CN108581283A - 甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装 - Google Patents
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Abstract
本发明属于煤炭机械制造设备技术领域，涉及一种甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装。角钢两端的下安装孔和两个定位销配合，压紧快钳压紧角钢，钢板放在定位块的垫高面上，第一侧面靠紧定位块的定位面，第二侧面靠紧钢板定位面和角钢的直立边，立板定位销插入两端的两个上安装孔，扳紧快钳扳紧第一侧面。本发明可以对焊接前的小工件先钻孔，减小钻床设备的规格，减少资金占压量，小工件搬运和操作方便；定位精确，靠工装本身的精度确保成品固定孔的位置度公差，对称焊接可以尽可能减小焊接变形量，大幅减少人工的劳动量，减小对工人技能的依赖，降低人工成本。
Description
技术领域
本发明属于煤炭机械制造设备技术领域，涉及一种甲带给煤机的制造设备，具体涉及一种甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装。
背景技术
甲带给煤机，也叫甲带给料机，根据专利号为99201790.4、名称为《甲带给料机》的中国实用新型专利制造，用于煤炭系统料仓的给料，在料仓下设置联接段，联接段下端固定连接导料槽，导料槽的底部设一封闭的甲带，在一端甲带由驱动滚筒驱动，另一端设改向滚筒，中间设若干组托辊支承甲带，甲带内设一封闭的胶带，甲带由大量小甲片组合，用销轴串接而成，电机-减速机的组合通过传动装置与驱动滚筒相连，通过传送带的循环运动将物料由一端输送到另一端，完成给料功能。甲带给料机功耗小，占用空间小，给料量大，使用方便，所以近十余年在矿山企业得到了大规模的推广使用，为国民生产做出了具大贡献。
联接段是由四段角钢和四块长方形的钢板组对焊接而成的。四块钢板分别是左钢板、前钢板、右钢板和后钢板，四块钢板竖直方向设置，左钢板在左面，前钢板在前面，右钢板在右面，后钢板在后面，首尾相接组成长方形，相连接处使用T形焊缝焊接，T形焊缝包括外立角焊缝和内立角焊缝。四块钢板的高度相同，在钢板的上边缘上设置有上安装孔，用于和料仓的下口连接。四段角钢水平设置，首尾相接组成长方形，角钢的其中一个边朝上并分别贴附在四块钢板的下边缘，另一个边水平，并且朝向远离联接段中心线的方向，水平边上设置下安装孔，用于和导料槽通过螺栓-螺母的组合相连接。角钢的下边缘尺寸往往要低于钢板的下边缘10至16毫米，相邻处形成角焊接，以免焊缝突出角钢的水平边，以利于和导料槽连接。角钢竖直边的上边缘和钢板之间通过平焊缝相连。相邻的角钢搭接处用角钢间焊缝相连。联接段的每条焊缝有80%的焊接率就满足强度要求。
目前在工厂内联接段是人工组对人工满焊完成的，焊完后再钻固定孔。联接段的体积较大，焊完后再钻孔需要使用规格较大的钻床才能完成，划线、搬运都不方便，大规格的钻床占压资金也较多，如果中间环节有差错，整个联接段都要报废，造成的损失较大。如果焊接前先在工件上钻出孔，则需要小规格的钻床就可以完成，但是由于焊接变形，联接段最终的成品往往孔的位置度公差不能有效保证。
焊接的劳动强度大，人工组对很难保证形位公差的精确度。需要专业培训并且经过长期实践的工人才能完成精确焊接任务，对工人的技能要求很高，同样地，高技能工人的工资成本也很高。
发明内容
本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种焊接前钻孔、通过工装精确定位来有效保证孔的位置度公差的甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装。
本发明是通过以下技术方案来实现的：
一种甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装，包括四个焊接机器人和半自动工装；
四个焊接机器人分别是焊接机器人一、焊接机器人二、焊接机器人三和焊接机器人四，其中焊接机器人一和焊接机器人二固定在半自动工装的前边，焊接机器人三和焊接机器人四固定在半自动工装的后边，焊接机器人一在焊接机器人二左边，焊接机器人三在焊接机器人四左边；
半自动工装包括工装支架、伺服电机-减速机的组合和翻转组件；翻转组件包括转盘组件、定位组件、压紧快钳和底座组件；转盘组件包括长方形水平方向的转盘、定位块和定位销；转盘的中间设置长方形的中间避让孔，转盘的左、右两边设置转盘安装孔，转盘安装孔是左右水平方向；伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和工装支架固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴和转盘安装孔固定连接，转盘组件绕左右方向的水平轴翻转；定位块固定连接在转盘的上表面，定位块包括左定位块、前定位块、右定位块和后定位块，定位块上设置朝上的垫高面和竖直方向且背向中间避让孔的定位面；所有的垫高面在同一个高度上；左定位块设置在中间避让孔的左部边缘，左定位块的定位面朝左，前定位块设置在中间避让孔的前部边缘，前定位块的定位面朝前，右定位块设置在中间避让孔的右部边缘，右定位块的定位面朝右，后定位块设置在中间避让孔的后部边缘，后定位块的定位面朝后；定位销的中心线方向竖直，定位销固定连接在转盘的上表面，定位销包括两个左定位销、两个前定位销、两个右定位销和两个后定位销；两个左定位销布置在中间避让孔的左部边缘，两个左定位销的中心连线是前后方向，两个前定位销布置在中间避让孔的前部边缘，两个前定位销的中心连线是左右方向，两个右定位销布置在中间避让孔的右部边缘，两个右定位销的中心连线是前后方向，两个后定位销布置在中间避让孔的后部边缘，两个后定位销的中心连线是左右方向；底座组件包括两个左底座组件、两个前底座组件、两个右底座组件和两个后底座组件；每个底座组件包括固定连接的底座支座和滑块，底座支座上设置底座销孔，底座支座和转盘的上表面固定连接，比如后底座组件包括固定连接的底座支座和滑块，底座支座上设置底座销孔，底座支座和转盘的上表面固定连接；两个左底座组件布置在中间避让孔的左边，两个前底座组件布置在中间避让孔的前边，两个右底座组件布置在中间避让孔的右边，两个后底座组件布置在中间避让孔的后边；
定位组件包括左定位组件、前定位组件、右定位组件和后定位组件；每个定位组件包括扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨；定位板上有钢板定位面，立板定位销固定安装在钢板定位面上；直线导轨与定位板固定连接，立板定位销的中心线方向和直线导轨的方向平行并且都是水平方向，钢板定位面和直线导轨垂直，钢板定位面面向中间避让孔；定位板上设置定位板销孔，导轨定位销同时和定位板销孔与底座销孔配合，从而起到定位作用；定位销防脱套是带有弹性的橡胶套，定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，防止导轨定位销在倒置时由于重力从定位板销孔与底座销孔中脱落；直线导轨和滑块组成直线导轨副；扳紧快钳包括扳紧支座、钩扳、扳紧连板、扳紧手柄和扳紧弹性套；扳紧支座和定位板固定连接，钩扳和扳紧支座通过支座钩扳铰链连接，扳紧连板和扳紧支座通过支座连板铰链连接，钩扳和扳紧手柄通过钩扳手柄铰链连接，扳紧连板和扳紧手柄通过连板手柄铰链连接，扳紧支座、钩扳、扳紧连板和扳紧手柄组成平面四杆机构，扳紧弹性套是带有弹性的橡胶套，扳紧弹性套连接并拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴，钩扳上设有扳紧面，扳紧面背向中间避让孔，用手扳动扳紧手柄，则扳紧面随着翻转，扳紧快钳有两种稳定状态，第一种稳定状态连板手柄铰链居于支座连板铰链和钩扳手柄铰链之间，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心排列在一条直线上，扳紧面受到的钢板的反作用力经过扳紧手柄和扳紧连板后正好通过支座连板铰链的中心，此力不能使扳紧连板转动，扳紧快钳处于死点状态，无论扳紧面受到钢板多大的反作用力都不能使被压紧的钢板自行松开；第二种稳定状态扳紧面远离被压紧的钢板，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心不在一条直线上，扳紧弹性套拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴至最近的距离；比如后定位组件包括后扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨；定位板上有钢板定位面，立板定位销固定安装在钢板定位面上；直线导轨与定位板固定连接，立板定位销的中心线方向和直线导轨的方向平行并且都是水平方向，钢板定位面和直线导轨垂直；定位板上设置定位板销孔，导轨定位销同时和定位板销孔与底座销孔配合，从而起到定位作用；定位销防脱套是带有弹性的橡胶套，定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，防止导轨定位销在倒置时由于重力从定位板销孔与底座销孔中脱落；直线导轨和滑块组成直线导轨副，后定位组件沿前后水平方向平移；后扳紧快钳包括扳紧支座、钩扳、扳紧连板、扳紧手柄和扳紧弹性套；扳紧支座和定位板固定连接，钩扳和扳紧支座通过支座钩扳铰链连接，扳紧连板和扳紧支座通过支座连板铰链连接，钩扳和扳紧手柄通过钩扳手柄铰链连接，扳紧连板和扳紧手柄通过连板手柄铰链连接，扳紧支座、钩扳、扳紧连板和扳紧手柄组成平面四杆机构，扳紧弹性套是带有弹性的橡胶套，扳紧弹性套连接并拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴，钩扳上设有扳紧面，扳紧面背向中间避让孔，用手扳动扳紧手柄，则扳紧面随着翻转，后扳紧快钳有两种稳定状态，第一种稳定状态连板手柄铰链居于支座连板铰链和钩扳手柄铰链之间，支座连板铰链的中心、连板手柄铰链的中心和钩扳手柄铰链的中心排列在一条直线上，扳紧面扳紧后钢板的前侧面，扳紧面受到后钢板的反作用力经过扳紧手柄和扳紧连板后正好通过支座连板铰链的中心，此力不能使扳紧连板转动，机构处于死点状态，无论扳紧面受到多大的力都不能使被压紧的钢板自行松开；第二种稳定状态扳紧面远离被压紧的钢板，支座连板铰链的中心、连板手柄铰链的中心和钩扳手柄铰链的中心不在一条直线上，扳紧弹性套拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴至最近的距离；同样地，左定位组件包括左扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，左定位组件的直线导轨和左底座组件的滑块组成直线导轨副，左定位组件沿左右水平方向平移，左定位组件的钢板定位面朝右，左定位组件的导轨定位销同时和左定位组件的定位板销孔与左底座组件的底座销孔配合，从而起到定位作用；左钢板靠在左定位组件的钢板定位面上，左定位组件的立板定位销和左钢板上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，左定位组件的扳紧快钳的扳紧面扳紧左钢板的右侧面；前定位组件包括前扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，前定位组件的直线导轨和前底座组件的滑块组成直线导轨副，前定位组件沿前后水平方向平移，前定位组件的钢板定位面朝后，前定位组件的导轨定位销同时和前定位组件的定位板销孔与前底座组件的底座销孔配合，从而起到定位作用；前钢板靠在前定位组件的钢板定位面上，前定位组件的立板定位销和前钢板上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，前定位组件的扳紧快钳的扳紧面扳紧前钢板的后侧面；右定位组件包括右扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，右定位组件的直线导轨和右底座组件的滑块组成直线导轨副，右定位组件沿左右水平方向平移，右定位组件的钢板定位面朝左，右定位组件的导轨定位销同时和右定位组件的定位板销孔与右底座组件的底座销孔配合，从而起到定位作用；右钢板靠在右定位组件的钢板定位面上，右定位组件的立板定位销和右钢板上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，右定位组件的扳紧快钳的扳紧面扳紧右钢板的左侧面；
压紧快钳是指左压紧快钳、前压紧快钳、右压紧快钳和后压紧快钳；压紧快钳包括压杆、压紧连板、压紧扳柄、压紧支座和压紧防脱套；压紧支座和转盘的上表面固定连接，压杆和压紧支座通过压杆支座铰链连接，压紧连板和压紧支座通过连板支座铰链连接，压杆和压紧扳柄通过压杆扳柄铰链连接，压紧连板和压紧扳柄通过连板扳柄铰链连接；压紧防脱套是弹性橡胶套，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板支座铰链；压杆、压紧连板、压紧扳柄和压紧支座组成平面四杆机构，扳动压紧扳柄则压杆随着摆动，平面四杆机构有两种平衡状态，当连板扳柄铰链的中心正好处于压杆扳柄铰链和连板支座铰链之间，三者排列在一条直线上时，压杆压紧角钢，压紧快钳正好处于死点状态，角钢对压杆的反作用力通过压紧扳柄和压紧连板正好通过连板支座铰链中心，无论反作用力多大都不会松脱；外力扳动压紧扳柄，连板扳柄铰链的中心、压杆扳柄铰链的中心和连板支座铰链的中心不在一条直线上，则压杆离开后角钢向上抬起，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板扳柄铰链至最近的距离。
比如后压紧快钳包括压杆、压紧连板、压紧扳柄、压紧支座和压紧防脱套；压紧支座和转盘的上表面固定连接，压杆和压紧支座通过压杆支座铰链连接，压紧连板和压紧支座通过连板支座铰链连接，压杆和压紧扳柄通过压杆扳柄铰链连接，压紧连板和压紧扳柄通过连板扳柄铰链连接；压紧防脱套是弹性橡胶套，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板支座铰链；压杆、压紧连板、压紧扳柄和压紧支座组成平面四杆机构，扳动压紧扳柄则压杆随着摆动，平面四杆机构有两种平衡状态，当连板扳柄铰链的中心正好处于压杆扳柄铰链和连板支座铰链之间，三者排列在一条直线上时，压杆压紧后角钢，平面四杆机构正好处于死点状态，后角钢对压杆的反作用力通过压紧扳柄和压紧连板正好通过连板支座铰链的中心，无论反作用力多大都不会松脱；外力扳动压紧扳柄，连板扳柄铰链的中心、压杆扳柄铰链的中心和连板支座铰链的中心不在一条直线上，则压杆离开后角钢向上抬起，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板扳柄铰链至最近的距离。
本发明的工作过程如下所述。
1)已钻好下安装孔的左角钢，有安装孔的一个边朝下贴在转盘的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔，左角钢的两端的下安装孔分别和两个左定位销配合，扳动左压紧快钳的压紧扳柄，使左压紧快钳处于死点状态并且左压紧快钳的压杆压紧左角钢。已钻好下安装孔的右角钢，有安装孔的一个边朝下贴在转盘的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔，右角钢的两端的下安装孔分别和两个右定位销配合，扳动右压紧快钳的压紧扳柄，使右压紧快钳处于死点状态并且右压紧快钳的压杆压紧右角钢。
2)已钻好下安装孔的前角钢，有安装孔的一个边朝下贴在转盘的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔，前角钢的两端的下安装孔分别和两个前定位销配合，扳动前压紧快钳的压紧扳柄，使前压紧快钳处于死点状态并且前压紧快钳的压杆压紧前角钢。已钻好下安装孔的后角钢，有安装孔的一个边朝下贴在转盘的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔，后角钢的两端的下安装孔分别和两个后定位销配合，扳动后压紧快钳的压紧扳柄，使后压紧快钳处于死点状态并且后压紧快钳的压杆压紧后角钢。
3)推动左定位组件至行程的右端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和左定位组件的定位板销孔与左底座组件的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则左定位组件被固定不动。使左钢板直立，上安装孔朝上，左钢板的下边缘放在左定位块的垫高面上，左钢板的右侧面靠紧左定位块的定位面，左钢板的左侧面靠紧左角钢直立边的右侧面和左定位组件的钢板定位面，左定位组件的立板定位销插入到两端的两个上安装孔，然后扳动左扳紧快钳的扳紧手柄，左扳紧快钳进入死点状态，左扳紧快钳的扳紧面翻转压紧左钢板的右侧面，左钢板被精确定位。
4)推动右定位组件至行程的左端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和右定位组件的定位板销孔与右底座组件的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则右定位组件被固定不动。使右钢板直立，上安装孔朝上，右钢板的下边缘放在右定位块的垫高面上，右钢板的左侧面靠紧右定位块的定位面，右钢板的右侧面靠紧右角钢直立边的左侧面和右定位组件的钢板定位面，右定位组件的立板定位销插入到两端的两个上安装孔，然后扳动右扳紧快钳的扳紧手柄，右扳紧快钳进入死点状态，右扳紧快钳的扳紧面翻转压紧右钢板的左侧面，右钢板被精确定位。
5)推动前定位组件至行程的后端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和前定位组件的定位板销孔与前底座组件的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则前定位组件被固定不动。使前钢板直立，上安装孔朝上，前钢板的下边缘放在前定位块的垫高面上，前钢板的后侧面靠紧前定位块的定位面，前钢板的前侧面靠紧前角钢直立边的后侧面和前定位组件的钢板定位面，前定位组件的立板定位销插入到两端的两个上安装孔，然后扳动前扳紧快钳的扳紧手柄，前扳紧快钳进入死点状态，前扳紧快钳的扳紧面翻转压紧前钢板的后侧面，前钢板被精确定位。
6)推动后定位组件至行程的前端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和后定位组件的定位板销孔与后底座组件的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则后定位组件被固定不动。使后钢板直立，上安装孔朝上，后钢板的下边缘放在后定位块的垫高面上，后钢板的前侧面靠紧后定位块的定位面，后钢板的后侧面靠紧后角钢直立边的前侧面和后定位组件的钢板定位面，后定位组件的立板定位销插入到两端的两个上安装孔，然前扳动后扳紧快钳的扳紧手柄，后扳紧快钳进入死点状态，后扳紧快钳的扳紧面翻转压紧后钢板的前侧面，后钢板被精确定位。
7)焊接机器人一、焊接机器人二、焊接机器人三和焊接机器人四分别同时同步自下向上焊接内立角焊缝一、内立角焊缝二、内立角焊缝三和内立角焊缝四。
8)焊接机器人一、焊接机器人二、焊接机器人三和焊接机器人四分别同时同步自下向上焊接外立角焊缝一、外立角焊缝二、外立角焊缝三和外立角焊缝四。
9)焊接机器人一和焊接机器人四同时从前后两端向中间焊接平焊缝一，同时焊接机器人二和焊接机器人三同时从前后两端向中间焊接平焊缝三。
10)焊接机器人一和焊接机器人二同时从左右两端向中间焊接平焊缝二，同时焊接机器人三和焊接机器人四同时从左右两端向中间焊接平焊缝四。
11)焊接机器人一、焊接机器人二、焊接机器人三和焊接机器人四分别同时同步焊接角钢间焊缝一、角钢间焊缝二、角钢间焊缝三和角钢间焊缝四。
12)伺服电机-减速机的组合通电其输出轴旋转，带动翻转组件旋转180度。
13)焊接机器人一和焊接机器人四同时从前后两端向中间焊接下角焊缝一，同时焊接机器人二和焊接机器人三同时从前后两端向中间焊接下角焊缝三。
14)焊接机器人一和焊接机器人二同时从左右两端向中间焊接下角焊缝四，同时焊接机器人三和焊接机器人四同时从左右两端向中间焊接下角焊缝二。
15)伺服电机-减速机的组合通电其输出轴旋转，带动翻转组件旋转180度。
16)等待焊缝冷却，然后拆去压紧快钳、扳紧快钳，定位组件向后退离工件，通过桁车将焊接完成的联接段吊离，本次焊接完成。
本发明的有益效果：可以对焊接前的小工件先钻孔，减小钻床设备的规格，减少资金占压量，小工件搬运和操作方便；定位精确，靠工装本身的精度确保成品固定孔的位置度公差，对称焊接可以尽可能减小焊接变形量，大幅减少人工的劳动量，减小对工人技能的依赖，降低人工成本。
附图说明
图1是本发明实施例的三维结构示意图；图2是翻转组件的三维结构示意图，初始状况；
图3是翻转组件的三维结构示意图，固定好左角钢711和右角钢713的状况；
图4是翻转组件的三维结构示意图，固定好前角钢712和后角钢714的状况；
图5是翻转组件的三维结构示意图，固定好左钢板721和右钢板723的状况；
图6是翻转组件的三维结构示意图，固定好前钢板722和后钢板724的状况；
图7是联接段7第一视角的三维结构示意图；图8是联接段7第二视角的三维结构示意图；
图9是联接段7第三视角的三维结构示意图；图10是本发明实施例的正视图；图11是图10中A向视图；
图12是图10中沿B-B线的剖视图，后压紧快钳54压紧后角钢714的状况；
图13是图10中沿B-B线的剖视图，后压紧快钳54的压杆541离开后角钢714的状况；；
图14是图10中沿C-C线的剖视图，后定位组件44固定住后钢板724的状况；
图15是图10中沿C-C线的剖视图，后扳紧快钳441的钩扳4412离开后钢板724的状况；
图16是后定位组件44的正视图；图17是后底座组件84的三维结构示意图；
图18是转盘组件6的三维结构示意图；图19是图18中D处的局部放大图；
图20是本发明实施例的翻转组件旋转180度后的三维结构示意图；
图中所示：1.工装支架；2.伺服电机-减速机的组合；31.焊接机器人一；32.焊接机器人二；33.焊接机器人三；34.焊接机器人四；41.左定位组件；42.前定位组件；43.右定位组件；44.后定位组件；441.后扳紧快钳；4411.扳紧支座；4412.钩扳；441201.扳紧面；4413.扳紧连板；4414.扳紧手柄；4415.扳紧弹性套；44112.支座钩扳铰链；44113.支座连板铰链；44124.钩扳手柄铰链；44134.连板手柄铰链；442.定位板；443.扳动把手；444.导轨定位销；445.定位销防脱套；446.立板定位销；447.直线导轨；448.钢板定位面；51.左压紧快钳；52.前压紧快钳；53.右压紧快钳；54.后压紧快钳；541.压杆；542.压紧连板；543.压紧扳柄；544.压紧支座；545.压紧防脱套；5413.压杆扳柄铰链；5414.压杆支座铰链；5423.连板扳柄铰链；5424.连板支座铰链；6.转盘组件；61.转盘安装孔；62.转盘；621.中间避让孔；631.左定位块；632.前定位块；633.右定位块；634.后定位块；6341.垫高面；6342.定位面；641.左定位销；642.前定位销；643.右定位销；644.后定位销；65.避让孔；7.联接段；711.左角钢；712.前角钢；713.右角钢；714.后角钢；721.左钢板；722.前钢板；723.右钢板；724.后钢板；731.内立角焊缝一；732.内立角焊缝二；733.内立角焊缝三；734.内立角焊缝四；741.外立角焊缝一；742.外立角焊缝二；743.外立角焊缝三；744.外立角焊缝四；751.平焊缝一；752.平焊缝二；753.平焊缝三；754.平焊缝四；761.下角焊缝一；762.下角焊缝二；763.下角焊缝三；764.下角焊缝四；771.角钢间焊缝一；772.角钢间焊缝二；773.角钢间焊缝三；774.角钢间焊缝四；81.左底座组件；82.前底座组件；83.右底座组件；84.后底座组件；841.底座支座；8411.底座销孔；842.滑块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
实施例：参见图1至图20。
一种甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装，包括四个焊接机器人和半自动工装；
四个焊接机器人分别是焊接机器人一31、焊接机器人二32、焊接机器人三33和焊接机器人四34，其中焊接机器人一31和焊接机器人二32固定在半自动工装的前边，焊接机器人三33和焊接机器人四34固定在半自动工装的后边，焊接机器人一31在焊接机器人二32左边，焊接机器人三33在焊接机器人四34左边；
半自动工装包括工装支架1、伺服电机-减速机的组合2和翻转组件；翻转组件包括转盘组件6、定位组件、压紧快钳和底座组件；转盘组件6包括长方形水平方向的转盘62、定位块和定位销；转盘62的中间设置长方形的中间避让孔621，转盘62的左、右两边设置转盘安装孔61，转盘安装孔61是左右水平方向；伺服电机-减速机的组合2的外壳法兰和工装支架1固定连接，伺服电机-减速机的组合2的输出轴和转盘安装孔61固定连接，转盘组件6绕左右方向的水平轴翻转；定位块固定连接在转盘62的上表面，定位块包括左定位块631、前定位块632、右定位块633和后定位块634，定位块上设置朝上的垫高面和竖直方向且背向中间避让孔621的定位面；所有的垫高面在同一个高度上；左定位块631设置在中间避让孔621的左部边缘，左定位块631的定位面朝左，前定位块632设置在中间避让孔621的前部边缘，前定位块632的定位面朝前，右定位块633设置在中间避让孔621的右部边缘，右定位块633的定位面朝右，后定位块634设置在中间避让孔621的后部边缘，后定位块634的定位面朝后；定位销的中心线方向竖直，定位销固定连接在转盘62的上表面，定位销包括两个左定位销641、两个前定位销642、两个右定位销643和两个后定位销644；两个左定位销641布置在中间避让孔621的左部边缘，两个左定位销641的中心连线是前后方向，两个前定位销642布置在中间避让孔621的前部边缘，两个前定位销642的中心连线是左右方向，两个右定位销643布置在中间避让孔621的右部边缘，两个右定位销643的中心连线是前后方向，两个后定位销644布置在中间避让孔621的后部边缘，两个后定位销644的中心连线是左右方向；底座组件包括两个左底座组件81、两个前底座组件82、两个右底座组件83和两个后底座组件84；每个底座组件包括固定连接的底座支座和滑块，底座支座上设置底座销孔，底座支座和转盘62的上表面固定连接，比如后底座组件84包括固定连接的底座支座841和滑块842，底座支座841上设置底座销孔8411，底座支座841和转盘62的上表面固定连接；两个左底座组件81布置在中间避让孔621的左边，两个前底座组件82布置在中间避让孔621的前边，两个右底座组件83布置在中间避让孔621的右边，两个后底座组件84布置在中间避让孔621的后边；
定位组件包括左定位组件41、前定位组件42、右定位组件43和后定位组件44；每个定位组件包括扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨；定位板上有钢板定位面，立板定位销固定安装在钢板定位面上；直线导轨与定位板固定连接，立板定位销的中心线方向和直线导轨的方向平行并且都是水平方向，钢板定位面和直线导轨垂直，钢板定位面面向中间避让孔621；定位板上设置定位板销孔，导轨定位销同时和定位板销孔与底座销孔配合，从而起到定位作用；定位销防脱套是带有弹性的橡胶套，定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，防止导轨定位销在倒置时由于重力从定位板销孔与底座销孔中脱落；直线导轨和滑块组成直线导轨副；扳紧快钳包括扳紧支座、钩扳、扳紧连板、扳紧手柄和扳紧弹性套；扳紧支座和定位板固定连接，钩扳和扳紧支座通过支座钩扳铰链连接，扳紧连板和扳紧支座通过支座连板铰链连接，钩扳和扳紧手柄通过钩扳手柄铰链连接，扳紧连板和扳紧手柄通过连板手柄铰链连接，扳紧支座、钩扳、扳紧连板和扳紧手柄组成平面四杆机构，扳紧弹性套是带有弹性的橡胶套，扳紧弹性套连接并拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴，钩扳上设有扳紧面，扳紧面背向中间避让孔，用手扳动扳紧手柄，则扳紧面随着翻转，扳紧快钳有两种稳定状态，第一种稳定状态连板手柄铰链居于支座连板铰链和钩扳手柄铰链之间，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心排列在一条直线上，扳紧面受到的钢板的反作用力经过扳紧手柄和扳紧连板后正好通过支座连板铰链的中心，此力不能使扳紧连板转动，机构处于死点状态，无论扳紧面受到钢板多大的反作用力都不能使被压紧的钢板自行松开；第二种稳定状态扳紧面远离被压紧的钢板，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心不在一条直线上，扳紧弹性套拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴至最近的距离；比如后定位组件44包括后扳紧快钳441、定位板442、导轨定位销444、定位销防脱套445、立板定位销446和直线导轨447；定位板442上有钢板定位面448，立板定位销446固定安装在钢板定位面448上；直线导轨447与定位板442固定连接，立板定位销446的中心线方向和直线导轨447的方向平行并且都是水平方向，钢板定位面448和直线导轨447垂直；定位板442上设置定位板销孔，导轨定位销444同时和定位板销孔与底座销孔8411配合，从而起到定位作用；定位销防脱套445是带有弹性的橡胶套，定位销防脱套445连接在导轨定位销444和定位板442之间，防止导轨定位销444由于重力从定位板销孔与底座销孔8411中脱落；直线导轨447和滑块842组成直线导轨副，后定位组件44沿前后水平方向平移；后扳紧快钳441包括扳紧支座4411、钩扳4412、扳紧连板4413、扳紧手柄4414和扳紧弹性套4415；扳紧支座4411和定位板442固定连接，钩扳4412和扳紧支座4411通过支座钩扳铰链44112连接，扳紧连板4413和扳紧支座4411通过支座连板铰链44113连接，钩扳4412和扳紧手柄4414通过钩扳手柄铰链44124连接，扳紧连板4413和扳紧手柄4414通过连板手柄铰链44134连接，扳紧支座4411、钩扳4412、扳紧连板4413和扳紧手柄4414组成平面四杆机构，扳紧弹性套4415是带有弹性的橡胶套，扳紧弹性套4415连接并拉紧支座连板铰链44113的销轴和钩扳手柄铰链44124的销轴，钩扳4412上设有扳紧面441201，扳紧面441201背向中间避让孔621，用手扳动扳紧手柄4414，则扳紧面441201随着翻转，后扳紧快钳441有两种稳定状态，第一种稳定状态连板手柄铰链44134居于支座连板铰链44113和钩扳手柄铰链44124之间，支座连板铰链44113的中心、连板手柄铰链44134的中心和钩扳手柄铰链44124的中心排列在一条直线上，扳紧面441201扳紧后钢板724的前侧面，扳紧面441201受到后钢板724的反作用力经过扳紧手柄4414和扳紧连板4413后正好通过支座连板铰链44113的中心，此力不能使扳紧连板4413转动，机构处于死点状态，无论扳紧面441201受到多大的力都不能使后钢板724自行松开，如图15所示；第二种稳定状态扳紧面441201远离被压紧的后钢板724，支座连板铰链44113的中心、连板手柄铰链44134的中心和钩扳手柄铰链44124的中心不在一条直线上，扳紧弹性套4415拉紧支座连板铰链44113的销轴和钩扳手柄铰链44124的销轴至最近的距离，如图16所示；同样地，左定位组件41包括左扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，左定位组件41的直线导轨和左底座组件81的滑块组成直线导轨副，左定位组件41沿左右水平方向平移，左定位组件41的钢板定位面朝右，左定位组件41的导轨定位销同时和左定位组件41的定位板销孔与左底座组件81的底座销孔配合，从而起到定位作用；左钢板721靠在左定位组件41的钢板定位面上，左定位组件41的立板定位销和左钢板721上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，左定位组件41的扳紧快钳的扳紧面扳紧左钢板721的右侧面；前定位组件42包括前扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，前定位组件42的直线导轨和前底座组件82的滑块组成直线导轨副，前定位组件42沿前后水平方向平移，前定位组件42的钢板定位面朝后，前定位组件42的导轨定位销同时和前定位组件42的定位板销孔与前底座组件82的底座销孔配合，从而起到定位作用；前钢板722靠在前定位组件42的钢板定位面上，前定位组件42的立板定位销和前钢板722上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，前定位组件42的扳紧快钳的扳紧面扳紧前钢板722的后侧面；右定位组件43包括右扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨，右定位组件43的直线导轨和右底座组件83的滑块组成直线导轨副，右定位组件43沿左右水平方向平移，右定位组件43的钢板定位面朝左，右定位组件43的导轨定位销同时和右定位组件43的定位板销孔与右底座组件83的底座销孔配合，从而起到定位作用；右钢板723靠在右定位组件43的钢板定位面上，右定位组件43的立板定位销和右钢板723上边缘的上安装孔配合从而起到定位作用，右定位组件43的扳紧快钳的扳紧面扳紧右钢板723的左侧面；
压紧快钳是指左压紧快钳51、前压紧快钳52、右压紧快钳53和后压紧快钳54；压紧快钳包括压杆、压紧连板、压紧扳柄、压紧支座和压紧防脱套；压紧支座和转盘的上表面固定连接，压杆和压紧支座通过压杆支座铰链连接，压紧连板和压紧支座通过连板支座铰链连接，压杆和压紧扳柄通过压杆扳柄铰链连接，压紧连板和压紧扳柄通过连板扳柄铰链连接；压紧防脱套是弹性橡胶套，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板支座铰链；压杆、压紧连板、压紧扳柄和压紧支座组成平面四杆机构，扳动压紧扳柄则压杆随着摆动，平面四杆机构有两种平衡状态，当连板扳柄铰链的中心正好处于压杆扳柄铰链和连板支座铰链之间，三者排列在一条直线上时，压杆压紧角钢，平面四杆机构正好处于死点状态，角钢对压杆的反作用力通过压紧扳柄和压紧连板正好通过连板支座铰链中心，无论反作用力多大都不会松脱；外力扳动压紧扳柄，连板扳柄铰链的中心、压杆扳柄铰链的中心和连板支座铰链的中心不在一条直线上，则压杆离开后角钢向上抬起，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板扳柄铰链至最近的距离。比如后压紧快钳54包括压杆541、压紧连板542、压紧扳柄543、压紧支座544和压紧防脱套545；压紧支座544和转盘62的上表面固定连接，压杆541和压紧支座544通过压杆支座铰链5414连接，压紧连板542和压紧支座544通过连板支座铰链5424连接，压杆541和压紧扳柄543通过压杆扳柄铰链5413连接，压紧连板542和压紧扳柄543通过连板扳柄铰链5423连接；压紧防脱套545是弹性橡胶套，压紧防脱套545拉紧压杆扳柄铰链5413和连板支座铰链5424；压杆541、压紧连板542、压紧扳柄543和压紧支座544组成平面四杆机构，扳动压紧扳柄543则压杆541随着摆动，平面四杆机构有两种平衡状态，当连板扳柄铰链5423的中心正好处于压杆扳柄铰链5413和连板支座铰链5424之间，三者排列在一条直线上时，压杆541压紧后角钢714，平面四杆机构正好处于死点状态，后角钢714对压杆541的反作用力通过压紧扳柄543和压紧连板542正好通过连板支座铰链5424的中心，无论反作用力多大都不会松脱；外力扳动压紧扳柄543，连板扳柄铰链5423的中心、压杆扳柄铰链5413的中心和连板支座铰链5424的中心不在一条直线上，则压杆541离开后角钢714向上抬起，压紧防脱套545拉紧压杆扳柄铰链5413和连板扳柄铰链5423至最近的距离。
本实施例的工作过程如下所述。
1)如图3所示，已钻好下安装孔的左角钢711，有安装孔的一个边朝下贴在转盘62的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔65，左角钢711的两端的下安装孔分别和两个左定位销641配合，扳动左压紧快钳51的压紧扳柄，使左压紧快钳51处于死点状态并且左压紧快钳51的压杆压紧左角钢711。已钻好下安装孔的右角钢713，有安装孔的一个边朝下贴在转盘62的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔65，右角钢713的两端的下安装孔分别和两个右定位销643配合，扳动右压紧快钳53的压紧扳柄，使右压紧快钳53处于死点状态并且右压紧快钳53的压杆压紧右角钢713。
2)如图4所示，已钻好下安装孔的前角钢712，有安装孔的一个边朝下贴在转盘62的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔65，前角钢712的两端的下安装孔分别和两个前定位销642配合，扳动前压紧快钳52的压紧扳柄，使前压紧快钳52处于死点状态并且前压紧快钳52的压杆压紧前角钢712。已钻好下安装孔的后角钢714，有安装孔的一个边朝下贴在转盘62的上表面上，另一个竖直边靠近避让孔65，后角钢714的两端的下安装孔分别和两个后定位销644配合，扳动后压紧快钳54的压紧扳柄，使后压紧快钳54处于死点状态并且后压紧快钳54的压杆压紧后角钢714。
3)如图5所示，推动左定位组件41至行程的右端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和左定位组件41的定位板销孔与左底座组件81的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则左定位组件41被固定不动。使左钢板721直立，上安装孔朝上，左钢板721的下边缘放在左定位块631的垫高面上，左钢板721的右侧面靠紧左定位块631的定位面，左钢板721的左侧面靠紧左角钢711直立边的右侧面和左定位组件41的钢板定位面，左定位组件41的立板定位销446插入到两端的两个上安装孔，然后扳动左扳紧快钳的扳紧手柄，左扳紧快钳进入死点状态，左扳紧快钳的扳紧面翻转压紧左钢板721的右侧面，左钢板721被精确定位。
4)如图5所示，推动右定位组件43至行程的左端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和右定位组件43的定位板销孔与右底座组件83的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则右定位组件43被固定不动。使右钢板723直立，上安装孔朝上，右钢板723的下边缘放在右定位块633的垫高面上，右钢板723的左侧面靠紧右定位块633的定位面，右钢板723的右侧面靠紧右角钢713直立边的左侧面和右定位组件43的钢板定位面，右定位组件43的立板定位销446插入到两端的两个上安装孔，然后扳动右扳紧快钳的扳紧手柄，右扳紧快钳进入死点状态，右扳紧快钳的扳紧面翻转压紧右钢板723的左侧面，右钢板723被精确定位。
5)如图6所示，推动前定位组件42至行程的后端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和前定位组件42的定位板销孔与前底座组件82的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则前定位组件42被固定不动。使前钢板722直立，上安装孔朝上，前钢板722的下边缘放在前定位块632的垫高面上，前钢板722的后侧面靠紧前定位块632的定位面，前钢板722的前侧面靠紧前角钢712直立边的后侧面和前定位组件42的钢板定位面，前定位组件42的立板定位销446插入到两端的两个上安装孔，然后扳动前扳紧快钳的扳紧手柄，前扳紧快钳进入死点状态，前扳紧快钳的扳紧面翻转压紧前钢板722的后侧面，前钢板722被精确定位。
6)如图6所示，推动后定位组件44至行程的前端，插入导轨定位销，使导轨定位销同时和后定位组件44的定位板销孔与后底座组件84的底座销孔配合，并确保定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间，则后定位组件44被固定不动。使后钢板724直立，上安装孔朝上，后钢板724的下边缘放在后定位块634的垫高面上，后钢板724的前侧面靠紧后定位块634的定位面，后钢板724的后侧面靠紧后角钢714直立边的前侧面和后定位组件44的钢板定位面，后定位组件44的立板定位销446插入到两端的两个上安装孔，然前扳动后扳紧快钳的扳紧手柄，后扳紧快钳进入死点状态，后扳紧快钳的扳紧面翻转压紧后钢板724的前侧面，后钢板724被精确定位。
7)焊接机器人一31、焊接机器人二32、焊接机器人三33和焊接机器人四34分别同时同步自下向上焊接内立角焊缝一731、内立角焊缝二732、内立角焊缝三733和内立角焊缝四734。
8)焊接机器人一31、焊接机器人二32、焊接机器人三33和焊接机器人四34分别同时同步自下向上焊接外立角焊缝一741、外立角焊缝二742、外立角焊缝三743和外立角焊缝四744。
9)焊接机器人一31和焊接机器人四34同时从前后两端向中间焊接平焊缝一751，同时焊接机器人二32和焊接机器人三33同时从前后两端向中间焊接平焊缝三753。
10)焊接机器人一31和焊接机器人二32同时从左右两端向中间焊接平焊缝二752，同时焊接机器人三33和焊接机器人四34同时从左右两端向中间焊接平焊缝四754。
11)焊接机器人一31、焊接机器人二32、焊接机器人三33和焊接机器人四34分别同时同步焊接角钢间焊缝一771、角钢间焊缝二772、角钢间焊缝三773和角钢间焊缝四774。
12)伺服电机-减速机的组合2通电其输出轴旋转，带动翻转组件旋转180度。
13)焊接机器人一31和焊接机器人四34同时从前后两端向中间焊接下角焊缝一761，同时焊接机器人二32和焊接机器人三33同时从前后两端向中间焊接下角焊缝三763。
14)焊接机器人一31和焊接机器人二32同时从左右两端向中间焊接下角焊缝四764，同时焊接机器人三33和焊接机器人四34同时从左右两端向中间焊接下角焊缝二762。
15)伺服电机-减速机的组合2通电其输出轴旋转，带动翻转组件旋转180度。
16)等待焊缝冷却，然后拆去压紧快钳、扳紧快钳，定位组件向后退离工件，通过桁车将焊接完成的联接段吊离，本次焊接完成。
本实施例的有益效果：可以对焊接前的小工件先钻孔，减小钻床设备的规格，减少资金占压量，小工件搬运和操作方便；定位精确，靠工装本身的精度确保成品固定孔的位置度公差，对称焊接可以尽可能减小焊接变形量，大幅减少人工的劳动量，减小对工人技能的依赖，降低人工成本。
Claims (1)
1.一种甲带给煤机联接段智能化焊接半自动工装，其特征在于，包括四个焊接机器人和半自动工装；
四个焊接机器人分别是焊接机器人一、焊接机器人二、焊接机器人三和焊接机器人四，其中焊接机器人一和焊接机器人二固定在半自动工装的前边，焊接机器人三和焊接机器人四固定在半自动工装的后边，焊接机器人一在焊接机器人二左边，焊接机器人三在焊接机器人四左边；
半自动工装包括工装支架、伺服电机-减速机的组合和翻转组件；
翻转组件包括转盘组件、定位组件、压紧快钳和底座组件；
转盘组件包括长方形水平方向的转盘、定位块和定位销；转盘的中间设置长方形的中间避让孔，转盘的左、右两边设置转盘安装孔，转盘安装孔是左右水平方向；伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和工装支架固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴和转盘安装孔固定连接，转盘组件绕左右方向的水平轴翻转；
定位块固定连接在转盘的上表面，定位块包括左定位块、前定位块、右定位块和后定位块，定位块上设置朝上的垫高面和竖直方向且背向中间避让孔的定位面；所有的垫高面在同一个高度上；左定位块设置在中间避让孔的左部边缘，左定位块的定位面朝左，前定位块设置在中间避让孔的前部边缘，前定位块的定位面朝前，右定位块设置在中间避让孔的右部边缘，右定位块的定位面朝右，后定位块设置在中间避让孔的后部边缘，后定位块的定位面朝后；
定位销的中心线方向竖直，定位销固定连接在转盘的上表面，定位销包括两个左定位销、两个前定位销、两个右定位销和两个后定位销；
两个左定位销布置在中间避让孔的左部边缘，两个左定位销的中心连线是前后方向，两个前定位销布置在中间避让孔的前部边缘，两个前定位销的中心连线是左右方向，两个右定位销布置在中间避让孔的右部边缘，两个右定位销的中心连线是前后方向，两个后定位销布置在中间避让孔的后部边缘，两个后定位销的中心连线是左右方向；
底座组件包括两个左底座组件、两个前底座组件、两个右底座组件和两个后底座组件；每个底座组件包括固定连接的底座支座和滑块，底座支座上设置底座销孔，底座支座和转盘的上表面固定连接，比如后底座组件包括固定连接的底座支座和滑块，底座支座上设置底座销孔，底座支座和转盘的上表面固定连接；
两个左底座组件布置在中间避让孔的左边，两个前底座组件布置在中间避让孔的前边，两个右底座组件布置在中间避让孔的右边，两个后底座组件布置在中间避让孔的后边；
定位组件包括左定位组件、前定位组件、右定位组件和后定位组件；
每个定位组件包括扳紧快钳、定位板、导轨定位销、定位销防脱套、立板定位销和直线导轨；定位板上有钢板定位面，立板定位销固定安装在钢板定位面上；直线导轨与定位板固定连接，立板定位销的中心线方向和直线导轨的方向平行并且都是水平方向，钢板定位面和直线导轨垂直，钢板定位面面向中间避让孔；定位板上设置定位板销孔，导轨定位销同时和定位板销孔与底座销孔配合；定位销防脱套是带有弹性的橡胶套，定位销防脱套连接在导轨定位销和定位板之间；直线导轨和滑块组成直线导轨副；扳紧快钳包括扳紧支座、钩扳、扳紧连板、扳紧手柄和扳紧弹性套；扳紧支座和定位板固定连接，钩扳和扳紧支座通过支座钩扳铰链连接，扳紧连板和扳紧支座通过支座连板铰链连接，钩扳和扳紧手柄通过钩扳手柄铰链连接，扳紧连板和扳紧手柄通过连板手柄铰链连接，扳紧支座、钩扳、扳紧连板和扳紧手柄组成平面四杆机构，扳紧弹性套是带有弹性的橡胶套，扳紧弹性套连接并拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴，钩扳上设有扳紧面，扳紧面背向中间避让孔；连板手柄铰链居于支座连板铰链和钩扳手柄铰链之间，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心排列在一条直线上，扳紧快钳处于死点状态，或者扳紧面远离被压紧的钢板，支座连板铰链、连板手柄铰链和钩扳手柄铰链的中心不在一条直线上，扳紧弹性套拉紧支座连板铰链的销轴和钩扳手柄铰链的销轴；
压紧快钳是指左压紧快钳、前压紧快钳、右压紧快钳和后压紧快钳；
压紧快钳包括压杆、压紧连板、压紧扳柄、压紧支座和压紧防脱套；压紧支座和转盘的上表面固定连接，压杆和压紧支座通过压杆支座铰链连接，压紧连板和压紧支座通过连板支座铰链连接，压杆和压紧扳柄通过压杆扳柄铰链连接，压紧连板和压紧扳柄通过连板扳柄铰链连接；压紧防脱套是弹性橡胶套，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板支座铰链；压杆、压紧连板、压紧扳柄和压紧支座组成平面四杆机构；连板扳柄铰链的中心正好处于压杆扳柄铰链和连板支座铰链之间，三者排列在一条直线上，压杆压紧角钢，压紧快钳处于死点状态，或者连板扳柄铰链的中心、压杆扳柄铰链的中心和连板支座铰链的中心不在一条直线上，压杆离开后角钢向上抬起，压紧防脱套拉紧压杆扳柄铰链和连板扳柄铰链。
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