CN108672968B - 滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿山设备智能制造技术领域，涉及一种滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站。两个千斤顶给两个套筒定位，侧板下面靠下定位槽定位，左侧板的左边靠左上压钳和左底压钳支撑，右侧板的右边靠右上压钳和右底压钳支撑，左右侧板之间靠下立板和上平板定位，下立板靠下立板压钳和下板放置槽定位，上平板靠耳板定位钳和上板放置槽定位。焊接机器人焊完一面，转盘组件转180度后再焊另一面。本发明通过精确加工的工装保证各个工件的位置精度，组对点焊和满焊的精度较高，焊接完成的成品变形量小，废品率较低，生产效率大幅提高，减轻工人的劳动量，减小对熟练技术工人的依赖，降低企业的人工成本。

Description

滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站

技术领域

本发明属于矿山设备智能制造技术领域，涉及一种滚轮罐耳摆架的焊接设备，具体涉及一种滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站。

背景技术

滚轮罐耳用作罐笼、箕斗或平衡锤等提升设备沿钢罐道升降时的导向轮，并为它们提供导向和缓冲作用，是提升设备上非常重要的部件。

传统的滚轮罐耳包括底座、摆架、滚轮和缓冲器，摆架通过铰链与底座联接，滚轮通过转动副和摆架联接，摆架和底座之间安装有弹性的缓冲器，在缓冲器的作用下滚轮一直靠紧钢罐道，当遇到钢罐道上下不直、有起伏的地方时会引起提升设备振动，滚轮随着前后移动，摆架随着摆动，摆架又把振动传递给缓冲器，缓冲器内的弹性元件能缓冲和吸收振动，从而使提升设备运行趋于平稳。

摆架包括左侧板、右侧板、左套筒、右套筒、左耳板、右耳板、下立板和上平板；左侧板和右侧板形状相同，都是L形，左侧板设置在右侧板的左边，左侧板或右侧板的前下部都有一个直角拐角顶点；左侧板和右侧板向前上方伸展的末端通过上平板固定连接，上平板水平设置，上平板的上方并排设置左耳板和右耳板，左耳板上有左耳环孔，右耳板上有右耳环孔，左耳环孔和右耳环孔要保证左右对齐；左侧板向后下方伸展的末端设有套筒安装孔，套筒安装孔内安装左套筒；右侧板向后下方伸展的末端设有孔，孔内安装右套筒；左套筒和右套筒的内孔要保证左右对齐；下立板连接在左侧板和右侧板之间、两个直角拐角顶点的连线和左套筒与右套筒的连线之间；相邻的边都需要牢固的焊接。

传统的摆架都是通过人工组对点焊，然后人工满焊完成的，焊接的效率较低，组对的精度较差，焊接完成的成品变形量大，废品率较高。随着煤矿事业的发展，对滚轮罐耳的需求量日益增加，人工制造的速度已经不能满足市场的需求。传统的焊接方式对熟练技术工人的依赖性较大，电焊工需要经过专业培训并且需要大量的实践练习才能胜任摆架的焊接，工人的工资也往往较高。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种加工尺寸精确、生产效率高、废品率低的滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站，包括两个变位机和一个焊接机器人；

变位机包括旋转组件、工装支架和伺服电机-减速机的组合；

旋转组件包括转盘组件、左上压钳、右上压钳、左底压钳、右底压钳、耳板定位钳、下立板压钳、左千斤顶、右千斤顶和下定位槽；

转盘组件包括水平设置的长方形板，转盘组件的两端固定连接连接法兰，伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和工装支架固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴水平设置，伺服电机-减速机的组合的输出轴和连接法兰固定连接，伺服电机-减速机的组合通电其输出轴旋转，驱动转盘组件旋转；转盘组件的中间设置避让孔，避让孔中间设置平行于伺服电机-减速机的组合的输出轴方向的孔中横梁，孔中横梁上设置开口朝上的上板放置槽和下板放置槽，上板放置槽在下板放置槽的前方；

左底压钳包括左底压钳支板、左底手柄、左底连板、左底压杆和左底弹性套；左底压钳支板固定在转盘组件的下表面、避让孔的左边；左底压钳支板上设置左右方向的左底导向孔和前后方向的左底铰链孔，左底压杆和左底导向孔配合组成移动副，左底压杆的左端和左底连板的一端通过左底连板压杆铰链相连，左底手柄和左底铰链孔配合组成左底支板手柄铰链，左底连板的另一端和左底手柄通过左底手柄连板铰链相连，左底弹性套是由有弹性的橡胶制造，左底弹性套连接在左底连板压杆铰链和左底支板手柄铰链之间；左底压钳支板、左底手柄、左底连板和左底压杆组成曲柄滑块机构；旋转左底手柄，左底支板手柄铰链的中心、左底手柄连板铰链的中心和左底连板压杆铰链的中心自左向右排布在左底压杆轴心线或延长线上，或者左底手柄连板铰链的中心不在左底压杆轴心线或延长线上；

右底压钳包括右底压钳支板、右底手柄、右底连板、右底压杆和右底弹性套；右底压钳支板固定在转盘组件的下表面、避让孔的右边；右底压钳支板上设置左右方向的右底导向孔和前后方向的右底铰链孔，右底压杆和右底导向孔配合组成移动副，右底压杆的右端和右底连板的一端通过右底连板压杆铰链相连，右底手柄和右底铰链孔配合组成右底支板手柄铰链，右底连板的另一端和右底手柄通过右底手柄连板铰链相连，右底弹性套是由有弹性的橡胶制造，右底弹性套连接在右底连板压杆铰链和右底支板手柄铰链之间；右底压钳支板、右底手柄、右底连板和右底压杆组成曲柄滑块机构；旋转右底手柄，右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心自右向左排布在右底压杆轴心线或延长线上，或者右底手柄连板铰链的中心不在右底压杆轴心线或延长线上；右底压钳和左底压钳具有相同的结构，构件的运动方向左右对称；

下定位槽的V形槽槽口朝上，下定位槽的V形槽沿左右方向延伸，下定位槽的两端分别固定在左底压钳支板和右底压钳支板上，下定位槽的中部设置左定位块和右定位块，左定位块在右定位块的左边；

左上压钳包括左上压钳支板、左上手柄、左上连板、左上压杆和左上弹性套；左上压钳支板和转盘组件的上表面、避让孔的左边固定连接，左上压钳支板上设置左右方向的导向孔，左上压杆和左上压钳支板的导向孔配合组成移动副；左上压杆的左端和左上连板的一端通过左上连板压杆铰链相连，左上手柄和左上压钳支板通过左上支板手柄铰链相连，左上连板的另一端和左上手柄通过左上手柄连板铰链相连，左上弹性套是由有弹性的橡胶制造，左上弹性套连接在左上连板压杆铰链的销轴和左上支板手柄铰链的销轴之间；左上压钳支板、左上手柄、左上连板和左上压杆组成曲柄滑块机构；旋转左上手柄，左上支板手柄铰链的中心、左上手柄连板铰链的中心和左上连板压杆铰链的中心自左向右排布在左上压杆轴心线或延长线上，或者左上手柄连板铰链的中心不在左上压杆轴心线或延长线上；

右上压钳包括右上压钳支板、右上手柄、右上连板、右上压杆和右上弹性套；右上压钳支板和转盘组件的上表面、避让孔的右边固定连接，右上压钳支板上设置左右方向的导向孔，右上压杆和右上压钳支板的导向孔配合组成移动副；右上压杆的右端和右上连板的一端通过右上连板压杆铰链相连，右上手柄和右上压钳支板通过右上支板手柄铰链相连，右上连板的另一端和右上手柄通过右上手柄连板铰链相连，右上弹性套是由有弹性的橡胶制造，右上弹性套连接在右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴之间；右上压钳支板、右上手柄、右上连板和右上压杆组成曲柄滑块机构；旋转右上手柄，右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心自右向左排布在右上压杆轴心线或延长线上，或者右上手柄连板铰链的中心不在右上压杆轴心线或延长线上；右上压钳和左上压钳具有相同的结构，构件的运动方向左右对称；

耳板定位钳包括耳板钳支座、耳板钳连杆、耳板摆动套、耳板钳手柄和耳板钳拉紧套；耳板钳支座和转盘组件的上表面、避让孔的前边缘固定连接，耳板摆动套和耳板钳支座通过耳板支座摆套铰链连接，耳板钳连杆的一端和耳板钳支座通过耳板支座连杆铰链连接，耳板钳连杆的另一端和耳板钳手柄通过耳板连杆手柄铰链连接，耳板钳手柄和耳板摆动套通过耳板摆套手柄铰链连接，耳板钳支座、耳板钳连杆、耳板摆动套和耳板钳手柄组成平面四杆机构；耳板支座连杆铰链、耳板支座摆套铰链、耳板连杆手柄铰链和耳板摆套手柄铰链的销轴中心线左右水平方向设置；耳板钳拉紧套是由有弹性的橡胶制造，耳板钳拉紧套连接在耳板摆套手柄铰链的销轴和耳板支座连杆铰链的销轴之间；扳动耳板钳手柄，耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心在一条直线上并且耳板连杆手柄铰链位于耳板支座连杆铰链和耳板摆套手柄铰链的中间，或者耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心不在一条直线上；耳板摆动套上设置有摆动套筒，摆动套筒中间的孔左右水平方向设置；

下立板压钳包括下立钳支座、下立钳连杆、下立钳压紧板、下立钳手柄和下立钳拉紧套；下立钳支座和转盘组件的上表面、孔中横梁的中部上表面固定连接，下立钳压紧板和下立钳支座通过下立支座压板铰链连接，下立钳连杆的一端和下立钳支座通过下立支座连杆铰链连接，下立钳连杆的另一端和下立钳手柄通过下立连杆手柄铰链连接，下立钳手柄和下立钳压紧板通过下立压板手柄铰链连接，下立钳支座、下立钳连杆、下立钳压紧板和下立钳手柄组成平面四杆机构；下立支座连杆铰链、下立连杆手柄铰链、下立压板手柄铰链和下立支座压板铰链的销轴中心线左右水平方向设置；下立钳拉紧套是由有弹性的橡胶制造，下立钳拉紧套连接在下立压板手柄铰链的销轴和下立支座连杆铰链的销轴之间；扳动下立钳手柄，下立支座连杆铰链的中心、下立连杆手柄铰链的中心和下立压板手柄铰链的中心在一条直线上，或者不在一条直线上；下立钳压紧板上设置有压紧V槽，压紧V槽的槽开口朝下；

左千斤顶包括左缸体、左缸杆和左定位头，左定位头固定连接在左缸杆的末端；右千斤顶包括右缸体、右缸杆和右定位头，右定位头固定连接在右缸杆的末端；左缸体和右缸体分别和千斤顶支架固定连接，左缸体的尾部和右缸体尾部相对，左定位头的中心线和右定位头的中心线在同一条直线上，左定位头朝左，右定位头朝右；千斤顶支架和转盘组件的上表面、避让孔的后部边缘固定连接；

每个变位机上设置两个焊接工位，焊接机器人设置在两个变位机的中间。

本发明的工作过程如下所述。

焊接机器人在第一变位机上焊接的同时工人在第二变位机上拆卸已完成的工件和装夹新工件。

工人在第二变位机上拆卸和装夹的过程如下所述。

1)左千斤顶和右千斤顶通入压力液压油，左缸杆带动左定位头向右平移离开左套筒，右缸杆带动右定位头向左平移离开右套筒。

2)拆去螺栓-螺母的组合，并扳动耳板钳手柄，使耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心不在一条直线上，则摆动套筒向上翻转离开左耳板和右耳板，耳板定位钳脱离开死点位置，耳板钳拉紧套拉近耳板摆套手柄铰链的销轴和耳板支座连杆铰链的销轴，整个耳板定位钳处于平衡状态。

3)扳动下立钳手柄，下立钳压紧板上的压紧V槽的槽开口朝上摆动离开下立板的楞，这时下立支座连杆铰链的中心、下立连杆手柄铰链的中心和下立压板手柄铰链的中心不在一条直线上，下立板压钳脱离死点状态。下立钳拉紧套拉紧下立支座连杆铰链和下立压板手柄铰链，即使下立钳手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被下立钳拉紧套克服。

4)旋转左上手柄，使左上支板手柄铰链的中心、左上手柄连板铰链的中心和左上连板压杆铰链的中心不在一条直线上，左上压杆离开左侧板，左上压钳脱离死点状态。左上弹性套拉紧左上连板压杆铰链的销轴和左上支板手柄铰链的销轴，即使左上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，左上弹性套也可以克服重力防止左上手柄翻转。

5)旋转右上手柄，使右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心不在一条直线上，右上压杆离开右侧板，右上压钳脱离死点状态。右上弹性套拉紧右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴，即使右上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，右上弹性套也可以克服重力防止右上手柄翻转。

6)旋转左底手柄，使左底支板手柄铰链的中心、左底手柄连板铰链的中心和左底连板压杆铰链的中心不在一条直线上，左底压杆离开左侧板，左底压钳脱离死点状态。左底弹性套拉紧左底连板压杆铰链和左底支板手柄铰链，即使左底手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被左底弹性套克服。

7)旋转右底手柄，使右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心不在一条直线上，右底压杆离开右侧板，右底压钳脱离死点状态。右底弹性套拉紧右底连板压杆铰链和右底支板手柄铰链，即使右底手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被右底弹性套克服。

8)此时焊接完成的摆架处于自由状态，从避让孔中取出搬离即可。

9)反向旋转右上手柄，使右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心自右向左排布在右上压杆轴心线或延长线上，右上压杆向左伸出。

10)右套筒的小直径端和右侧板的套筒安装孔配合，然后将两者放入避让孔，右侧板的板面保持竖直，右侧板的直角拐角顶点朝下，右套筒朝后，右侧板的直角拐角顶点放在下定位槽内、右定位块的右边，右侧板露在转盘组件以上的部分靠在右上压杆伸出的末端面上。

11)反向旋转右底手柄，使右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心自右向左排布在右底压杆轴心线或延长线上，右底压杆伸出压在右侧板的右侧面上，右侧板的左侧面靠紧右定位块，右底压杆受到反作用力，通过右底连板压杆铰链的中心和右底手柄连板铰链传递到右底支板手柄铰链上，此时无论反作用力有多大都不会使右底手柄反转，即右底压钳处于死点状态。

12)右千斤顶反向通入压力液压油，右缸杆向右伸出右缸体，带动右定位头向右平移，直到插入右套筒中间的孔内，从而对右套筒起到定位作用。

13)将下立板放在下板放置槽上，下立板的一端靠紧右侧板的左侧面，然后反向扳动下立钳手柄，下立钳压紧板上的压紧V槽的槽开口朝下压紧下立板的一个楞，这时下立支座连杆铰链的中心、下立连杆手柄铰链的中心和下立压板手柄铰链的中心在一条直线上，下立板压钳处于死点状态，下立板传递给下立钳压紧板的反作用力通过下立压板手柄铰链和下立连杆手柄铰链后经过下立支座连杆铰链的中心，无论反作用力多大都不能使下立钳连杆转动。下立钳拉紧套拉紧下立支座连杆铰链和下立压板手柄铰链，即使下立钳手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被下立钳拉紧套克服。

14)把上平板放置到上板放置槽上，使上平板的一端靠紧右侧板的左侧面。然后反向扳动耳板钳手柄，使耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心在一条直线上。耳板钳拉紧套拉紧耳板摆套手柄铰链的销轴和耳板支座连杆铰链的销轴，即使耳板钳手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被耳板钳拉紧套克服。

15)使左耳板的右表面和摆动套筒的左端面靠紧，左耳环孔和摆动套筒中间的孔同心对齐，左耳板的安装边和上平板的上表面靠紧；使右耳板的左表面和摆动套筒的右端面靠紧，右耳环孔和摆动套筒中间的孔同心对齐，右耳板的安装边和上平板的上表面靠紧；使用螺栓-螺母的组合把左耳板、摆动套筒和右耳板固定连接在一起。此时耳板定位钳处于死点状态，左耳板和右耳板对上平板有压力，上平板传递给耳板摆动套的反作用力通过耳板摆套手柄铰链和耳板连杆手柄铰链后经过耳板支座连杆铰链的中心，无论反作用力多大都不能使耳板钳连杆转动。耳板钳拉紧套能保持住这种状态。

16)左套筒的小直径端和左侧板的套筒安装孔配合，然后将两者放入避让孔，左侧板的直角拐角顶点朝下，左套筒朝后，左侧板的板面竖直，左侧板的直角拐角顶点放在下定位槽内、左定位块的左边。

17)反向旋转左底手柄，使左底支板手柄铰链的中心、左底手柄连板铰链的中心和左底连板压杆铰链的中心自左向右排布在左底压杆轴心线或延长线上，左底压杆压在左侧板的左侧面上，左侧板的右侧面靠紧右定位块，左底压杆受到反作用力，通过左底连板压杆铰链的中心和左底手柄连板铰链传递到左底支板手柄铰链上，此时无论反作用力有多大都不会使左底手柄反转，即左底压钳处于死点状态。左底弹性套拉紧左底连板压杆铰链和左底支板手柄铰链，即使左底手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被左底弹性套克服。

18)反向旋转左上手柄，使左上支板手柄铰链的中心、左上手柄连板铰链的中心和左上连板压杆铰链的中心自左向右排布在左上压杆轴心线或延长线上。

19)左千斤顶反向通入压力液压油，左缸杆向左伸出左缸体，带动左定位头向左平移，直到插入左套筒中间的孔内，从而对左套筒起到定位作用。这时左上压杆受到左侧板向左的推力，推力经过左上连板压杆铰链的中心、左上手柄连板铰链的中心至左上支板手柄铰链的中心，无论推力多大都不会使左上手柄翻转，左上压钳处于死点状态，并且左上弹性套拉紧左上连板压杆铰链的销轴和左上支板手柄铰链的销轴，即使左上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，左上弹性套也可以克服重力防止左上手柄翻转；同时右上压杆受到右侧板向右的推力，推力经过右上连板压杆铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心至右上支板手柄铰链的中心，无论推力多大都不会使右上手柄翻转，右上压钳处于死点状态，并且右上弹性套拉紧右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴，即使右上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，右上弹性套也可以克服重力防止右上手柄翻转。

焊接机器人在第一变位机上焊接的过程如下所述。

20)焊接机器人焊接耳板-上平板焊缝、侧板-下立板上焊缝、套筒-侧板焊缝和侧板-上平板上焊缝这些朝上的焊缝，先点焊，使相邻工件固定在一起，有效防止变形，然后再满焊。

21)伺服电机-减速机的组合82通电其输出轴旋转，带动转盘组件2旋转180度后停止，这时焊接机器人焊接朝上的侧板-上平板下焊缝和侧板-下立板下焊缝，先点焊，使相邻工件固定在一起，有效防止变形，然后再满焊。

22)伺服电机-减速机的组合通电其输出轴旋转180度后停止。

以上两个变位机上的工作都完成后，焊接机器人转到第二变位机上重复步骤20)至22)，同时工人转到第一变位机上重复步骤1)至19)。

本发明的有益效果：通过精确加工的工装保证各个工件的位置精度，组对点焊和满焊的精度较高，焊接完成的成品变形量小，废品率较低，生产效率大幅提高，减轻工人的劳动量，减小对熟练技术工人的依赖，降低企业的人工成本。

附图说明

图1是本发明实施例的三维结构示意图；

图2是变位机的三维结构示意图；

图3是转盘组件2的三维结构示意图，初始状况；

图4是转盘组件2的三维结构示意图，安装完右套筒14和右侧板12的状况；

图5是转盘组件2的三维结构示意图，安装完下立板17的状况；

图6是转盘组件2的三维结构示意图，安装完上平板18的状况；

图7是转盘组件2的三维结构示意图，反向扳动耳板钳手柄54后的状况；

图8是转盘组件2的三维结构示意图，安装完左耳板15和右耳板16的状况；

图9是转盘组件2的三维结构示意图，安装完左套筒13和左侧板11的状况；

图10是变位机的三维结构示意图，转盘组件2旋转180度后的状况；

图11是转盘组件2第一视角的三维结构示意图；

图12是转盘组件2第二视角的三维结构局部剖视示意图；

图13是左上压钳31的正视图，没处于死点的状况；

图14是左上压钳31的正视图，处于死点的状况；

图15是左底压钳41的正视图，没处于死点的状况；

图16是左底压钳41的正视图，处于死点的状况；

图17是耳板定位钳5的正视图，没处于死点的状况；

图18是耳板定位钳5的正视图，处于死点的状况；

图19是下立板压钳6的正视图，没处于死点的状况；

图20是下立板压钳6的正视图，处于死点的状况；

图21是左千斤顶71和右千斤顶72的三维结构示意图；

图22是摆架1第一视角的三维结构示意图；

图23是摆架1第一视角的三维结构示意图；

图中所示：1.摆架；11.左侧板；111.左直角拐角顶点；12.右侧板；121.右直角拐角顶点；13.左套筒；14.右套筒；15.左耳板；151.左耳环孔；16.右耳板；161.右耳环孔；17.下立板；18.上平板；801.耳板-上平板焊缝；802.侧板-下立板上焊缝；803.套筒-侧板焊缝；804.侧板-上平板上焊缝；901.侧板-上平板下焊缝；902.侧板-下立板下焊缝；2.转盘组件；21.连接法兰；22.避让孔；23.孔中横梁；231.上板放置槽；232.下板放置槽；24.下定位槽；241.左定位块；242.右定位块；31.左上压钳；311.左上压钳支板；312.左上手柄；313.左上连板；314.左上压杆；315.左上弹性套；31112.左上支板手柄铰链；31213.左上手柄连板铰链；31314.左上连板压杆铰链；32.右上压钳；324.右上压杆；41.左底压钳；411.左底压钳支板；4111.左底导向孔；4112.左底铰链孔；412.左底手柄；413.左底连板；414.左底压杆；415.左底弹性套；41112.左底支板手柄铰链；41213.左底手柄连板铰链；41314.左底连板压杆铰链；42.右底压钳；421.右底压钳支板；4211.右底导向孔；4212.右底铰链孔；424.右底压杆；5.耳板定位钳；51.耳板钳支座；52.耳板钳连杆；53.耳板摆动套；531.摆动套筒；54.耳板钳手柄；55.耳板钳拉紧套；512.耳板支座连杆铰链；513.耳板支座摆套铰链；524.耳板连杆手柄铰链；534.耳板摆套手柄铰链；6.下立板压钳；61.下立钳支座；62.下立钳连杆；63.下立钳压紧板；631.压紧V槽；64.下立钳手柄；65.下立钳拉紧套；612.下立支座连杆铰链；613.下立支座压板铰链；624.下立连杆手柄铰链；634.下立压板手柄铰链；71.左千斤顶；711.左缸体；712.左缸杆；713.左定位头；72.右千斤顶；721.右缸体；722.右缸杆；723.右定位头；73.千斤顶支架；81.工装支架；82.伺服电机-减速机的组合；9.焊接机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图23。

一种滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站，包括两个变位机和一个焊接机器人9；

变位机包括旋转组件、工装支架81和伺服电机-减速机的组合82；

旋转组件包括转盘组件2、左上压钳31、右上压钳32、左底压钳41、右底压钳42、耳板定位钳5、下立板压钳6、左千斤顶71、右千斤顶72和下定位槽24；

转盘组件2包括水平设置的长方形板，转盘组件2的两端固定连接连接法兰21，伺服电机-减速机的组合82的外壳法兰和工装支架81固定连接，伺服电机-减速机的组合82的输出轴水平设置，伺服电机-减速机的组合82的输出轴和连接法兰21固定连接，伺服电机-减速机的组合82通电其输出轴旋转，驱动转盘组件2旋转；转盘组件2的中间设置平行于伺服电机-减速机的组合的输出轴方向的避让孔22，避让孔22中间设置孔中横梁23，孔中横梁23上设置开口朝上的上板放置槽231和下板放置槽232，上板放置槽231在下板放置槽232的前方；

左底压钳41包括左底压钳支板411、左底手柄412、左底连板413、左底压杆414和左底弹性套415；左底压钳支板411固定在转盘组件2的下表面、避让孔22的左边；左底压钳支板411上设置左右方向的左底导向孔4111和前后方向的左底铰链孔4112，左底压杆414和左底导向孔4111配合组成移动副，左底压杆414的左端和左底连板413的一端通过左底连板压杆铰链41314相连，左底手柄412和左底铰链孔4112配合组成左底支板手柄铰链41112，左底连板413的另一端和左底手柄412通过左底手柄连板铰链41213相连，左底弹性套415是由有弹性的橡胶制造，左底弹性套415连接在左底连板压杆铰链41314和左底支板手柄铰链41112之间；左底压钳支板411、左底手柄412、左底连板413和左底压杆414组成曲柄滑块机构；旋转左底手柄412，左底支板手柄铰链41112的中心、左底手柄连板铰链41213的中心和左底连板压杆铰链41314的中心自左向右排布在左底压杆414轴心线或延长线上，或者左底手柄连板铰链41213的中心不在左底压杆414轴心线或延长线上；

右底压钳42包括右底压钳支板421、右底手柄、右底连板、右底压杆424和右底弹性套；右底压钳支板421固定在转盘组件2的下表面、避让孔22的右边；右底压钳支板421上设置左右方向的右底导向孔4211和前后方向的右底铰链孔4212，右底压杆424和右底导向孔4211配合组成移动副，右底压杆424的右端和右底连板的一端通过右底连板压杆铰链相连，右底手柄和右底铰链孔4212配合组成右底支板手柄铰链，右底连板的另一端和右底手柄通过右底手柄连板铰链相连，右底弹性套是由有弹性的橡胶制造，右底弹性套连接在右底连板压杆铰链和右底支板手柄铰链之间；右底压钳支板421、右底手柄、右底连板和右底压杆424组成曲柄滑块机构；旋转右底手柄，右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心自右向左排布在右底压杆424轴心线或延长线上，或者右底手柄连板铰链的中心不在右底压杆424轴心线或延长线上；右底压钳42和左底压钳41具有相同的结构，构件的运动方向左右对称；

下定位槽24的V形槽槽口朝上，下定位槽的V形槽沿左右方向延伸，下定位槽24的两端分别固定在左底压钳支板411和右底压钳支板421上，下定位槽24的中部设置左定位块241和右定位块242，左定位块241在右定位块242的左边；

左上压钳31包括左上压钳支板311、左上手柄312、左上连板313、左上压杆314和左上弹性套315；左上压钳支板311和转盘组件2的上表面、避让孔22的左边固定连接，左上压钳支板311上设置左右方向的导向孔，左上压杆314和左上压钳支板311的导向孔配合组成移动副；左上压杆314的左端和左上连板313的一端通过左上连板压杆铰链31314相连，左上手柄312和左上压钳支板311通过左上支板手柄铰链31112相连，左上连板313的另一端和左上手柄312通过左上手柄连板铰链31213相连，左上弹性套315是由有弹性的橡胶制造，左上弹性套315连接在左上连板压杆铰链31314的销轴和左上支板手柄铰链31112的销轴之间；左上压钳支板311、左上手柄312、左上连板313和左上压杆314组成曲柄滑块机构；旋转左上手柄312，左上支板手柄铰链31112的中心、左上手柄连板铰链31213的中心和左上连板压杆铰链31314的中心自左向右排布在左上压杆314轴心线或延长线上，或者左上手柄连板铰链31213的中心不在左上压杆314轴心线或延长线上；

右上压钳32包括右上压钳支板、右上手柄、右上连板、右上压杆324和右上弹性套；右上压钳支板和转盘组件的上表面、避让孔的右边固定连接，右上压钳支板上设置左右方向的导向孔，右上压杆324和右上压钳支板的导向孔配合组成移动副；右上压杆324的右端和右上连板的一端通过右上连板压杆铰链相连，右上手柄和右上压钳支板通过右上支板手柄铰链相连，右上连板的另一端和右上手柄通过右上手柄连板铰链相连，右上弹性套是由有弹性的橡胶制造，右上弹性套连接在右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴之间；右上压钳支板、右上手柄、右上连板和右上压杆324组成曲柄滑块机构；旋转右上手柄，右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心自右向左排布在右上压杆324轴心线或延长线上，或者右上手柄连板铰链的中心不在右上压杆324轴心线或延长线上；右上压钳32和左上压钳31具有相同的结构，构件的运动方向左右对称；

耳板定位钳5包括耳板钳支座51、耳板钳连杆52、耳板摆动套53、耳板钳手柄54和耳板钳拉紧套55；耳板钳支座51和转盘组件的上表面、避让孔的前边缘固定连接，耳板摆动套53和耳板钳支座51通过耳板支座摆套铰链513连接，耳板钳连杆52的一端和耳板钳支座51通过耳板支座连杆铰链512连接，耳板钳连杆52的另一端和耳板钳手柄54通过耳板连杆手柄铰链524连接，耳板钳手柄54和耳板摆动套53通过耳板摆套手柄铰链534连接，耳板钳支座51、耳板钳连杆52、耳板摆动套53和耳板钳手柄54组成平面四杆机构；耳板支座连杆铰链512、耳板支座摆套铰链513、耳板连杆手柄铰链524和耳板摆套手柄铰链534的销轴中心线左右水平方向设置；耳板钳拉紧套55是由有弹性的橡胶制造，耳板钳拉紧套55连接在耳板摆套手柄铰链534的销轴和耳板支座连杆铰链512的销轴之间；扳动耳板钳手柄54，耳板支座连杆铰链512的中心、耳板连杆手柄铰链524的中心和耳板摆套手柄铰链534的中心在一条直线上，耳板连杆手柄铰链524位于耳板支座连杆铰链512和耳板摆套手柄铰链534的中间，或者不在一条直线上；耳板摆动套53上设置有摆动套筒531，摆动套筒531中间的孔左右水平方向设置；

下立板压钳6包括下立钳支座61、下立钳连杆62、下立钳压紧板63、下立钳手柄64和下立钳拉紧套65；下立钳支座61和转盘组件2的上表面、孔中横梁23的中部上表面固定连接，下立钳压紧板63和下立钳支座61通过下立支座压板铰链613连接，下立钳连杆62的一端和下立钳支座61通过下立支座连杆铰链612连接，下立钳连杆62的另一端和下立钳手柄64通过下立连杆手柄铰链624连接，下立钳手柄64和下立钳压紧板63通过下立压板手柄铰链634连接，下立钳支座61、下立钳连杆62、下立钳压紧板63和下立钳手柄64组成平面四杆机构；下立支座连杆铰链612、下立连杆手柄铰链624、下立压板手柄铰链634和下立支座压板铰链613的销轴中心线左右水平方向设置；下立钳拉紧套65是由有弹性的橡胶制造，下立钳拉紧套65连接在下立压板手柄铰链634的销轴和下立支座连杆铰链612的销轴之间；扳动下立钳手柄64，下立支座连杆铰链612的中心、下立连杆手柄铰链624的中心和下立压板手柄铰链634的中心在一条直线上，下立连杆手柄铰链624位于下立支座连杆铰链612和下立压板手柄铰链634的中间，或者不在一条直线上；下立钳压紧板63上设置有压紧V槽631，压紧V槽631的槽开口朝下；

左千斤顶71包括左缸体711、左缸杆712和左定位头713，左定位头713固定连接在左缸杆712的末端；右千斤顶72包括右缸体721、右缸杆722和右定位头723，右定位头723固定连接在右缸杆722的末端；左缸体711和右缸体721分别和千斤顶支架73固定连接，左缸体711的尾部和右缸体721尾部相对，左定位头713的中心线和右定位头723的中心线在同一条直线上，左定位头713朝左，右定位头723朝右；千斤顶支架73和转盘组件2的上表面、避让孔22的后部边缘固定连接；

每个变位机上设置两个焊接工位，焊接机器人9设置在两个变位机的中间。

本实施例的工作过程如下所述。

焊接机器人9在第一变位机上焊接的同时工人在第二变位机上拆卸已完成的工件和装夹新工件。

工人在第二变位机上拆卸和装夹的过程如下所述。

1)左千斤顶71和右千斤顶72通入压力液压油，左缸杆712带动左定位头713向右平移离开左套筒13，右缸杆722带动右定位头723向左平移离开右套筒14。

2)拆去螺栓-螺母的组合，并扳动耳板钳手柄54，使耳板支座连杆铰链512的中心、耳板连杆手柄铰链524的中心和耳板摆套手柄铰链534的中心不在一条直线上，则摆动套筒531向上翻转离开左耳板15和右耳板16，耳板定位钳5脱离开死点位置，耳板钳拉紧套55拉近耳板摆套手柄铰链534的销轴和耳板支座连杆铰链512的销轴，整个耳板定位钳5处于平衡状态。

3)扳动下立钳手柄64，下立钳压紧板63上的压紧V槽631的槽开口朝上摆动离开下立板17的楞，这时下立支座连杆铰链612的中心、下立连杆手柄铰链624的中心和下立压板手柄铰链634的中心不在一条直线上，下立板压钳6脱离死点状态。下立钳拉紧套65拉紧下立支座连杆铰链612和下立压板手柄铰链634，即使下立钳手柄64在重力作用下有翻转的趋势也能被下立钳拉紧套65克服。

4)旋转左上手柄312，使左上支板手柄铰链31112的中心、左上手柄连板铰链31213的中心和左上连板压杆铰链31314的中心不在一条直线上，左上压杆314离开左侧板11，左上压钳31脱离死点状态。左上弹性套315拉紧左上连板压杆铰链31314的销轴和左上支板手柄铰链31112的销轴，即使左上手柄312在重力的作用下有翻转的趋势，左上弹性套315也可以克服重力防止左上手柄312翻转。

5)旋转右上手柄，使右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心不在一条直线上，右上压杆324离开右侧板12，右上压钳32脱离死点状态。右上弹性套拉紧右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴，即使右上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，右上弹性套也可以克服重力防止右上手柄翻转。

6)旋转左底手柄412，使左底支板手柄铰链41112的中心、左底手柄连板铰链41213的中心和左底连板压杆铰链41314的中心不在一条直线上，左底压杆414离开左侧板11，左底压钳41脱离死点状态。左底弹性套415拉紧左底连板压杆铰链41314和左底支板手柄铰链41112，即使左底手柄412在重力作用下有翻转的趋势也能被左底弹性套415克服。

7)旋转右底手柄，使右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心不在一条直线上，右底压杆424离开右侧板12，右底压钳42脱离死点状态。右底弹性套拉紧右底连板压杆铰链和右底支板手柄铰链，即使右底手柄在重力作用下有翻转的趋势也能被右底弹性套克服。

8)此时焊接完成的摆架1处于自由状态，从避让孔22中取出搬离即可。

9)反向旋转右上手柄，使右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心自右向左排布在右上压杆324轴心线或延长线上，右上压杆向左伸出。

10)右套筒14的小直径端和右侧板12的套筒安装孔配合，然后将两者放入避让孔22，右侧板12的板面保持竖直，右侧板12的直角拐角顶点朝下，右套筒14朝后，右侧板12的直角拐角顶点放在下定位槽24内、右定位块242的右边，右侧板12露在转盘组件2以上的部分靠在右上压杆324伸出的末端面上。

11)反向旋转右底手柄，使右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心自右向左排布在右底压杆424轴心线或延长线上，右底压杆424伸出压在右侧板12的右侧面上，右侧板12的左侧面靠紧右定位块242，右底压杆424受到反作用力，通过右底连板压杆铰链的中心和右底手柄连板铰链传递到右底支板手柄铰链上，此时无论反作用力有多大都不会使右底手柄反转，即右底压钳42处于死点状态。

12)右千斤顶72反向通入压力液压油，右缸杆722向右伸出右缸体721，带动右定位头723向左平移，直到插入右套筒14中间的孔内，从而对右套筒14起到定位作用。如图4所示。

13)将下立板17放在下板放置槽232上，下立板17的一端靠紧右侧板12的左侧面，然后反向扳动下立钳手柄64，下立钳压紧板63上的压紧V槽631的槽开口朝下压紧下立板17的一个楞，这时下立支座连杆铰链612的中心、下立连杆手柄铰链624的中心和下立压板手柄铰链634的中心在一条直线上，下立板压钳6处于死点状态，下立板17传递给下立钳压紧板63的反作用力通过下立压板手柄铰链634和下立连杆手柄铰链624后经过下立支座连杆铰链612的中心，无论反作用力多大都不能使下立钳连杆62转动。下立钳拉紧套65拉紧下立支座连杆铰链612和下立压板手柄铰链634，即使下立钳手柄64在重力作用下有翻转的趋势也能被下立钳拉紧套65克服。如图5所示。

14)把上平板18放置到上板放置槽231上，使上平板18的一端靠紧右侧板12的左侧面，如图6所示。然后反向扳动耳板钳手柄54，使耳板支座连杆铰链512的中心、耳板连杆手柄铰链524的中心和耳板摆套手柄铰链534的中心在一条直线上。耳板钳拉紧套55拉紧耳板摆套手柄铰链534的销轴和耳板支座连杆铰链512的销轴，即使耳板钳手柄54在重力作用下有翻转的趋势也能被耳板钳拉紧套55克服。如图7所示。

15)使左耳板15的右表面和摆动套筒531的左端面靠紧，左耳环孔151和摆动套筒531中间的孔同心对齐，左耳板15的安装边和上平板18的上表面靠紧；使右耳板16的左表面和摆动套筒531的右端面靠紧，右耳环孔161和摆动套筒531中间的孔同心对齐，右耳板16的安装边和上平板18的上表面靠紧；使用螺栓-螺母的组合把左耳板15、摆动套筒531和右耳板16固定连接在一起。此时耳板定位钳5处于死点状态，左耳板15和右耳板16对上平板18有压力，上平板18传递给耳板摆动套53的反作用力通过耳板摆套手柄铰链534和耳板连杆手柄铰链524后经过耳板支座连杆铰链512的中心，无论反作用力多大都不能使耳板钳连杆52转动。耳板钳拉紧套55能保持住这种状态。如图8所示。

16)左套筒13的小直径端和左侧板11的套筒安装孔配合，然后将两者放入避让孔22，左侧板11的直角拐角顶点朝下，左套筒13朝后，左侧板11竖直，左侧板11的直角拐角顶点放在下定位槽24内、左定位块241的左边。如图9所示。

17)反向旋转左底手柄412，使左底支板手柄铰链41112的中心、左底手柄连板铰链41213的中心和左底连板压杆铰链41314的中心自左向右排布在左底压杆414轴心线或延长线上，左底压杆414压在左侧板11的左侧面上，左侧板11的右侧面靠紧右定位块242，左底压杆414受到反作用力，通过左底连板压杆铰链41314的中心和左底手柄连板铰链41213传递到左底支板手柄铰链41112上，此时无论反作用力有多大都不会使左底手柄412反转，即左底压钳41处于死点状态。左底弹性套415拉紧左底连板压杆铰链41314和左底支板手柄铰链41112，即使左底手柄412在重力作用下有翻转的趋势也能被左底弹性套415克服。

18)反向旋转左上手柄312，使左上支板手柄铰链31112的中心、左上手柄连板铰链31213的中心和左上连板压杆铰链31314的中心自左向右排布在左上压杆314轴心线或延长线上。

19)左千斤顶71反向通入压力液压油，左缸杆712向左伸出左缸体711，带动左定位头713向右平移，直到插入左套筒13中间的孔内，从而对左套筒13起到定位作用。这时左上压杆314受到左侧板11向左的推力，推力经过左上连板压杆铰链31314的中心、左上手柄连板铰链31213的中心至左上支板手柄铰链31112的中心，无论推力多大都不会使左上手柄312翻转，左上压钳31处于死点状态，并且左上弹性套315拉紧左上连板压杆铰链31314的销轴和左上支板手柄铰链31112的销轴，即使左上手柄312在重力的作用下有翻转的趋势，左上弹性套315也可以克服重力防止左上手柄312翻转；同时右上压杆受到右侧板12向右的推力，推力经过右上连板压杆铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心至右上支板手柄铰链的中心，无论推力多大都不会使右上手柄翻转，右上压钳32处于死点状态，并且右上弹性套拉紧右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴，即使右上手柄在重力的作用下有翻转的趋势，右上弹性套也可以克服重力防止右上手柄翻转。

焊接机器人9在第一变位机上焊接的过程如下所述。

20)焊接机器人9焊接耳板-上平板焊缝801、侧板-下立板上焊缝802、套筒-侧板焊缝803和侧板-上平板上焊缝804这些朝上的焊缝，先点焊，使相邻工件固定在一起，有效防止变形，然后再满焊。

21)伺服电机-减速机的组合82通电其输出轴旋转，带动转盘组件2旋转180度后停止，这时焊接机器人9焊接朝上的侧板-上平板下焊缝901和侧板-下立板下焊缝902，先点焊，使相邻工件固定在一起，有效防止变形，然后再满焊。

22)伺服电机-减速机的组合82通电其输出轴旋转180度后停止。

以上两个变位机上的工作都完成后，焊接机器人9转到第二变位机上重复步骤20)至22)，同时工人转到第一变位机上重复步骤1)至19)。

本实施例的有益效果：通过精确加工的工装保证各个工件的位置精度，组对点焊和满焊的精度较高，焊接完成的成品变形量小，废品率较低，生产效率大幅提高，减轻工人的劳动量，减小对熟练技术工人的依赖，降低企业的人工成本。

Claims (1)

1.一种滚轮罐耳摆架的智能化焊接工作站，其特征在于，包括两个变位机和一个焊接机器人；变位机包括旋转组件、工装支架和伺服电机-减速机的组合；

旋转组件包括转盘组件、左上压钳、右上压钳、左底压钳、右底压钳、耳板定位钳、下立板压钳、左千斤顶、右千斤顶和下定位槽；

转盘组件包括水平设置的长方形板，转盘组件的两端固定连接连接法兰，伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和工装支架固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴水平设置，伺服电机-减速机的组合的输出轴和连接法兰固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴旋转，驱动转盘组件旋转；转盘组件的中间设置避让孔，避让孔中间设置平行于伺服电机-减速机的组合的输出轴方向的孔中横梁，孔中横梁上设置开口朝上的上板放置槽和下板放置槽，上板放置槽在下板放置槽的前方；

左底压钳包括左底压钳支板、左底手柄、左底连板、左底压杆和左底弹性套；左底压钳支板固定在转盘组件的下表面、避让孔的左边；左底压钳支板上设置左右方向的左底导向孔和前后方向的左底铰链孔，左底压杆和左底导向孔配合组成移动副，左底压杆的左端和左底连板的一端通过左底连板压杆铰链相连，左底手柄和左底铰链孔配合组成左底支板手柄铰链，左底连板的另一端和左底手柄通过左底手柄连板铰链相连，左底弹性套是由有弹性的橡胶制造，左底弹性套连接在左底连板压杆铰链和左底支板手柄铰链之间；左底压钳支板、左底手柄、左底连板和左底压杆组成曲柄滑块机构；旋转左底手柄，左底支板手柄铰链的中心、左底手柄连板铰链的中心和左底连板压杆铰链的中心自左向右排布在左底压杆轴心线或延长线上，或者左底手柄连板铰链的中心不在左底压杆轴心线或延长线上；

右底压钳包括右底压钳支板、右底手柄、右底连板、右底压杆和右底弹性套；右底压钳支板固定在转盘组件的下表面、避让孔的右边；右底压钳支板上设置左右方向的右底导向孔和前后方向的右底铰链孔，右底压杆和右底导向孔配合组成移动副，右底压杆的右端和右底连板的一端通过右底连板压杆铰链相连，右底手柄和右底铰链孔配合组成右底支板手柄铰链，右底连板的另一端和右底手柄通过右底手柄连板铰链相连，右底弹性套是由有弹性的橡胶制造，右底弹性套连接在右底连板压杆铰链和右底支板手柄铰链之间；右底压钳支板、右底手柄、右底连板和右底压杆组成曲柄滑块机构；旋转右底手柄，右底支板手柄铰链的中心、右底手柄连板铰链的中心和右底连板压杆铰链的中心自右向左排布在右底压杆轴心线或延长线上，或者右底手柄连板铰链的中心不在右底压杆轴心线或延长线上；

下定位槽的V形槽槽口朝上，下定位槽的V形槽沿左右方向延伸，下定位槽的两端分别固定在左底压钳支板和右底压钳支板上，下定位槽的中部设置左定位块和右定位块，左定位块在右定位块的左边；

左上压钳包括左上压钳支板、左上手柄、左上连板、左上压杆和左上弹性套；左上压钳支板和转盘组件的上表面、避让孔的左边固定连接，左上压钳支板上设置左右方向的导向孔，左上压杆和左上压钳支板的导向孔配合组成移动副；左上压杆的左端和左上连板的一端通过左上连板压杆铰链相连，左上手柄和左上压钳支板通过左上支板手柄铰链相连，左上连板的另一端和左上手柄通过左上手柄连板铰链相连，左上弹性套是由有弹性的橡胶制造，左上弹性套连接在左上连板压杆铰链的销轴和左上支板手柄铰链的销轴之间；左上压钳支板、左上手柄、左上连板和左上压杆组成曲柄滑块机构；旋转左上手柄，左上支板手柄铰链的中心、左上手柄连板铰链的中心和左上连板压杆铰链的中心自左向右排布在左上压杆轴心线或延长线上，或者左上手柄连板铰链的中心不在左上压杆轴心线或延长线上；

右上压钳包括右上压钳支板、右上手柄、右上连板、右上压杆和右上弹性套；右上压钳支板和转盘组件的上表面、避让孔的右边固定连接，右上压钳支板上设置左右方向的导向孔，右上压杆和右上压钳支板的导向孔配合组成移动副；右上压杆的右端和右上连板的一端通过右上连板压杆铰链相连，右上手柄和右上压钳支板通过右上支板手柄铰链相连，右上连板的另一端和右上手柄通过右上手柄连板铰链相连，右上弹性套是由有弹性的橡胶制造，右上弹性套连接在右上连板压杆铰链的销轴和右上支板手柄铰链的销轴之间；右上压钳支板、右上手柄、右上连板和右上压杆组成曲柄滑块机构；旋转右上手柄，右上支板手柄铰链的中心、右上手柄连板铰链的中心和右上连板压杆铰链的中心自右向左排布在右上压杆轴心线或延长线上，或者右上手柄连板铰链的中心不在右上压杆轴心线或延长线上；右上压钳和左上压钳具有相同的结构，构件的运动方向左右对称；

耳板定位钳包括耳板钳支座、耳板钳连杆、耳板摆动套、耳板钳手柄和耳板钳拉紧套；耳板钳支座和转盘组件的上表面、避让孔的前边缘固定连接，耳板摆动套和耳板钳支座通过耳板支座摆套铰链连接，耳板钳连杆的一端和耳板钳支座通过耳板支座连杆铰链连接，耳板钳连杆的另一端和耳板钳手柄通过耳板连杆手柄铰链连接，耳板钳手柄和耳板摆动套通过耳板摆套手柄铰链连接，耳板钳支座、耳板钳连杆、耳板摆动套和耳板钳手柄组成平面四杆机构；耳板支座连杆铰链、耳板支座摆套铰链、耳板连杆手柄铰链和耳板摆套手柄铰链的销轴中心线左右水平方向设置；耳板钳拉紧套是由有弹性的橡胶制造，耳板钳拉紧套连接在耳板摆套手柄铰链的销轴和耳板支座连杆铰链的销轴之间；扳动耳板钳手柄，耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心在一条直线上并且耳板连杆手柄铰链位于耳板支座连杆铰链和耳板摆套手柄铰链的中间，或者耳板支座连杆铰链的中心、耳板连杆手柄铰链的中心和耳板摆套手柄铰链的中心不在一条直线上；耳板摆动套上设置有摆动套筒，摆动套筒中间的孔左右水平方向设置；

下立板压钳包括下立钳支座、下立钳连杆、下立钳压紧板、下立钳手柄和下立钳拉紧套；下立钳支座和转盘组件的上表面、孔中横梁的中部上表面固定连接，下立钳压紧板和下立钳支座通过下立支座压板铰链连接，下立钳连杆的一端和下立钳支座通过下立支座连杆铰链连接，下立钳连杆的另一端和下立钳手柄通过下立连杆手柄铰链连接，下立钳手柄和下立钳压紧板通过下立压板手柄铰链连接，下立钳支座、下立钳连杆、下立钳压紧板和下立钳手柄组成平面四杆机构；下立支座连杆铰链、下立连杆手柄铰链、下立压板手柄铰链和下立支座压板铰链的销轴中心线左右水平方向设置；下立钳拉紧套是由有弹性的橡胶制造，下立钳拉紧套连接在下立压板手柄铰链的销轴和下立支座连杆铰链的销轴之间；扳动下立钳手柄，下立支座连杆铰链的中心、下立连杆手柄铰链的中心和下立压板手柄铰链的中心在一条直线上，或者不在一条直线上；下立钳压紧板上设置有压紧V槽，压紧V槽的槽开口朝下；

左千斤顶包括左缸体、左缸杆和左定位头，左定位头固定连接在左缸杆的末端；右千斤顶包括右缸体、右缸杆和右定位头，右定位头固定连接在右缸杆的末端；左缸体和右缸体分别和千斤顶支架固定连接，左缸体的尾部和右缸体尾部相对，左定位头的中心线和右定位头的中心线在同一条直线上，左定位头朝左，右定位头朝右；千斤顶支架和转盘组件的上表面、避让孔的后部边缘固定连接；

焊接机器人设置在两个变位机的中间。

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