CN214729572U - 一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，属于水下机器人技术领域，以解决现有水下机器人夹持结构夹持的物体带到船体上时，由于需要将水下机器人通过人力拉动至与船体内部上端面同一高度后才能拿取物体，进而大大增加了体力损耗的问题，包括水下机器人主体；所述水下机器人主体右侧设有升降机构，且水下机器人主体上端面左侧设有驱动机构。通过遥控装置控制水下机器人主体浮动至水面，然后通过遥控装置控制驱动机构将升降机构向上带动，从而使夹持机构上夹持的物品被带动至水下机器人主体上方部位，且无需通过人力将水下机器人主体拉动至与船体内部上端面同一高度后也能拿取到物体，进而大大降低了体力损耗。

Description

一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，更具体地说，特别涉及一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置。

背景技术

救援机器人多种多样，有能够在废墟中搜救的地震救援机器人，也有深入火灾起火点的勘探机器人，而在水下救捞领域，水下机器人开始发挥举足轻重的作用。水下机器人在保障潜水员不用下水的安全环境下，已经能完成大部分打捞救助辅助工作，如水下搜寻、视频观测、目标定位等。

如申请号：CN202020499496.2本实用新型公开了一种警用水下侦察打捞机器人装置，包括水下机器人主体、零浮力有线通信电缆和手持遥控器，水下机器人主体通过零浮力有线电缆连接手持遥控器，零浮力有线电缆设于水下机器人主体顶部；水下机器人主体包括腔体，腔体的外壁上设有若干推进器，且推进器沿腔体中部圆周方向均匀排布；腔体内底部中心设有侦察云台舵机，侦察云台舵机连接零浮力有线电缆；侦察云台舵机上设有摄像头；还包括内置的单片机，零浮力有线通信电缆、推进器和侦察云台舵机均与单片机连接；外部操作者借助手持遥控器操作水中的水下机器人主体，通过推进器结合单片机实现机器人全方位运动。本实用新型结构合理，利于水下侦察作业，适用基层一线部队使用。

现有水下机器人在使用时，虽然可以通过夹持结构将水下所需打捞物体进行夹持带出，但是现有水下机器人在实际的使用过程中还存在以下不足，如：现有水下机器人夹持结构由于设置在水下机器人底部，当夹持的物体需要带到水面船体上时，由于需要将水下机器人通过人力拉动至与船体内部上端面同一高度后才能拿取物体，进而大大增加了体力损耗，并且现有水下机器人夹持结构处的摄像头镜面上，很容易被水下淤泥等杂物所遮挡，而在清洁时需要将整个水下机器人拉回船上，进而降低了水下机器人摄像头镜面清洁工作时的便捷性。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，以解决现有水下机器人夹持结构由于设置在水下机器人底部，当夹持的物体需要带到水面船体上时，由于需要将水下机器人通过人力拉动至与船体内部上端面同一高度后才能拿取物体，进而大大增加了体力损耗，并且现有水下机器人夹持结构处的摄像头镜面上，很容易被水下淤泥等杂物所遮挡，而在清洁时需要将整个水下机器人拉回船上，进而降低了水下机器人摄像头镜面清洁工作时的便捷性的问题。

本实用新型海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，包括水下机器人主体；所述水下机器人主体右侧设有升降机构，且水下机器人主体上端面左侧设有驱动机构，水下机器人主体通过导线连接有遥控装置；所述升降机构为L型板状结构，且升降机构右端面下部设有夹持机构，夹持机构上部前侧设有支撑板件，且支撑板件底端面设有往复驱动件和密封桶，密封桶内部安装有摄像头，且密封桶底端开口设有透明玻璃，密封桶上透明玻璃底部设有刮除机构。

进一步的，所述驱动机构包括驱动电机、转轴支架、第一同步带轮和第二同步带轮，所述驱动电机安装在水下机器人主体上端面，且驱动电机通过转轴转动连接有第一同步带轮，驱动电机转轴外部转动连接有固定在水下机器人主体上端面的转轴支架；所述第二同步带轮设置在升降螺杆上端，且第二同步带轮通过同步带与第一同步带轮传动相连接。

进一步的，所述升降机构包括滑轨和升降螺杆，所述升降机构上部左右两侧均设有两个T型滑块，且升降机构左右两侧均通过T型滑块滑动连接有固定在水下机器人主体右端面的一个滑轨，两个滑轨相对面均开设有与T型滑块滑动连接的T型滑槽；两个所述滑轨上下两端之间均设有一块连接板，且两块连接板之间转动连接有升降螺杆，升降螺杆上端贯穿升降机构顶部，且升降螺杆外部通过螺纹连接有固定在升降机构顶端面的螺纹筒。

进一步的，所述往复驱动件包括小型电机和驱动板，所述小型电机安装在支撑板件底端面，且小型电机通过转轴转动连接有驱动板，驱动板为圆形板状结构，小型电机、夹持电机和驱动电机外部均设有密封壳罩，且小型电机、夹持电机、驱动电机和摄像头均通过导线与遥控装置为普通电性连接。

进一步的，所述夹持机构包括固定板、夹持电机、夹板和夹持螺杆，所述固定板为匚字形结构，且固定板固定在升降机构前端面下部，固定板内侧转动连接有夹持螺杆，且夹持螺杆外部设有两处反向螺纹，夹持螺杆外部通过两处反向螺纹连接与两个夹板，固定板上端面前侧通过匚字形支杆固定连接有支撑板件；所述夹持电机固定安装在固定板顶端面，且夹持电机通过转轴转动连接有主动齿轮，夹持螺杆外部中侧设有与主动齿轮啮合的从动齿轮，且从动齿轮直径为主动齿轮直径的三倍至五倍，两个夹板上端均设有两个滑动块，固定板内侧顶端面开设有与滑动块滑动连接的两个条形滑槽。

进一步的，两个所述夹板相对面均设有一个橡胶夹块，且两个橡胶夹块夹口均为弧形凹面结构。

进一步的，所述第一同步带轮和第二同步带轮外部设有固定在滑轨上部连接板上端面的密封罩，且第二同步带轮直径为第一同步带轮直径的两倍至三倍。

进一步的，所述刮除机构包括限位导杆和连杆，所述刮除机构为条形块状结构，且刮除机构上端面设有与密封桶上透明玻璃底端面接触的橡胶刮条，刮除机构两端均滑动连接有固定在支撑板件底端面的一根限位导杆，且刮除机构底端面一侧通过转轴转动连接有连杆，连杆另一端通过转轴转动连接在驱动板底端面边缘处。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、通过升降机构的设置当夹持的物品需要带到水面船体上时，首先通过遥控装置控制水下机器人主体浮动至水面，然后通过遥控装置控制驱动机构将升降机构向上带动，从而使夹持机构上夹持的物品被带动至水下机器人主体上方部位，且无需通过人力将水下机器人主体拉动至与船体内部上端面同一高度后也能拿取到物体，进而大大降低了体力损耗。

2、通过刮除机构的设置，当密封桶上透明玻璃底端面附着杂物后，通过遥控装置将小型电机启动，从而使连杆一端在驱动板底端面边缘处旋转运动，然后通过连杆另一端带动刮除机构进行左右往复移动，从而使刮除机构上橡胶刮条对密封桶上透明玻璃底端面进行刮除操作，整个清洁过程，由于无需将本水下机器人拉回船上，进而提高了本水下机器人密封桶上透明玻璃清洁工作时的便捷性。

附图说明

图1是本实用新型的轴视结构示意图。

图2是本实用新型的滑轨局部剖视结构示意图。

图3是本实用新型的图1中A处局部放大结构示意图。

图4是本实用新型的夹持机构和支撑板件结构示意图。

图5是本实用新型的夹板和夹持螺杆拆分后结构示意图。

图6是本实用新型的往复驱动件和刮除机构结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、水下机器人主体；2、升降机构；201、滑轨；202、升降螺杆；3、驱动机构；301、驱动电机；302、转轴支架；303、第一同步带轮；304、第二同步带轮；4、夹持机构；401、固定板；402、夹持电机；403、夹板；404、夹持螺杆；5、支撑板件；6、遥控装置；7、往复驱动件；701、小型电机；702、驱动板；8、密封桶；9、摄像头；10、刮除机构；1001、限位导杆；1002、连杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图6所示：

本实用新型提供一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，包括水下机器人主体1；水下机器人主体1右侧设有升降机构2；升降机构2包括滑轨201和升降螺杆202，升降机构2上部左右两侧均设有两个T型滑块，且升降机构2左右两侧均通过T型滑块滑动连接有固定在水下机器人主体1右端面的一个滑轨201，两个滑轨201相对面均开设有与T型滑块滑动连接的T型滑槽；两个滑轨201上下两端之间均设有一块连接板，且两块连接板之间转动连接有升降螺杆202，升降螺杆202上端贯穿升降机构2顶部，且升降螺杆202外部通过螺纹连接有固定在升降机构2顶端面的螺纹筒；水下机器人主体1上端面左侧设有驱动机构3；驱动机构3包括驱动电机301、转轴支架302、第一同步带轮303和第二同步带轮304，驱动电机301安装在水下机器人主体1上端面，且驱动电机301通过转轴转动连接有第一同步带轮303，驱动电机301转轴外部转动连接有固定在水下机器人主体1上端面的转轴支架302；第二同步带轮304设置在升降螺杆202上端，且第二同步带轮304通过同步带与第一同步带轮303传动相连接；第一同步带轮303和第二同步带轮304外部设有固定在滑轨201上部连接板上端面的密封罩，且第二同步带轮304直径为第一同步带轮303直径的两倍至三倍，使第二同步带轮304与第一同步带轮303之间具有一定传动比，从而使第一同步带轮303带动第二同步带轮304时更加省力；两个夹板403相对面均设有一个橡胶夹块，且两个橡胶夹块夹口均为弧形凹面结构；水下机器人主体1通过导线连接有遥控装置6；升降机构2为L型板状结构，且升降机构2右端面下部设有夹持机构4，夹持机构4上部前侧设有支撑板件5，且支撑板件5底端面设有往复驱动件7和密封桶8；往复驱动件7包括小型电机701和驱动板702，小型电机701安装在支撑板件5底端面，且小型电机701通过转轴转动连接有驱动板702，驱动板702为圆形板状结构，小型电机701、夹持电机402和驱动电机301外部均设有密封壳罩，且小型电机701、夹持电机402、驱动电机301和摄像头9均通过导线与遥控装置6为普通电性连接；密封桶8内部安装有摄像头9，且密封桶8底端开口设有透明玻璃，密封桶8上透明玻璃底部设有刮除机构10；刮除机构10包括限位导杆1001和连杆1002，刮除机构10为条形块状结构，且刮除机构10上端面设有与密封桶8上透明玻璃底端面接触的橡胶刮条，刮除机构10两端均滑动连接有固定在支撑板件5底端面的一根限位导杆1001，且刮除机构10底端面一侧通过转轴转动连接有连杆1002，连杆1002另一端通过转轴转动连接在驱动板702底端面边缘处，使驱动板702转动时能够带动连杆1002另一端进行旋转运动。

其中，夹持机构4包括固定板401、夹持电机402、夹板403和夹持螺杆404，固定板401为匚字形结构，且固定板401固定在升降机构2前端面下部，固定板401内侧转动连接有夹持螺杆404，且夹持螺杆404外部设有两处反向螺纹，夹持螺杆404外部通过两处反向螺纹连接与两个夹板403，固定板401上端面前侧通过匚字形支杆固定连接有支撑板件5；夹持电机402固定安装在固定板401顶端面，且夹持电机402通过转轴转动连接有主动齿轮，夹持螺杆404外部中侧设有与主动齿轮啮合的从动齿轮，且从动齿轮直径为主动齿轮直径的三倍至五倍，两个夹板403上端均设有两个滑动块，固定板401内侧顶端面开设有与滑动块滑动连接的两个条形滑，使两个夹板403在进行夹持滑动时更加平稳。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型中，使用时，当本水下机器人在水底打捞物体时，首先通过遥控装置6将驱动电机301启动，然后通过驱动电机301转轴带动第一同步带轮303转动，然后再通过同步带带动第二同步带轮304转动，从而使升降螺杆202转动，然后升降机构2上螺纹筒在升降螺杆202外部螺纹作用下带动升降机构2向下移动，从而使夹持机构4被带动至水下机器人主体1底部，然后通过摄像头9观察物品所在位置，然后再通过夹持机构4将物品进行夹持即可；当夹持的物品需要带到水面船体上时，首先通过遥控装置6控制水下机器人主体1浮动至水面，然后通过遥控装置6控制驱动电机301转轴反向转动，从而使第一同步带轮303通过同步带带动第二同步带轮304反向转动，从而使升降螺杆202开始反向转动，然后升降机构2上螺纹筒在升降螺杆202外部螺纹作用下带动升降机构2向上移动，从而使夹持机构4上夹持的物品被带动至水下机器人主体1上方部位，且无需通过人力将水下机器人主体1拉动至与船体内部上端面同一高度后也能拿取到物体，进而大大降低了体力损耗；

当密封桶8上透明玻璃底端面附着杂物后，通过遥控装置6将小型电机701启动，然后通过小型电机701转轴带动驱动板702转动，从而使连杆1002一端在驱动板702底端面边缘处旋转运动，然后通过连杆1002另一端带动刮除机构10进行左右往复移动，从而使刮除机构10上橡胶刮条对密封桶8上透明玻璃底端面进行刮除操作，整个清洁过程，由于无需将本水下机器人拉回船上，进而提高了本水下机器人密封桶8上透明玻璃清洁工作时的便捷性。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：包括水下机器人主体(1)；

所述水下机器人主体(1)右侧设有升降机构(2)，且水下机器人主体(1)上端面左侧设有驱动机构(3)，水下机器人主体(1)通过导线连接有遥控装置(6)；

所述升降机构(2)为L型板状结构，且升降机构(2)右端面下部设有夹持机构(4)，夹持机构(4)上部前侧设有支撑板件(5)，且支撑板件(5)底端面设有往复驱动件(7)和密封桶(8)，密封桶(8)内部安装有摄像头(9)，且密封桶(8)底端开口设有透明玻璃，密封桶(8)上透明玻璃底部设有刮除机构(10)。

2.如权利要求1所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述升降机构(2)包括滑轨(201)和升降螺杆(202)，所述升降机构(2)上部左右两侧均设有两个T型滑块，且升降机构(2)左右两侧均通过T型滑块滑动连接有固定在水下机器人主体(1)右端面的一个滑轨(201)，两个滑轨(201)相对面均开设有与T型滑块滑动连接的T型滑槽；

两个所述滑轨(201)上下两端之间均设有一块连接板，且两块连接板之间转动连接有升降螺杆(202)，升降螺杆(202)上端贯穿升降机构(2)顶部，且升降螺杆(202)外部通过螺纹连接有固定在升降机构(2)顶端面的螺纹筒。

3.如权利要求1所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述驱动机构(3)包括驱动电机(301)、转轴支架(302)、第一同步带轮(303)和第二同步带轮(304)，所述驱动电机(301)安装在水下机器人主体(1)上端面，且驱动电机(301)通过转轴转动连接有第一同步带轮(303)，驱动电机(301)转轴外部转动连接有固定在水下机器人主体(1)上端面的转轴支架(302)；

所述第二同步带轮(304)设置在升降螺杆(202)上端，且第二同步带轮(304)通过同步带与第一同步带轮(303)传动相连接。

4.如权利要求1所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述夹持机构(4)包括固定板(401)、夹持电机(402)、夹板(403)和夹持螺杆(404)，所述固定板(401)为匚字形结构，且固定板(401)固定在升降机构(2)前端面下部，固定板(401)内侧转动连接有夹持螺杆(404)，且夹持螺杆(404)外部设有两处反向螺纹，夹持螺杆(404)外部通过两处反向螺纹连接与两个夹板(403)，固定板(401)上端面前侧通过匚字形支杆固定连接有支撑板件(5)；

所述夹持电机(402)固定安装在固定板(401)顶端面，且夹持电机(402)通过转轴转动连接有主动齿轮，夹持螺杆(404)外部中侧设有与主动齿轮啮合的从动齿轮，且从动齿轮直径为主动齿轮直径的三倍至五倍，两个夹板(403)上端均设有两个滑动块，固定板(401)内侧顶端面开设有与滑动块滑动连接的两个条形滑槽。

5.如权利要求1所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述往复驱动件(7)包括小型电机(701)和驱动板(702)，所述小型电机(701)安装在支撑板件(5)底端面，且小型电机(701)通过转轴转动连接有驱动板(702)，驱动板(702)为圆形板状结构，小型电机(701)、夹持电机(402)和驱动电机(301)外部均设有密封壳罩，且小型电机(701)、夹持电机(402)、驱动电机(301)和摄像头(9)均通过导线与遥控装置(6)为普通电性连接。

6.如权利要求1所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述刮除机构(10)包括限位导杆(1001)和连杆(1002)，所述刮除机构(10)为条形块状结构，且刮除机构(10)上端面设有与密封桶(8)上透明玻璃底端面接触的橡胶刮条，刮除机构(10)两端均滑动连接有固定在支撑板件(5)底端面的一根限位导杆(1001)，且刮除机构(10)底端面一侧通过转轴转动连接有连杆(1002)，连杆(1002)另一端通过转轴转动连接在驱动板(702)底端面边缘处。

7.如权利要求3所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：所述第一同步带轮(303)和第二同步带轮(304)外部设有固定在滑轨(201)上部连接板上端面的密封罩，且第二同步带轮(304)直径为第一同步带轮(303)直径的两倍至三倍。

8.如权利要求4所述海洋警用水下侦察救助打捞机器人装置，其特征在于：两个所述夹板(403)相对面均设有一个橡胶夹块，且两个橡胶夹块夹口均为弧形凹面结构。

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