CN111451684A - 矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿山机械制造设备技术领域，涉及一种矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站。横向水平压钳压紧槽钢主体的左侧面。纵向水平压钳通过纵推紧支架传递压紧槽钢主体的后端面。上压紧组件压紧槽钢主体内槽底面。后封板压钳压紧后封板。前封板压钳压紧前封板。筋板定位组件定位和压紧有孔横筋板、有孔纵筋板和无孔横筋板。下托辊支架定位方条定位下托辊支槽，托辊支架定位钳压紧和定位下托辊支架。伺服电机驱动翻转板翻转，焊接机器人施焊。本发明能提高产品精度和互换性、节省工时和劳动力、降低劳动强度、提高整个工程的工作效率。

Description

矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站

技术领域

本发明属于矿山机械制造设备技术领域，涉及一种带式给料机制造设备，具体涉及一种矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站。

背景技术

带式给料机用托架纵梁是带式给料机托架的重要构件之一。带式给料机托架包括左、右两个托架纵梁4、电机支架、多个横梁和多个斜梁；托架纵梁和电机支架分别事先由散件组对焊接成为一体，然后托架纵梁、电机支架、横梁和斜梁再组对焊接成为一体得到带式给料机托架。

托架纵梁4包括槽钢主体41、前封板42、后封板43、有孔横筋板44、有孔纵筋板45、无孔横筋板46、下托辊支架47和平铺板48。槽钢主体41是一段长度为3270毫米、横截面尺寸是200x75毫米、前后水平放置、开口朝上的槽钢。前封板42和后封板43的形状分别和槽钢主体41内槽的形状相吻合，前封板42嵌在槽钢主体41内槽的前端，后封板43嵌在槽钢主体41内槽的后端。

有孔横筋板44、有孔纵筋板45和无孔横筋板46都竖直向设置，有孔横筋板44和无孔横筋板46分别垂直于槽钢主体41的长度方向，有孔纵筋板45平行于槽钢主体41的长度方向；有孔横筋板44的下端嵌在槽钢主体41内槽内，有孔横筋板44的上端设有两个横筋板孔441；无孔横筋板46的左下角靠紧槽钢主体41内槽的左下内角；有孔纵筋板45的前后两边分别靠紧有孔横筋板44和无孔横筋板46，有孔纵筋板45的上端设有两个纵筋板孔451；

下托辊支架47是一段横截面尺寸为100x48毫米的槽钢，下托辊支架47的长度方向是左右方向，下托辊支架47的槽形开口朝上，下托辊支架47固定连接在槽钢主体41的下表面，下托辊支架47的底面上设有开口朝右的下托辊支槽471；

平铺板48是长方形，平铺板48的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，焊接在槽钢主体41右外侧面上；

注：本发明中所述的前后、左右和上下的方位是指在生产制造中所放置的方位，在使用中实际上槽钢主体41水平放置，开口朝左或者朝右。

传统的托架纵梁的组对焊接全是由人工完成的，人工使用石笔在各个原材料散件上测量并划出标记线，然后逐个把散件组对在一起，点焊连接，误差较大，托架纵梁4的互换性差，在后期组装带式给料机整机时需要大量的工时和劳动力去修配，降低了整个工程的工作效率，劳动强度较高。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能提高产品精度和互换性、节省工时和劳动力、降低劳动强度、提高整个工程的工作效率的矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站，包括焊接机器人、底座、伺服电机和翻转组件；翻转组件包括翻转板组件；翻转板组件包括翻转板；翻转板设有朝上的翻转板上表面和朝下的翻转板下表面；翻转板的前端设有翻转板前转轴，翻转板的后端设有翻转板后转轴，翻转板前转轴的轴心线和翻转板后转轴的轴心线重合且都沿着前后水平方向设置；翻转板前转轴和翻转板后转轴分别与底座通过转动副联接；伺服电机的外壳法兰和底座固定联接；伺服电机的输出轴分别和翻转板前转轴与翻转板后转轴固定联接；伺服电机驱动翻转组件往复翻转；焊接机器人和底座固定联接；

翻转组件还包括横向水平压钳、纵向水平压钳、纵推紧组件、上压紧组件、筋板定位组件、托辊支架定位钳和前封板压钳；翻转板上还设有拐臂安装孔和下托辊支架避让孔；翻转板组件还包括右定位块、前定位块、筋板定位直线导轨、筋板定位限位块、下托辊支架定位方条和纵推紧直线导轨；右定位块、前定位块、筋板定位直线导轨、筋板定位限位块和纵推紧直线导轨分别固定连接在翻转板上表面上，右定位块上有朝左的右定位面，前定位块上有朝后的前定位面；托架纵梁的平铺板的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，平铺板放置到翻转板上表面上，平铺板朝右的侧面贴紧右定位面，平铺板的前端靠紧前定位面；托架纵梁的槽钢主体左右水平方向设置、开口朝上放置到翻转板上表面上，槽钢主体的右侧面靠紧平铺板朝左的侧面，槽钢主体的前端面靠紧前定位面；纵推紧直线导轨沿着前后水平方向设置；筋板定位直线导轨沿着左右水平方向设置；横向水平压钳包括横压钳支座、横压钳导杆、横压钳连杆和横压钳摇柄；横压钳支座固定联接在翻转板上表面上；横压钳导杆和横压钳支座滑动配合；横压钳摇柄和横压钳支座通过横压钳支座摇柄铰链相联，横压钳导杆和横压钳连杆通过横压钳导杆连杆铰链相联，横压钳导杆连杆铰链的中心在横压钳导杆的轴心线上；横压钳摇柄和横压钳连杆通过横压钳摇柄连杆铰链相联；摇动横压钳摇柄，横压钳摇柄绕横压钳支座摇柄铰链转动，通过横压钳连杆驱动横压钳导杆在左右方向上往复平移，横压钳支座、横压钳导杆、横压钳连杆和横压钳摇柄组成平面连杆机构一；当横压钳摇柄连杆铰链转到横压钳支座摇柄铰链和横压钳导杆连杆铰链之间时，横压钳支座摇柄铰链的中心和横压钳摇柄连杆铰链的中心位于横压钳导杆轴心线的延长线上，平面连杆机构一处于死点状态，横压钳导杆向右压紧槽钢主体的左侧面，不论槽钢主体对横压钳导杆的反作用力多大，平面连杆机构一都不会自行脱离死点状态；纵推紧组件包括纵推紧支架、后封板压钳和纵推紧滑块；纵推紧滑块和纵推紧支架固定联接；纵推紧滑块和纵推紧直线导轨组成直线导轨副；纵推紧支架的前端设有纵推前平面，纵推紧支架的后端设有纵推后平面；纵向水平压钳包括纵压钳支座、纵压钳导杆、纵压钳连杆和纵压钳摇柄，纵向水平压钳和横向水平压钳具有相同的结构和工作原理，不再重复叙述，纵向水平压钳的四个构件组成平面连杆机构二；纵向水平压钳的纵压钳导杆向前方推纵推后平面，纵推紧组件沿着纵推紧直线导轨向前平移，当纵推前平面压紧槽钢主体的后端面时，平面连杆机构二处于死点状态，不论纵推后平面对纵压钳导杆的反作用力多大，平面连杆机构二都不会自行脱离死点状态；上压紧组件包括拐臂和压紧螺栓；拐臂包括横臂和竖直圆杆；横臂和竖直圆杆相垂直，横臂的第一端和竖直圆杆的上端固定联接，横臂的第二端和压紧螺栓通过螺纹副相联，压紧螺栓沿竖直方向设置，竖直圆杆的下端设置凸台；竖直圆杆和拐臂安装孔滑动配合；压紧螺栓的下端靠紧槽钢主体内槽底面，旋转压紧螺栓，压紧螺栓的下端压紧槽钢主体内槽底面，竖直圆杆卡在拐臂安装孔内不能上下移动；这样能使槽钢主体的下平面与翻转板上表面紧密贴合在一起；当需要拆下已焊接完成的托架纵梁时，旋松压紧螺栓，则竖直圆杆从拐臂安装孔中解脱下来，手持竖直圆杆竖直向上平移拐臂，再向前或者向后旋转大约90度然后放下，拐臂下落，竖直圆杆沿着拐臂安装孔向下滑动，直到压紧螺栓落到翻转板上表面上静止下来为止；后封板压钳包括后压钳支座、后压钳连杆和后压钳压架；后压钳压架包括三段，三段分别是后压钳压架前臂、后压钳压架上板和后压钳压架后臂；后压钳压架前臂的上端和后压钳压架上板的前端固定联接，后压钳压架后臂的上端和后压钳压架上板的后端固定联接，后压钳压架前臂、后压钳压架上板和后压钳压架后臂组成开口朝下的槽形；后压钳压架前臂的下端是后压钳压架前支撑头，后压钳压架前支撑头放置在槽钢主体内槽底面上；后压钳压架前臂的后侧设有后压钳压架压紧头，后压钳压架压紧头压紧嵌入托架纵梁内槽的后封板的前侧面，后封板的后侧面贴紧纵推前平面；纵推紧支架内设有后压钳压架后支撑面；后压钳压架后臂的下端设有后压钳压架后支撑头，后压钳压架后支撑头放置到后压钳压架后支撑面上；后压钳压架后臂的后侧有后压钳压架后放置面；后压钳支座和纵推紧支架固定联接；后压钳连杆的前端和后压钳支座通过后压钳支座连杆铰链联接；后压钳连杆的后端和后压钳压架后臂通过后压钳压架连杆铰链联接；后压钳压架压紧头在前，后压钳支座连杆铰链的中心在中间，后压钳压架连杆铰链的中心在后面，三者排列在同一条水平直线上,后压钳支座、后压钳连杆和后压钳压架组成平面连杆机构三，平面连杆机构三处于死点状态，无论后封板对后压钳压架压紧头有多大的反作用力都不能脱离死点；在需要拆下已焊接完成的托架纵梁时，首先抬起后压钳压架的后端，后压钳压架连杆铰链的中心向上移动，平面连杆机构三脱离死点，后压钳压架连杆铰链保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起后压钳压架的前端，后压钳压架绕后压钳压架连杆铰链的中心向后上方翻转至后压钳压架上板成竖直状态，后压钳压架后放置面放置到后压钳压架后支撑面上，使后压钳压架的前端为托架纵梁躲开通路，以便于焊接成品拆卸；前封板压钳包括前压钳支座、前压钳连杆和前压钳压架，前压钳支座、前压钳连杆和前压钳压架组成平面连杆机构四；前封板压钳用于压紧嵌入托架纵梁内槽的前封板的后侧面，前封板的前侧面贴紧前定位块的前定位面；前封板压钳与后封板压钳具有相同的结构、工作原理和使用方法，不再重复叙述；筋板定位组件包括筋板定位移动块、筋板定位滑块、筋板定位紧定螺栓、筋板定位面、有孔横筋板压钳、有孔纵筋板压钳和无孔横筋板压钳；筋板定位滑块和筋板定位移动块固定联接；筋板定位滑块和筋板定位直线导轨组成直线导轨副；筋板定位组件沿着筋板定位直线导轨在左右水平方向上平移；筋板定位移动块上设有筋板定位面，筋板定位紧定螺栓和筋板定位移动块通过螺纹副相连，筋板定位组件向左方平移至行程的最左端，筋板定位面和筋板定位限位块贴在一起，旋转筋板定位紧定螺栓，筋板定位紧定螺栓压紧翻转板上表面，靠摩擦力使筋板定位组件和翻转板固定在一起；筋板定位移动块的前面设有筋板定位块前定位面，筋板定位移动块的左面设有筋板定位块左定位面，筋板定位移动块的前面设有筋板定位块后定位面，筋板定位块左定位面上设有纵筋板孔定位孔，筋板定位块后定位面上设有横筋板孔定位孔；

有孔横筋板压钳包括有孔横筋板压钳支座、有孔横筋板压钳压架、有孔横筋板压钳手柄、有孔横筋板压钳连板和有孔横筋板压钳橡胶弹簧；有孔横筋板压钳压架上设有有孔横筋板压钳压平面，有孔横筋板压钳压平面上设有有孔横筋板压钳定位销；有孔横筋板压钳支座和有孔横筋板压钳压架通过有孔横筋板压钳支座压架铰链相连，有孔横筋板压钳支座和有孔横筋板压钳连板通过有孔横筋板压钳支座连板铰链相连，有孔横筋板压钳连板和有孔横筋板压钳手柄通过有孔横筋板压钳手柄连板铰链相连，有孔横筋板压钳压架和有孔横筋板压钳手柄通过有孔横筋板压钳压架手柄铰链相连；有孔横筋板压钳支座和筋板定位块后定位面固定联接；

有孔横筋板压钳支座、有孔横筋板压钳压架、有孔横筋板压钳手柄和有孔横筋板压钳连板组成夹具机构一，夹具机构一是指中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第34页的图3-6中所示的夹具机构；

有孔横筋板压钳橡胶弹簧连接有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；有孔横筋板的前侧面贴在筋板定位块后定位面上，两个横筋板孔分别和两个横筋板孔定位孔对齐，扳动有孔横筋板压钳手柄，使有孔横筋板压钳压平面朝向有孔横筋板的后侧面移动，有孔横筋板压钳定位销穿过横筋板孔，然后又穿入横筋板孔定位孔，最终有孔横筋板压钳压平面压紧有孔横筋板的后侧面时，有孔横筋板压钳手柄连板铰链的中心位于有孔横筋板压钳支座连板铰链的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的中心之间，三个中心位于同一条直线上，夹具机构一处于死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴，使夹具机构一保持住死点状态，夹具机构一不会因为重力而脱离死点状态；有孔横筋板被精确定位；当有孔横筋板压钳支座压架铰链和横筋板孔定位孔的距离足够远时，虽然有孔横筋板压钳定位销的运动轨迹是弧线，但是可以认为在穿入孔的那一小段距离是走的直线，可以满足工程的使有要求；反向扳动有孔横筋板压钳手柄，使有孔横筋板压钳压平面离开有孔横筋板的后侧面，有孔横筋板压钳手柄连板铰链的中心离开有孔横筋板压钳支座连板铰链的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的中心的连线，夹具机构一脱离死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴，使夹具机构一保持住脱离死点的状态，夹具机构一不会因为自重而自动进入死点状态；

同样地有孔纵筋板压钳也包括有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄、有孔纵筋板压钳连板和有孔纵筋板压钳橡胶弹簧，有孔纵筋板压钳支座和有孔纵筋板压钳连板通过有孔纵筋板压钳支座连板铰链相连，有孔纵筋板压钳压架和有孔纵筋板压钳手柄通过有孔纵筋板压钳压架手柄铰链相连；有孔纵筋板压钳橡胶弹簧连接有孔纵筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔纵筋板压钳压架手柄铰链的销轴；有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄和有孔纵筋板压钳连板组成夹具机构二，有孔纵筋板压钳压架上设有有孔纵筋板压钳压平面，有孔纵筋板压钳压平面上设有有孔纵筋板压钳定位销；有孔纵筋板压钳支座固定连接在筋板定位块左定位面上；

有孔纵筋板的右侧面贴在筋板定位块左定位面上，两个纵筋板孔分别和两个纵筋板孔定位孔对齐，扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面朝向有孔纵筋板的左侧面移动，有孔纵筋板压钳定位销穿过纵筋板孔，然后又穿入纵筋板孔定位孔，最终有孔纵筋板压钳压平面压紧有孔纵筋板的左侧面，夹具机构二处于死点状态，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳，这里不再重复叙述；

同样地无孔横筋板压钳也包括无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄、无孔横筋板压钳连板和无孔横筋板压钳橡胶弹簧，无孔横筋板压钳支座和无孔横筋板压钳连板通过无孔横筋板压钳支座连板铰链相连，无孔横筋板压钳压架和无孔横筋板压钳手柄通过无孔横筋板压钳压架手柄铰链相连；无孔横筋板压钳橡胶弹簧连接无孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和无孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄和无孔横筋板压钳连板组成夹具机构三，无孔横筋板压钳压架上设有无孔横筋板压钳压平面；无孔横筋板压钳支座固定连接在筋板定位块前定位面上；

无孔横筋板的后侧面贴在筋板定位块前定位面上，无孔横筋板的左下角靠紧槽钢主体内槽的左下内角，扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面朝向无孔横筋板的前侧面移动，最终无孔横筋板压钳压平面压紧无孔横筋板的前侧面，夹具机构三处于死点状态，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳，这里不再重复叙述；

下托辊支架定位方条的左端悬空至位于下托辊支架避让孔的正下方，下托辊支架定位方条的右端和翻转板下表面固定联接；

和有孔横筋板压钳相同，托辊支架定位钳也包括托辊支架定位钳支座、托辊支架定位钳手柄、托辊支架定位钳压架、托辊支架定位钳连板和托辊支架定位钳橡胶弹簧，托辊支架定位钳支座和托辊支架定位钳连板通过托辊支架定位钳支座连板铰链相连，托辊支架定位钳压架和托辊支架定位钳手柄通过托辊支架定位钳压架手柄铰链相连；托辊支架定位钳橡胶弹簧连接托辊支架定位钳支座连板铰链相连的销轴和托辊支架定位钳压架手柄铰链的销轴；托辊支架定位钳支座、托辊支架定位钳手柄、托辊支架定位钳压架和托辊支架定位钳连板组成夹具机构四，托辊支架定位钳压架上设有托辊支架定位槽；托辊支架定位钳支座固定连接在翻转板下表面上；

下托辊支架从下托辊支架避让孔放入，下托辊支架的槽形开口朝向槽钢主体，下托辊支架的槽形开口处靠紧槽钢主体的下表面，下托辊支架定位方条的左端嵌入下托辊支槽内；

扳动托辊支架定位钳手柄，使托辊支架定位槽朝向下托辊支架移动，托辊支架定位槽卡住下托辊支架的前后两个侧面并压紧下托辊支架的下表面，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳，这里不再重复叙述。

本发明的工作过程如下所述。

1)平铺板的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，放置到翻转板上表面上，平铺板朝右的侧面贴紧右定位面，平铺板的前端靠紧前定位面。使槽钢主体长方向沿左右水平方向、开口朝上放置到翻转板上表面上，槽钢主体的右侧面靠紧平铺板的左侧面，槽钢主体的前端面靠紧前定位面。

2)摇动横压钳摇柄，横压钳摇柄绕横压钳支座摇柄铰链转动，通过横压钳连杆驱动横压钳导杆向右平移，横压钳导杆向右压紧槽钢主体的左侧面，平面连杆机构一处于死点状态，完成槽钢主体和平铺板在左右方向上的定位和夹紧。

3)纵向水平压钳的纵压钳导杆向前方推纵推后平面，纵推紧组件沿着纵推紧直线导轨向前平移，当纵推前平面压紧槽钢主体的后端面时，纵向水平压钳处于死点状态，完成槽钢主体在前后方向上的定位和夹紧。

4)手持竖直圆杆竖直向上平移上压紧组件，然后使拐臂绕拐臂安装孔旋转至压紧螺栓位于槽钢主体内槽的正上方，然后再放下，拐臂下落，竖直圆杆沿着拐臂安装孔向下滑动，直到压紧螺栓压在槽钢主体内槽的底面上停止下落。

5)旋转压紧螺栓，压紧螺栓的下端压紧槽钢主体内槽底面，竖直圆杆卡在拐臂安装孔内不能移动；这样能使槽钢主体的下平面与翻转板上表面紧密贴合在一起，完成槽钢主体在上下方向上的定位和夹紧。

6)后封板的后侧面贴紧纵推前平面，同时后封板嵌入托架纵梁的内槽。

7)抬起后压钳压架，使后压钳压架绕后压钳压架连杆铰链向前摆动，后压钳压架前支撑头下落到槽钢主体内槽底面，然后再使后压钳压架的后端下落，后压钳压架连杆铰链下落到和后压钳支座连杆铰链位于相同高度上，后压钳压架压紧头压紧后封板的前侧面，这时后压钳压架压紧头在前、后压钳支座连杆铰链的中心在中间，后压钳压架连杆铰链的中心在后面，三者排列在同一条水平直线上，平面连杆机构三处于死点状态，后压钳压架后支撑头抵在后压钳压架后支撑面上以保持住死点状态，完成了后封板的定位和夹紧。

8)以相同的方式使用前封板压钳完成前封板的定位和夹紧。

9)将筋板定位组件向左方平移至行程的最左端，筋板定位面和筋板定位限位块贴在一起，旋转筋板定位紧定螺栓，筋板定位紧定螺栓压紧翻转板上表面，靠摩擦力使筋板定位组件和翻转板固定在一起。

10)有孔横筋板的前侧面贴在筋板定位块后定位面上，两个横筋板孔分别和两个横筋板孔定位孔对齐，扳动有孔横筋板压钳手柄，使有孔横筋板压钳压平面朝向有孔横筋板的后侧面移动，有孔横筋板压钳定位销穿过横筋板孔，然后又穿入横筋板孔定位孔，最终有孔横筋板压钳压平面压紧有孔横筋板的后侧面时，有孔横筋板压钳手柄连板铰链的中心位于有孔横筋板压钳支座连板铰链的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的中心之间，三个中心位于同一条直线上，夹具机构一处于死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴，使夹具机构一保持住死点状态，夹具机构一不会因为自重而脱离死点状态；有孔横筋板被精确定位。

11)和步骤10)相同，有孔纵筋板的右侧面贴在筋板定位块左定位面上，两个纵筋板孔分别和两个纵筋板孔定位孔对齐，扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面朝向有孔纵筋板的左侧面移动，有孔纵筋板压钳定位销穿过纵筋板孔，然后又穿入纵筋板孔定位孔，最终有孔纵筋板压钳压平面压紧有孔纵筋板的左侧面，夹具机构二处于死点状态，有孔纵筋板被精确定位。

12)和步骤10)相同，无孔横筋板的后侧面贴在筋板定位块前定位面上，无孔横筋板的左下角靠紧槽钢主体内槽的左下内角，扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面朝向无孔横筋板的前侧面移动，最终无孔横筋板压钳压平面压紧无孔横筋板的前侧面，夹具机构三处于死点状态，无孔横筋板被精确定位。

13)由焊接机器人焊接工件的各个相邻边。

14)伺服电机驱动翻转组件翻转180度，翻转板上表面朝下，翻转板下表面朝上。

15)下托辊支架从下托辊支架避让孔放入，下托辊支架的槽形开口朝向槽钢主体，下托辊支架的槽形开口处靠紧槽钢主体在下托辊支架避让孔处露出的平面，下托辊支架定位方条的悬空端嵌入下托辊支槽内。

16)扳动托辊支架定位钳手柄，使托辊支架定位槽朝向下托辊支架移动，托辊支架定位槽卡住下托辊支架的前后两个侧面并压紧下托辊支架的下表面，使下托辊支架精确定位。

17)由焊接机器人透过下托辊支架避让孔焊接下托辊支架和槽钢主体的各个相邻边。

18)等待所有的焊缝冷却。

19)反向扳动托辊支架定位钳手柄，使托辊支架定位槽远离下托辊支架。

20)伺服电机驱动翻转组件反向翻转180度，翻转板上表面朝上，翻转板下表面朝下。

21)反向扳动有孔横筋板压钳手柄，使有孔横筋板压钳压平面远离有孔横筋板的后侧面，有孔横筋板压钳定位销离开横筋板孔定位孔和横筋板孔，夹具机构一脱离死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴，使夹具机构一保持住脱离死点的状态，夹具机构一不会因为自重而自动进入死点状态。

22)反向扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面离开有孔纵筋板的左侧面，有孔纵筋板压钳定位销离开纵筋板孔和纵筋板孔定位孔，夹具机构二脱离死点状态。

23)反向扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面离开无孔横筋板的前侧面，夹具机构三脱离死点状态。

24)向右方推动筋板定位组件，使筋板定位组件离开托架纵梁的正上方，避开托架纵梁向上的通路。

25)旋松压紧螺栓，则竖直圆杆从拐臂安装孔中解脱下来，手持竖直圆杆竖直向上平移拐臂，向前或者向后旋转大约90度然后再放下，拐臂下落，竖直圆杆沿着拐臂安装孔向下滑动，直到压紧螺栓落到翻转板上表面上，压紧螺栓和拐臂离开托架纵梁的正上方，避开托架纵梁向上的通路。

26)抬起后压钳压架的后端，后压钳压架连杆铰链的中心向上移动，平面连杆机构三脱离死点，后压钳压架连杆铰链保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起后压钳压架的前端，后压钳压架绕后压钳压架连杆铰链的中心向后上方翻转至后压钳压架上板成竖直状态，后压钳压架后放置面放置到后压钳压架后支撑面上，使后压钳压架的前端离开托架纵梁的正上方，避开托架纵梁向上的通路。

27)前封板压钳的操作步骤与步骤26)相同，抬起前压钳压架的前端，前压钳压架连杆铰链的中心向上移动，平面连杆机构四脱离死点状态，前压钳压架连杆铰链保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起前压钳压架的后端，前压钳压架绕前压钳压架连杆铰链的中心向前上方翻转，前压钳压架前放置面放置到翻转板上表面上，使前压钳压架的后端离开托架纵梁的正上方，避开托架纵梁向上的通路。

28)反向摇动横压钳摇柄，横压钳摇柄绕横压钳支座摇柄铰链转动，通过横压钳连杆驱动横压钳导杆向左平移，横压钳导杆离开槽钢主体，平面连杆机构一脱离死点状态，解除对槽钢主体在左右方向上的夹紧。

29)纵向水平压钳的纵压钳导杆向后方平移，离开纵推紧组件，再把纵推紧组件沿着纵推紧直线导轨向后推送，离开紧槽钢主体，纵向水平压钳脱离死点状态，解除对槽钢主体在前后方向上的定位和夹紧。托架纵梁成自由状态。

30)借助于桁车，把焊接完成的托架纵梁朝正上方吊起，离开本发明，一个加工过程结束。

本发明的有益效果：产品精度较高，互换性较好，节省了在后期组装带式给料机整机时修配所花费的工时和劳动力，提高了整个工程的工作效率，焊接工作由焊接机器人完成，节省了电焊工人的劳动力，劳动强度降低。

附图说明

图1是托架纵梁4第一视角的三维结构示意图；图2是托架纵梁4第二视角的三维结构示意图；图3是本发明实施例第一视角的三维结构示意图；图4是本发明实施例第二视角的三维结构示意图；图5是翻转板组件31第一视角的三维结构示意图；图6是翻转板组件31第二视角的三维结构示意图；图7是横向水平压钳32的三维结构示意图；图8是纵向水平压钳33的三维结构示意图；图9是纵推紧组件34的三维结构示意图，平面连杆机构三脱离死点，后压钳压架3423的前端离开托架纵梁4的正上方的状况；图10是纵推紧组件34的三维结构示意图，平面连杆机构三处于死点，后压钳压架压紧头34231压紧后封板43前侧面的状况；图11是前封板压钳38的三维结构示意图，平面连杆机构四脱离死点，前压钳压架383的后端离开托架纵梁4的正上方的状况；图12是上压紧组件35的三维结构示意图；图13是筋板定位组件36的三维结构示意图；图14是托辊支架定位钳37的三维结构示意图；图15是有孔横筋板压钳365的三维结构示意图；

图中所示：1.底座；2.伺服电机；3.翻转组件；31.翻转板组件；311.翻转板；3111.翻转板上表面；3112.翻转板下表面；3113.拐臂安装孔；3114.下托辊支架避让孔；312.右定位块；313.前定位块；314.筋板定位直线导轨；315.筋板定位限位块；316.下托辊支架定位方条；317.纵推紧直线导轨；3181.翻转板前转轴；3182.翻转板后转轴；32.横向水平压钳；321.横压钳支座；322.横压钳导杆；323.横压钳连杆；324.横压钳摇柄；3223.横压钳导杆连杆铰链；3234.横压钳摇柄连杆铰链；3214.横压钳支座摇柄铰链；33.纵向水平压钳；331.纵压钳支座；332.纵压钳导杆；333.纵压钳连杆；334.纵压钳摇柄；3323.纵压钳导杆连杆铰链；3334.纵压钳摇柄连杆铰链；3314.纵压钳支座摇柄铰链；34.纵推紧组件；341.纵推紧支架；3411.纵推前平面；3412.纵推后平面；3413.后压钳压架后支撑面；342.后封板压钳；3421.后压钳支座；3422.后压钳连杆；3423.后压钳压架；34231.后压钳压架压紧头；34232.后压钳压架前支撑头；34233.后压钳压架后支撑头；34234.后压钳压架后放置面；34235.后压钳压架前臂；34236.后压钳压架上板；34237.后压钳压架后臂；34212.后压钳支座连杆铰链；34223.后压钳压架连杆铰链；343.纵推紧滑块；35.上压紧组件；351.拐臂；3511.横臂；3512.竖直圆杆；3513.凸台；352.压紧螺栓；36.筋板定位组件；361.筋板定位移动块；3611.筋板定位块后定位面；3612.筋板定位块左定位面；3613.筋板定位块前定位面；3614.横筋板孔定位孔；3615.纵筋板孔定位孔；362.筋板定位滑块；363.筋板定位紧定螺栓；364.筋板定位面；365.有孔横筋板压钳；3651.有孔横筋板压钳支座；3652.有孔横筋板压钳压架；36521.有孔横筋板压钳压平面；36522.有孔横筋板压钳定位销；3653.有孔横筋板压钳手柄；3654.有孔横筋板压钳连板；3655.有孔横筋板压钳橡胶弹簧；36512.有孔横筋板压钳支座压架铰链；36523.有孔横筋板压钳压架手柄铰链；36534.有孔横筋板压钳手柄连板铰链；36514.有孔横筋板压钳支座连板铰链；366.有孔纵筋板压钳；367.无孔横筋板压钳；37.托辊支架定位钳；371.托辊支架定位钳支座；372.托辊支架定位钳压架；3721.托辊支架定位槽；373.托辊支架定位钳手柄；374.托辊支架定位钳连板；375.托辊支架定位钳橡胶弹簧；3712.托辊支架定位钳支座压架铰链；3723.托辊支架定位钳压架手柄铰链；3734.托辊支架定位钳手柄连板铰链；3714.托辊支架定位钳支座连板铰链；38.前封板压钳；381.前压钳支座；382.前压钳连杆；383.前压钳压架；3831.前压钳压架压紧头；3832.前压钳压架后支撑头；3833.前压钳压架前支撑头；3834.前压钳压架前放置面；3812.前压钳支座连杆铰链；3823.前压钳压架连杆铰链；4.托架纵梁；41.槽钢主体；42.前封板；43.后封板；44.有孔横筋板；441.横筋板孔；45.有孔纵筋板；451.纵筋板孔；46.无孔横筋板；47.下托辊支架；471.下托辊支槽；48.平铺板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图15。

一种矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站，包括焊接机器人、底座1、伺服电机2和翻转组件3；翻转组件3包括翻转板组件31；翻转板组件31包括翻转板311；翻转板311设有朝上的翻转板上表面3111和朝下的翻转板下表面3112；翻转板311的前端设有翻转板前转轴3181，翻转板311的后端设有翻转板后转轴3182，翻转板前转轴3181的轴心线和翻转板后转轴3182的轴心线重合且都沿着前后水平方向设置；翻转板前转轴3181和翻转板后转轴3182分别与底座1通过转动副联接；伺服电机2的外壳法兰和底座1固定联接；伺服电机2的输出轴分别和翻转板前转轴3181与翻转板后转轴3182固定联接；伺服电机2驱动翻转组件3往复翻转；焊接机器人和底座1固定联接；

翻转组件3还包括横向水平压钳32、纵向水平压钳33、纵推紧组件34、上压紧组件35、筋板定位组件36、托辊支架定位钳37和前封板压钳38；翻转板311上还设有拐臂安装孔3113和下托辊支架避让孔3114；翻转板组件31还包括右定位块312、前定位块313、筋板定位直线导轨314、筋板定位限位块315、下托辊支架定位方条316和纵推紧直线导轨317；右定位块312、前定位块313、筋板定位直线导轨314、筋板定位限位块315和纵推紧直线导轨317分别固定连接在翻转板上表面3111上，右定位块312上有朝左的右定位面，前定位块313上有朝后的前定位面；托架纵梁的平铺板48的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，平铺板48放置到翻转板上表面3111上，平铺板48朝右的侧面贴紧右定位面，平铺板48的前端靠紧前定位面；托架纵梁4的槽钢主体41左右水平方向设置、开口朝上放置到翻转板上表面3111上，槽钢主体41的右侧面靠紧平铺板48朝左的侧面，槽钢主体41的前端面靠紧前定位面；纵推紧直线导轨317沿着前后水平方向设置；筋板定位直线导轨314沿着左右水平方向设置；横向水平压钳32包括横压钳支座321、横压钳导杆322、横压钳连杆323和横压钳摇柄324；横压钳支座321固定联接在翻转板上表面3111上；横压钳导杆322和横压钳支座321滑动配合；横压钳摇柄324和横压钳支座321通过横压钳支座摇柄铰链3214相联，横压钳导杆322和横压钳连杆323通过横压钳导杆连杆铰链3223相联，横压钳导杆连杆铰链3223的中心在横压钳导杆322的轴心线上；横压钳摇柄324和横压钳连杆323通过横压钳摇柄连杆铰链3234相联；摇动横压钳摇柄324，横压钳摇柄324绕横压钳支座摇柄铰链3214转动，通过横压钳连杆323驱动横压钳导杆322在左右方向上往复平移，横压钳支座321、横压钳导杆322、横压钳连杆323和横压钳摇柄324组成平面连杆机构一；当横压钳摇柄连杆铰链3234转到横压钳支座摇柄铰链3214和横压钳导杆连杆铰链3223之间时，横压钳支座摇柄铰链3214的中心和横压钳摇柄连杆铰链3234的中心位于横压钳导杆322轴心线的延长线上，平面连杆机构一处于死点状态，横压钳导杆322向右压紧槽钢主体41的左侧面，不论槽钢主体41对横压钳导杆322的反作用力多大，平面连杆机构一都不会自行脱离死点状态；纵推紧组件34包括纵推紧支架341、后封板压钳342和纵推紧滑块343；纵推紧滑块343和纵推紧支架341固定联接；纵推紧滑块343和纵推紧直线导轨317组成直线导轨副；纵推紧支架341的前端设有纵推前平面3411，纵推紧支架341的后端设有纵推后平面3412；纵向水平压钳33包括纵压钳支座331、纵压钳导杆332、纵压钳连杆333和纵压钳摇柄334，纵向水平压钳33和横向水平压钳32具有相同的结构和工作原理，不再重复叙述，纵向水平压钳33的四个构件组成平面连杆机构二；纵向水平压钳33的纵压钳导杆332向前方推纵推后平面3412，纵推紧组件34沿着纵推紧直线导轨317向前平移，当纵推前平面3411压紧槽钢主体41的后端面时，平面连杆机构二处于死点状态，不论纵推后平面3412对纵压钳导杆332的反作用力多大，平面连杆机构二都不会自行脱离死点状态；上压紧组件35包括拐臂351和压紧螺栓352；拐臂351包括横臂3511和竖直圆杆3512；横臂3511和竖直圆杆3512相垂直，横臂3511的第一端和竖直圆杆3512的上端固定联接，横臂3511的第二端和压紧螺栓352通过螺纹副相联，压紧螺栓352沿竖直方向设置，竖直圆杆3512的下端设置凸台3513；竖直圆杆3512和拐臂安装孔3113滑动配合；压紧螺栓352的下端靠紧槽钢主体41内槽底面，旋转压紧螺栓352，压紧螺栓352的下端压紧槽钢主体41内槽底面，竖直圆杆3512卡在拐臂安装孔3113内不能上下移动；这样能使槽钢主体41的下平面与翻转板上表面3111紧密贴合在一起；当需要拆下已焊接完成的托架纵梁4时，旋松压紧螺栓352，则竖直圆杆3512从拐臂安装孔3113中解脱下来，手持竖直圆杆3512竖直向上平移拐臂351，再向前或者向后旋转大约90度然后放下，拐臂351下落，竖直圆杆3512沿着拐臂安装孔3113向下滑动，直到压紧螺栓352落到翻转板上表面3111上静止下来为止；后封板压钳342包括后压钳支座3421、后压钳连杆3422和后压钳压架3423；后压钳压架3423包括三段，三段分别是后压钳压架前臂34235、后压钳压架上板34236和后压钳压架后臂34237；后压钳压架前臂34235的上端和后压钳压架上板34236的前端固定联接，后压钳压架后臂34237的上端和后压钳压架上板34236的后端固定联接，后压钳压架前臂34235、后压钳压架上板34236和后压钳压架后臂34237组成开口朝下的槽形；后压钳压架前臂34235的下端是后压钳压架前支撑头34232，后压钳压架前支撑头34232放置在槽钢主体41内槽底面上；后压钳压架前臂34235的后侧设有后压钳压架压紧头34231，后压钳压架压紧头34231压紧嵌入托架纵梁4内槽的后封板43的前侧面，后封板43的后侧面贴紧纵推前平面3411；纵推紧支架341内设有后压钳压架后支撑面3413；后压钳压架后臂34237的下端设有后压钳压架后支撑头34233，后压钳压架后支撑头34233放置到后压钳压架后支撑面3413上；后压钳压架后臂34237的后侧有后压钳压架后放置面34234；后压钳支座3421和纵推紧支架341固定联接；后压钳连杆3422的前端和后压钳支座3421通过后压钳支座连杆铰链34212联接；后压钳连杆3422的后端和后压钳压架后臂34237通过后压钳压架连杆铰链34223联接；后压钳压架压紧头34231在前，后压钳支座连杆铰链34212的中心在中间，后压钳压架连杆铰链34223的中心在后面，三者排列在同一条水平直线上,后压钳支座3421、后压钳连杆3422和后压钳压架3423组成平面连杆机构三，平面连杆机构三处于死点状态，无论后封板43对后压钳压架压紧头34231有多大的反作用力都不能脱离死点；在需要拆下已焊接完成的托架纵梁4时，首先抬起后压钳压架3423的后端，后压钳压架连杆铰链34223的中心向上移动，平面连杆机构三脱离死点，后压钳压架连杆铰链34223保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起后压钳压架3423的前端，后压钳压架3423绕后压钳压架连杆铰链34223的中心向后上方翻转至后压钳压架上板34236成竖直状态，后压钳压架后放置面34234放置到后压钳压架后支撑面3413上，使后压钳压架3423的前端为托架纵梁4躲开通路，以便于焊接成品拆卸；前封板压钳38包括前压钳支座381、前压钳连杆382和前压钳压架383，前压钳支座381、前压钳连杆382和前压钳压架383组成平面连杆机构四；前封板压钳38用于压紧嵌入托架纵梁4内槽的前封板42的后侧面，前封板42的前侧面贴紧前定位块313的前定位面；前封板压钳38与后封板压钳342具有相同的结构、工作原理和使用方法，不再重复叙述；筋板定位组件36包括筋板定位移动块361、筋板定位滑块362、筋板定位紧定螺栓363、筋板定位面364、有孔横筋板压钳365、有孔纵筋板压钳366和无孔横筋板压钳367；筋板定位滑块362和筋板定位移动块361固定联接；筋板定位滑块362和筋板定位直线导轨314组成直线导轨副；筋板定位组件36沿着筋板定位直线导轨314在左右水平方向上平移；筋板定位移动块361上设有筋板定位面364，筋板定位紧定螺栓363和筋板定位移动块361通过螺纹副相连，筋板定位组件36向左方平移至行程的最左端，筋板定位面364和筋板定位限位块315贴在一起，旋转筋板定位紧定螺栓363，筋板定位紧定螺栓363压紧翻转板上表面3111，靠摩擦力使筋板定位组件36和翻转板311固定在一起；筋板定位移动块361的前面设有筋板定位块前定位面3613，筋板定位移动块361的左面设有筋板定位块左定位面3612，筋板定位移动块361的前面设有筋板定位块后定位面3611，筋板定位块左定位面3612上设有纵筋板孔定位孔3615，筋板定位块后定位面3611上设有横筋板孔定位孔3614；有孔横筋板压钳365包括有孔横筋板压钳支座3651、有孔横筋板压钳压架3652、有孔横筋板压钳手柄3653、有孔横筋板压钳连板3654和有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655；有孔横筋板压钳压架3652上设有有孔横筋板压钳压平面36521，有孔横筋板压钳压平面36521上设有有孔横筋板压钳定位销36522；有孔横筋板压钳支座3651和有孔横筋板压钳压架3652通过有孔横筋板压钳支座压架铰链36512相连，有孔横筋板压钳支座3651和有孔横筋板压钳连板3654通过有孔横筋板压钳支座连板铰链36514相连，有孔横筋板压钳连板3654和有孔横筋板压钳手柄3653通过有孔横筋板压钳手柄连板铰链36534相连，有孔横筋板压钳压架3652和有孔横筋板压钳手柄3653通过有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523相连；有孔横筋板压钳支座3651和筋板定位块后定位面3611固定联接；有孔横筋板压钳支座3651、有孔横筋板压钳压架3652、有孔横筋板压钳手柄3653和有孔横筋板压钳连板3654组成夹具机构一，夹具机构一是指中国轻工业出版社出版、尚久浩主编的《轻工机械设计基础》中第34页的图3-6中所示的夹具机构；有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655连接有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的销轴；有孔横筋板44的前侧面贴在筋板定位块后定位面3611上，两个横筋板孔441分别和两个横筋板孔定位孔3614对齐，扳动有孔横筋板压钳手柄3653，使有孔横筋板压钳压平面36521朝向有孔横筋板44的后侧面移动，有孔横筋板压钳定位销36522穿过横筋板孔441，然后又穿入横筋板孔定位孔3614，最终有孔横筋板压钳压平面36521压紧有孔横筋板44的后侧面时，有孔横筋板压钳手柄连板铰链36534的中心位于有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的中心之间，三个中心位于同一条直线上，夹具机构一处于死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的销轴，使夹具机构一保持住死点状态，夹具机构一不会因为重力而脱离死点状态；有孔横筋板44被精确定位；当有孔横筋板压钳支座压架铰链36512和横筋板孔定位孔3614的距离足够远时，虽然有孔横筋板压钳定位销36522的运动轨迹是弧线，但是可以认为在穿入孔的那一小段距离是走的直线，可以满足工程的使有要求；反向扳动有孔横筋板压钳手柄3653，使有孔横筋板压钳压平面36521离开有孔横筋板44的后侧面，有孔横筋板压钳手柄连板铰链36534的中心离开有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的中心的连线，夹具机构一脱离死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的销轴，使夹具机构一保持住脱离死点的状态，夹具机构一不会因为自重而自动进入死点状态；同样地有孔纵筋板压钳366也包括有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄、有孔纵筋板压钳连板和有孔纵筋板压钳橡胶弹簧，有孔纵筋板压钳支座和有孔纵筋板压钳连板通过有孔纵筋板压钳支座连板铰链相连，有孔纵筋板压钳压架和有孔纵筋板压钳手柄通过有孔纵筋板压钳压架手柄铰链相连；有孔纵筋板压钳橡胶弹簧连接有孔纵筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔纵筋板压钳压架手柄铰链的销轴；有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄和有孔纵筋板压钳连板组成夹具机构二，有孔纵筋板压钳压架上设有有孔纵筋板压钳压平面，有孔纵筋板压钳压平面上设有有孔纵筋板压钳定位销；有孔纵筋板压钳支座固定连接在筋板定位块左定位面3612上；

有孔纵筋板45的右侧面贴在筋板定位块左定位面3612上，两个纵筋板孔451分别和两个纵筋板孔定位孔3615对齐，扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面朝向有孔纵筋板45的左侧面移动，有孔纵筋板压钳定位销穿过纵筋板孔451，然后又穿入纵筋板孔定位孔3615，最终有孔纵筋板压钳压平面压紧有孔纵筋板44的左侧面，夹具机构二处于死点状态，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳365，这里不再重复叙述；

同样地无孔横筋板压钳367也包括无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄、无孔横筋板压钳连板和无孔横筋板压钳橡胶弹簧，无孔横筋板压钳支座和无孔横筋板压钳连板通过无孔横筋板压钳支座连板铰链相连，无孔横筋板压钳压架和无孔横筋板压钳手柄通过无孔横筋板压钳压架手柄铰链相连；无孔横筋板压钳橡胶弹簧连接无孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和无孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄和无孔横筋板压钳连板组成夹具机构三，无孔横筋板压钳压架上设有无孔横筋板压钳压平面；无孔横筋板压钳支座固定连接在筋板定位块前定位面3613上；

无孔横筋板46的后侧面贴在筋板定位块前定位面3613上，无孔横筋板46的左下角靠紧槽钢主体41内槽的左下内角，扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面朝向无孔横筋板46的前侧面移动，最终无孔横筋板压钳压平面压紧无孔横筋板44的前侧面，夹具机构三处于死点状态，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳365，这里不再重复叙述；

下托辊支架定位方条316的左端悬空至位于下托辊支架避让孔3114的正下方，下托辊支架定位方条316的右端和翻转板下表面3112固定联接；

和有孔横筋板压钳365相同，托辊支架定位钳37也包括托辊支架定位钳支座371、托辊支架定位钳手柄373、托辊支架定位钳压架372、托辊支架定位钳连板374和托辊支架定位钳橡胶弹簧375，托辊支架定位钳支座371和托辊支架定位钳连板374通过托辊支架定位钳支座连板铰链相连3714，托辊支架定位钳压架372和托辊支架定位钳手柄373通过托辊支架定位钳压架手柄铰链3723相连；托辊支架定位钳橡胶弹簧375连接托辊支架定位钳支座连板铰链相连3714的销轴和托辊支架定位钳压架手柄铰链3723的销轴；托辊支架定位钳支座371、托辊支架定位钳手柄373、托辊支架定位钳压架372和托辊支架定位钳连板374组成夹具机构四，托辊支架定位钳压架372上设有托辊支架定位槽3721；托辊支架定位钳支座371固定连接在翻转板下表面3112上；

下托辊支架47从下托辊支架避让孔3114放入，下托辊支架47的槽形开口朝向槽钢主体41，下托辊支架47的槽形开口处靠紧槽钢主体41的下表面，下托辊支架定位方条316的左端嵌入下托辊支槽471内；

扳动托辊支架定位钳手柄373，使托辊支架定位槽3721朝向下托辊支架47移动，托辊支架定位槽3721卡住下托辊支架47的前后两个侧面并压紧下托辊支架47的下表面，其它的结构、工作原理和使用效果同有孔横筋板压钳365，这里不再重复叙述。

本实施例的工作过程如下所述。

1)平铺板48的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，放置到翻转板上表面3111上，平铺板48朝右的侧面贴紧右定位面，平铺板48的前端靠紧前定位面。使槽钢主体41长方向沿左右水平方向、开口朝上放置到翻转板上表面3111上，槽钢主体41的右侧面靠紧平铺板48的左侧面，槽钢主体41的前端面靠紧前定位面。

2)摇动横压钳摇柄324，横压钳摇柄324绕横压钳支座摇柄铰链3214转动，通过横压钳连杆323驱动横压钳导杆322向右平移，横压钳导杆322向右压紧槽钢主体41的左侧面，平面连杆机构一处于死点状态，完成槽钢主体41和平铺板48在左右方向上的定位和夹紧。

3)纵向水平压钳33的纵压钳导杆332向前方推纵推后平面3412，纵推紧组件34沿着纵推紧直线导轨317向前平移，当纵推前平面3411压紧槽钢主体41的后端面时，纵向水平压钳33处于死点状态，完成槽钢主体41在前后方向上的定位和夹紧。

4)手持竖直圆杆3512竖直向上平移上压紧组件35，然后使拐臂351绕拐臂安装孔3113旋转至压紧螺栓352位于槽钢主体41内槽的正上方，然后再放下，拐臂351下落，竖直圆杆3512沿着拐臂安装孔3113向下滑动，直到压紧螺栓352压在槽钢主体41内槽的底面上停止下落。

5)旋转压紧螺栓352，压紧螺栓352的下端压紧槽钢主体41内槽底面，竖直圆杆3512卡在拐臂安装孔3113内不能移动；这样能使槽钢主体41的下平面与翻转板上表面3111紧密贴合在一起，完成槽钢主体41在上下方向上的定位和夹紧。

6)后封板43的后侧面贴紧纵推前平面3411，同时后封板43嵌入托架纵梁4的内槽。

7)抬起后压钳压架3423，使后压钳压架3423绕后压钳压架连杆铰链34223向前摆动，后压钳压架前支撑头34232下落到槽钢主体41内槽底面，然后再使后压钳压架3423的后端下落，后压钳压架连杆铰链34223下落到和后压钳支座连杆铰链34212位于相同高度上，后压钳压架压紧头34231压紧后封板43的前侧面，这时后压钳压架压紧头34231在前、后压钳支座连杆铰链34212的中心在中间，后压钳压架连杆铰链34223的中心在后面，三者排列在同一条水平直线上，平面连杆机构三处于死点状态，后压钳压架后支撑头34233抵在后压钳压架后支撑面3413上以保持住死点状态，完成了后封板43的定位和夹紧。

8)以相同的方式使用前封板压钳38完成前封板42的定位和夹紧。

9)将筋板定位组件36向左方平移至行程的最左端，筋板定位面364和筋板定位限位块315贴在一起，旋转筋板定位紧定螺栓363，筋板定位紧定螺栓363压紧翻转板上表面3111，靠摩擦力使筋板定位组件36和翻转板311固定在一起。

10)有孔横筋板44的前侧面贴在筋板定位块后定位面3611上，两个横筋板孔441分别和两个横筋板孔定位孔3614对齐，扳动有孔横筋板压钳手柄3653，使有孔横筋板压钳压平面36521朝向有孔横筋板44的后侧面移动，有孔横筋板压钳定位销36522穿过横筋板孔441，然后又穿入横筋板孔定位孔3614，最终有孔横筋板压钳压平面36521压紧有孔横筋板44的后侧面时，有孔横筋板压钳手柄连板铰链36534的中心位于有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的中心之间，三个中心位于同一条直线上，夹具机构一处于死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的销轴，使夹具机构一保持住死点状态，夹具机构一不会因为自重而脱离死点状态；有孔横筋板44被精确定位。

11)和步骤10)相同，有孔纵筋板45的右侧面贴在筋板定位块左定位面3612上，两个纵筋板孔451分别和两个纵筋板孔定位孔3615对齐，扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面朝向有孔纵筋板45的左侧面移动，有孔纵筋板压钳定位销穿过纵筋板孔451，然后又穿入纵筋板孔定位孔3615，最终有孔纵筋板压钳压平面压紧有孔纵筋板44的左侧面，夹具机构二处于死点状态，有孔纵筋板45被精确定位。

12)和步骤10)相同，无孔横筋板46的后侧面贴在筋板定位块前定位面3613上，无孔横筋板46的左下角靠紧槽钢主体41内槽的左下内角，扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面朝向无孔横筋板46的前侧面移动，最终无孔横筋板压钳压平面压紧无孔横筋板44的前侧面，夹具机构三处于死点状态，无孔横筋板46被精确定位。

13)由焊接机器人焊接工件的各个相邻边。

14)伺服电机2驱动翻转组件3翻转180度，翻转板上表面3111朝下，翻转板下表面3112朝上。

15)下托辊支架47从下托辊支架避让孔3114放入，下托辊支架47的槽形开口朝向槽钢主体41，下托辊支架47的槽形开口处靠紧槽钢主体41在下托辊支架避让孔3114处露出的平面，下托辊支架定位方条316的悬空端嵌入下托辊支槽471内。

16)扳动托辊支架定位钳手柄373，使托辊支架定位槽3721朝向下托辊支架47移动，托辊支架定位槽3721卡住下托辊支架47的前后两个侧面并压紧下托辊支架47的下表面，使下托辊支架47精确定位。

17)由焊接机器人透过下托辊支架避让孔3114焊接下托辊支架47和槽钢主体41的各个相邻边。

18)等待所有的焊缝冷却。

19)反向扳动托辊支架定位钳手柄373，使托辊支架定位槽3721远离下托辊支架47。

20)伺服电机2驱动翻转组件3反向翻转180度，翻转板上表面3111朝上，翻转板下表面3112朝下。

21)反向扳动有孔横筋板压钳手柄3653，使有孔横筋板压钳压平面36521远离有孔横筋板44的后侧面，有孔横筋板压钳定位销36522离开横筋板孔定位孔3614和横筋板孔441，夹具机构一脱离死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧3655拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链36514的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链36523的销轴，使夹具机构一保持住脱离死点的状态，夹具机构一不会因为自重而自动进入死点状态。

22)反向扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面离开有孔纵筋板45的左侧面，有孔纵筋板压钳定位销离开纵筋板孔451和纵筋板孔定位孔3615，夹具机构二脱离死点状态。

23)反向扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面离开无孔横筋板46的前侧面，夹具机构三脱离死点状态。

24)向右方推动筋板定位组件36，使筋板定位组件36离开托架纵梁4的正上方，避开托架纵梁4向上的通路。

25)旋松压紧螺栓352，则竖直圆杆3512从拐臂安装孔3113中解脱下来，手持竖直圆杆3512竖直向上平移拐臂351，向前或者向后旋转大约90度然后再放下，拐臂351下落，竖直圆杆3512沿着拐臂安装孔3113向下滑动，直到压紧螺栓352落到翻转板上表面3111上，压紧螺栓352和拐臂351离开托架纵梁4的正上方，避开托架纵梁4向上的通路。

26)抬起后压钳压架3423的后端，后压钳压架连杆铰链34223的中心向上移动，平面连杆机构三脱离死点，后压钳压架连杆铰链34223保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起后压钳压架3423的前端，后压钳压架3423绕后压钳压架连杆铰链34223的中心向后上方翻转至后压钳压架上板34236成竖直状态，后压钳压架后放置面34234放置到后压钳压架后支撑面3413上，使后压钳压架3423的前端离开托架纵梁4的正上方，避开托架纵梁4向上的通路。

27)前封板压钳38的操作步骤与步骤26)相同，抬起前压钳压架383的前端，前压钳压架连杆铰链3823的中心向上移动，平面连杆机构四脱离死点状态，前压钳压架连杆铰链3823保持住一定的高度不落下来，然后再向上抬起前压钳压架383的后端，前压钳压架383绕前压钳压架连杆铰链3823的中心向前上方翻转，前压钳压架前放置面3834放置到翻转板上表面3111上，使前压钳压架383的后端离开托架纵梁4的正上方，避开托架纵梁4向上的通路。

28)反向摇动横压钳摇柄324，横压钳摇柄324绕横压钳支座摇柄铰链3214转动，通过横压钳连杆323驱动横压钳导杆322向左平移，横压钳导杆322离开槽钢主体41，平面连杆机构一脱离死点状态，解除对槽钢主体41在左右方向上的夹紧。

29)纵向水平压钳33的纵压钳导杆332向后方平移，离开纵推紧组件34，再把纵推紧组件34沿着纵推紧直线导轨317向后推送，离开紧槽钢主体41，纵向水平压钳33脱离死点状态，解除对槽钢主体41在前后方向上的定位和夹紧。托架纵梁4成自由状态。

30)借助于桁车，把焊接完成的托架纵梁4朝正上方吊起，离开本实施例，一个加工过程结束。

本实施例的有益效果：精度较高，互换性较好，节省了在后期组装带式给料机整机时修配所花费的工时和劳动力，提高了整个工程的工作效率，焊接工作由焊接机器人完成，节省了电焊工人的劳动力，劳动强度降低。

Claims (1)

1.一种矿山带式给料机托架纵梁的智能焊接精准工作站，包括焊接机器人、底座、伺服电机和翻转组件；翻转组件包括翻转板组件；翻转板组件包括翻转板；翻转板设有朝上的翻转板上表面和朝下的翻转板下表面；翻转板的前端设有翻转板前转轴，翻转板的后端设有翻转板后转轴，翻转板前转轴的轴心线和翻转板后转轴的轴心线重合且都沿着前后水平方向设置；翻转板前转轴和翻转板后转轴分别与底座通过转动副联接；伺服电机的外壳法兰和底座固定联接；伺服电机的输出轴分别和翻转板前转轴与翻转板后转轴固定联接；伺服电机驱动翻转组件往复翻转；焊接机器人和底座固定联接；

其特征在于翻转组件还包括横向水平压钳、纵向水平压钳、纵推紧组件、上压紧组件、筋板定位组件、托辊支架定位钳和前封板压钳；

翻转板上还设有拐臂安装孔和下托辊支架避让孔；

翻转板组件还包括右定位块、前定位块、筋板定位直线导轨、筋板定位限位块、下托辊支架定位方条和纵推紧直线导轨；右定位块、前定位块、筋板定位直线导轨、筋板定位限位块和纵推紧直线导轨分别固定连接在翻转板上表面上，右定位块上有朝左的右定位面，前定位块上有朝后的前定位面；托架纵梁的平铺板的长度方向是前后方向，宽度方向是上下方向，平铺板放置到翻转板上表面上，平铺板朝右的侧面贴紧右定位面，平铺板的前端靠紧前定位面；托架纵梁的槽钢主体左右水平方向设置、开口朝上放置到翻转板上表面上，槽钢主体的右侧面靠紧平铺板朝左的侧面，槽钢主体的前端面靠紧前定位面；纵推紧直线导轨沿着前后水平方向设置；筋板定位直线导轨沿着左右水平方向设置；

横向水平压钳包括横压钳支座、横压钳导杆、横压钳连杆和横压钳摇柄；横压钳支座固定联接在翻转板上表面上；横压钳导杆和横压钳支座滑动配合；横压钳摇柄和横压钳支座通过横压钳支座摇柄铰链相联，横压钳导杆和横压钳连杆通过横压钳导杆连杆铰链相联，横压钳导杆连杆铰链的中心在横压钳导杆的轴心线上；横压钳摇柄和横压钳连杆通过横压钳摇柄连杆铰链相联；摇动横压钳摇柄，横压钳摇柄绕横压钳支座摇柄铰链转动，通过横压钳连杆驱动横压钳导杆在左右方向上往复平移，横压钳支座、横压钳导杆、横压钳连杆和横压钳摇柄组成平面连杆机构一；当横压钳摇柄连杆铰链转到横压钳支座摇柄铰链和横压钳导杆连杆铰链之间时，横压钳支座摇柄铰链的中心和横压钳摇柄连杆铰链的中心位于横压钳导杆轴心线的延长线上，平面连杆机构一处于死点状态，横压钳导杆向右压紧槽钢主体的左侧面；

纵推紧组件包括纵推紧支架、后封板压钳和纵推紧滑块；纵推紧滑块和纵推紧支架固定联接；纵推紧滑块和纵推紧直线导轨组成直线导轨副；纵推紧支架的前端设有纵推前平面，纵推紧支架的后端设有纵推后平面；

纵向水平压钳包括纵压钳支座、纵压钳导杆、纵压钳连杆和纵压钳摇柄，纵向水平压钳和横向水平压钳具有相同的结构和工作原理，纵向水平压钳的四个构件组成平面连杆机构二；纵向水平压钳的纵压钳导杆向前方推纵推后平面，纵推紧组件沿着纵推紧直线导轨向前平移，当纵推前平面压紧槽钢主体的后端面时，平面连杆机构二处于死点状态；

上压紧组件包括拐臂和压紧螺栓；拐臂包括横臂和竖直圆杆；横臂和竖直圆杆相垂直，横臂的第一端和竖直圆杆的上端固定联接，横臂的第二端和压紧螺栓通过螺纹副相联，压紧螺栓沿竖直方向设置，竖直圆杆的下端设置凸台；竖直圆杆和拐臂安装孔滑动配合；压紧螺栓的下端靠紧槽钢主体内槽底面，旋转压紧螺栓，压紧螺栓的下端压紧槽钢主体内槽底面，竖直圆杆卡在拐臂安装孔内；

后封板压钳包括后压钳支座、后压钳连杆和后压钳压架；后压钳压架包括三段，三段分别是后压钳压架前臂、后压钳压架上板和后压钳压架后臂；后压钳压架前臂的上端和后压钳压架上板的前端固定联接，后压钳压架后臂的上端和后压钳压架上板的后端固定联接，后压钳压架前臂、后压钳压架上板和后压钳压架后臂组成开口朝下的槽形；后压钳压架前臂的下端是后压钳压架前支撑头，后压钳压架前支撑头放置在槽钢主体内槽底面上；后压钳压架前臂的后侧设有后压钳压架压紧头，后压钳压架压紧头压紧嵌入托架纵梁内槽的后封板的前侧面，后封板的后侧面贴紧纵推前平面；纵推紧支架内设有后压钳压架后支撑面；后压钳压架后臂的下端设有后压钳压架后支撑头，后压钳压架后支撑头放置到后压钳压架后支撑面上；后压钳压架后臂的后侧有后压钳压架后放置面；后压钳支座和纵推紧支架固定联接；后压钳连杆的前端和后压钳支座通过后压钳支座连杆铰链联接；后压钳连杆的后端和后压钳压架后臂通过后压钳压架连杆铰链联接；后压钳压架压紧头在前，后压钳支座连杆铰链的中心在中间，后压钳压架连杆铰链的中心在后面，三者排列在同一条水平直线上,后压钳支座、后压钳连杆和后压钳压架组成平面连杆机构三，平面连杆机构三处于死点状态；

前封板压钳包括前压钳支座、前压钳连杆和前压钳压架，前压钳支座、前压钳连杆和前压钳压架组成平面连杆机构四；前封板压钳与后封板压钳具有相同的结构和工作原理；

筋板定位组件包括筋板定位移动块、筋板定位滑块、筋板定位紧定螺栓、筋板定位面、有孔横筋板压钳、有孔纵筋板压钳和无孔横筋板压钳；筋板定位滑块和筋板定位移动块固定联接；筋板定位滑块和筋板定位直线导轨组成直线导轨副；筋板定位组件沿着筋板定位直线导轨在左右水平方向上平移；筋板定位移动块上设有筋板定位面，筋板定位紧定螺栓和筋板定位移动块通过螺纹副相连，筋板定位组件向左方平移至行程的最左端，筋板定位面和筋板定位限位块贴在一起，旋转筋板定位紧定螺栓，筋板定位紧定螺栓压紧翻转板上表面，靠摩擦力使筋板定位组件和翻转板固定在一起；

筋板定位移动块的前面设有筋板定位块前定位面，筋板定位移动块的左面设有筋板定位块左定位面，筋板定位移动块的前面设有筋板定位块后定位面，筋板定位块左定位面上设有纵筋板孔定位孔，筋板定位块后定位面上设有横筋板孔定位孔；

有孔横筋板压钳包括有孔横筋板压钳支座、有孔横筋板压钳压架、有孔横筋板压钳手柄、有孔横筋板压钳连板和有孔横筋板压钳橡胶弹簧；有孔横筋板压钳压架上设有有孔横筋板压钳压平面，有孔横筋板压钳压平面上设有有孔横筋板压钳定位销；有孔横筋板压钳支座和有孔横筋板压钳压架通过有孔横筋板压钳支座压架铰链相连，有孔横筋板压钳支座和有孔横筋板压钳连板通过有孔横筋板压钳支座连板铰链相连，有孔横筋板压钳连板和有孔横筋板压钳手柄通过有孔横筋板压钳手柄连板铰链相连，有孔横筋板压钳压架和有孔横筋板压钳手柄通过有孔横筋板压钳压架手柄铰链相连；有孔横筋板压钳支座和筋板定位块后定位面固定联接；有孔横筋板压钳支座、有孔横筋板压钳压架、有孔横筋板压钳手柄和有孔横筋板压钳连板组成夹具机构一；有孔横筋板压钳橡胶弹簧连接有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；有孔横筋板的前侧面贴在筋板定位块后定位面上，两个横筋板孔分别和两个横筋板孔定位孔对齐，扳动有孔横筋板压钳手柄，使有孔横筋板压钳压平面朝向有孔横筋板的后侧面移动，有孔横筋板压钳定位销穿过横筋板孔，然后又穿入横筋板孔定位孔，最终有孔横筋板压钳压平面压紧有孔横筋板的后侧面时，有孔横筋板压钳手柄连板铰链的中心位于有孔横筋板压钳支座连板铰链的中心和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的中心之间，三个中心位于同一条直线上，夹具机构一处于死点状态，有孔横筋板压钳橡胶弹簧拉紧有孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；

和有孔横筋板压钳相同，有孔纵筋板压钳也包括有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄、有孔纵筋板压钳连板和有孔纵筋板压钳橡胶弹簧，有孔纵筋板压钳支座和有孔纵筋板压钳连板通过有孔纵筋板压钳支座连板铰链相连，有孔纵筋板压钳压架和有孔纵筋板压钳手柄通过有孔纵筋板压钳压架手柄铰链相连；有孔纵筋板压钳橡胶弹簧连接有孔纵筋板压钳支座连板铰链的销轴和有孔纵筋板压钳压架手柄铰链的销轴；有孔纵筋板压钳支座、有孔纵筋板压钳压架、有孔纵筋板压钳手柄和有孔纵筋板压钳连板组成夹具机构二，有孔纵筋板压钳压架上设有有孔纵筋板压钳压平面，有孔纵筋板压钳压平面上设有有孔纵筋板压钳定位销；有孔纵筋板压钳支座固定连接在筋板定位块左定位面上；有孔纵筋板的右侧面贴在筋板定位块左定位面上，两个纵筋板孔分别和两个纵筋板孔定位孔对齐，扳动有孔纵筋板压钳手柄，使有孔纵筋板压钳压平面朝向有孔纵筋板的左侧面移动，有孔纵筋板压钳定位销穿过纵筋板孔，然后又穿入纵筋板孔定位孔，最终有孔纵筋板压钳压平面压紧有孔纵筋板的左侧面，夹具机构二处于死点状态；

和有孔横筋板压钳相同，无孔横筋板压钳也包括无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄、无孔横筋板压钳连板和无孔横筋板压钳橡胶弹簧，无孔横筋板压钳支座和无孔横筋板压钳连板通过无孔横筋板压钳支座连板铰链相连，无孔横筋板压钳压架和无孔横筋板压钳手柄通过无孔横筋板压钳压架手柄铰链相连；无孔横筋板压钳橡胶弹簧连接无孔横筋板压钳支座连板铰链的销轴和无孔横筋板压钳压架手柄铰链的销轴；无孔横筋板压钳支座、无孔横筋板压钳压架、无孔横筋板压钳手柄和无孔横筋板压钳连板组成夹具机构三，无孔横筋板压钳压架上设有无孔横筋板压钳压平面；无孔横筋板压钳支座固定连接在筋板定位块前定位面上；无孔横筋板的后侧面贴在筋板定位块前定位面上，无孔横筋板的左下角靠紧槽钢主体内槽的左下内角，扳动无孔横筋板压钳手柄，使无孔横筋板压钳压平面朝向无孔横筋板的前侧面移动，最终无孔横筋板压钳压平面压紧无孔横筋板的前侧面，夹具机构三处于死点状态；

下托辊支架定位方条的左端悬空至位于下托辊支架避让孔的正下方，下托辊支架定位方条的右端和翻转板下表面固定联接；

和有孔横筋板压钳相同，托辊支架定位钳也包括托辊支架定位钳支座、托辊支架定位钳手柄、托辊支架定位钳压架、托辊支架定位钳连板和托辊支架定位钳橡胶弹簧，托辊支架定位钳支座和托辊支架定位钳连板通过托辊支架定位钳支座连板铰链相连，托辊支架定位钳压架和托辊支架定位钳手柄通过托辊支架定位钳压架手柄铰链相连；托辊支架定位钳橡胶弹簧连接托辊支架定位钳支座连板铰链相连的销轴和托辊支架定位钳压架手柄铰链的销轴；托辊支架定位钳支座、托辊支架定位钳手柄、托辊支架定位钳压架和托辊支架定位钳连板组成夹具机构四，托辊支架定位钳压架上设有托辊支架定位槽；托辊支架定位钳支座固定连接在翻转板下表面上；下托辊支架从下托辊支架避让孔放入，下托辊支架的槽形开口朝向槽钢主体，下托辊支架的槽形开口处靠紧槽钢主体的下表面，下托辊支架定位方条的左端嵌入下托辊支槽内；扳动托辊支架定位钳手柄，使托辊支架定位槽朝向下托辊支架移动，托辊支架定位槽卡住下托辊支架的前后两个侧面并压紧下托辊支架的下表面。

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