CN111230369A - 矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿山机械制造设备技术领域，涉及一种矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站。左法兰夹紧组件定位和夹紧左法兰，右法兰夹紧组件。定位和夹紧右法兰，挡料板夹紧组件压紧挡料板，左弧板压紧组件压紧左弧板定位板，左弧板定位板压紧左弧板，右弧板压紧组件压紧右弧板定位板，右弧板定位板压紧右弧板，焊接机器人焊接相邻边，伺服电机驱动工件翻转变位，左退模组件和右退模组件推动工件退模。本发明提高产品的形位公差精度，互换性较好，产品的质量提高，工作效率提高，不再需要现场修配，劳动强度降低。

Description

矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站

技术领域

本发明属于矿山机械制造设备技术领域，涉及一种带式给料机零配件的制造设备，具体涉及一种矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站。

背景技术

带式给料机包括导料槽、带式给料机底座、传送带、驱动滚筒、改向滚筒和溜槽。驱动滚筒固定在底座的进料端，改向滚筒固定在底座的出料端，传送带张紧地包绕在驱动滚筒和改向滚筒之间，导料槽安装在传送带上部，溜槽安装在导料槽的出料端，溜槽向下一直垂到下面的受料设备。原始的带式给料机往往存在这样的问题，绝大部分物料随着传送带从出料端落下，少部分物料粘附在传送带上，传送带绕回到朝下、朝后方运转时这少部分物料不是马上落下，而是随着传送带向后运行一段距离再撒落，在工作现场称作回头料。还有，改向滚筒的左右两端和导料槽联接的地方有一个缝隙，物料往往从这个缝隙漏出撒落到地板上。撒落的物料数量不多，但是带式给料机运行的时间长了，积少成多，防碍带式给料机运行，需要人工定时清理，需要安排额外的劳动力。

改良版的带式给料机，在改向滚筒一端的传送带下设置了挡料板组件1和刮料板组件，挡料板组件1包括、左弧形板13、右弧形板14和挡料板15；刮料板组件负责把粘附在传送带上物料刮落下来。挡料板15倾斜设置在刮料板组件的下面，刮落下来的物料落在挡料板15上，然后顺着挡料板15的斜坡滑落到下面的溜槽中。左弧形板13和右弧形板14分别设置在改向滚筒左右两端和导料槽联接处的缝隙处，防止物料从缝隙处撒落。改良后的带式给料机下面不再有撒料，能保持生产现场的地板清洁干净，不必安排清理工人，节省劳动力。挡料板组件1在防止撒料中起到了非常重要的作用。

挡料板组件1在使用中的放置方位和在制造中的放置方位有时不同，在本文中以在制造中的放置方位进行说明。挡料板15平行于左右水平方向，挡料板15倾斜设置，后边较高，前边较低。左法兰11和右法兰12分别垂直于左右水平方向，左法兰11和右法兰12分别焊接在挡料板15的左右两边。左法兰11上有两个左法兰孔111，两个左法兰孔111分布在挡料板15的两侧。右法兰12上有两个右法兰孔121，两个右法兰孔121分布在挡料板15的两侧。左弧形板13和右弧形板14有相同的形状，左弧形板13在右弧形板14的左边，左弧形板13和右弧形板14都垂直于左右水平方向，左弧形板13和右弧形板14上都有朝下的弧形边，左弧形板13上设有前后两个左弧形板孔131，右弧形板14上设有前后两个右弧形板孔141，左弧形板13和右弧形板14的后端都有倾斜边，倾斜边和挡料板15相邻接并焊接。左法兰孔111和右法兰孔121分别与带式给料机底座上的孔组合并通过螺栓与螺母的组合固定联接在一起，左弧形板孔131和右弧形板孔141分别与导料槽上的孔组合并通过螺栓与螺母的组合固定联接在一起，只有保证左法兰孔111、右法兰孔121、左弧形板孔131和右弧形板孔141分别相对于挡料板15的位置度公差在一定的精确度范围内，才能保证后期的装配工作顺利进行，也能保证售后有维修工作顺利进行。传统的制造工艺是靠人工测量组对焊接的，事先在各块材料上画出标记线，使用直角尺保证面与面的垂直度，简单的工作重复做，工作效率比较低，工件的精度非常差，在装配或维修时孔和孔对不齐，需要现场修配的现象时有发生，互换性较差，影响了产品的质量和工作的效率。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能提高产品的形位公差精度、互换性较好、产品的质量提高、工作效率提高、不再需要现场修配、劳动强度降低的矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站，包括焊接机器人、左法兰夹紧组件、右法兰夹紧组件、左弧板夹紧组件、左退模组件、右弧板夹紧组件、右退模组件、挡料板夹紧组件、翻板、固定座和伺服电机；固定座和焊接机器人分别与地板固定联接；

左法兰夹紧组件包括左法兰固定座、左法兰定位座、左法兰摇柄和左法兰拉紧架；左法兰固定座和左法兰定位座分别与翻板固定联接；左法兰固定座上设置左法兰定位面，左法兰定位面上设置两个左法兰定位孔；左法兰摇柄通过左法兰固定座摇柄铰链与左法兰固定座联接；左法兰拉紧架上设有左法兰拉紧面，左法兰拉紧面包括在同一个平面上的两部分，左法兰拉紧面的每一部分上设置一个左法兰拉紧定位销；左法兰拉紧架通过左法兰摇柄拉紧板铰链和左法兰摇柄联接；挡料板组件的左法兰的左侧面和左法兰定位面靠在一起，两个左法兰的两个左法兰孔分别和两个左法兰定位孔对齐，两个左法兰拉紧定位销分别和两个左法兰孔与两个左法兰定位孔配合，左法兰拉紧面压紧左法兰的右侧面，两个左法兰拉紧定位销的中心线、左法兰固定座摇柄铰链的中心线和左法兰摇柄拉紧板铰链的中心线都在同一个平面上，左法兰摇柄倚靠在左法兰定位座上，左法兰摇柄拉紧板铰链和两个左法兰孔的距离处于最远的状态，左法兰固定座、左法兰摇柄和左法兰拉紧架所组成的机构处于死点状态，无论左法兰对左法兰拉紧面施加多大的压力，该机构都不会脱离死点；扳动左法兰摇柄，使左法兰摇柄绕左法兰固定座摇柄铰链旋转，左法兰摇柄离开左法兰定位座，则左法兰固定座、左法兰摇柄和左法兰拉紧架所组成的机构脱离死点状态，两个左法兰拉紧定位销分别离开两个左法兰孔与两个左法兰定位孔，两个左法兰拉紧面分别离开左法兰的右侧面；

右法兰夹紧组件包括右法兰固定座、右法兰定位座、右法兰摇柄和右法兰拉紧架；右法兰固定座和右法兰定位座分别与翻板固定联接；右法兰固定座上设置右法兰定位面，右法兰定位面上设置两个右法兰定位孔；右法兰摇柄通过右法兰固定座摇柄铰链与右法兰固定座联接；右法兰拉紧架上设有右法兰拉紧面，右法兰拉紧面包括在同一个平面上的两部分，右法兰拉紧面的每一部分上设置一个右法兰拉紧定位销；右法兰拉紧架通过右法兰摇柄拉紧板铰链和右法兰摇柄联接；挡料板组件的右法兰的右侧面和右法兰定位面靠在一起，两个右法兰的两个右法兰孔分别和两个右法兰定位孔对齐，两个右法兰拉紧定位销分别和两个右法兰孔与两个右法兰定位孔配合，右法兰拉紧面压紧右法兰的左侧面，两个右法兰拉紧定位销的中心线、右法兰固定座摇柄铰链的中心线和右法兰摇柄拉紧板铰链的中心线都在同一个平面上，右法兰摇柄倚靠在右法兰定位座上，右法兰摇柄拉紧板铰链和两个右法兰孔的距离处于最远的状态，右法兰固定座、右法兰摇柄和右法兰拉紧架所组成的机构处于死点状态，无论右法兰对右法兰拉紧面施加多大的压力，该机构都不会脱离死点；扳动右法兰摇柄，使右法兰摇柄绕右法兰固定座摇柄铰链旋转，右法兰摇柄离开右法兰定位座，则右法兰固定座、右法兰摇柄和右法兰拉紧架所组成的机构脱离死点状态，两个右法兰拉紧定位销分别离开两个右法兰孔与两个右法兰定位孔，两个右法兰拉紧面分别离开右法兰的左侧面；

挡料板夹紧组件包括挡料板底座、挡料板联板、挡料板摇柄和挡料板压板；挡料板底座和翻板固定联接，挡料板底座上设置挡料板放置面一和挡料板放置面二，挡料板放置面一朝向前上方，挡料板放置面二朝向后上方，挡料板组件的挡料板一个侧面倾斜放置在挡料板放置面一上，前下方的边缘靠在挡料板放置面二上；挡料板压板上设置挡料板压紧面；挡料板压板和挡料板底座通过挡料板底座-压板铰链相联；挡料板摇柄和挡料板压板通过挡料板摇柄-压板铰链相联；挡料板联板、挡料板摇柄通过挡料板联板-摇柄铰链相联；挡料板底座和挡料板联板通过挡料板底座-联板铰链相联；挡料板底座、挡料板联板、挡料板摇柄和挡料板压板共同组成夹紧机构，夹紧机构是指中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第34页的图3-6中所示的夹紧机构；挡料板夹紧组件压紧挡料板朝前上方的侧面；

左弧板夹紧组件包括左弧板定位板、左弧板压紧组件、左弧板压簧、左弧板压钳和两个左弧板支柱；左弧板定位板和翻板固定联接；左弧板定位板上有朝左的左弧板定位面，左弧板定位面上有左弧板定位孔；左弧板支柱和翻板固定联接；左弧板支柱上设有导向孔；左弧板压紧组件包括左弧板压紧板、两个左弧板定位销和两个左弧板导杆；左弧板压紧板上设有朝右的左弧板压紧面，两个左弧板定位销设置在左弧板压紧面上，两个左弧板定位销沿着左右水平方向布置；两个左弧板导杆和左弧板压紧板上朝左的平面固定联接，两个左弧板导杆分别沿着左右水平方向设置，两个左弧板导杆的左末端分别设有左弧板突台；两个左弧板导杆分别和两个左弧板支柱上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个左弧板压簧分别套在两个左弧板导杆外围，左弧板压簧的左端压紧左弧板突台，左弧板压簧的右端压紧左弧板支柱上朝左的面；左弧板压钳包括左弧板压钳固定座、左弧板压钳导杆、左弧板压钳联板和左弧板压钳摇柄；左弧板压钳固定座和翻板固定联接；左弧板压钳导杆与左弧板压钳固定座上的孔滑动配合，左弧板压钳导杆沿着左右水平方向滑动；左弧板压钳导杆的左端和左弧板压钳联板的第一端通过左弧板压钳导杆联板铰链相联；左弧板压钳摇柄和左弧板压钳固定座通过左弧板压钳固定座摇柄铰链相联；左弧板压钳摇柄和左弧板压钳联板的第二端通过左弧板压钳联板摇柄铰链相联；左弧板压钳固定座、左弧板压钳导杆、左弧板压钳联板和左弧板压钳摇柄共同组成曲柄滑块机构一，左弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链的中心点都位于左弧板压钳导杆的轴心线所在的直线上；所述的曲柄滑块机构一，即中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第38页的图3-19a中所示的曲柄滑块机构，滑块3相当于本发明中的左弧板压钳导杆，导杆4相当于左弧板压钳固定座，杆1相当于左弧板压钳摇柄，杆2相当于左弧板压钳联板；扳动左弧板压钳摇柄，左弧板压钳导杆沿着左弧板压钳固定座上的孔向右滑动，左弧板压钳导杆的右端推动左弧板压紧板朝左的平面，左弧板压紧板克服左弧板压簧的压力向右平移，两个左弧板定位销分别插入两个左弧板定位孔；当左弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于左弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，左弧板压钳导杆向右伸的距离最远，曲柄滑块机构一处于死点状态，左弧板压紧板对左弧板压钳导杆的反作用力经过左弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论左弧板压紧板对左弧板压钳导杆的反作用力有多大，都不会使左弧板压钳摇柄翻转；左退模组件包括左推动组件和左拨轮组件；左推动组件包括相互固定联接的左T型榫和左齿条；左弧板定位板上还设有左T型槽，左T型榫和左T型槽滑动配合组成移动副；左拨轮组件包括左拨轮、左齿轮和左拨轮轴；左拨轮和左齿轮固定安装在左拨轮轴上，左拨轮轴和左弧板定位板通过转动副相联，左齿轮和左齿条啮合；左拨轮的外圆柱面上设有多个左拨孔；借助于其它的撬杠，插入左拨孔并省力地拨动左拨轮组件转动，左齿轮通过左齿条拨动左推动组件朝后上方平移，左T型榫推动挡料板组件的挡料板的前下边缘，于是挡料板组件朝后上方平移后脱模；

右弧板夹紧组件包括右弧板定位板、右弧板压紧组件、右弧板压簧、右弧板压钳和两个右弧板支柱；右弧板定位板和翻板固定联接；右弧板定位板上有朝右的右弧板定位面，右弧板定位面上有右弧板定位孔；右弧板支柱和翻板固定联接；右弧板支柱上设有导向孔；右弧板压紧组件包括右弧板压紧板、两个右弧板定位销和两个右弧板导杆；右弧板压紧板上设有朝左的右弧板压紧面，两个右弧板定位销设置在右弧板压紧面上，两个右弧板定位销沿着左右水平方向布置；两个右弧板导杆和右弧板压紧板上朝右的平面固定联接，两个右弧板导杆分别沿着左右水平方向设置，两个右弧板导杆的右末端分别设有右弧板突台；两个右弧板导杆分别和两个右弧板支柱上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个右弧板压簧分别套在两个右弧板导杆外围，右弧板压簧的右端压紧右弧板突台，右弧板压簧的左端压紧右弧板支柱上朝右的面；右弧板压钳包括右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄；右弧板压钳固定座和翻板固定联接；右弧板压钳导杆与右弧板压钳固定座上的孔滑动配合，右弧板压钳导杆沿着左右水平方向滑动；右弧板压钳导杆的右端和右弧板压钳联板的第一端通过右弧板压钳导杆联板铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳固定座通过右弧板压钳固定座摇柄铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳联板的第二端通过右弧板压钳联板摇柄铰链相联；右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄共同组成曲柄滑块机构二，右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点都位于右弧板压钳导杆的轴心线所在的直线上；所述的曲柄滑块机构二，即中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第38页的图3-19a中所示的曲柄滑块机构，滑块3相当于本发明中的右弧板压钳导杆，导杆4相当于右弧板压钳固定座，杆1相当于右弧板压钳摇柄，杆2相当于右弧板压钳联板；扳动右弧板压钳摇柄，右弧板压钳导杆沿着右弧板压钳固定座上的孔向左滑动，右弧板压钳导杆的左端推动右弧板压紧板朝右的平面，右弧板压紧板克服右弧板压簧的压力向左平移，两个右弧板定位销分别插入两个右弧板定位孔；当右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，右弧板压钳导杆向左伸的距离最远，曲柄滑块机构二处于死点状态，右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力经过右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力有多大，都不会使右弧板压钳摇柄翻转；右退模组件包括右推动组件和右拨轮组件；右推动组件包括相互固定联接的右T型榫和右齿条；右弧板定位板上还设有右T型槽，右T型榫和右T型槽滑动配合组成移动副；右拨轮组件包括右拨轮、右齿轮和右拨轮轴；右拨轮和右齿轮固定安装在右拨轮轴上，右拨轮轴和右弧板定位板通过转动副相联，右齿轮和右齿条啮合；右拨轮的外圆柱面上设有多个右拨孔；借助于其它的撬杠，插入右拨孔并省力地拨动右拨轮组件转动，右齿轮通过右齿条拨动右推动组件朝后上方平移，右T型榫推动挡料板组件的挡料板的前下边缘，于是挡料板组件朝后上方平移后脱模；右退模组件和左退模组件往往交替操作，使挡料板组件每一次操作向后上方移动较小的距离，多次操作，两端平衡地向后上方移动；

翻板和固定座通过转动副相联；伺服电机的外壳法兰和固定座固定联接；伺服电机的输出轴和翻板固定联接，伺服电机输出轴的轴心线沿着左右水平方向布置。

本发明的工作过程如下所述。

1)使组对前的左法兰的左侧面和左法兰定位面靠在一起，两个左法兰孔分别和两个左法兰定位孔对齐，一边扳动左法兰摇柄一边人工辅助使左法兰拉紧定位销同时插入左法兰孔和左法兰定位孔，继续扳动左法兰摇柄，使左法兰夹紧组件进入死点状态，左法兰拉紧面压紧左法兰的右侧面，左法兰被精确定位。

2)使组对前的右法兰的右侧面和右法兰定位面靠在一起，两个右法兰孔分别和两个右法兰定位孔对齐，一边扳动右法兰摇柄一边人工辅助使右法兰拉紧定位销同时插入右法兰孔和右法兰定位孔，继续扳动右法兰摇柄，使右法兰夹紧组件进入死点状态，右法兰拉紧面压紧右法兰的左侧面，右法兰被精确定位。

3)把挡料板放在挡料板放置面一和挡料板放置面二上，挡料板组件的挡料板一个侧面倾斜放置在挡料板放置面一上，前下方的边缘靠在挡料板放置面二上，挡料板的左端居于左法兰拉紧面的两部分之间，两个左法兰拉紧定位销分别位于挡料板的前上方和右下方。挡料板的右端居于右法兰拉紧面的两部分之间，两个右法兰拉紧定位销分别位于挡料板的前上方和右下方。操作挡料板夹紧组件压紧挡料板的前上方平面。

4)使左弧形板贴在左弧板定位面上，两个左弧形板孔分别对齐左弧板定位孔，倾斜边靠在挡料板的前上侧面上，扳动左弧板压钳摇柄，左弧板压钳导杆沿着左弧板压钳固定座上的孔向右滑动，左弧板压钳导杆的右端推动左弧板压紧板朝左的平面，左弧板压紧板克服左弧板压簧的压力向右平移，左弧板定位销先后插入左弧形板孔和左弧板定位孔；当左弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于左弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，左弧板压钳导杆压紧左弧板压紧板，左弧板压紧板压紧左弧形板，曲柄滑块机构一处于死点状态，左弧板压紧板对左弧板压钳导杆的反作用力经过左弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论左弧板压紧板对左弧板压钳导杆的反作用力有多大，曲柄滑块机构一都不会脱离死点状态。

5)使右弧形板贴在右弧板定位面上，两个右弧形板孔分别对齐右弧板定位孔，倾斜边靠在挡料板的前上侧面上，扳动右弧板压钳摇柄，右弧板压钳导杆沿着右弧板压钳固定座上的孔向左滑动，右弧板压钳导杆的左端推动右弧板压紧板朝右的平面，右弧板压紧板克服右弧板压簧的压力向左平移，右弧板定位销先后插入右弧形板孔和右弧板定位孔；当右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，右弧板压钳导杆压紧右弧形板孔，曲柄滑块机构二处于死点状态，右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力经过右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点。右弧板压钳导杆压紧右弧板压紧板，右弧板压紧板压紧右弧形板，曲柄滑块机构二处于死点状态，右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力经过右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力有多大，曲柄滑块机构二都不会脱离死点状态。

6)焊接机器人点焊联接各个工件的相邻边。

7)焊接机器人满焊联接各个工件朝上的相邻边。

8)伺服电机驱动翻板和上面的工件一起翻转180度，使朝下的焊缝朝上，焊接机器人继续满焊，直到满焊完成。

9)伺服电机驱动翻板和上面的工件一起翻转180度，使工件朝上。

10)交替转动左拨轮和右拨轮，左推动组件和右推动组件交替朝后上方平移，推动挡料板组件朝后上方平移后脱模。

本发明的有益效果：提高产品的形位公差精度，互换性较好，产品的质量提高，工作效率提高，不再需要现场修配，劳动强度降低。

附图说明

图1是挡料板组件1的三维结构示意图；

图2是本发明实施例的三维结构示意图，初始状态；

图3是左法兰夹紧组件2的三维结构示意图，夹紧左法兰11的状况；

图4是左法兰固定座21和左法兰定位座22的三维结构示意图；

图5是左法兰摇柄23的三维结构示意图；

图6是左法兰拉紧架24的三维结构示意图；

图7是左法兰夹紧组件2的三维结构示意图，左法兰摇柄23和左法兰拉紧架24抬起来的状况；

图8是右法兰夹紧组件3的三维结构示意图，夹紧右法兰12的状况；

图9是本发明实施例的三维结构示意图，左法兰11、右法兰12和挡料板15被固定住的状况；

图10是挡料板夹紧组件6的三维结构示意图，脱离开死点时的状况；

图11是挡料板底座61的三维结构示意图；

图12是挡料板摇柄63的三维结构示意图；

图13是挡料板压板64的三维结构示意图；

图14是本发明实施例的三维结构示意图，左弧形板13和右弧形板14被固定住的状况；

图15是左弧板夹紧组件4的三维结构示意图；

图16是左弧板定位板41的三维结构示意图；

图17是左弧板压紧组件42的三维结构示意图；

图18是左弧板压钳44的三维结构示意图；

图19是左退模组件400安装在左弧板定位板41上的三维结构示意图；

图20是左推动组件401的三维结构示意图；

图21是左拨轮组件402的三维结构示意图；

图22是本发明实施例的三维结构示意图，翻板7和上面的工件一起翻转180度的状况；

图中所示：1.挡料板组件；11.左法兰；111.左法兰孔；12.右法兰；121.右法兰孔；13.左弧形板；131.左弧形板孔；14.右弧形板；141.右弧形板孔；15.挡料板；2.左法兰夹紧组件；21.左法兰固定座；211.左法兰定位面；212.左法兰定位孔；215.左法兰摇柄安装孔；22.左法兰定位座；23.左法兰摇柄；231.左法兰摇柄固定座销轴；232.左法兰摇柄拉紧板销轴；233.左法兰摇柄死点调整螺钉；24.左法兰拉紧架；241.左法兰拉紧定位销；242.左法兰拉紧面；243.左法兰拉紧摇柄安装孔；213.左法兰固定座摇柄铰链；234.左法兰摇柄拉紧板铰链；3.右法兰夹紧组件；31.右法兰固定座；32.右法兰定位座；33.右法兰摇柄；34.右法兰拉紧架；313.右法兰固定座摇柄铰链；334.右法兰摇柄拉紧板铰链；4.左弧板夹紧组件；41.左弧板定位板；411.左弧板定位面；412.左弧板定位孔；413.左T型槽；42.左弧板压紧组件；421.左弧板压紧板；4211.左弧板压紧面；422.左弧板定位销；423.左弧板导杆；424.左弧板突台；43.左弧板压簧；44.左弧板压钳；441.左弧板压钳固定座；442.左弧板压钳导杆；443.左弧板压钳联板；444.左弧板压钳摇柄；4414.左弧板压钳固定座摇柄铰链；4423.左弧板压钳导杆联板铰链；4434.左弧板压钳联板摇柄铰链；45.左弧板支柱；400.左退模组件；401.左推动组件；4011.左T型榫；4012.左齿条；402.左拨轮组件；4021.左拨轮；4022.左齿轮；4023.左拨轮轴；4024.左拨孔；5.右弧板夹紧组件；500.右退模组件；6.挡料板夹紧组件；61.挡料板底座；615.挡料板放置面一；616.挡料板放置面二；617.挡料板压板安装孔；618.挡料板死点定位面；619.挡料板座联板安装销；62.挡料板联板；63.挡料板摇柄；631.挡料板摇柄压板安装孔；632.挡料板摇柄联板安装销；633.挡料板死点调整螺钉；64.挡料板压板；641.挡料板压紧面；642.挡料板压板摇柄安装销；643.挡料板压板底座安装销；612.挡料板底座-联板铰链；623.挡料板联板-摇柄铰链；634.挡料板摇柄-压板铰链；614.挡料板底座-压板铰链；7.翻板；71.左齿条避让孔；8.固定座；9.伺服电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图22。

一种矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站，包括焊接机器人、左法兰夹紧组件2、右法兰夹紧组件3、左弧板夹紧组件4、左退模组件400、右弧板夹紧组件5、右退模组件500、挡料板夹紧组件6、翻板7、固定座8和伺服电机9；固定座8和焊接机器人分别与地板固定联接；

左法兰夹紧组件2包括左法兰固定座21、左法兰定位座22、左法兰摇柄23和左法兰拉紧架24；左法兰固定座21和左法兰定位座22分别与翻板7固定联接；左法兰固定座21上设置左法兰定位面211，左法兰定位面211上设置两个左法兰定位孔212；左法兰摇柄23通过左法兰固定座摇柄铰链213与左法兰固定座21联接；左法兰拉紧架24上设有左法兰拉紧面242，左法兰拉紧面242包括在同一个平面上的两部分，左法兰拉紧面242的每一部分上设置一个左法兰拉紧定位销241；左法兰拉紧架24通过左法兰摇柄拉紧板铰链234和左法兰摇柄23联接；挡料板组件1的左法兰11的左侧面和左法兰定位面211靠在一起，两个左法兰孔111分别和两个左法兰定位孔212对齐，两个左法兰拉紧定位销241分别和两个左法兰孔111与两个左法兰定位孔212配合，左法兰拉紧面242压紧左法兰11的右侧面，两个左法兰拉紧定位销241的中心线、左法兰固定座摇柄铰链213的中心线和左法兰摇柄拉紧板铰链234的中心线都在同一个平面上，左法兰摇柄23倚靠在左法兰定位座22上，左法兰摇柄拉紧板铰链234和两个左法兰孔111的距离处于最远的状态，左法兰固定座21、左法兰摇柄23和左法兰拉紧架24所组成的机构处于死点状态，无论左法兰11对左法兰拉紧面242施加多大的压力，该机构都不会脱离死点；扳动左法兰摇柄23，使左法兰摇柄23绕左法兰固定座摇柄铰链213旋转，左法兰摇柄23离开左法兰定位座22，则左法兰固定座21、左法兰摇柄23和左法兰拉紧架24所组成的机构脱离死点状态，两个左法兰拉紧定位销241分别离开两个左法兰孔111与两个左法兰定位孔212，两个左法兰拉紧面242分别离开左法兰11的右侧面；

右法兰夹紧组件3包括右法兰固定座31、右法兰定位座32、右法兰摇柄33和右法兰拉紧架34；右法兰固定座31和右法兰定位座32分别与翻板7固定联接；右法兰固定座31上设置右法兰定位面，右法兰定位面上设置两个右法兰定位孔；右法兰摇柄33通过右法兰固定座摇柄铰链313与右法兰固定座31联接；右法兰拉紧架34上设有右法兰拉紧面，右法兰拉紧面包括在同一个平面上的两部分，右法兰拉紧面的每一部分上设置一个右法兰拉紧定位销；右法兰拉紧架34通过右法兰摇柄拉紧板铰链334和右法兰摇柄33联接；挡料板组件1的右法兰12的右侧面和右法兰定位面靠在一起，两个右法兰孔121分别和两个右法兰定位孔对齐，两个右法兰拉紧定位销分别和两个右法兰孔121与两个右法兰定位孔配合，右法兰拉紧面压紧右法兰12的左侧面，两个右法兰拉紧定位销的中心线、右法兰固定座摇柄铰链313的中心线和右法兰摇柄拉紧板铰链334的中心线都在同一个平面上，右法兰摇柄33倚靠在右法兰定位座32上，右法兰摇柄拉紧板铰链334和两个右法兰孔121的距离处于最远的状态，右法兰固定座31、右法兰摇柄33和右法兰拉紧架34所组成的机构处于死点状态，无论右法兰12对右法兰拉紧面施加多大的压力，该机构都不会脱离死点；扳动右法兰摇柄33，使右法兰摇柄33绕右法兰固定座摇柄铰链313旋转，右法兰摇柄33离开右法兰定位座32，则右法兰固定座31、右法兰摇柄33和右法兰拉紧架34所组成的机构脱离死点状态，两个右法兰拉紧定位销分别离开两个右法兰孔121与两个右法兰定位孔，两个右法兰拉紧面分别离开右法兰12的左侧面；

挡料板夹紧组件6包括挡料板底座61、挡料板联板62、挡料板摇柄63和挡料板压板64；挡料板底座61和翻板7固定联接，挡料板底座61上设置挡料板放置面一615和挡料板放置面二616，挡料板放置面一615朝向前上方，挡料板放置面二616朝向后上方，挡料板组件1的挡料板15一个侧面倾斜放置在挡料板放置面一615上，前下方的边缘靠在挡料板放置面二616上；挡料板压板64上设置挡料板压紧面641；挡料板压板64和挡料板底座61通过挡料板底座-压板铰链614相联；挡料板摇柄63和挡料板压板64通过挡料板摇柄-压板铰链634相联；挡料板联板62、挡料板摇柄63通过挡料板联板-摇柄铰链623相联；挡料板底座61和挡料板联板62通过挡料板底座-联板铰链612相联；挡料板底座61、挡料板联板62、挡料板摇柄63和挡料板压板64共同组成夹紧机构，夹紧机构是指中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第34页的图3-6中所示的夹紧机构；挡料板夹紧组件6压紧挡料板15朝前上方的侧面，如图9所示，这时挡料板联板-摇柄铰链623的中心点位于挡料板摇柄-压板铰链634的中心点和挡料板底座-联板铰链612的中心点的连线上；

左弧板夹紧组件4包括左弧板定位板41、左弧板压紧组件42、左弧板压簧43、左弧板压钳44和两个左弧板支柱45；左弧板定位板41和翻板7固定联接；左弧板定位板41上有朝左的左弧板定位面411，左弧板定位面411上有左弧板定位孔412；左弧板支柱45和翻板7固定联接；左弧板支柱45上设有导向孔；左弧板压紧组件42包括左弧板压紧板421、两个左弧板定位销422和两个左弧板导杆423；左弧板压紧板421上设有朝右的左弧板压紧面4211，两个左弧板定位销422设置在左弧板压紧面4211上，两个左弧板定位销422沿着左右水平方向布置；两个左弧板导杆423和左弧板压紧板421上朝左的平面固定联接，两个左弧板导杆423分别沿着左右水平方向设置，两个左弧板导杆423的左末端分别设有左弧板突台424；两个左弧板导杆423分别和两个左弧板支柱45上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个左弧板压簧43分别套在两个左弧板导杆423外围，左弧板压簧43的左端压紧左弧板突台424，左弧板压簧43的右端压紧左弧板支柱45上朝左的面；左弧板压钳44包括左弧板压钳固定座441、左弧板压钳导杆442、左弧板压钳联板443和左弧板压钳摇柄444；左弧板压钳固定座441和翻板7固定联接；左弧板压钳导杆442与左弧板压钳固定座441上的孔滑动配合，左弧板压钳导杆442沿着左右水平方向滑动；左弧板压钳导杆442的左端和左弧板压钳联板443的第一端通过左弧板压钳导杆联板铰链4423相联；左弧板压钳摇柄444和左弧板压钳固定座441通过左弧板压钳固定座摇柄铰链4414相联；左弧板压钳摇柄444和左弧板压钳联板443的第二端通过左弧板压钳联板摇柄铰链4434相联；左弧板压钳固定座441、左弧板压钳导杆442、左弧板压钳联板443和左弧板压钳摇柄444共同组成曲柄滑块机构一，左弧板压钳固定座摇柄铰链4414的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链4423的中心点都位于左弧板压钳导杆442的轴心线所在的直线上；所述的曲柄滑块机构一，即中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第38页的图3-19a中所示的曲柄滑块机构，滑块3相当于本发明中的左弧板压钳导杆442，导杆4相当于左弧板压钳固定座441，杆1相当于左弧板压钳摇柄444，杆2相当于左弧板压钳联板443；扳动左弧板压钳摇柄444，左弧板压钳导杆442沿着左弧板压钳固定座441上的孔向右滑动，左弧板压钳导杆442的右端推动左弧板压紧板421朝左的平面，左弧板压紧板421克服左弧板压簧43的压力向右平移，两个左弧板定位销422分别插入两个左弧板定位孔412；当左弧板压钳联板摇柄铰链4434的中心点位于左弧板压钳固定座摇柄铰链4414的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链4423的中心点之间的联线上时，左弧板压钳导杆442向右伸的距离最远，曲柄滑块机构一处于死点状态，左弧板压紧板421对左弧板压钳导杆442的反作用力经过左弧板压钳联板摇柄铰链4434的中心点，无论左弧板压紧板421对左弧板压钳导杆442的反作用力有多大，都不会使左弧板压钳摇柄444翻转；左退模组件400包括左推动组件401和左拨轮组件402；左推动组件401包括相互固定联接的左T型榫4011和左齿条4012；左弧板定位板41上还设有左T型槽413，左T型榫4011和左T型槽413滑动配合组成移动副；左拨轮组件402包括左拨轮4021、左齿轮4022和左拨轮轴4023；左拨轮4021和左齿轮4022固定安装在左拨轮轴4023上，左拨轮轴4023和左弧板定位板41通过转动副相联，左齿轮4022和左齿条4012啮合；左拨轮4021的外圆柱面上设有多个左拨孔4024；借助于其它的撬杠，插入左拨孔4024并省力地拨动左拨轮组件402转动，左齿轮4022通过左齿条4012拨动左推动组件401朝后上方平移，左T型榫4011推动挡料板组件1的挡料板15的前下边缘，于是挡料板组件1朝后上方平移后脱模；

右弧板夹紧组件5包括右弧板定位板、右弧板压紧组件、右弧板压簧、右弧板压钳和两个右弧板支柱；右弧板定位板和翻板7固定联接；右弧板定位板上有朝右的右弧板定位面，右弧板定位面上有右弧板定位孔；右弧板支柱和翻板7固定联接；右弧板支柱上设有导向孔；右弧板压紧组件包括右弧板压紧板、两个右弧板定位销和两个右弧板导杆；右弧板压紧板上设有朝左的右弧板压紧面，两个右弧板定位销设置在右弧板压紧面上，两个右弧板定位销沿着左右水平方向布置；两个右弧板导杆和右弧板压紧板上朝右的平面固定联接，两个右弧板导杆分别沿着左右水平方向设置，两个右弧板导杆的右末端分别设有右弧板突台；两个右弧板导杆分别和两个右弧板支柱上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个右弧板压簧分别套在两个右弧板导杆外围，右弧板压簧的右端压紧右弧板突台，右弧板压簧的左端压紧右弧板支柱上朝右的面；右弧板压钳包括右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄；右弧板压钳固定座和翻板7固定联接；右弧板压钳导杆与右弧板压钳固定座上的孔滑动配合，右弧板压钳导杆沿着左右水平方向滑动；右弧板压钳导杆的右端和右弧板压钳联板的第一端通过右弧板压钳导杆联板铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳固定座通过右弧板压钳固定座摇柄铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳联板的第二端通过右弧板压钳联板摇柄铰链相联；右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄共同组成曲柄滑块机构二，右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点都位于右弧板压钳导杆的轴心线所在的直线上；所述的曲柄滑块机构二，即中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第38页的图3-19a中所示的曲柄滑块机构，滑块3相当于本发明中的右弧板压钳导杆，导杆4相当于右弧板压钳固定座，杆1相当于右弧板压钳摇柄，杆2相当于右弧板压钳联板；扳动右弧板压钳摇柄，右弧板压钳导杆沿着右弧板压钳固定座上的孔向左滑动，右弧板压钳导杆的左端推动右弧板压紧板朝右的平面，右弧板压紧板克服右弧板压簧的压力向左平移，两个右弧板定位销分别插入两个右弧板定位孔；当右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，右弧板压钳导杆向左伸的距离最远，曲柄滑块机构二处于死点状态，右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力经过右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力有多大，都不会使右弧板压钳摇柄翻转；右退模组件500包括右推动组件和右拨轮组件；右推动组件包括相互固定联接的右T型榫和右齿条；右弧板定位板上还设有右T型槽，右T型榫和右T型槽滑动配合组成移动副；右拨轮组件包括右拨轮、右齿轮和右拨轮轴；右拨轮和右齿轮固定安装在右拨轮轴上，右拨轮轴和右弧板定位板通过转动副相联，右齿轮和右齿条啮合；右拨轮的外圆柱面上设有多个右拨孔；借助于其它的撬杠，插入右拨孔并省力地拨动右拨轮组件转动，右齿轮通过右齿条拨动右推动组件朝后上方平移，右T型榫推动挡料板组件1的挡料板15的前下边缘，于是挡料板组件1朝后上方平移后脱模；右退模组件500和左退模组件400往往交替操作，使挡料板组件1每一次操作向后上方移动较小的距离，多次操作，两端平衡地向后上方移动；

翻板7和固定座8通过转动副相联；伺服电机9的外壳法兰和固定座8固定联接；伺服电机9的输出轴和翻板7固定联接，伺服电机9输出轴的轴心线沿着左右水平方向布置。

本实施例的工作过程如下所述。

1)使组对前的左法兰11的左侧面和左法兰定位面211靠在一起，两个左法兰孔111分别和两个左法兰定位孔212对齐，一边扳动左法兰摇柄23一边人工辅助使左法兰拉紧定位销241同时插入左法兰孔111和左法兰定位孔212，继续扳动左法兰摇柄23，使左法兰夹紧组件2进入死点状态，左法兰拉紧面242压紧左法兰11的右侧面，左法兰11被精确定位。

2)使组对前的右法兰12的右侧面和右法兰定位面311靠在一起，两个右法兰孔121分别和两个右法兰定位孔312对齐，一边扳动右法兰摇柄33一边人工辅助使右法兰拉紧定位销341同时插入右法兰孔121和右法兰定位孔312，继续扳动右法兰摇柄33，使右法兰夹紧组件3进入死点状态，右法兰拉紧面342压紧右法兰12的左侧面，右法兰12被精确定位。

3)把挡料板15放在挡料板放置面一615和挡料板放置面二616上，挡料板组件1的挡料板15一个侧面倾斜放置在挡料板放置面一615上，前下方的边缘靠在挡料板放置面二616上。挡料板15的左端居于左法兰拉紧面242的两部分之间，两个左法兰拉紧定位销241分别位于挡料板15的前上方和右下方。挡料板15的右端居于右法兰拉紧面的两部分之间，两个右法兰拉紧定位销分别位于挡料板15的前上方和右下方。操作挡料板夹紧组件6压紧挡料板15的前上方平面，如图9所示。

4)使左弧形板13贴在左弧板定位面411上，两个左弧形板孔131分别对齐左弧板定位孔412，倾斜边靠在挡料板15的前上侧面上，扳动左弧板压钳摇柄444，左弧板压钳导杆442沿着左弧板压钳固定座441上的孔向右滑动，左弧板压钳导杆442的右端推动左弧板压紧板421朝左的平面，左弧板压紧板421克服左弧板压簧43的压力向右平移，左弧板定位销422先后插入左弧形板孔131和左弧板定位孔412；当左弧板压钳联板摇柄铰链4434的中心点位于左弧板压钳固定座摇柄铰链4414的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链4423的中心点之间的联线上时，左弧板压钳导杆442压紧左弧板压紧板421，左弧板压紧板421压紧左弧形板13，曲柄滑块机构一处于死点状态，左弧板压紧板421对左弧板压钳导杆442的反作用力经过左弧板压钳联板摇柄铰链4434的中心点，无论左弧板压紧板421对左弧板压钳导杆442的反作用力有多大，曲柄滑块机构一都不会脱离死点状态。

5)使右弧形板14贴在右弧板定位面上，两个右弧形板孔141分别对齐右弧板定位孔，倾斜边靠在挡料板15的前上侧面上，扳动右弧板压钳摇柄，右弧板压钳导杆沿着右弧板压钳固定座上的孔向左滑动，右弧板压钳导杆的左端推动右弧板压紧板朝右的平面，右弧板压紧板克服右弧板压簧的压力向左平移，右弧板定位销先后插入右弧形板孔141和右弧板定位孔；当右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，右弧板压钳导杆压紧右弧板压紧板，右弧板压紧板压紧右弧形板14，曲柄滑块机构二处于死点状态，右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力经过右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点，无论右弧板压紧板对右弧板压钳导杆的反作用力有多大，曲柄滑块机构二都不会脱离死点状态。

6)焊接机器人点焊联接各个工件的相邻边。

7)焊接机器人满焊联接各个工件朝上的相邻边。

8)伺服电机9驱动翻板7和上面的工件一起翻转180度，使朝下的焊缝改为朝上，焊接机器人继续满焊，直到满焊完成。

9)伺服电机9驱动翻板7和上面的工件一起翻转180度，使工件朝上。

10)交替转动左拨轮4021和右拨轮，左推动组件401和右推动组件交替朝后上方平移，推动挡料板组件1朝后上方平移后脱模。

本实施例的有益效果：提高产品的形位公差精度，互换性较好，产品的质量提高，工作效率提高，不再需要现场修配，劳动强度降低。

Claims (1)

1.一种矿山带式给料机挡料板组件的人工装夹智能焊接工作站，包括焊接机器人，焊接机器人与地板固定联接；

其特征在于还包括左法兰夹紧组件、右法兰夹紧组件、左弧板夹紧组件、左退模组件、右弧板夹紧组件、右退模组件、挡料板夹紧组件、翻板、固定座和伺服电机；固定座与地板固定联接；

左法兰夹紧组件包括左法兰固定座、左法兰定位座、左法兰摇柄和左法兰拉紧架；左法兰固定座和左法兰定位座分别与翻板固定联接；左法兰固定座上设置左法兰定位面，左法兰定位面上设置两个左法兰定位孔；左法兰摇柄通过左法兰固定座摇柄铰链与左法兰固定座联接；左法兰拉紧架上设有左法兰拉紧面，左法兰拉紧面包括在同一个平面上的两部分，左法兰拉紧面的每一部分上设置一个左法兰拉紧定位销；左法兰拉紧架通过左法兰摇柄拉紧板铰链和左法兰摇柄联接；挡料板组件的左法兰的左侧面和左法兰定位面靠在一起，两个左法兰的两个左法兰孔分别和两个左法兰定位孔对齐，两个左法兰拉紧定位销分别和两个左法兰孔与两个左法兰定位孔配合，左法兰拉紧面压紧左法兰的右侧面，两个左法兰拉紧定位销的中心线、左法兰固定座摇柄铰链的中心线和左法兰摇柄拉紧板铰链的中心线都在同一个平面上，左法兰摇柄倚靠在左法兰定位座上；

右法兰夹紧组件包括右法兰固定座、右法兰定位座、右法兰摇柄和右法兰拉紧架；右法兰固定座和右法兰定位座分别与翻板固定联接；右法兰固定座上设置右法兰定位面，右法兰定位面上设置两个右法兰定位孔；右法兰摇柄通过右法兰固定座摇柄铰链与右法兰固定座联接；右法兰拉紧架上设有右法兰拉紧面，右法兰拉紧面包括在同一个平面上的两部分，右法兰拉紧面的每一部分上设置一个右法兰拉紧定位销；右法兰拉紧架通过右法兰摇柄拉紧板铰链和右法兰摇柄联接；挡料板组件的右法兰的右侧面和右法兰定位面靠在一起，两个右法兰的两个右法兰孔分别和两个右法兰定位孔对齐，两个右法兰拉紧定位销分别和两个右法兰孔与两个右法兰定位孔配合，右法兰拉紧面压紧右法兰的左侧面，两个右法兰拉紧定位销的中心线、右法兰固定座摇柄铰链的中心线和右法兰摇柄拉紧板铰链的中心线都在同一个平面上，右法兰摇柄倚靠在右法兰定位座上；

挡料板夹紧组件包括挡料板底座、挡料板联板、挡料板摇柄和挡料板压板；挡料板底座和翻板固定联接，挡料板底座上设置挡料板放置面一和挡料板放置面二，挡料板放置面一朝向前上方，挡料板放置面二朝向后上方，挡料板组件的挡料板一个侧面倾斜放置在挡料板放置面一上，前下方的边缘靠在挡料板放置面二上；挡料板压板上设置挡料板压紧面；挡料板压板和挡料板底座通过挡料板底座-压板铰链相联；挡料板摇柄和挡料板压板通过挡料板摇柄-压板铰链相联；挡料板联板、挡料板摇柄通过挡料板联板-摇柄铰链相联；挡料板底座和挡料板联板通过挡料板底座-联板铰链相联；挡料板底座、挡料板联板、挡料板摇柄和挡料板压板共同组成夹紧机构；挡料板夹紧组件压紧挡料板朝前上方的侧面；

左弧板夹紧组件包括左弧板定位板、左弧板压紧组件、左弧板压簧、左弧板压钳和两个左弧板支柱；左弧板定位板和翻板固定联接；左弧板定位板上有朝左的左弧板定位面，左弧板定位面上有左弧板定位孔；左弧板支柱和翻板固定联接；左弧板支柱上设有导向孔；左弧板压紧组件包括左弧板压紧板、两个左弧板定位销和两个左弧板导杆；左弧板压紧板上设有朝右的左弧板压紧面，两个左弧板定位销设置在左弧板压紧面上，两个左弧板定位销沿着左右水平方向布置；两个左弧板导杆和左弧板压紧板上朝左的平面固定联接，两个左弧板导杆分别沿着左右水平方向设置，两个左弧板导杆的左末端分别设有左弧板突台；两个左弧板导杆分别和两个左弧板支柱上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个左弧板压簧分别套在两个左弧板导杆外围，左弧板压簧的左端压紧左弧板突台，左弧板压簧的右端压紧左弧板支柱上朝左的面；左弧板压钳包括左弧板压钳固定座、左弧板压钳导杆、左弧板压钳联板和左弧板压钳摇柄；左弧板压钳固定座和翻板固定联接；左弧板压钳导杆与左弧板压钳固定座上的孔滑动配合，左弧板压钳导杆沿着左右水平方向滑动；左弧板压钳导杆的左端和左弧板压钳联板的第一端通过左弧板压钳导杆联板铰链相联；左弧板压钳摇柄和左弧板压钳固定座通过左弧板压钳固定座摇柄铰链相联；左弧板压钳摇柄和左弧板压钳联板的第二端通过左弧板压钳联板摇柄铰链相联；左弧板压钳固定座、左弧板压钳导杆、左弧板压钳联板和左弧板压钳摇柄共同组成曲柄滑块机构一，左弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链的中心点都位于左弧板压钳导杆的轴心线所在的直线上；扳动左弧板压钳摇柄，左弧板压钳导杆沿着左弧板压钳固定座上的孔向右滑动，左弧板压钳导杆的右端推动左弧板压紧板朝左的平面，左弧板压紧板克服左弧板压簧的压力向右平移，两个左弧板定位销分别插入两个左弧板定位孔；当左弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于左弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和左弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，曲柄滑块机构一处于死点状态；左退模组件包括左推动组件和左拨轮组件；左推动组件包括相互固定联接的左T型榫和左齿条；左弧板定位板上还设有左T型槽，左T型榫和左T型槽滑动配合组成移动副；左拨轮组件包括左拨轮、左齿轮和左拨轮轴；左拨轮和左齿轮固定安装在左拨轮轴上，左拨轮轴和左弧板定位板通过转动副相联，左齿轮和左齿条啮合；左拨轮的外圆柱面上设有多个左拨孔；左拨轮组件转动，左齿轮通过左齿条拨动左推动组件朝后上方平移，左T型榫推动挡料板组件的挡料板的前下边缘，挡料板组件朝后上方平移后脱模；

右弧板夹紧组件包括右弧板定位板、右弧板压紧组件、右弧板压簧、右弧板压钳和两个右弧板支柱；右弧板定位板和翻板固定联接；右弧板定位板上有朝右的右弧板定位面，右弧板定位面上有右弧板定位孔；右弧板支柱和翻板固定联接；右弧板支柱上设有导向孔；右弧板压紧组件包括右弧板压紧板、两个右弧板定位销和两个右弧板导杆；右弧板压紧板上设有朝左的右弧板压紧面，两个右弧板定位销设置在右弧板压紧面上，两个右弧板定位销沿着左右水平方向布置；两个右弧板导杆和右弧板压紧板上朝右的平面固定联接，两个右弧板导杆分别沿着左右水平方向设置，两个右弧板导杆的右末端分别设有右弧板突台；两个右弧板导杆分别和两个右弧板支柱上的两个导向孔滑动配合组成移动副；两个右弧板压簧分别套在两个右弧板导杆外围，右弧板压簧的右端压紧右弧板突台，右弧板压簧的左端压紧右弧板支柱上朝右的面；右弧板压钳包括右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄；右弧板压钳固定座和翻板固定联接；右弧板压钳导杆与右弧板压钳固定座上的孔滑动配合，右弧板压钳导杆沿着左右水平方向滑动；右弧板压钳导杆的右端和右弧板压钳联板的第一端通过右弧板压钳导杆联板铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳固定座通过右弧板压钳固定座摇柄铰链相联；右弧板压钳摇柄和右弧板压钳联板的第二端通过右弧板压钳联板摇柄铰链相联；右弧板压钳固定座、右弧板压钳导杆、右弧板压钳联板和右弧板压钳摇柄共同组成曲柄滑块机构二，右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点都位于右弧板压钳导杆的轴心线所在的直线上；扳动右弧板压钳摇柄，右弧板压钳导杆沿着右弧板压钳固定座上的孔向左滑动，右弧板压钳导杆的左端推动右弧板压紧板朝右的平面，右弧板压紧板克服右弧板压簧的压力向左平移，两个右弧板定位销分别插入两个右弧板定位孔；当右弧板压钳联板摇柄铰链的中心点位于右弧板压钳固定座摇柄铰链的中心点和右弧板压钳导杆联板铰链的中心点之间的联线上时，曲柄滑块机构二处于死点状态；右退模组件包括右推动组件和右拨轮组件；右推动组件包括相互固定联接的右T型榫和右齿条；右弧板定位板上还设有右T型槽，右T型榫和右T型槽滑动配合组成移动副；右拨轮组件包括右拨轮、右齿轮和右拨轮轴；右拨轮和右齿轮固定安装在右拨轮轴上，右拨轮轴和右弧板定位板通过转动副相联，右齿轮和右齿条啮合；右拨轮的外圆柱面上设有多个右拨孔；右拨轮组件转动，右齿轮通过右齿条拨动右推动组件朝后上方平移，右T型榫推动挡料板组件的挡料板的前下边缘，挡料板组件朝后上方平移后脱模；

翻板和固定座通过转动副相联；伺服电机的外壳法兰和固定座固定联接；伺服电机的输出轴和翻板固定联接，伺服电机输出轴的轴心线沿着左右水平方向布置。

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