：待脐带缆3上系挂的浮球10到达自动拆挂浮球平台7时，自动拆挂浮球平台7依次将浮球10拆下；
第三步：ROV8靠近母船1后，船员乘小艇将吊车5吊钩挂在ROV8上；
第四步：将导缆器9的第一半圆形筒901拆下，利用吊车5起吊ROV8，待ROV8越过船舷后，将脐带缆3从导缆孔906中取出，然后将导缆器9的第一半圆形筒901安装固定；
第五步：吊车5继续起吊ROV8，将其坐落在运输台架6上并固定；
第六步：此时完成了ROV8的回收。
本发明所述的导缆器9，其上端的第一半圆形筒901通过紧固件与底座903连接。在使用时先将上端的第一半圆形筒901拆下，然后将脐带缆3放入导缆孔906，确定无误后，再将上端第一半圆形筒901安装固定。该导缆器9的特点是能够使得ROV8在母船1任意位置时，ROV8受风浪影响而产生垂向运动，有可能导致脐带缆3在导缆器9内向上飞，该导缆器9可对脐带缆3在任意方向进行保护。此外，该方案相比传统的导缆孔906，能够适应空间360°方位，并且制造简单不需要铸造，只需要利用钢管焊接，具有加工简单、成本较低的特点。
本发明说书的自动拆挂浮球平台7，机械手703与摄像机704安装在大框架702的合适位置。在脐带缆3收放过程中，利用摄像机704实时识别脐带缆3的收放状态，根据实际需要，控制机械手703在脐带缆3收放过程中对浮力球进行拆挂，以达到减小脐带缆3水中重量的目的。
本发明是利用卡缆器4将ROV8的脐带缆3在末端固定，脐带缆3端部连接到母船1控制室，脐带缆3另一端绕过绞盘2后与ROV8相连，绞盘2电机驱动，代替人力控制脐带缆3的收放，并能够防止ROV8动突变使脐带缆3突然收放。ROV8用吊车5起吊后布放到水中，脐带缆3过导缆器9入水，导缆器9防止脐带缆3舷摩擦破损，ROV8水过程中自动拆挂浮球平台7在脐带缆3间隔性系挂浮球10以抵消脐带缆3在水中的重量，减小脐带缆3自重对ROV8的影响。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (3)

1.一种岛礁探察ROV水面布放回收系统，其特征在于：包括母船(1)，所述母船(1)的甲板上前端安装有运输ROV(8)的运输台架(6)，所述运输台架(6)一旁的甲板上相邻安装有自动拆挂浮球平台(7)和导缆器(9)，所述导缆器(9)后方的甲板上依次间隔设置有吊车(5)和绞盘(2)，所述绞盘(2)后方设置有脐带缆(3)和卡缆器(4)，所述吊车(5)吊起ROV(8)至深海中，此时，脐带缆(3)的末端被卡缆器(4)固定，并将其后端部连接至母船(1)的控制室内，脐带缆(3)的另一端绕过绞盘(2)，穿过导缆器(9)和自动拆挂浮球平台(7)与ROV(8)连接；所述导缆器(9)的结构为：包括开口向下的半圆形底座(903)，所述底座(903)内间隔安装有加强板(904)，所述加强板(904)上开有多个安装孔，所述底座(903)顶面通过间隔设置的连接板(902)安装第一半圆形筒(901)，所述第一半圆形筒(901)的结构与底座(903)的结构相同，两者背靠背安装，所述第一半圆形筒(901)与底座(903)之间对称安装有第二半圆形筒(905)，两个第二半圆形筒(905)的安装方向与第一半圆形筒(901)的安装方向垂直，同时，两个第二半圆形筒(905)之间形成有穿过脐带缆(3)的导缆孔(906)；所述第一半圆形筒(901)为分体式结构，通过平行间隔的两个半圆形筒组成。
2.如权利要求1所述的岛礁探察ROV水面布放回收系统，其特征在于：自动拆挂浮球平台(7)的结构为：包括大框架(702)，大框架(702)的顶部一端向外延伸安装有小框架(701)，小框架(701)的截面成“┏┓”结构，并与母船(1)连接；所述大框架(702)内部安装有机械手(703)，所述大框架(702)内还间隔设置有多个浮球(10)，浮球(10)通过脐带缆(3)系挂，所述机械手(703)的头部与浮球(10)抵接；所述大框架(702)上还安装有摄像机(704)。
3.一种利用权利要求1所述的岛礁探察ROV水面布放回收系统的回收方法，其特征在于：包括如下操作步骤：
首先是布放过程：
第一步：利用卡缆器(4)将连接控制台的脐带缆(3)一端固定
第二步：脐带缆(3)另一端绕过绞盘(2)，并缠绕多圈后与ROV(8)相连；
第三步：将导缆器(9)的第一上半圆筒(901)拆下，利用吊车(5)将ROV(8)从运输台架(6)上起吊，待ROV(8)越过船舷后，将脐带缆(3)放入导缆孔(906)，然后将导缆器(9)的第一上半圆筒(901)安装固定；
第四步：吊车(5)慢慢将ROV(8)布放到水中，绞盘(2)配合放缆，然后根据要求，控制自动拆挂浮球平台(7)间隔性在脐带缆(3)上系挂浮球(10)；
第五步：此时完成了ROV(8)的布放；
其次是回收过程：
第一步：ROV(8)完成预定任务之后上浮，并慢慢抵近母船(1)，同时绞盘(2)配合收缆；
第二步：待脐带缆(3)上系挂的浮球(10)到达自动拆挂浮球平台(7)时，自动拆挂浮球平台(7)依次将浮球(10)拆下；
第三步：ROV(8)靠近母船(1)后，船员乘小艇将吊车(5)吊钩挂在ROV(8)上；
第四步：将导缆器(9)的第一上半圆筒(901)拆下，利用吊车(5)起吊ROV(8)，待ROV(8)越过船舷后，将脐带缆(3)从导缆孔(906)中取出，然后将导缆器(9)的第一上半圆筒(901)安装固定；
第五步：吊车(5)继续起吊ROV(8)，将其坐落在运输台架(6)上并固定；
第六步：此时完成了ROV(8)的回收。
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